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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine zur Zweiseiten-Bearbeitung von Werkstücken mit einem ein Bearbeitungswerkzeug aufnehmenden Teilekopf und einem am Bearbeitungswerkzeug angeordneten Transfergreifer zum Transferieren eines zu bearbeitenden Werkstücks zwischen einem Werkstückmagazin und einer Werkstückspannstation, wobei der Bearbeitungskopf die Transferbewegung ausführen kann. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Zweiseitenbearbeitung von Werkstücken.
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Eine solche Werkzeugspannmaschine wird in der Produktbroschüre S22 der Feinmechanik Michael Deckel GmbH & Co. KG beschrieben.
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Aus der
WO 0189761 A1 ist eine Werkzeugmaschine für die Zweiseitenbearbeitung von Werkstücken bekannt. Bei dieser Werkzeugmaschine ist der Transfergreifer ein gesondertes Aggregat, mit entsprechendem Platzbedarf.
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In der
EP 0255612 ist ein Portalsystem zur mehrdimensionalen Bewegung von Arbeitsmitteln beschrieben.
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In der
EP 1 260 310 A2 ist eine Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugspindel beschrieben. Die Werkzeugspindel ist um eine zu den Längsachsen des Werkstücks und der Werkzeugspindel orthogonale Achse schwenkbar. Dadurch kann das Werkzeug relativ zum Werkstück ausgerichtet werden, z. B. um eine Bearbeitung der Stirnseite des Werkstücks zu ermöglichen.
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Beim Einspannen von Werkstücken zum Zwecke ihrer Bearbeitung in eine Werkzeugmaschine bleibt im allgemeinen ein Bereich des Werkstückes bzw. eine Werkstückseite, wo die Spannvorrichtung der Bearbeitungsstation angreift, um das Werkstück zu halten, unzugänglich, so dass es in diesem Bereich nicht bearbeitet werden kann. Um das Werkstück auch in diesem Bereich zu bearbeiten, muss es im allgemeinen nach der Bearbeitung der ersten Werkstückseite aus der Spannvorrichtung entnommen und in diese oder eine andere Spannvorrichtung mit einer anderen Orientierung, die eine Bearbeitung der bisher unbearbeiteten Werkstückseite ermöglicht, wieder eingespannt werden.
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Die Mindestausstattung moderner Werkzeugmaschinen umfasst im allgemeinen eine Zuführstation mit einem Werkstückmagazin, welches eine bestimmte Anzahl von zu bearbeitenden Werkstücken aufnimmt, und eine Handhabungsvorrichtung bzw. einen Transfergreifer, welcher jeweils ein Werkstück aus dem Werkstückmagazin entnimmt und in eine Spannvorrichtung einsetzt, wo es bearbeitet wird, und welcher das Werkstück nach der Bearbeitung wieder aus der Spannvorrichtung entnimmt und in dem Werkstückmagazin ablegt. Um mit einer derartigen herkömmlichen Werkzeugmaschine eine Zweiseiten-Bearbeitung durchführen zu können, werden im allgemeinen die Werkstücke nach der Bearbeitung der ersten Werkstückseite außerhalb der eigentlichen Werkzeugmaschine neu und mit einer derartigen Orientierung in das Werkstückmagazin eingelegt, dass nach dem Einsetzen in die Spannvorrichtung die zweite zu bearbeitende Seite zugänglich ist und bearbeitet werden kann.
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Dieses herkömmliche Verfahren der Zweiseiten-Bearbeitung ist verhältnismäßig zeitaufwendig, da einerseits alle Werkstücke zweimal in das Werkstückmagazin eingelegt werden müssen, und da diese andererseits die Werkzeugmaschine zweimal vollständig durchlaufen müssen.
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Es sind deshalb auch schon Werkzeugmaschinen verwirklicht worden, bei denen zusätzlich zu den oben aufgeführten Verfahrensschritten ein weiterer Verfahrensschritt vorgesehen ist, durch den das an einer Seite bearbeitete Werkstück im Bereich der Werkzeugmaschine gewendet wird, so dass die andere werkstückseite bearbeitet werden kann.
