DE102006001912B4

DE102006001912B4 - braking system

Info

Publication number: DE102006001912B4
Application number: DE102006001912.1A
Authority: DE
Inventors: Thomas Toelge
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2006-01-14
Filing date: 2006-01-14
Publication date: 2015-09-10
Anticipated expiration: 2026-01-15
Also published as: DE102006001912A1

Abstract

Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug, umfassend – zwei Bremskreise (BK1, BK2), wobei jedem der beiden Bremskreise (BK1; BK2) zumindest eine jeweils verschiedene Radbremseinheit (BKZ11, BKZ12; BKZ21, BKZ22) zugeordnet ist, – sowie ein manuelles Betätigungsmittel (6) zur Einleitung einer Fahrerbremsung (B_Fahrer) und ein automatisches Betätigungsmittel (8) zur Einleitung einer automatischen Bremsung (B_auto), – Mittel (M_Z) zur Ermittlung der Zeitdauern (TB; TB_auto, TB_Fahrer, TB_Pause) von Bremsvorgängen (B_auto; B_Fahrer) und Bremspausen (B_Pause), – Mittel (M_G) zur Gewichtung der Bremsvorgänge (B_auto; B_Fahrer) und Bremspausen (B_Pause) derart, dass innerhalb jeder ermittelten Zeitdauer (TB; TB_auto, TB_Fahrer, TB_Pause) eine mit der in den Radbremsen vorhandenen Wärmeenergie korrelierende Vergleichsgröße (VG; Z, T) in Abhängigkeit davon ob eine Bremspause (B_Pause) oder ein Bremsvorgang (B_auto; B_Fahrer) vorliegt ermittelt wird, und – eine Steuereinheit (8), die derart ausgebildet ist, dass für den Fall, dass die durch die Mittel (M_G) zur Gewichtung ermittelte Vergleichsgröße (VG; Z, T) einen vorgegebenen Grenz-Vergleichsgrößenwert (VG_Grenz, Z_Grenz, T_Grenz) erreicht oder überschreitet, Maßnahmen zur Entlastung der mindestens einen Radbremse zumindest eines Bremskreises (BK1; BK2) eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) derart ausgebildet ist, dass bei Vorliegen eines verstärkten Bremsvorgangs (B_auto*; B_Fahrer*), bei dem ein vorbestimmter Grenzwert eines mit der Verzögerung des Fahrzeugs korrelierenden Betriebsparameters erreicht oder überschritten wird, die in diesem Zeitpunkt ermittelte Vergleichsgröße (VG; Z, T) um einen vorbestimmten Wert erhöht wird.Brake system for a motor vehicle, comprising - two brake circuits (BK1, BK2), wherein each of the two brake circuits (BK1; BK2) is assigned at least one respectively different wheel brake unit (BKZ11, BKZ12; BKZ21, BKZ22), - and a manual actuating means (6) for initiating driver braking (B_driver) and automatic actuation means (8) for initiating automatic braking (B_auto), means (M_Z) for determining the durations (TB; TB_auto, TB_driver, TB_Pause) of braking operations (B_auto; B_driver) and brake breaks (B_Pause), means (M_G) for weighting the braking operations (B_auto; B_driver) and braking pauses (B_Pause) such that within each determined time duration (TB; TB_auto, TB_driver, TB_Pause) a comparison variable correlating with the thermal energy present in the wheel brakes ( VG, Z, T) depending on whether a brake break (B_Pause) or a braking process (B_auto; B_Fahrer) is present, and - a control unit (8), the d is designed such that in the event that the comparison variable (VG; Z, T) reaches or exceeds a predetermined limit comparison variable value (VG_Grenz, Z_Grenz, T_Grenz), measures for relieving the at least one wheel brake of at least one brake circuit (BK1, BK2) are introduced, characterized in that the control unit (8) is designed in this way in that, in the presence of an intensified braking process (B_auto *; B_driver *) in which a predetermined limit value of an operating parameter correlating with the deceleration of the vehicle is reached or exceeded, the comparison quantity (VG; Z, T) determined at this time is a predetermined value is increased.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug, insbesondere eine Bremsanlage für zweispurige und einspurige Kraftfahrzeuge (insbesondere Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Motorräder), gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Bekannt sind bereits verschiedenste Bremsregelungssysteme wie ABS oder Fahrwerkregelsysteme mit Bremseingriff wie DSC (Abkürzung eines Fahrwerkregelsystems für BMW-Fahrzeuge). In der Fachzeitschrift ATZ bzw. MTZ wird in einer Extraausgabe vom Mai 2005 mit dem Titel „Der neue BMW 3er” auf den Seiten 122–131 ein neuartiges Geschwindigkeitsregelsystem mit einem automatischen aktiven Bremseingriff beschrieben. Alle diese Systeme sind in der Regel als Bremssysteme mit zwei separaten Bremskreisen (Vorderachse und Hinterachse oder diagonal vorne links/hinten rechts und vorne links/hinten rechts) ausgebildet, die sowohl Fahrerbremseinriffe über ein Bremspedal als auch automatische Bremseingriffe in Abhängigkeit von Fahrzeugbetriebsparametern und/oder Fahrzeugumgebungsbedingungen, eingeleitet durch eine elektronische Steuereinheit ermöglichen.The invention relates to a brake system for a motor vehicle, in particular a brake system for two-lane and one-lane motor vehicles (especially passenger cars, trucks or motorcycles), are already widely known brake control systems such as ABS or suspension control systems with braking intervention such as DSC (abbreviation of a chassis control system for BMW vehicles). In the specialist journal ATZ or MTZ an innovative speed control system with an automatic active braking intervention is described in an extra issue of May 2005 entitled "The new BMW 3 Series" on pages 122-131. All of these systems are usually designed as brake systems with two separate brake circuits (front and rear axle or diagonally front left / rear right and front left / rear right), both driver braking interventions on a brake pedal and automatic braking interventions depending on vehicle operating parameters and / or Vehicle environment conditions, initiated by an electronic control unit allow.

