DE102005034513B3 - Peeling machine for round/rotationally symmetric fruits and vegetables, comprises peeling measurer, machine control connected with depth and/or spacer measuring instruments, rotation device and color sensor - Google Patents

Peeling machine for round/rotationally symmetric fruits and vegetables, comprises peeling measurer, machine control connected with depth and/or spacer measuring instruments, rotation device and color sensor Download PDF

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Abstract

The contactless spacer and/or depth-measuring instruments are arranged as a laser spacer measuring instruments. The depth-measuring instrument (10) is used for recognition of the depth of the peeling measurer and the spacer (9) is used for measuring distance to the outer circumference of the fruit (3). The fruit is rotated by the rotation device (4) around a rotation axle during the peeling. The rotation axle (7) of the rotation device is arranged coaxially to longitudinal axis of the fruit. The peeling measurer is displaceable by a path control in y and z-direction. The sensor (8) is used for color recognition of the bright cell skin between shell and fruit flesh and is aligned to a sub area of the fruit outside of the peeling area of the peeling measurer (2), the spacer and the depth measuring instruments.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schälmaschine zum Schälen von Obst, Gemüse, Früchten oder dergleichen Schälgut, mit zumindest einem Schälmesser, das relativ zu einer zu schälenden Frucht in Längs- und in Umfangsrichtung dieser Frucht bewegbar ist, wobei eine Maschinensteuerung vorgesehen ist, welche die Relativ- und die Zustellbewegung von der Frucht und dem zumindest einen Schälmesser steuert.The The invention relates to a peeling machine for Peel of fruits, vegetables, fruits or similar peelings, with at least one paring knife, this relative to a peeling Fruit in longitudinal and in the circumferential direction of this fruit is movable, wherein a machine control is provided, which the relative and the feed movement of the Fruit and the at least one paring knife controls.

Aus der DE 37 00 601 A1 kennt man bereits eine Schälmaschine, die zum automatischen Abschälen von Obst, Gemüse und dergleichen Früchten bestimmt ist. Die vorbekannte Schälmaschine weist eine Dreh- und Halteeinrichtung zum Festhalten und Drehen der Frucht sowie eine Schäleinrichtung mit einem becherförmigen Schälmesser auf, das um seine mittlere Achse drehbar gehalten ist und auf dem Umfangsrand seines becherförmigen Gehäuses eine Schneidkante hat. Um Früchte verschiedener Form und Größe bearbeiten zu können, sind die Bewegungen des rotierenden Schälmessers, der Durchmesser des Messers zum Entkernen und der Abstand zwischen den Schneidmessern einer nachgeschalteten Abschneideeinrichtung einstellbar. Durch die Einstellbarkeit der verschiedenen Einrichtungen der vorbekannten Schälmaschine kann zwar eine bestimmte Form und Größe der zu schälenden Frucht definiert werden, jedoch ist eine automatische Anpassung an die individuelle Form und Gestalt einer bestimmten Frucht nicht ohne weiteres möglich.From the DE 37 00 601 A1 One knows already a peeling machine, which is intended for automatic peeling of fruits, vegetables and the like fruits. The previously known peeling machine has a rotating and holding device for holding and rotating the fruit and a peeling device with a cup-shaped peeling knife, which is rotatably supported about its central axis and on the peripheral edge of its cup-shaped housing has a cutting edge. In order to be able to process fruits of different shape and size, the movements of the rotary peeling knife, the diameter of the knife for coring and the distance between the cutting blades of a downstream cutter are adjustable. Although the adjustability of the various devices of the previously known peeling machine can define a specific shape and size of the fruit to be peeled, an automatic adaptation to the individual shape and shape of a specific fruit is not readily possible.