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Durch die
DE 196 41 534 C2 ist bereits eine Spezial-Werkzeugmaschine bekannt, die zum Schleifen von scheibenförmigen Wafern dient, die an beiden Seiten bearbeitet werden sollen. Diese Werkzeugmaschine bzw. dieser Schleifautomat kann in unterschiedlichen Modi betrieben werden. So erlaubt er beispielsweise ein zweistufiges, einseitiges Schleifen der Werkstücke, eine einseitige Bearbeitung der Werkstücke mit verdoppeltem Materialdurchsatz und ein beidseitiges Schleifen der Werkstücke. Der bekannte Schleifautomat ist mit zwei getrennten Zu- und Abführeinheiten für die Werkstücke ausgestattet, denen jeweils eine eigene Handhabungsvorrichtung zugeordnet ist. Eine dieser Zu- und Abführeinheiten weist eine spezielle Werkstückaufnahme
18 auf, die auf eine nicht näher beschriebene Weise einen Wendevorgang um 180° durchführen kann. Zu diesem Zweck wird das Werkstück durch eine Handhabungsvorrichtung aus dem Spannelement entnommen, in die spezielle Werkstückaufnahme eingesetzt, gewendet, durch die Handhabungsvorrichtung wiederum entnommen und in das Spannelement eingesetzt, wo die andere Werkstückseite bearbeitet werden kann. Der bekannte Schleifautomat ist wegen der Verwendung von zwei getrennten Zu- und Abführeinheiten, zwei Handhabungsvorrichtungen und zusätzlich einer gesonderten Werkstückaufnahme für die Ausführung des Wendevorganges konstruktiv und in ihrem Aufbau sehr aufwendig und teuer. Ein weiterer Nachteil der bekannten Werkzeugmaschine wird darin gesehen, dass das Werkstück zum Zwecke des Wendens aus seinem normalen Durchlauf weg herausgenommen wird, indem es von der zugeordneten Handhabungsvorrichtung aus dem Spannelement entnommen, in die gesonderte Werkstückaufnahme eingesetzt, gewendet, aus der Werkstückaufnahme wieder entnommen und in das Spannelement eingesetzt wird, was zumindest zwei zusätzliche Verfahrensschritte der Zuführung zu sowie der Rückführung von der Werkstückaufnahme bedeutet, so dass das Verfahren insgesamt verhältnismäßig zeitaufwendig ist.
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Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einerseits eine Werkzeugmaschine zur eine Zweiseiten-Bearbeitung von Werkstücken zu schaffen, welche mit einer möglichst geringen Anzahl von Verfahrensschritten betrieben werden kann und damit eine Zeitersparnis bei der Bearbeitung ermöglicht und zudem konstruktiv und baulich einfach ist.
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Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich einerseits aus den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 2. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
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Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich die Anzahl der Verfahrensschritte verringern und die Werkzeugmaschine vereinfachen lässt, wenn der Wendevorgang ohne eine Zwischenablage in einer gesonderten Werkstückaufnahme durchgeführt werden kann.
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Ausgehend von der einleitenden beschriebenen Werkzeugmaschine kann nach einer ersten Lösung der oben beschriebenen Aufgabe das Werkstück durch eine Wendebewegung des Transfergreifers selbst gewendet werden, welcher entsprechend zusätzlich zu seinen Bewegungsmöglichkeiten für den Werkstücktransfer noch um eine Wendeachse schwenkbar ist. Eine drehbare Lagerung des Transfergreifers und ein entsprechender Drehantrieb sind konstruktiv und baulich in einfacher Weise darstellbar.
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In einer alternativen Lösung, die ebenfalls von der einleitend beschriebenen Werkzeugmaschine ausgeht, ist dem am Bearbeitungskopf fest angeordneten Transfergreifer ein mit diesem zusammenwirkender Wendegreifer zugeordnet. Der Wendegreifer ist um eine Wendeachse schwenkbar, kann das Werkstück von dem Transfergreifer übernehmen, wenden und zurück an den Transfergreifer übergeben.
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Bei einer erfindungsgemäßen Zweiseiten-Bearbeitung durchläuft das Werkstück im wesentlichen die gleichen Arbeitsstationen wie bei einer Einseiten-Bearbeitung, mit der Ausnahme, dass es nach der Bearbeitung der ersten Werkstückseite im wesentlichen noch im Bereich der Spannvorrichtung gewendet und erneut eingespannt wird. Ein Transfer zu einer gesonderten, außerhalb des normalen Durchlaufweges des Werkstückes liegenden Werkstückaufnahme und zurück kann im Gegensatz zu dem in der oben genannten Druckschrift beschriebenen Verfahren entfallen, so dass der Verfahrensablauf kurz gehalten werden kann.