Diese Systeme haben den Nachteil, dass insbesondere bei längeren automatischen Bremseinriffen nicht unter allen Bedingungen Druckgleichheit in den beiden Bremskreisen sichergestellt werden kann. Da bei diesen Systemen aus Kostengründen auf separate Drucksensoren in den Bremskreisen verzichtet wird, können auftretende Leckagen im Hydraulikaggregat (im Folgenden innere Leckage genannt) – insbesondere im Falle automatischer Bremseingriffe – nicht erkannt werden. Ein Druckverlust im entsprechenden Bremskreis ist die zwangsläufige Folge. Zu starke Druckunterschiede in den unterschiedlichen Bremskreisen führen zu einer ungleichmäßigen und damit unter Umständen zu einer unzulässigen Belastung der Radbremse in dem Bremskreis ohne Leckage.These systems have the disadvantage that pressure equality in the two brake circuits can not be ensured under all conditions, especially with longer automatic brake interventions. Since these systems are omitted for cost reasons to separate pressure sensors in the brake circuits, occurring leaks in the hydraulic unit (hereinafter referred to as internal leakage) - especially in the case of automatic braking interventions - can not be detected. A pressure loss in the corresponding brake circuit is the inevitable consequence. Excessive pressure differences in the different brake circuits lead to an uneven and thus possibly to an impermissible load on the wheel brake in the brake circuit without leakage.

Aus der Druckschrift DE 698 34 480 T2 ist eine Bremsanlage gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt. Hier wird eine Zeitspanne, in der die Bremsen ständig betätigt gewesen sind, bestimmt. Es wird ein Kühlmodell und ein Erwärmungsmodell für eine Zeitspanne der Betätigung/Nichtbetätigung der Bremsen verwendet, um die aktuelle Bremsentemperatur abzuschätzen. Es ist ein sogenanntes Schwundkompensationssignal vorgesehen, das die Bremskraft zur Kompensation der durch erwärmte Bremsbeläge verursachten Verringerung der Abbremsung verstärken soll. Die geschätzte Bremsentemperatur wird zur Begrenzung des Ausgangswertes auf einen annehmbaren Bereich an einen Begrenzer geliefert, der das Schwundkompensationssignal ausgibt.From the publication DE 698 34 480 T2 a brake system according to the preamble of claim 1 is known. Here is a period of time in which the brakes have been pressed constantly determined. A cooling model and a heating model for a period of actuation / non-actuation of the brakes is used to estimate the current brake temperature. There is provided a so-called shrinkage compensation signal which is intended to increase the braking force to compensate for the reduction in braking caused by heated brake pads. The estimated brake temperature is provided to limit the output value to an acceptable range to a limiter that outputs the fading compensation signal.

Aus der Druckschrift DE 102 57 839 A1 ist es bekannt, die Dauer des Bremsvorganges bzw. die Zeit, die der Radbremse zur Abkühlung zur Verfügung steht, zu erfassen. Mittels eines Temperaturmodells wird die Größe der Belastung der Bremsen erfasst. Bei Überschreiten eines ersten Schwellwertes (was bedeutet, dass die Ausdehnung des Bremsbelages bzw. der Bremsscheibe durch übermäßige Wärme nicht mehr vernachlässigt werden kann) werden weitere vorgebbare Maßnahmen, wie Abfrage eines unteren Schwellwerts oder Nachstellen der Bremsbeläge, durchgeführt.From the publication DE 102 57 839 A1 It is known to detect the duration of the braking process or the time that the wheel brake is available for cooling. By means of a temperature model, the magnitude of the load on the brakes is recorded. When a first threshold value is exceeded (which means that the expansion of the brake lining or the brake disk can no longer be neglected due to excessive heat), further prescribable measures, such as querying a lower threshold value or adjusting the brake linings, are carried out.