Aus US 2004/0089166 A1 ist eine Schälmaschine bekannt, bei der über eine Messeinrichtung, welche mit der Schäleinheit in Verbindung steht, die Form des Schälguts mittels vorbekannter elektronischer Sensoren gemessen werden kann. Die erhaltenen Daten werden mit vorab ermittelten Schalendicken von Früchteproben verglichen, um die Schalendicke der zu schälenden Frucht ungefähr zu ermitteln und anhand dieser Werte die Schnittdicke zu bestimmen. Allerdings sind die vorab ermittelten Daten nicht ohne weiteres direkt auf vergleichbar große Früchte zu übertragen, da die Schalendicke der Früchte nicht nur von deren Größe abhängt. Um eine vollständige Entfernung der Schale zu gewährleisten, muss bei der Ermittlung der Schnitttiefe im Rahmen dieser Vorrichtung ein nicht unerheblicher Toleranzbereich zur anhand des Datenvergleichs ermittelten Schnitttiefe hinzuaddiert werden. Auch bei der darüber hinaus beanspruchten Ermittlung der Schnitttiefe per Laser- oder Ultraschallsensoren muss auf die ermittelte Schalendicke aufgrund der Gefahr von Messungenauigkeiten ein zusätzlicher Toleranzbereich aufgeschlagen werden, da sonst die Gefahr besteht, dass Reste der Schale oder des Mesokarps am Fruchtkörper bleiben.Out US 2004/0089166 A1 is a peeling machine known at the over a measuring device, which is in communication with the peeling unit, the shape of the peel can be measured by means of previously known electronic sensors. The data obtained are determined with previously determined shell thicknesses of fruit samples compared to approximately determine the shell thickness of the fruit to be peeled and using these values to determine the slice thickness. However, they are the previously determined data is not readily comparable size To transfer fruits because the shell thickness of the fruits not only depends on their size. Around a complete distance to ensure the shell must in determining the depth of cut in the context of this device a not insignificant tolerance range based on the data comparison determined depth of cut can be added. Even with the claimed beyond Determination of cutting depth by laser or ultrasonic sensors must be based on the calculated shell thickness due to the risk of measurement inaccuracies an additional one Tolerance range, otherwise there is a risk Remains of the shell or mesocarps remain on the fruiting body.

Bei derartigen vorbekannten Schälmaschinen besteht daher die Gefahr, dass die Schnitttiefe der Schälmesser eher großzügig eingestellt wird, so dass eventuell auch ein vergleichsweise großer Anteil des äußeren Fruchtfleisches mit der Schale entfernt wird.at Such prior art peeling machines Therefore, there is a risk that the cutting depth of the paring knife rather generous is, so that possibly also a comparatively large proportion of the outer pulp is removed with the shell.

Es besteht daher die Aufgabe, eine Schälmaschine der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die eine möglichst genaue Trennung zwischen Schale und Fruchtfleisch während des Schälvorganges erlaubt.It Therefore, the object is a peeling machine of the type mentioned to create the one possible accurate separation between shell and pulp during the peeling process allowed.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht bei der Schälmaschine der eingangs erwähnten Art darin, dass die Maschinensteuerung mit einer Abstandsmesseinrichtung zwecks Messung des Abstands zum Außenumfang der Frucht und mit einem Farbsensor zur Farberkennung der hellen Zellhaut zwischen Schale und Fruchtfleisch in Steuerverbindung steht.The inventive solution this The task is with the peeling machine the aforementioned Kind in that the machine control with a distance measuring device for measuring the distance to the outer periphery of the fruit and with a Color sensor for color recognition of the bright cell skin between shell and pulp is in control connection.