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Es ist bereits insbesondere bei Werkzeugschleifmaschinen bekannt, einen Transfergreifer an einem Spindelkopf anzuordnen; auf diese Weise können die ohnehin vorgesehenen Arbeitsbewegungen des Spindelkopfes, d. h. Verfahrbewegungen und Schwenkbewegungen, gleichzeitig als Transferbewegungen für den Transfergreifer genutzt werden, so dass dieser keine eigenen Führungen und Antriebe benötigt (siehe CNC-Schleifzentrum S22E der Feinmechanik Michael Deckel GmbH & Co. KG, Weilheim).
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Damit der Transfergreifer eine Wendebewegung durchführen kann, wird er gemäß einer ersten Ausgestaltung am Spindelkopf um eine Wendeachse schwenkbar gelagert.
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Falls der Spindelkopf selbst auch um eine für den Wendevorgang geeignete Achse schwenkbar ist, wird gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung das Werkstück durch diese Schwenkbewegung des den Transfergreifer tragenden Spindelkopfes gewendet, d. h. der Transfergreifer führt die Wendebewegung nicht direkt sondern indirekt über den Spindelkopf aus, wodurch sich eine konstruktiv besonders einfache Lösung ergibt.
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Da in vielen Fällen der mögliche kollisionsfreie Bewegungsraum des Spindelkopfes nicht ausreicht, um die für den Wendevorgang erforderlichen Bewegungen durchzuführen, ist bei einer anderen Lösung der beschriebenen Aufgabe der Erfindung vorgesehen, dass das Werkstück für den Wendevorgang vom Transfergreifer an einen gesonderten, um eine Wendeachse drehbaren Wendegreifer übergeben, von diesem gewendet und wieder an den Transfergreifer übergeben wird, der es dann für die Bearbeitung der anderen Seite erneut in die Spannvorrichtung einsetzt. Bei dieser Lösung wird zwar ein zweiter Greifer benötigt. Ein erzielbarer Rationalisierungseffekt gegenüber der
DE 196 41 534 C2 beruht jedoch auf der Tatsache, dass der Wendegreifer nicht den Transfer des Werkstückes zwischen einer Spannvorrichtung und einer gesonderten Werkstückaufnahme bewerkstelligt, sondern selbst den Wendevorgang durchführt. Damit wird nicht nur die Zeit für diesen Transfer eingespart; vielmehr kann auch die gesonderte Werkstückaufnahme, die den Wendevorgang bewerkstelligt, entfallen.
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Der Wendewinkel kann jede sinnvolle Größe haben, bei der erreicht wird, dass eine bei der ersten Einspannung des Werkstückes unbearbeitet gebliebene Seite für eine Bearbeitung zugänglich wird. Bei den meisten denkbaren Anwendungsfällen ist die zweite zu bearbeitende Werkstückseite so angeordnet, dass ein Wendewinkel von 180° sinnvoll ist, wie anhand eines Ausführungsbeispiels noch genauer dargelegt wird.
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Um mit einem Verfahren der in den Ansprüchen 1, 2 und 3 beschriebenen Art auch mehrere unterschiedliche Werkstücktypen bearbeiten zu können, ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass aus einem alle möglichen Bearbeitungsvorgänge der Maschine enthaltenden übergeordneten Programm nach Erkennen oder Benennen eines zu bearbeitenden Werkstückes ein auf dieses bezogenes, merkmalsorientiertes Programm zusammengestellt und als Bearbeitungsprogramm für das Werkstück eingesetzt wird. Ein derartiges Programm ermöglicht es beispielsweise, dass der jeweils eingespannte Werkstücktyp mittels Sensoren ohne Zutun einer Bedienungsperson erkannt wird, und dass dann aus den in dem übergeordneten Programm enthaltenen möglichen Verfahrensschritten die für die Bearbeitung des erkannten speziellen Werkstückes erforderlichen Verfahrensschritte zu dem eigentlichen Bearbeitungsprogramm kombiniert werden.