In der Druckschrift DE 102 59 529 B4 ist es beschrieben, zu überwachen, ob ein vom Fahrer oder von einer Steuervorrichtung ausgelöster Bremsvorgang eingeleitet wird. Der Startzeitpunkt eines solchen Bremsvorgangs wird festgehalten. Es werden Temperaturwerte ermittelt. Dies wird wiederholt, bis eine vorgebbare Bedingung erfüllt wurde, beispielsweise eine Zeitdauer überschritten wurde. Das Verfahren soll auch dann abgebrochen und/oder neu gestartet werden, wenn ein neuer Bremsvorgang eingeleitet wird. Aus einer Wärmedurchgangszeit wird der Bremsenzustand ermittelt und an ein Bremsregelsystem weitergeleitet. Die Bremsregelung soll dann so erfolgen, dass die Temperaturen der Bremsbeläge möglichst gleich und/oder möglichst gering sind und/oder eine vorgebare Temperatur nicht überschritten wird.In the publication DE 102 59 529 B4 it is described to monitor whether a braking operation triggered by the driver or by a control device is initiated. The starting time of such a braking process is recorded. Temperature values are determined. This is repeated until a predefinable condition has been met, for example a time period has been exceeded. The procedure should also be aborted and / or restarted when a new braking operation is initiated. From a heat transfer time of the brake condition is determined and forwarded to a brake control system. The brake control should then be such that the temperatures of the brake pads are as equal as possible and / or as low as possible and / or a predetermined temperature is not exceeded.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Bremsanlage zu verbessern.The invention has for its object to improve a generic brake system.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während in den Unteransprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind. Gemäß der Erfindung sind Mittel zur Erfassung beziehungsweise zur Bestimmung der Zeitdauern von Bremsvorgängen und Bremspausen während des Fahrzeugbetriebs vorhanden. Hierdurch können alle Zeiten während des Fahrzeugbetriebs (und ggf. auch während eines Fahrzeugbetriebs mit abgeschalteter Zündung) erfasst und verschiedenen Betriebszuständen, insbesondere den Betriebszuständen automatischer Bremsvorgang, Fahrerbremsung oder Bremspause, zugeordnet werden. Erfindungsgemäß sind ferner Mittel zur Gewichtung der Bremsvorgänge und Bremspausen vorhanden. Dabei erfolgt die Gewichtung der Bremsvorgänge und Bremspausen derart, dass innerhalb jeder ermittelten Zeitdauer eine mit der in den Radbremsen vorhandenen Wärmeenergie korrelierende Vergleichsgröße in Abhängigkeit davon, ob eine Bremspause oder ein Bremsvorgang vorliegt, ermittelt wird. Dies wird durch eine so genannte worst-case Betrachtung sichergestellt, bei der stets das Vorliegen einer Leckage berücksichtigt wird, unabhängig davon, ob tatsächlich eine Leckage vorliegt oder nicht. Als Vergleichsgröße dient vorzugsweise der Zählerwert eines entsprechend applizierten elektronischen Vorwärts- bzw. Aufwärtszählers. Eine Alternative die Vergleichsgröße zu realisieren ist die modellbasierte Ermittlung der Radbremstemperatur. In Abhängigkeit vom vorliegenden Bremsvorgang oder der vorliegenden Bremspause und der Zeitdauer für die dieser Bremsvorgang oder die Bremspause vorliegt, wird so ein entsprechender Zählerwert eingestellt bzw. eine entsprechende Radbremstemperatur ermittelt. Die Mittel zur Bestimmung der Zeitdauer und die Mittel zur Gewichtung sind vorzugsweise in Form von programmtechnischen Anweisungen in einer Steuereinheit bzw. in einem Steuergerät hinterlegt.According to the invention the object is achieved by the totality of the features of claim 1, while in the dependent claims preferred embodiments of the invention are given. According to the invention, there are means for detecting or determining the durations of braking operations and brake breaks during vehicle operation. As a result, all times during vehicle operation (and possibly also during vehicle operation with the ignition switched off) can be detected and assigned to different operating states, in particular the automatic braking, driver braking or brake pause operating states. According to the invention, there are also means for weighting the braking processes and brake breaks. In this case, the weighting of the braking operations and braking pauses takes place in such a way that within each determined period of time a comparison variable correlating with the thermal energy present in the wheel brakes is determined as a function of whether there is a brake break or a braking operation. This is ensured by what is known as a worst-case analysis, in which the presence of a leak is always taken into account, irrespective of whether there is actually a leak or not. Serves as a reference preferably the counter value of a correspondingly applied electronic forward or up counter. An alternative to realize the comparison variable is the model-based determination of the wheel brake temperature. Depending on the present braking operation or the present brake break and the time duration for which this braking operation or the brake break is present, a corresponding counter value is set or a corresponding wheel brake temperature determined. The means for determining the time duration and the means for weighting are preferably stored in the form of program-technical instructions in a control unit or in a control unit.

Gemäß der Erfindung ist ferner eine Steuereinheit vorhanden, die derart ausgebildet ist, dass für den Fall, dass die durch die Mittel zur Gewichtung ermittelte Vergleichsgröße einen vorgegebenen Grenz-Vergleichsgrößenwert erreicht oder überschreitet, Maßnahmen zur thermischen Entlastung der mindestens einen Radbremse eines Bremskreises eingeleitet werden. Die Steuereinheit ist weiterhin derart ausgebildet, dass bei Erkennung eines Bremsvorgangs mit vorbestimmter erhöhter Bremsstärke, die in diesem Zeitpunkt ermittelte Temperatur an den Radbremsen bzw. der in diesem Zeitpunkt eingestellte Zählerwert um einen vorbestimmten Wert erhöht wird. Ein Bremsvorgang erhöhter Bremsstärke liegt im Sinne der Erfindung dann vor, wenn ein vorbestimmter Grenzwert eines mit der Verzögerung des Fahrzeugs während eines Bremsvorgangs korrelierenden Betriebsparameters erreicht und/oder überschritten ist. Hierfür sind entsprechende Mittel zur Überwachung der Fahrzeugverzögerung vorgesehen (beispielsweise eine entsprechende Sensorik). Ein mit der Verzögerung des Fahrzeugs korrelierender Betriebsparameter ist vorzugsweise der Bremsdruck oder der Bremsdruckgradient innerhalb eines Bremskreises und/oder die ermittelte Radbremstemperatur oder deren Gradient und/oder die vorliegende Fahrzeugverzögerung selbst.According to the invention, a control unit is furthermore provided, which is designed such that, in the event that the comparison variable determined by the weighting means reaches or exceeds a predetermined limit comparison value, measures are taken to relieve the thermal load on the at least one wheel brake of a brake circuit. The control unit is further configured such that upon detection of a braking operation with a predetermined increased braking intensity, the temperature determined at this time at the wheel brakes or the counter value set at this time is increased by a predetermined value. In the context of the invention, a braking operation of increased braking power is present when a predetermined limit value of an operating parameter correlating with the deceleration of the vehicle during a braking operation is reached and / or exceeded. For this purpose, appropriate means for monitoring the vehicle deceleration are provided (for example a corresponding sensor system). An operating parameter correlating with the deceleration of the vehicle is preferably the brake pressure or the brake pressure gradient within a brake circuit and / or the determined wheel brake temperature or its gradient and / or the present vehicle deceleration itself.