Bei der erfindungsgemäßen Schälmaschine steht die zur Relativbewegung des Schälmessers bestimmte Maschinensteuerung mit einer Abstandsmesseinrichtung und einem Farbsensor in Steuerverbindung. Mittels der Abstandsmesseinrichtung wird der Mindestabstand des Schälmessers zur jeweils zu schälenden Frucht ermittelt. Der ebenfalls vorgesehene Farbsensor dient zur Farberkennung der hellen Zellhaut zwischen Schale und Fruchtfleisch und erlaubt es, die Schnitttiefe des Schälmessers exakt so einzustellen, dass sich das Schälmesser weitestgehend im Bereich der Zellhaut der zu schälenden Frucht fortbewegt. Auf diese Weise erfolgt eine genaue Trennung zwischen Schale und Fruchtfleisch, die somit sauber getrennt voneinander für eine weitere Verarbeitung zur Verfügung stehen. Da bei der erfindungsgemäßen Schälmaschine die Schältiefe des Schälmessers automatisch auf das Fruchtfleisch-Niveau ausgeregelt wird, da die erfindungsgemäße Schälmaschine somit mit reduzierten Schältiefen während des Schälvorganges auskommen kann und da die Maschinensteuerung der erfindungsgemäßen Schälmaschine die Relativ- und Zustellbewegung des Schälmessers automatisch an und auf die Kontur der jeweils zu schälenden Frucht abstimmt, lässt sich die Ausbeute an Fruchtfleisch wesentlich erhöhen.at the peeling machine according to the invention is the relative movement of the peeling knife certain machine control with a distance measuring device and a color sensor in control connection. By means of the distance measuring device becomes the minimum distance of the peeling knife to be peeled each Fruit detected. The also provided color sensor is used for Color recognition of the bright cell skin between shell and pulp and makes it possible to set the cutting depth of the peeling knife exactly that the paring knife as far as possible in the area of the cell skin of the fruit to be peeled. On This way, a precise separation between shell and pulp, which takes place thus cleanly separated from each other for further processing to disposal stand. As in the peeling machine according to the invention the peeling depth of the peeling knife automatically adjusted to the pulp level, as the Peeling machine according to the invention thus with reduced shelling depths during the peeling process can get along and because the machine control of the peeling machine according to the invention the relative and infeed movement of the peeling knife automatically on and tunes to the contour of each fruit to be peeled, can be Significantly increase the yield of pulp.

Um bei der Relativ- und Zustellbewegung des Schälmessers rasch auch erforderliche Korrekturbewegungen durchführen zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Maschinensteuerung mit einer Ist-Tiefen-Messeinrichtung zur Erkennung der Ist-Tiefe des zumindest einen Schälmessers in Steuerverbindung steht.Around in the relative and Zustellbewegung the peeling knife quickly required Perform corrective movements to be able to it is advantageous if the machine control with an actual depth-measuring device for detecting the actual depth of the at least one paring knife is in control connection.

Bevorzugte Weiterbildungen gemäß der Erfindung sehen vor, dass die Abstandsmesseinrichtung und/oder die Ist-Tiefen-Messeinrichtung eine berührungslose Messeinrichtung sind. Durch derartige berührungslose Messeinrichtungen kann eine mechanische Kollisionsbegrenzung beispielsweise zwischen Schälmesser und Frucht entfallen, und auch eine mechanische Schnitttiefen-Begrenzung ist nicht erforderlich, die ansonsten mit einer Schmier- und Kreuzkontamination des Schälgutes verbunden sein kann.preferred Further developments according to the invention provide that the distance measuring device and / or the actual depth measuring device a non-contact Measuring device are. Through such non-contact measuring devices For example, a mechanical collision boundary may be between paring knife and fruit accounts, and also a mechanical cutting depth limitation is not required, otherwise with a lubrication and cross contamination of the peeling material can be connected.

Zwar können diese berührungslosen Messeinrichtungen als Ultraschall- bzw. Radar-Messeinrichtungen ausgestaltet sein.Though can this non-contact Measuring devices as ultrasonic or radar measuring devices be designed.

Bevorzugt wird jedoch eine Ausführungsform, bei der die Abstandsmesseinrichtung und/oder die Ist-Tiefen-Messeinrichtung als Laser-Abstandsmesseinrichtung ausgestaltet sind. Die Verwendung derartiger Laser-Abstandsmesseinrichtungen reduziert den Aufwand an Herstellung und Konstruktion wesentlich. Mittels dieser berührungslosen Messeinrichtungen wird eine Kontur der zu schälenden Frucht für die Maschinensteuerung abgebildet, der dann das zumindest eine Schälmesser folgen kann.Prefers However, an embodiment is in which the distance measuring device and / or the actual depth measuring device are designed as a laser distance measuring device. The use of such Laser distance measuring devices reduces the expenditure on production and construction essential. By means of these non-contact measuring devices becomes a contour of the to be peeled Fruit for imaged the machine control, then the at least one paring knife can follow.