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In einer Ausführungsform der Erfindung ist der Transfergreifer so ausgelegt, dass er zusätzlich zu seinen Bewegungsmöglichkeiten für den Werkstücktransfer noch um eine Wendeachse schwenkbar gelagert ist und einen entsprechenden Antrieb hat.
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Wenn der Transfergreifer, wie weiter vorne ausgeführt, an einem Spindelkopf angeordnet ist, um die Arbeitsbewegungen des Spindelkopfes auch für die Transferbewegungen des Transfergreifers zu nutzen, dann ist der Transfergreifer in einer ersten Ausgestaltung schwenkbar am Spindelkopf gelagert und hat einen entsprechenden Antrieb.
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Wenn der Spindelkopf um eine für eine Wendebewegung nutzbare Achse schwenkbar ist, dann wird gemäß einer zweiten Ausgestaltung der fest am Spindelkopf angeordnete Transfergreifer durch die Schwenkung des Spindelkopfes geschwenkt.
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Ein weitere, insbesondere im Hinblick auf beschränkte Verfahrwege und die Vermeidung von Kollisionen des Spindelkopfes geeignete Lösung sieht vor, dass ein gesonderter Wendegreifer im Verfahrbereich des Transfergreifers vorgesehen ist, welcher um eine Wendeachse schwenkbar ist, und welcher ein Werkstück vom Transfergreifer übernehmen, wenden und an diesen wieder übergeben kann, wie anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert wird.
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Der Bewegungsraum des Transfergreifers muss gegenüber dem für eine Einseiten-Bearbeitung erforderlichen Bewegungsraum nicht vergrößert oder anderweitig verändert werden; vielmehr kann der Wendegreifer grundsätzlich so angeordnet sein, dass er an einer beliebigen, für den Arbeitsablauf günstigen Stelle das Werkstück vom Transfergreifer übernehmen, wenden und an diesen zurückgeben kann. Die erfindungsgemäße Lösung ist deshalb insbesondere auch für eine Nachrüstung herkömmlicher, für eine Einseiten-Bearbeitung ausgelegter Werkzeugmaschinen mit einem Wendegreifer geeignet, welcher dann eine Zweiseiten-Bearbeitung in der gleichen Werkzeugmaschine ermöglicht.
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Insbesondere um eine Kollision des Transfergreifers mit dem Wendegreifer auszuschließen, ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Wendegreifer an einem Greiferträger angeordnet ist, welcher aus einer außerhalb des Greifbereiches des Transfergreifers liegenden Wartestellung in eine in dessen Greifbereich liegende Übergabestellung verfahrbar ist. Solange kein Wendevorgang vorgesehen ist, kann der Greiferträger mit dem Wendegreifer aus einem möglichen Kollisionsbereich heraus bewegt werden, so dass der Bewegungsbereich des Transfergreifers in keiner Weise eingeschränkt ist. Erst für die Durchführung eines Wendevorganges wird der Wendegreifer in die definierte Übergabestellung verfahren, die der Transfergreifer kennt, so dass eine Kollision vermieden werden kann.
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Der Wendegreifer ist an dem Greiferträger vorzugsweise nur um eine Wendeachse drehbar gelagert, d. h. er kann nur die zum Wenden des Werkstückes erforderliche Bewegung und – wie sich von selbst versteht – die Greifbewegung ausführen, so dass sich eine konstruktiv sehr einfache Lösung verwirklichen lässt.
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Wie bereits weiter vorne dargelegt wurde, ist der Wendegreifer vorzugsweise zum Zwecke des Wendens wenigstens um 180° drehbar.
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Eine weitere konstruktive Vereinfachung ergibt sich daraus, dass der Transfergreifer und der Wendegreifer baugleich ausgeführt sind. Insbesondere für die Zweiseiten-Bearbeitung von Bohrwerkzeugen oder dergleichen, d. h. also von stangenförmigen Werkzeugen, die an ihren beiden Enden bearbeitet werden sollen, ist vorgesehen, dass der Transfergreifer und der Wendegreifer jeweils als Greifhand mit zwei einander gegenüberliegenden, eine Schließ- und Öffnungsbewegung ausführenden Greifklauen ausgebildet sind. Eine derartige Schließ- und Öffnungsbewegung lässt sich mit einem äußerst einfachen Stellantrieb bewerkstelligen.