In einer bevorzugten Ausführungsform sind die Mittel zur Ermittlung der Zeitdauern als elektronischer Zähler (Vorwärtszähler) ausgebildet. Beispielsweise wird der Zähler bei einem detektierten Bremsvorgang gestartet und zählt mit einer vorbestimmten Zählgeschwindigkeit aufwärts. Wird eine Bremspause detektiert, wird der Zähler veranlasst rückwärts zu zählen, um so den Zählerstand zu reduzieren. Wird ein Bremsvorgang vorbestimmter erhöhter Bremsstärke detektiert, wird der Zählerstand sprungartig um einen vorbestimmten Wert erhöht. Der aktuelle Zählerstand ist ein Maß für die in den Radbremsen zumindest eines Bremskreises gespeicherte Wärmeenergie. Durch die sprunghafte Erhöhung des Zählerstandes aufgrund eines Bremsvorgangs erhöhter Bremskraft, wird neben der Zeitdauer eines Bremsvorgangs auch die Bremsstärke für die Abschätzung der in die Radbremsen eingeleiteten Wärmeenergie, und damit für die Entscheidung, ob entsprechende Gegenmaßnahmen zur Entlastung der vermeintlich überbeanspruchten Bremse erfolgen sollen, berücksichtigt. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden die unterschiedlichen Bremsungen und damit die unterschiedlich hohen Energieeinleitungen in die Radbremsen durch ein entsprechend ausgebildetes Radbremstemperaturmodell überwacht (entspricht der in Anspruch 1 beschriebenen Alternative mit einer Vergleichsgröße: Zählerwert Z).In a preferred embodiment, the means for determining the durations are formed as an electronic counter (forward counter). For example, the counter is started at a detected braking operation and counts up at a predetermined counting speed. If a brake break is detected, the counter is caused to count backwards so as to reduce the count. If a braking operation of predetermined increased braking intensity is detected, the counter reading is suddenly increased by a predetermined value. The current counter reading is a measure of the heat energy stored in the wheel brakes of at least one brake circuit. Due to the sudden increase in the count due to a braking operation increased braking force, in addition to the duration of a braking process, the braking power for the assessment of the introduced into the wheel heat energy, and thus for the decision whether appropriate countermeasures to relieve the supposedly overstressed brake to take into account , In a particularly preferred embodiment of the invention, the different braking operations and thus the different high energy discharges in the wheel brakes are monitored by a correspondingly designed Radbremstemperaturmodell (corresponds to the alternative described in claim 1 with a comparison variable: counter value Z).

In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung wird allein durch ein Radbremstemperaturmodell die Abschätzung der Zeitdauern für die einzelnen Bremsvorgänge und Bremspausen vorgenommen. Ferner erfolgt durch das gleiche Radbremstemperaturmodell, wie bereits bei der ersten Ausführungsform, die Überwachung und Unterscheidung der einzelnen Bremsvorgänge sowie die Überwachung, ob ein Bremsvorgang erhöhter Bremsstärke vorliegt oder nicht. Bei dieser Ausführungsform kann auf einen zusätzlichen Zäher verzichtet werden.In an alternative embodiment of the invention, the estimation of the durations for the individual braking processes and brake breaks is made solely by a wheel brake temperature model. Further, by the same Radbremstemperaturmodell, as in the first embodiment, the monitoring and differentiation of the individual braking operations and the monitoring of whether a braking operation of increased braking power is present or not. In this embodiment can be dispensed with an additional toughen.

Im Folgenden wird die Erfindung lediglich am Beispiel der Ausführungsform beschrieben, bei der die Vergleichsgröße durch einen Zählerwert gebildet ist und bei der die Überwachung, ob ein verstärkter Bremsvorgang vorliegt oder nicht vorliegt, durch ein separates Radbremstemperaturmodell erfolgt. Die Ausführungen gelten aber für die angesprochene alternative Ausführungsform ohne Zählereinheit in analoger Weise.In the following, the invention is described only by the example of the embodiment in which the comparison variable is formed by a counter value and in which the monitoring of whether an increased braking operation is present or not, is carried out by a separate Radbremstemperaturmodell. However, the statements apply to the addressed alternative embodiment without counter unit in an analogous manner.

Vorzugsweise sind die verschiedenartigen Bremsvorgänge unterschiedlich gewichtet. Der Zähler wird bei Detektion eines automatischen Bremsvorgangs veranlasst einen Aufwärtszählvorgang mit einer vorbestimmten ersten Zählgeschwindigkeit zu starten bzw. weiterzuführen und bei Detektion einer Fahrerbremsung veranlasst den Aufwärtszählvorgang mit einer vorbestimmten zweiten Zählgeschwindigkeit zu starten bzw. weiterzuführen und bei Detektion einer Bremspause für die Dauer der Bremspause veranlasst mit einer dritten Geschwindigkeit rückwärts zu zählen. Mit Vorteil ist die Zählgeschwindigkeit bei Detektion eines automatischen Bremsvorgangs höher als die bei Detektion eines Fahrerbremsvorgangs. Hierdurch wird gewährleistet, dass auftretende Druckunterschiede zwischen den Bremskreisen, die während eines automatischen Bremsvorgangs größere Auswirkungen haben als während einer Fahrerbremsung, sich nicht unnötig stark auswirken können. Die unterschiedlichen Auswirkungen erklären sich damit, dass während des automatischen Bremsvorgangs die Radbremstemperatur lediglich anhand geschätzter Drücke berechnet wird, während sie bei einer Fahrerbremsung anhand gemessener Bremsdrücke über einen im manuellen Betätigungsmittel angeordneten bzw. diesem zugeordneten Vordrucksensor berechnet wird, und über den Tandem-Hauptbremszylinder bei einer Bremsbetätigung sichergestellt wird, dass bei intaktem Bremssystem nahezu Druckgleichheit in beiden Bremskreisen herrscht.Preferably, the various braking operations are weighted differently. Upon detection of an automatic braking operation, the counter is made to start an up-counting operation at a predetermined first counting speed and, upon detection of driver braking, causes the counting-up operation to start and continue at a predetermined second counting speed and causes a brake break for the duration of the braking pause counting backwards at a third speed. Advantageously, the counting speed when detecting an automatic braking process is higher than that when detecting a driver's braking operation. This ensures that occurring pressure differences between the brake circuits that have greater impact during an automatic braking operation than during a driver's braking, can not be unnecessarily strong. The different effects are explained by the fact that during the automatic braking process, the wheel brake temperature is calculated only on the basis of estimated pressures, whereas in the case of driver braking, it is calculated using manual braking Actuating means arranged or this assigned form pressure sensor is calculated, and is ensured by the tandem master cylinder at a brake actuation that prevails almost intact pressure equality in both brake circuits when the brake system is intact.