Um die Frucht über ihren gesamten Außenumfang bequem schälen zu können, sieht eine bevorzugte Ausführungsform gemäß der Erfindung vor, dass die Frucht in eine Dreheinrichtung einspannbar ist, welche die Frucht während des Schälvorganges um eine Rotationsachse dreht. Dabei ist es zweckmäßig, wenn die Rotationsachse der Dreheinrichtung etwa koaxial zur Längsachse der Frucht angeordnet ist.Around the fruit over their entire outer circumference peel comfortably to be able to sees a preferred embodiment according to the invention before that the fruit is clamped in a rotating device, which the fruit during the peeling process a rotation axis rotates. It is useful if the axis of rotation the rotating device is arranged approximately coaxially to the longitudinal axis of the fruit.

Um die Ausbeute an Fruchtfleisch noch zusätzlich zu steigern, ist es vorteilhaft, wenn das zumindest eine Schälmesser mittels einer Bahnsteuerung in Y- und Z-Richtung verfahrbar ist. Diese Bahnsteuerung kann ähnlich der von modernsten Drei-Achsen-Fräsmaschinen. ausgestaltet sein.Around It is the yield of pulp even further increase advantageous if the at least one paring knife by means of a web control can be moved in the Y and Z directions. This path control can be similar to the of the most modern three-axis milling machines. be designed.

Möglich ist es, den Messbereich der Messeinrichtungen sowie des Farbsensors auf den Schälbereich des zumindest einen Schälmessers auszurichten. Jedoch ist es ohne Bedeutung, auf welcher Position der Rotationsachse diese Messeinrichtungen sowie der Farbsensor angeordnet und ausgerichtet sind, wenn dem auf einen Teilbereich der Frucht außerhalb des Schälbereichs des Schälmessers ausgerichteten Farbsensor, Abstandsmesseinrichtung und gegebenenfalls Ist-Tiefen-Messeinrichtung eine Rotationskompensation zugeordnet ist. Durch diese Rotationskompensation lässt sich das zumindest eine Schneidmesser der Frucht und ihrer Schalenkontur exakt nachführen und die Schältiefe des zumindest einen Schälmessers regel- und formgerecht steuern.Is possible it, the measuring range of the measuring equipment and the color sensor on the peeling area the at least one paring knife align. However, it does not matter which position the axis of rotation of these measuring devices and the color sensor are arranged and aligned when the on a subarea the fruit outside of the peeling area of the peeling knife aligned color sensor, distance measuring device and optionally Actual depth measurement device a rotation compensation is assigned. Through this rotation compensation let yourself the at least one cutting knife of the fruit and its shell contour track exactly and the peel depth of the at least one peeling knife control in a regular and correct manner.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Schälmaschine für runde oder rotationssymmetrische Früchte oder dergleichen Schälgut vorgesehen ist.Especially It is advantageous if the peeling machine for round or rotationally symmetrical fruits or the like peelings is provided.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines erfindungsgemäßen Ausführungsbeispieles in Verbindung mit den Ansprüchen sowie der Zeichnung. Die einzelnen Vorteile können je für sich oder zu mehreren bei einer Ausführungsform gemäß der Erfindung verwirklicht sein.Further Advantages of the invention will become apparent from the following description an embodiment of the invention in connection with the claims as well as the drawing. The individual benefits can each be for yourself or several at an embodiment according to the invention be realized.

Es zeigt:It shows:

1 eine Schälmaschine in einer Draufsicht und 1 a peeling machine in a plan view and

2 die Schälmaschine aus 1 in einer Seitenansicht. 2 the peeling machine off 1 in a side view.

