DE102005034900A1 - Parking assistance system for a vehicle - Google Patents
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Abstract
Eine Parkassistenz-ECU für ein Fahrzeug (50) berechnet einen geschätzten Fahrweg (P), der gefahren wird, wenn eine Lenkrichtung des Fahrzeugs (50) bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (50) zum Einparken in eine Parklücke (PS) umgekehrt und ein Lenkrad maximal eingeschlagen wird. Anschließend berechnet die ECU eine Zielposition (Q) zum Umkehren der Lenkrichtung als eine Position, die auf dem geschätzten Fahrweg (P) liegt und an der die Ausrichtung des Fahrzeugs (50) hauptsächlich parallel zu der geschätzten Parkplatzausrichtung wird. Eine Kamera nimmt ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug (50) auf. Die ECU überlagert eine auf einer Anzeige angezeigte Vogelperspektivansicht des Bildes derart mit einer Markierung (R) der Zielposition (Q), dass der Fahrer erkennen kann, wann er das Fahrzeug (50) in eine entgegengesetzte Richtung lenken muss.A parking assist ECU for a vehicle (50) calculates an estimated travel path (P) which is driven when a steering direction of the vehicle (50) reverses when parking the vehicle (50) into a parking space (PS) and a steering wheel maximum is taken. Subsequently, the ECU calculates a target position (Q) for reversing the steering direction as a position lying on the estimated travel path (P) and at which the orientation of the vehicle (50) becomes mainly parallel to the estimated parking orientation. A camera captures an image of an area behind the vehicle (50). The ECU superimposes a bird's-eye view of the image displayed on a display with a mark (R) of the target position (Q) so that the driver can know when to steer the vehicle (50) in an opposite direction.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, das dafür vorgesehen ist, das Einparken eines Fahrzeugs, bei dem zunächst von einer Einparkstartposition rückwärts gefahren und anschließend eine Lenkrichtung umgekehrt wird, zu unterstützen.The The present invention relates to a parking assist system for a vehicle, for that is provided, the parking of a vehicle, at first by a Einparkstartposition backwards driven and subsequently a steering direction is reversed to assist.
Die JP 2001-315604 A offenbart ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug, das dafür vorgesehen ist, das Einparken eines Fahrzeugs, bei dem zunächst von einer Einparkstartposition rückwärts gefahren und anschließend eine Lenkrichtung umgekehrt wird, zu unterstützen. Bei diesem Parkassistenzsystem wird ein auf einer Anzeige angezeigtes Bild eines Parkplatzes mit einer Markierung überlagert, um einen Zielpunkt anzuzeigen, an dem der Fahrzeugführer die Lenkrichtung umkehren sollte. Die Markierung dient folglich zur optischen Unterstützung des Fahrers. Bei diesem System muss der Fahrzeugführer jedoch bei jeder gewünschten Parkassistenz den Parkplatz (Standort) eingeben und folglich eine komplizierte Bedienung ausführen.The JP 2001-315604 A discloses a parking assist system for a vehicle, for that is provided, the parking of a vehicle, at first by a Einparkstartposition backwards driven and subsequently a steering direction is reversed to assist. In this parking assistance system is displayed on a display image of a parking lot with superimposed on a marker, to indicate a destination point at which the driver the Steering direction should reverse. The marking thus serves for optical support the driver. In this system, however, the driver must at every desired Parking assistance enter the parking lot (location) and consequently a perform complicated operation.
Es ist folglich eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, das keine komplizierte Bedienung durch den Fahrzeugführer voraussetzt.It is therefore an object of the present invention, a parking assistance system for a Vehicle to provide that no complicated operation by the driver presupposes.