Bevorzugt ist die Steuereinheit derart ausgebildet, dass bei Erreichen bzw. Überschreiten einer vorbestimmten Grenztemperatur für die Radbremsen (ermittelte Radbremstemperatur größer/gleich Grenztemperatur bzw. ermittelter Zählerstand größer/gleich Grenzzählerwert) als Maßnahme für die thermische Entlastung der belasteten Radbremse ein Druckausgleich zwischen den beiden Bremskreisen der hydraulischen Bremseinheit erfolgt oder eine Druckverschiebung zwischen den beiden Bremskreisen vorgenommen wird. Wird eine Druckverschiebung vorgenommen, erfolgt diese bevorzugt derart, dass der Druck des Bremskreises, der dem Rad der Vorderachse (z. B. bei Motorrad) bzw. den beiden Rädern der Vorderachse (z. B. bei zweispurigem Kraftfahrzeug mit Bremskreisaufteilung Vorderachse/Hinterachse) zugeordnet ist, erhöht und der Druck des anderen Bremskreises in diesem Maß verringert wird, so dass das Gesamtbremsmoment erhalten bleibt.Preferably, the control unit is designed such that upon reaching or exceeding a predetermined limit temperature for the wheel brakes (determined wheel brake temperature equal to / equal to limit temperature or determined counter reading greater than / equal to Grenzzählerwert) as a measure for the thermal discharge of the loaded wheel brake pressure equalization between the two brake circuits the hydraulic brake unit is carried out or a pressure shift between the two brake circuits is made. If a pressure shift is carried out, this is preferably carried out in such a way that the pressure of the brake circuit which is the front axle wheel (eg in the case of a motorcycle) or the two wheels of the front axle (eg in the case of a two-lane motor vehicle with brake circuit split front axle / rear axle). is assigned, increased and the pressure of the other brake circuit is reduced to this extent, so that the total braking torque is maintained.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, einen permanenten Abgleich zwischen dem elektronischen Zähler und einem die Radbremstemperatur nachbildenden Modell vorzunehmen. Hierfür wird das Radbremstemperaturmodell in einzelne Temperaturklassen unterschiedlicher Temperaturbereiche eingeteilt und jeweils einem entsprechenden Zählerwertebereich zugeordnet. Im Folgenden werden Zählerstand und modellbasiert ermittelte Radbremstemperatur verglichen und überprüft, ob der Zählerstand gemäß der vorgenommenen Zuordnung der ermittelten Radbremstemperatur entspricht. Für den Fall einer nicht erlaubten Abweichung wird der Zählerstand an die ermittelte Radbremstemperatur angepasst. Hierdurch können besser unterschiedliche Belastungen in Abhängigkeit von den auftretenden Druckniveaus berücksichtigt werden. Auch wenn die Druckniveaus bei einer vorhandenen inneren Leckage während automatischer Bremsungen nicht der Realität entsprechen, kann hierdurch der Zähler mit dem Radbremstemperaturmodell kontinuierlich abgeglichen werden. Durch diesen permanenten Vergleich wird der Zähler schneller nach oben gezogen, wenn das Radbremstemperaturmodell schnell ansteigt und wird der Zähler im Zählvorgang verlangsamt, wenn das Radbremstemperaturmodell langsamer ansteigt bzw. sich nur geringfügig ändert. Auf diese Weise wird eine bessere Anpassung an die tatsächlich vorliegenden Verhältnisse im Bremssystem erreicht.In a further development of the invention, it is provided to carry out a permanent adjustment between the electronic counter and a model simulating the wheel brake temperature. For this purpose, the wheel brake temperature model is divided into individual temperature classes of different temperature ranges and each assigned to a corresponding counter value range. In the following, counter reading and model-based determined wheel brake temperature are compared and checked to see whether the counter reading corresponds to the determined wheel brake temperature according to the assignment made. In the event of a deviation that is not allowed, the meter reading is adjusted to the determined wheel brake temperature. As a result, better different loads depending on the pressure levels occurring can be taken into account. Even if the pressure levels do not correspond to an existing internal leakage during automatic braking, the counter can be continuously adjusted to the wheel brake temperature model. This permanent comparison pulls the counter up faster as the wheel brake temperature model increases rapidly and slows down the counter as the wheel brake temperature model increases more slowly or changes only slightly. In this way, a better adaptation to the actual conditions in the brake system is achieved.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be described in more detail below. Show it:

1: den Hydraulikplan einer Bremsanlage in schematischer Darstellung, und 1 : The hydraulic circuit of a brake system in a schematic representation, and

2: den Verlauf von Vergleichsgrößen, die mit der in den Radbremsen vorhandenen Wärmeenergie korrelieren, über der Zeit. 2 : the course of comparison variables, which correlate with the heat energy present in the wheel brakes, over time.