In den 1 und 2 ist eine Schälmaschine 1 dargestellt, die zum Schälen von Obst, Gemüse oder dergleichen Schälgut und zum Trennen von Schale und Fruchtfleisch bestimmt ist.In the 1 and 2 is a peeling machine 1 shown, which is intended for peeling fruit, vegetables or the like peel and for separating shell and pulp.

Die Schälmaschine 1 weist ein Schälmesser 2 auf, das relativ zu einer zu schälenden Frucht 3 in Längsrichtung Pf 1 und in Umfangsrichtung Pf 2 dieser Frucht 3 bewegbar ist.The peeling machine 1 has a paring knife 2 on, relative to a fruit to be peeled 3 in the longitudinal direction Pf 1 and in the circumferential direction Pf 2 of this fruit 3 is movable.

Die jeweils zu schälende Frucht 3 ist in einer Dreheinrichtung 4 gehalten, die Spannbacken 5, 6 hat, welche die Frucht 3 an ihrem in Längsrichtung Pf 1 oberen und unteren Ende zwischen sich einspannen. Die Dreheinrichtung 4 weist einen Rotationsantrieb auf, der die Frucht 3 während des Schälvorganges in eine Drehbewegung in Umfangsrichtung Pf 2 um eine etwa koaxial zur Längsachse der Frucht 3 angeordnete Rotationsachse 7 versetzt.The fruit to be peeled 3 is in a turning device 4 held, the jaws 5 . 6 has what the fruit 3 Clamp at her in the longitudinal direction Pf 1 upper and lower end between them. The turning device 4 has a rotary drive that holds the fruit 3 during the peeling process in a rotational movement in the circumferential direction Pf 2 about an approximately coaxial with the longitudinal axis of the fruit 3 arranged rotation axis 7 added.

Das Schälmesser 2 lässt sich mittels einer Bahnsteuerung, die der Steuerung modernster Drei-Achsen-Fräsmaschinen entspricht, in Y- und in Z-Richtung in einer etwa durch die Rotationsachse 7 verlaufenden Ebene verfahren.The paring knife 2 can be controlled by means of a path control, which corresponds to the control of state-of-the-art three-axis milling machines, in the Y- and Z-direction in about the axis of rotation 7 proceeding level proceed.

Die zur Relativ- und Zustellbewegung des Schälmessers 2 bestimmte Maschinensteuerung steht mit einem Farbsensor 8 zur Farberkennung der hellen Zellhaut zwischen Schale und Fruchtfleisch, mit einer Abstandsmesseinrichtung 9 zwecks Messung des Abstands zum Außenumfang der Frucht 3 und mit einer Ist-Tiefen-Messeinrichtung 10 in Steuerverbindung, die zur Erkennung der Ist-Tiefe des die Frucht 3 schälenden Schälmessers 2 vorgesehen ist.The relative and advancing movement of the peeling knife 2 certain machine control stands with a color sensor 8th for color recognition of the bright cell skin between shell and pulp, with a distance measuring device 9 for measuring the distance to the outer circumference of the fruit 3 and with an actual depth gauge 10 in control connection, which detects the actual depth of the fruit 3 peeling peeling knife 2 is provided.

Die Abstandsmesseinrichtung 9 und die Ist-Tiefen-Messeinrichtung 10 sind als berührungslose Messeinrichtungen ausgebildet, die jeweils eine Lasersonde als Messsonde aufweisen.The distance measuring device 9 and the actual depth gauge 10 are as contactless s measuring devices are formed, each having a laser probe as a probe.

In der Seitenansicht gemäß 2 ist die maximale Relativbewegung des Schälmessers 2 in Längsrichtung Pf 1 relativ zur Frucht 3 mittels einer strich-punktierten Linie angedeutet. Aus 2 wird auch klar, dass die Messeinrichtungen 9, 10 und der Farbsensor 8 zusammen mit dem Schälmesser 2 derart nachführbar sind, dass der Messbereich dieser Sensoren 8, 9, 10 stets auf den Schneidbereich des Schälmessers 2 ausgerichtet ist.In the side view according to 2 is the maximum relative movement of the peeling knife 2 in the longitudinal direction Pf 1 relative to the fruit 3 indicated by a dash-dotted line. Out 2 also becomes clear that the measuring equipment 9 . 10 and the color sensor 8th together with the paring knife 2 are traceable so that the measuring range of these sensors 8th . 9 . 10 always on the cutting area of the paring knife 2 is aligned.