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Wie bereits ausgeführt wurde, weist eine verbreitete, insbesondere für die Bearbeitung von Bohrwerkzeugen eingesetzte Werkzeugmaschine einen ein Bearbeitungswerkzeug aufnehmenden Spindelkopf und einen daran angeordneten Transfergreifer auf, wobei der Spindelkopf in eine Transferposition verfahrbar ist, bei der der Transfergreifer ein Werkstück aus dem Werkstückmagazin entnehmen bzw. an das Werkstückmagazin übergeben kann. Bei dieser Maschine wird demnach die ohnehin für die Bearbeitungsaufgabe erforderliche Bewegungsmöglichkeit des Spindelkopfes auch dazu genutzt, mit dem am Spindelkopf angeordneten Transfergreifer das Werkstück aus dem Werkstückmagazin zu entnehmen bzw. wieder an das Werkstückmagazin zu übergeben. Bei einer derartigen Werkzeugmaschine ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Greiferträger am Werkstückmagazin angeordnet ist, und dass das Werkstückmagazin mit dem daran angeordnet Greiferträger zwischen einer außerhalb der Übergabeposition liegenden Wartestellung und einer im Greifbereich des Transfergreifers liegenden Übergabestellung verstellbar ist. Auf diese Weise können sowohl das Werkstückmagazin als auch der Greiferträger mit dem daran angeordneten Wendegreifer aus dem Bewegungsraum des Spindelkopfes bzw. des ersten Greifers herausgefahren werden, so dass eine Kollision während der Bearbeitung eines Werkstückes ausgeschlossen ist.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und im nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen:
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1 in einer perspektivischen Darstellung eine Werkzeugmaschine zur Schleifbearbeitung von Bohrwerkzeugen und dergleichen, mit einem am Spindelkopf angeordneten Transfergreifer;
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2 eine Werkzeugmaschine etwa entsprechend 1, jedoch mit einem zusätzlichen Wendegreifer;
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3 einen vergrößerten Ausschnitt aus der 2.
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Die in 1 dargestellte Werkzeugmaschine ist in weiten Teilen von herkömmlichem Aufbau. Sie umfasst ein Maschinenbett 2, einen auf dem Maschinenbett 2 in Richtung einer Y-Achse horizontal verfahrbaren Ständer 4, einen an dem Ständer 4 in Richtung einer X-Achse vertikal verfahrbaren Schlitten 6 und einen am Schlitten 6 um eine in Richtung einer Z-Achse liegende Schwenkachse 8 verschwenkbaren Spindelkopf 10 mit einer Werkzeugspindel 12 zum Aufnehmen eines nicht dargestellten Bearbeitungswerkzeuges, im vorliegenden Fall eines Schleifwerkzeuges.
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An dem Maschinenbett 2 sind weiter in Richtung der Z-Achse ausgerichtete Führungsschienen 14 angeordnet, auf denen in an sich bekannter Weise ein aus Gründen einer besseren Übersichtlichkeit nicht dargestellter Werkstückschlitten verfahrbar gelagert ist, auf welchem ein mit einer Spannvorrichtung zur Aufnahme eines Werkstückes ausgestatteter, um eine vertikale Achse drehbarer Rundtisch angeordnet ist. Diese Anordnung bildet die Bearbeitungsstation.
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Die Werkzeugmaschine umfasst ferner ein Werkstückmagazin 16 beispielsweise in der Form einer gliedweise weiterschaltbaren Magazinkette, mit der die zu bearbeitenden Werkstücke zugeführt bzw. die bearbeiteten Werkstücke abgeführt werden. Das Werkstückmagazin 16 ist in Richtung der Z-Achse zwischen einer dem Spindelkopf 10 fernen Wartestellung und einer diesem nahen Übergabestellung verstellbar, wie weiter unten noch genauer dargelegt wird.