1 zeigt den Hydraulikplan einer Bremsanlage in schematischer Darstellung. Die Bremsanlage umfasst ein Hydraulikaggregat 2 mit zwei separaten Bremskreisen BK1, BK2, wobei dem ersten Bremskreis BK1 zwei Radbremseinheiten BZ11, BZ12 und dem zweiten Bremskreis BK2 zwei andere Radbremseinheiten BZ21, BZ22 jeweils in Form von auf eine Bremsscheibe wirkenden Radbremszylindern zugeordnet sind. Die beiden Bremskreise BK1, BK2 werden über einen Hauptbremszylinder 4, der über ein manuelles Betätigungsmittel 6 in Form eines Bremspedals mit einer Betätigungskraft beaufschlagbar ist, druckbeaufschlagt. Über das Bremspedal 6 ist vom Fahrer eine Fahrerbremsung initiierbar. Des Weiteren sind automatische Betätigungsmittel 8 in Form einer Steuereinheit vorhanden, über die in Abhängigkeit von Fahrzeugbetriebsparametern P_{_F} und Fahrzeugumgebungsparametern P_{_U} die Einleitung einer automatischen Bremsung möglich ist. Eine derartige automatische Bremsung erfolgt insbesondere durch die eingangs beschriebenen Fahrdynamikregelsysteme. Im Hinblick auf die Wirkungsweise derartiger Fahrdynamikregelsysteme, insbesondere bezüglich der herangezogenen Fahrzeugbetriebs- und Fahrzeugumgebungsparameter, wird an dieser Stelle ausdrücklich der Inhalt des eingangs zitierten MTZ-Artikels in die Offenbarung dieser Anmeldung mit einbezogen. Zur Durchführung von automatischen Bremseingriffen oder Bremsungen steuert die Steuereinheit einen Elektromotor M für den Antrieb der Bremsflüssigkeitspumpen im Hydraulikaggregat 2 bzw. in den Bremskreisen BK1, BK2 sowie die verschiedenen elektromagnetischen Schaltventile der beiden Bremskreise BK1, BK2 an (veranschaulicht über die gestrichelten Linien zwischen Steuereinheit 8 und Hydraulikaggregat 2). Der dargestellten Steuereinheit 8 werden über weitere Eingänge Informationen über die Zeitdauern T_B; T_{B_auto}, T_{B_Fahrer}, T_{B_Pause} von Bremsvorgängen und Bremspausen sowie Informationen über eine Vergleichsgröße VG zugeführt. Diese Informationen werden generiert über Mittel (M_{_Z}) zur Ermittlung von Zeitdauern T_{_B} von Bremsvorgängen und Bremspausen beziehungsweise über Mittel zur Gewichtung (M_{_G}) der Bremsvorgänge/Bremspausen und zur Ermittlung einer Vergleichsgröße VG mittels der eine Abschätzung über die momentan in den Radbremsen vorliegende Wärmeenergie erfolgen kann. Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Bremsanlage wird im Folgenden anhand von 2 näher erläutert. Insgesamt sind vier unterschiedliche Kurvenverläufe über der Zeit dargestellt. In einer ersten Kurve K1_{_Z} ist der Verlauf des Zählerwertes Z (Ordinate) einer elektronischen Zählereinheit (Vorwärtszähler) über der Zeit t (Abszisse) dargestellt. Über die Abszisse ist der zeitliche Verlauf aufgetragen, der sich hier mit einzelnen unterschiedlichen Bremsphasen unterschiedlicher Zeitdauer T_{B_auto}, T_{B_Fahrer} und dazwischen liegenden Bremspausen T_{B_Pause} darstellt. Beginnend im Zeitpunkt t0 wird über die elektronische Zählereinheit eine automatische Bremsung B_{_auto} (strichpunktierter Linienabschnitt) simuliert, die im Zeitpunkt t1 beendet ist. Im Zeitpunkt t1 schließt sich unmittelbar bis zum Zeitpunkt t2 eine Bremspause B_{_Pause} (volllinierter Linienabschnitt) an. Unmittelbar an die Bremspause B_{_Pause} schließt sich dann bis zum Zeitpunkt t3 eine simulierte Fahrerbremsung B_{_Fahrer} (gepunkteter Linienabschnitt) an. Im dargestellten Beispiel schließen sich nun verschiedenste Bremsvorgänge und Bremspausen bis zum Zeitpunkt t12 weiter an. Zur Simulation von Bremsvorgängen und Bremspausen wird im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung der automatische Bremsvorgang B_{_auto} starker gewichtet als der Fahrerbremsvorgang B_{_Fahrer}. Bei Detektion eines automatischen Bremsvorgangs B_{_auto} zählt die Zählereinheit mit einer ersten Zählgeschwindigkeit aufwärts, bei Detektion einer Fahrerbremsung B_{_Fahrer} zählt die Zählereinheit mit einer zweiten Zählgeschwindigkeit aufwärts und bei Detektion einer Bremspause B_{_Pause} zählt die Zählereinheit mit einer dritten Zählgeschwindigkeit – in diesem Falle aber abwärts. Vorzugsweise ist die erste Zählergeschwindigkeit gegenüber der zweiten Zählergeschwindigkeit erhöht. Dies stellt sich in der Kurve in unterschiedlichen Steigungen der Kurvenabschnitte für die unterschiedlichen Bremsvorgänge dar. Gemäß der Erfindung werden die Bremsvorgänge im Hinblick auf die jeweils vorliegende Bremsstärke hin überwacht. Wird während eines Bremsvorgangs (automatischer Bremsvorgang oder Fahrerbremsvorgang) eine vorbestimmte Bremsstärke überschritten, wird die entsprechende Vergleichsgröße VG, hier der Zählerstand Z, um einen vorbestimmten Wert erhöht. Mit Vorteil ist die Höhe des vorbestimmten Wertes um den erhöht werden soll, abhängig von der Stärke des detektierten Bremsvorgangs. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird für den Zeitraum T_{B_Fahrer*}, zwischen t2 und t3, eine erhöhte Bremsstärke („Starkbremsung”) während einer Fahrerbremsung B_{_Fahrer} detektiert derart, dass ein vorbestimmter Grenzwert eines mit der Verzögerung des Fahrzeugs korrelierenden Betriebsparameters erreicht oder überschritten wird. Insbesondere wird hierfür die Fahrzeugverzögerung selbst als Parameter herangezogen. Aufgrund der detektierten „Starkbremsung” wird die Vergleichsgröße, hier in Form des Zählerwertes nach Beendigung des Starkbremsvorgangs, hier im Zeitpunkt t3, um einen vorbestimmten Wert angehoben. Hieran schließen sich die nicht erhöhten Bremsvorgänge späterer Zeitpunkte mit unveränderter Steigung an. Dargestellt ist die sprunghafte Erhöhung aufgrund der erhöhten Bremsstärke durch den FETT dargestellten Kurvenabschnitt K2_{_Z} (des ursprünglich dünn punktierten Linienabschnittes zwischen t2 und t4). Ohne Berücksichtigung der Bremsstärke würde ein Grenzwert (Z_{_Grenz}; T_{_Grenz}) erst im Zeitpunkt t11 erreicht. Erst im Zeitpunkt t11 würden entsprechende Maßnahmen zur thermischen Entlastung der Radbremsen vorgenommen. Durch die Berücksichtigung der Bremsstärke kann die Vergleichsgröße VG korrigiert werden, so dass bereits zu einem früheren Zeitpunkt, hier t7, bereits entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden können. 