Sofern die Messsonden 8, 9, 10 auf eine zum Schälbereich des Schälmessers 2 abweichende Schälposition ausgerichtet werden sollen, ist eine Rotationskompensation vorgesehen. Durch diese Rotationskompensation lässt sich das Schälmesser 2 der Frucht- und Schalenkontur exakt nachführen und die Schältiefe des Schälmessers 2 regel- und formgerecht steuern.Unless the probes 8th . 9 . 10 on one to the peeling area of the paring knife 2 Deviating peeling position to be aligned, a rotation compensation is provided. Through this rotation compensation can be the paring knife 2 The fruit and shell contour exactly track and the peel depth of the peeling knife 2 control in a regular and correct manner.

Da bei der hier dargestellten Schälmaschine 1 die Schältiefe auf das Fruchtfleisch-Niveau des zu schälenden Obstes oder dergleichen Schälgutes abstimmbar ist, da die erfindungsgemäße Schälmaschine auch eine reduzierte Schältiefe möglich macht und da die Maschinensteuerung der Schälmaschine 1 automatisch auf die Kontur des zu schälenden Obstes oder dergleichen Schälgutes abgestimmt ist, lässt sich die Ausbeute an Fruchtfleisch pro Frucht wesentlich steigern. Mit Hilfe der hier dargestellten Schälmaschine 1 lässt sich jedoch nicht nur das Fruchtfleisch einer Frucht gewinnen, sondern vielmehr können zusätzlich oder statt dessen auch deren Schalen zum Verarbeiten in der Lebensmittel-Industrie und/oder Pharmaindustrie und zur Gewinnung der Aromastoffe in den Schalen bereitgestellt werden.As with the peeling machine shown here 1 the peeling depth can be tuned to the pulp level of the fruit to be peeled or similar peeling material, since the peeling machine according to the invention also makes a reduced peeling depth possible and since the machine control of the peeling machine 1 automatically matched to the contour of the fruit to be peeled or the like peel, the yield of pulp per fruit can be significantly increased. With the help of the peeling machine shown here 1 However, not only can the fruit pulp of a fruit be obtained, but rather, in addition or instead, its shells can be made available for processing in the food industry and / or pharmaceutical industry and for obtaining the flavorings in the shells.

Die Dreheinrichtung 4 kann im Bereich ihrer Spannbacken 5 und/oder 6 auch einen Kernausschneider zum Ausschneiden des Fruchtkerns aufweisen. Die Schälmaschine 1 weist – abgesehen vom Schälmesser 2 – keine mechanischen und an der Außenkontur der Frucht 3 angreifenden Komponenten auf, wodurch eine Kollision mit der Frucht 3 verhindert wird.The turning device 4 can in the area of their jaws 5 and or 6 also have a core cutter for cutting out the fruit core. The peeling machine 1 points - apart from the paring knife 2 - no mechanical and on the outer contour of the fruit 3 attacking components, causing a collision with the fruit 3 is prevented.

Die hier dargestellte Schälmaschine 1 kann bei allen runden, ovalen und vorzugsweise rotationssymmetrischen Früchten verwendet werden. Dabei wird hier unter Frucht jedes Obst und Gemüse verstanden, das innerhalb einer äußeren Schale Fruchtfleisch aufweist.The peeling machine shown here 1 Can be used with all round, oval and preferably rotationally symmetric fruits. In this case, fruit is understood to mean any fruit and vegetable which has pulp within an outer shell.