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Am Spindelkopf 10 ist ein Transfergreifer 18 angeordnet, welcher bei der Übergabestellung des Werkstückmagazins aus diesem Werkstücke entnehmen bzw. an dieses Werkstücke übergeben kann. Zu diesem Zweck ist der Spindelkopf mit dem daran angeordneten Transfergreifer 18 durch Verfahren des Ständers 4 bzw. des Schlittens 6 in eine Transferposition verfahrbar, bei der der Transfergreifer 18 ein Werkstück aus dem Werkstückmagazin 16 entnehmen bzw. an das Werkstückmagazin übergeben kann.
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Bis hierher ist die in 1 dargestellte Werkzeugmaschine von herkömmlichem Aufbau. Um beispielsweise eine Einseiten-Bearbeitung eines Bohrwerkzeuges 26 oder dergleichen durchzuführen, wird das Werkstückmagazin 16 so getaktet, dass das zu bearbeitende Werkstück sich in einer Entnahmeposition befindet. Sodann wird das Werkstückmagazin 16 aus der spindelkopffernen Warteposition in die spindelkopfnahe Übergabeposition verfahren. Der Spindelkopf 10 mit dem daran angeordneten Transfergreifer wird in seine Transferposition verfahren, in der er das in der Entnahmeposition befindliche Werkstück entnehmen kann. Anschließend wird das Werkstück durch eine entsprechende Verfahrbewegung des Spindelkopfes 10 an die Spannvorrichtung übergeben und dort gespannt, so dass es an seinem freien Ende bearbeitet werden kann. Nach dem Bearbeiten wird es in umgekehrter Richtung wieder in das Werkstückmagazin 16 eingesetzt.
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Um an dem Werkstück 26 eine Zweiseiten-Bearbeitung durchführen zu können, ist der Transfergreifer 18 entweder relativ zum Spindelkopf um eine zugeordnete Wendeachse 22 schwenkbar, oder gemäß einer anderen Ausgestaltung fest am Spindelkopf 10 angeordnet, wobei dann die Schwenkachse 8 des Spindelkopfes 10 als Wendeachse für die aus Spindelkopf 10 und Transfergreifer 8 gebildete Baueinheit dient.
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2 zeigt eine Werkzeugmaschine ähnlich der 1. Gleiche Bauteile sind in beiden Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen. Um bei dieser Konstruktion an dem Werkstück eine Zweiseiten-Bearbeitung durchführen zu können, ist ein zusätzlicher Wendegreifer 20 vorgesehen, an den der Transfergreifer 18 das Werkstück übergeben kann, und der eine Wendebewegung beispielsweise um 180° um eine Wendeachse 22 ausführen kann. Der Wendegreifer 20 ist an einem Greiferträger 24 angeordnet, der seinerseits auf dem Werkstückmagazin 16 steht. Auf diese Weise kann der Wendegreifer 20 zusammen mit dem Werkstückmagazin 16 zwischen einer außerhalb des Greifbereiches des Transfergreifers 18 befindlichen Wartestellung und einer in dessen Greifbereich liegenden Übergabestellung verfahren werden.
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3 zeigt einen Ausschnitt aus der 2 in vergrößerter Darstellung. Sie zeigt den Transfergreifer 18 und den Wendegreifer 20 in einer Stellung, bei der eine Übergabe des Werkstückes 26 vom Transfergreifer 18 zum Wendegreifer 20 bzw. umgekehrt stattfinden kann. Zu diesem Zweck ist der Greiferträger 24 zusammen mit dem Werkstückmagazin 16 in die weiter vorne beschriebene Übergabestellung verfahren und der Spindelkopf 10 in eine Position gebracht worden, bei der sich die Greifer 18 bzw. 20 gegenüberliegen. Durch Schließen des übernehmenden Greifers und Öffnen des abgebenden Greifers wird das Werkstück 26 übergeben.
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Um beispielsweise das an einer Seite bzw. einem Ende bearbeitetes Werkstück 26 zu wenden, wird es vom Transfergreifer 18 an den Wendegreifer 20 übergeben; dieser wird so weit in Richtung seiner Wartestellung zurückverfahren, dass er vom Transfergreifer 18 freikommt. Sodann führt der Wendegreifer 20 eine Schwenkung um die Wendeachse 22 durch und übergibt das Werkstück 26 wieder an den Transfergreifer 18, der es in der schon beschriebenen Weise in die Spannvorrichtung einsetzt, so dass das andere Ende bzw. die andere Seite bearbeitet werden kann.