1 shows the hydraulic circuit of a brake system in a schematic representation. The brake system includes a hydraulic power unit 2 with two separate brake circuits BK1, BK2, the first brake circuit BK1 being assigned to two wheel brake units BZ11, BZ12 and the second brake circuit BK2 to two other wheel brake units BZ21, BZ22 each in the form of wheel brake cylinders acting on a brake disk. The two brake circuits BK1, BK2 are via a master cylinder 4 that has a manual actuator 6 in the form of a brake pedal with an actuating force can be acted upon, pressurized. About the brake pedal 6 the driver can initiate driver braking. Furthermore, automatic actuation means 8th in the form of a control unit, via which, depending on vehicle _{operating parameters} P _{_F} and vehicle _{environment parameters} P _{_U,} the initiation of an automatic braking is possible. Such automatic braking takes place in particular by the vehicle dynamics control systems described above. With regard to the mode of action of such vehicle dynamics control systems, in particular with regard to the vehicle operating and vehicle environment parameters used, the content of the MTZ article cited in the introduction is expressly included in the disclosure of this application. For performing automatic brake interventions or braking, the control unit controls an electric motor M for driving the brake fluid pumps in the hydraulic unit 2 or in the brake circuits BK1, BK2 and the various electromagnetic switching valves of the two brake circuits BK1, BK2 (illustrated by the dashed lines between the control unit 8th and hydraulic unit 2 ). The illustrated control unit 8th information about the durations T _B via further inputs T _{B_auto} , T _{B_driver} , T _{B_Pause} of braking operations and braking pauses as well as information about a comparison quantity VG. This information is generated via means ( _{M_Z} ) for determining durations _{T_B} of braking operations and braking pauses or via means for weighting ( _{M_G} ) the braking operations / brake pauses and for determining a comparison variable VG by means of the one estimate of the wheel brakes currently present Heat energy can be done. The operation of the brake system according to the invention is described below with reference to 2 explained in more detail. Overall, four different curves are shown over time. In a first curve K1 _{_Z} the course of the counter value Z (ordinate) of an electronic counter unit (up counter) over the time t (abscissa) is shown. About the abscissa of the time course is plotted, which is here with individual different braking phases of different duration T _{B_auto} , T _{B_Fahrer} and intervening brake pauses T _{B_Pause} . Starting at time t0, an automatic braking B _{_auto} ( _dash-dotted line segment) is simulated via the electronic counter unit, which is terminated at time t1. At time t1, a brake break B _{_Pause} (fully lined line section) follows immediately until time t2. Immediately after the brake break B _{_Pause} followed by the time t3 simulated driver braking B _{_ driver} (dotted line section). In the illustrated example, now various braking operations and brake pauses continue until time t12. To simulate braking and brake breaks the invention, the automatic braking operation B is _{_Auto} weighted more strongly than the driver's braking operation _{_Fahrer} B in the illustrated embodiment. Upon detection of an automatic braking _{operation B_auto,} the counter unit counts upwards at a first counting speed, when detecting driver braking B _{_driver} counts up the counter unit at a second counting speed and when a brake break B _{_pause} counts the counter unit counts at a third counting speed - but in this case downwards , Preferably, the first counter speed is increased relative to the second counter speed. This is shown in the curve in different gradients of the curve sections for the different braking processes. According to the invention, the braking operations are monitored with regard to the particular braking intensity present. If a predetermined braking force is exceeded during a braking operation (automatic braking operation or driver braking operation), the corresponding comparison variable VG, here the counter reading Z, is increased by a predetermined value. Advantageously, the height of the predetermined value is to be increased by the, depending on the strength of the detected braking operation. In the illustrated embodiment, for the period T _{B_Fahrer *} , between t2 and t3, an increased braking force ("Starkbremsung") during driver braking B _{_Fahrer} detected such that a predetermined limit of a correlated with the deceleration of the vehicle operating parameter is reached or exceeded. In particular, the vehicle deceleration itself is used as a parameter for this purpose. Due to the detected "heavy braking", the comparison variable, here in the form of the counter value after termination of the power brake operation, here at time t3, raised by a predetermined value. This is followed by the non-increased braking events of later times with unchanged slope. Shown is the sudden increase due to the increased braking force through the FETT shown curve section K2 _{_Z} (the originally thin dotted line section between t2 and t4). Without consideration of the braking power, a limit value ( _{Z_limit} ; _{T_limit} ) would only be reached at time t11. Only at time t11 would appropriate measures for thermal relief of the wheel brakes made. By taking into account the braking intensity, the comparison variable VG can be corrected, so that already at an earlier time, here t7, appropriate measures can already be initiated.