Gemäß der vorliegenden Erfindung berechnet ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug automatisch eine geschätzte Ausrichtung eines Parkplatzes, wenn ein Fahrzeug beginnt, von einer Parkstartposition zum Einparken rückwärts zu fahren, einen geschätzten Fahrweg des Fahrzeugs, den das Fahrzeug unter der Annahme fahren wird, dass eine Lenkrichtung bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs umgekehrt und ein Lenkrad maximal eingeschlagen wird, und eine Zielposition zum Umkehren der Lenkrichtung als eine Position, die auf dem geschätzten Fahrweg liegt und an der die Ausrichtung des Fahrzeugs hauptsächlich parallel zu der geschätzten Parkplatzausrichtung wird. Das System nimmt ein Bild von einem Bereich hinter dem Fahrzeug auf und überlagert einem auf einer Anzeige gezeigten Bild eine Markierung der Zielposition in Übereinstimmung mit dem von der Kamera aufgenommenen Bild.According to the present The invention automatically calculates a parking assist system for a vehicle an estimated Alignment of a parking lot when a vehicle starts from one Park start position for parking to drive backwards, an estimated track of the vehicle that the vehicle will drive assuming that a steering direction when reversing the vehicle reversed and a steering wheel is turned maximum, and a target position for reversing the steering direction as a position, those on the esteemed driveway lies and at the orientation of the vehicle is mainly parallel to the estimated parking lot orientation becomes. The system takes a picture of an area behind the vehicle on and superimposed an image displayed on a display, a mark of the target position in accordance with the picture taken by the camera.
Die obige und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, näher ersichtlich. In der Zeichnung zeigt:The above and other objects, features and advantages of the present invention Invention are from the following detailed description, which was made with reference to the attached drawing, closer. In the drawing shows:
Die
vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf eine
Ausführungsform beschrieben.
Ein Parkassistenzsystem
Ein
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
Ein
Gierratensensor
Die
Parkassistenz-ECU
In
der Nähe
des Fahrersitzes ist ein Parkassistenzstartschalter
Die
Parkassistenz-ECU
In
der Parkassistenzverarbeitung wird in Schritt S1 zunächst auf
der Grundlage des von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
Als
nächstes
wird in Schritt S4 auf der Grundlage des von dem Geschwindigkeitssensor
In
der
In
Schritt S7 wird anschließend
ein geschätzter
Fahrweg P des Fahrzeugs
Derweil
wird das Bild des von der Kamera
Genauer
gesagt, der geschätzte
Weg P wird auf der Grundlage eines minimalen Rotationsradius eines
Hinterrades des Fahrzeugs
Folglich
kann der Fahrer mit Hilfe der obigen Verarbeitung die Position der
Markierung R auf der angezeigten vogelperspektivansicht erfassen,
während
er das Fahrzeug rückwärts fährt. Wenn
die Markierung R derart angezeigt wird, dass sie, wie in
Auf
Schritt S9 folgend, wird in Schritt S10 überprüft, ob sich das Fahrzeug
Gemäß der obigen
Ausführungsform
wird die Vogelperspektivansicht mit der Markierung R überlagert,
um die die Lage betreffende Beziehung der Markierung R und des Parkplatzes
PS derart anzuzeigen, dass der Fahrer den Zeitpunkt erkennen kann, an
dem er die Lenkrichtung umkehren und das Lenkrad maximal einschlagen
sollte. Der Fahrer kann das Fahrzeug
Ferner ist die Markierung R der Vogelperspektivansicht überlagert, die auf der Anzeige beweglich ist. Folglich hilft die Markierung dem Fahrer dabei, das Fahrzeug nach seinen Wünschen einzuparken, selbst wenn der Fahrzeugführer die Parkposition von der zunächst beabsichtigten Parkposition nach rechts oder links oder nach vorne oder hinten ändern möchte.Further the marker R is superimposed on the bird's-eye view on the display is mobile. Consequently, the marker helps the driver to do this Vehicle according to his wishes parking, even if the driver the parking position of the first intended parking position to the right or left or to the front or change behind would like to.
Ferner
wird die Ausrichtung des Parkplatzes PS als die Richtung des Fahrzeugs
an der Position geschätzt,
die einen vorbestimmten Abstand L hinter dem Fahrzeug
Nachstehend werden Modifikationen der obigen Ausführungsform beschrieben.below Modifications of the above embodiment will be described.
Die
Parkplatzausrichtung kann derart geschätzt werden, dass sie die Ausrichtung
des Fahrzeugs
Die
Markierung R zum Anzeigen der Lenkumkehrzielposition Q muss der
Vogelperspektivansicht nicht überlagert
sein. Sie kann einem von der Kamera
Die Ausführungsform kann auf andere Parkplätze, wie beispielsweise Parkplätze vor einem Supermarkt, angewandt werden und ist nicht auf die an der Straße gelegenen Parkplätze beschränkt.The embodiment can turn to other parking, such as parking lots in front of a supermarket, and is not applied to the at the Street located parking limited.
Vorstehend wurde ein Parkassistenzsystem offenbart.above a parking assistance system has been disclosed.
Eine
Parkassistenz-ECU
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