Claims (9)

Schälmaschine (1) zum Schälen von Obst, Gemüse, Früchten oder dergleichen Schälgut, mit zumindest einem Schälmesser (2), das relativ zu einer zu schälenden Frucht (3) in Längs- und in Umfangsrichtung (Pf 1, Pf 2) dieser Frucht (3) bewegbar ist, wobei eine Maschinensteuerung vorgesehen ist, welche die Relativ- und die Zustellbewegung von der Frucht (3) und dem zumindest einem Schälmesser (2) steuert, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschinensteuerung mit einer Abstandsmesseinrichtung (9) zwecks Messung des Abstands zum Außenumfang der Frucht (3) und mit einem Farbsensor (8) zur Farberkennung der hellen Zellhaut zwischen Schale und Fruchtfleisch in Steuerverbindung steht.Peeling machine ( 1 ) for peeling fruits, vegetables, fruits or the like peelings, with at least one paring knife ( 2 ), relative to a fruit to be peeled ( 3 ) in the longitudinal and circumferential directions (Pf 1, Pf 2) of this fruit ( 3 ) is movable, wherein a machine control is provided which the relative and the delivery movement of the fruit ( 3 ) and the at least one paring knife ( 2 ), characterized in that the machine controller is provided with a distance measuring device ( 9 ) for measuring the distance to the outer periphery of the fruit ( 3 ) and with a color sensor ( 8th ) is in control connection for the color recognition of the bright cell skin between shell and pulp. Schälmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung mit einer Ist-Tiefen-Messeinrichtung (10) zur Erkennung der Ist-Tiefe des zumindest einen Schälmessers (2) in Steuerverbindung steht.Peeling machine according to claim 1, characterized in that the control with an actual depth measuring device ( 10 ) for detecting the actual depth of the at least one paring knife ( 2 ) is in control connection. Schälmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinrichtung (9) und/oder die Ist-Tiefen-Messeinrichtung (10) eine berührungslose Messeinrichtung ist.Peeling machine according to claim 1 or 2, characterized in that the distance measuring device ( 9 ) and / or the actual depth measuring device ( 10 ) is a non-contact measuring device. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinrichtung (9) und/oder die Ist-Tiefen-Messeinrichtungen (10) als Laser-Abstands-Messeinrichtungen ausgestaltet sind.Peeling machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the distance measuring device ( 9 ) and / or the actual depth measuring devices ( 10 ) are configured as laser distance measuring devices. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Frucht in einer Dreheinrichtung (4) einspannbar ist, welche die Frucht (3) während des Schälvorganges um eine Rotationsachse (7) dreht.Peeling machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that the fruit in a rotating device ( 4 ) is clamped, which the fruit ( 3 ) during the peeling process about an axis of rotation ( 7 ) turns. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachse (7) der Dreheinrichtung (4) etwa koaxial zur Längsachse der Frucht (3) angeordnet ist.Peeling machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that the axis of rotation ( 7 ) of the turning device ( 4 ) approximately coaxially to the longitudinal axis of the fruit ( 3 ) is arranged. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Schälmesser (2) mittels einer Bahnsteuerung in Y- und Z-Richtung verfahrbar ist.Peeling machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the at least one paring knife ( 2 ) is movable by means of a path control in the Y and Z directions. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dem auf einen Teilbereich der Frucht (3) außerhalb des Schälbereichs des Schälmessers (2) ausgerichteten Farbsensor (8), Abstandsmesseinrichtung (9) und gegebenenfalls Ist-Tiefen-Messeinrichtung (10) eine Rotationskompensation zugeordnet ist.Peeling machine according to one of claims 1 to 7, characterized in that on a portion of the fruit ( 3 ) outside the peeling area of the peeling knife ( 2 ) aligned color sensor ( 8th ), Distance measuring device ( 9 ) and optionally actual depth measuring device ( 10 ) is associated with a rotation compensation. Schälmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Schälmaschine für runde oder rotationssymmetrische Früchte vorgesehen ist.peeling machine according to one of the claims 1 to 8, characterized in that the peeling machine for round or rotationally symmetrical Fruits provided is.
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