Die Kurven K1_{_T} und K2_{_T} zeigen die modellbasiert ermittelten Temperaturverläufe in Analogie zu den Zählerkurven K1_{_Z} und K2_{_Z}. Diese müssen nicht mit den realen Temperaturverläufen an der Radbremse übereinstimmen – speziell bei Auftreten einer inneren Leckage weichen in der Regel deutlich davon ab.The curves K1 _{_T} and K2 _{_T} show the model-based temperature profiles in analogy to the counter curves K1 _{_Z} and K2 _{_Z} . These do not have to correspond to the real temperature curves at the wheel brake - especially when an internal leak occurs, this usually deviates significantly.

Claims

Bremsanlage für ein Kraftfahrzeug, umfassend – zwei Bremskreise (BK1, BK2), wobei jedem der beiden Bremskreise (BK1; BK2) zumindest eine jeweils verschiedene Radbremseinheit (BKZ11, BKZ12; BKZ21, BKZ22) zugeordnet ist, – sowie ein manuelles Betätigungsmittel (6) zur Einleitung einer Fahrerbremsung (B_{_Fahrer}) und ein automatisches Betätigungsmittel (8) zur Einleitung einer automatischen Bremsung (B_{_auto}), – Mittel (M_{_Z}) zur Ermittlung der Zeitdauern (T_B; T_{B_auto}, T_{B_Fahrer}, T_{B_Pause}) von Bremsvorgängen (B_{_auto}; B_{_Fahrer}) und Bremspausen (B_{_Pause}), – Mittel (M_{_G}) zur Gewichtung der Bremsvorgänge (B_{_auto}; B_{_Fahrer}) und Bremspausen (B_{_Pause}) derart, dass innerhalb jeder ermittelten Zeitdauer (T_B; T_{B_auto}, T_{B_Fahrer}, T_{B_Pause}) eine mit der in den Radbremsen vorhandenen Wärmeenergie korrelierende Vergleichsgröße (VG; Z, T) in Abhängigkeit davon ob eine Bremspause (B_{_Pause}) oder ein Bremsvorgang (B_{_auto}; B_{_Fahrer}) vorliegt ermittelt wird, und – eine Steuereinheit (8), die derart ausgebildet ist, dass für den Fall, dass die durch die Mittel (M_{_G}) zur Gewichtung ermittelte Vergleichsgröße (VG; Z, T) einen vorgegebenen Grenz-Vergleichsgrößenwert (VG_{_Grenz}, Z_{_Grenz}, T_{_Grenz}) erreicht oder überschreitet, Maßnahmen zur Entlastung der mindestens einen Radbremse zumindest eines Bremskreises (BK1; BK2) eingeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) derart ausgebildet ist, dass bei Vorliegen eines verstärkten Bremsvorgangs (B_{_auto*}; B_{_Fahrer*}), bei dem ein vorbestimmter Grenzwert eines mit der Verzögerung des Fahrzeugs korrelierenden Betriebsparameters erreicht oder überschritten wird, die in diesem Zeitpunkt ermittelte Vergleichsgröße (VG; Z, T) um einen vorbestimmten Wert erhöht wird.Braking system for a motor vehicle, comprising - two brake circuits (BK1, BK2), wherein each of the two brake circuits (BK1; BK2) is assigned at least one respectively different wheel brake unit (BKZ11, BKZ12; BKZ21, BKZ22), - and a manual actuating means ( 6 ) for the initiation of driver braking (B _{_driver} ) and an automatic actuating means ( 8th ) for the initiation of automatic braking (B _{_auto} ), - means (M _{_Z} ) for determining the durations (T _B ; T _{B_auto} , T _{B_driver} , T _{B_Pause} ) of braking operations (B _{_auto} ; B _{_driver} ) and braking breaks (B _{_Pause} ), - means (M _{_G} ) for weighting the braking operations (B _{_auto} ; B _{_driver} ) and braking pauses (B _{_Pause} ) such that within each determined time period (T _B ; T _{B_auto} , T _{B_Fahrer} , T _{B_Pause} ) one with the existing in the wheel brakes Thermal energy correlating reference variable (VG, Z, T) as a function of whether a brake break (B _{_Pause} ) or a braking process (B _{_auto} ; B _{_Counter} ) is present, and - a control unit ( 8th ) Which is designed such that in the event that the (by the means M _{_G)} determined for weighting comparison variable (VG reaches or exceeds Z, T) (a predetermined limit comparison variable value VG _{_Grenz,} Z _{_Grenz,} T _{_Grenz)} , Measures for relieving the at least one wheel brake of at least one brake circuit (BK1; BK2) are introduced, characterized in that the control unit ( 8th ) is designed such that in the presence of an intensified braking process (B _{_auto *} ; B _{_driver *} ) in which a predetermined limit value of an operating parameter correlating with the deceleration of the vehicle is reached or exceeded, the comparison quantity (VG; Z, T) determined at this time is increased by a predetermined value.

Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsgröße (VG) durch den Zählerstand (Z) einer elektronischen Zählereinheit oder durch die modellbasiert ermittelte Temperatur (T) an den Radbremsen eines der beiden Bremskreise (BK1, BK2) gebildet wird.Brake system according to claim 1, characterized in that the comparison variable (VG) by the count (Z) of an electronic counter unit or by the model-based determined temperature (T) to the wheel brakes of one of the two brake circuits (BK1, BK2) is formed.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (M_{_G}) zur Gewichtung derart ausgebildet sind, dass Fahrerbremsungen (B_{_Fahrer}) und automatische Bremsungen (B_{_auto}) unterschiedlich gewichtet sind.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the means (M _{_G} ) for weighting are designed such that driver braking (B _{_driver} ) and automatic braking (B _{_auto} ) are weighted differently.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsgröße (VG; Z, T) für den Fall einer automatischen Bremsung schneller ansteigt als im Fall einer Fahrerbremsung.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the comparison variable (VG; Z, T) increases faster in the case of an automatic braking than in the case of a driver's braking.

Bremsanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsgröße (VG; Z, T) im Fall einer Bremspause abnimmt.Brake system according to claim 4, characterized in that the comparison variable (VG; Z, T) decreases in the event of a brake break.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche 2–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsgröße (VG; Z, T) bei Detektion eines verstärkten Bremsvorgangs um einen vorbestimmten Wert erhöht wird.Brake system according to one of the preceding claims 2-5, characterized in that the comparison variable (VG; Z, T) is increased by a predetermined value upon detection of an increased braking operation.

Bremsanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsgröße (VG) der Zählerstand (Z) ist und die Zählereinheit bei Detektion eines verstärkten Bremsvorgangs um einen vorbestimmten Zahlenwert erhöht wird.Brake system according to claim 6, characterized in that the comparison variable (VG) is the counter reading (Z) and the counter unit is increased upon detection of an amplified braking operation by a predetermined numerical value.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) derart ausgebildet ist, dass als Maßnahme zur Entlastung ein Druckausgleich zwischen den Bremskreisen erfolgt.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 8th ) is designed such that as a measure to relieve pressure equalization between the brake circuits.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) derart ausgebildet ist, dass als Maßnahme zur Entlastung eine Druckverschiebung innerhalb der Bremskreise erfolgt.Brake system according to one of the preceding claims 1-7, characterized in that the control unit ( 8th ) is designed such that takes place as a measure to relieve a pressure shift within the brake circuits.

Bremsanlage nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mit der Verzögerung des Fahrzeugs korrelierende Betriebsparameter der Bremsdruck und/oder der Gradient der Radbremstemperatur und/oder die Fahrzeugverzögerung ist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the correlation with the deceleration of the vehicle operating parameters of the brake pressure and / or the gradient of the wheel brake temperature and / or the vehicle deceleration is.