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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein
Verfahren zur Überprüfung des
Erfolges eines Entkernvorganges an Steinobstfrüchten, wie z.B. im Rahmen der
industriellen Entsteinung von Steinobst. Sie bezieht sich weiter
auf ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.
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Eine
zuverlässige
Entkernung von Steinobstfrüchten
wie Kirschen oder Pflaumen im industriellen Maßstab ist wichtig, da bei einem
unvollständig
entfernten Kern bzw. Stein einem Konsumenten beim Verzehr von Steinobst
Verletzungen im Zahnbereich entstehen können.
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Bei
den im industriellen Maßstab üblichen Entkernverfahren
werden die Kerne mechanisch aus der Steinobstfrucht entfernt, wobei
wie etwa bei Haushaltskirschentkernern üblich, das zu entsteinende
Obst von einem Stössel
durchstoßen
und der Stein dabei aus der Frucht befördert wird. Industriell werden
dazu zunächst
mehrere Steinobstfrüchte
in diskreten Portionen variabler Größe in eine Haltevorrichtung
einsortiert. Die Haltevorrichtung, z.B. in Form einer Walze, ist
dabei so beschaffen, dass sie die Früchte in definierten, diskreten
Positionen aufnimmt. Beim eigentlichen Entkernvorgang werden die
Früchte
mechanisch durch einen beispielsweise pneumatisch angetriebenen
Stössel
durchstoßen, wobei
der Kern der Frucht auf der dem Stösseleintrittspunkt gegenüberliegenden
Seite aus der Frucht entfernt wird.
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Probleme
entstehen, wenn der Kern vom Stössel
nicht zentral getroffen wird, denn dann kann es passieren, dass
der Kern entweder nicht aus der Frucht entfernt wird oder durch
den dezentralen Stoß des
Stössels
der Kern gespalten und nur Teile des Kerns aus der Frucht entfernt
werden. Aus den oben genannten Gründen ist die Kontrolle, ob
der Kern vollständig
aus der Frucht entfernt wurde, unabdingbar.
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Verwendet
werden bisher Kontrollverfahren, bei denen überprüft wird, ob nach dem Entkernvorgang
in der Frucht noch Teile des Kernes verbleiben, wobei die Verfahren
in zerstörungsfreie
Verfahren und Verfahren, bei denen die Frucht mechanisch verändert wird,
unterschieden werden können.
Ein Beispiel für
die letztgenannten taktilen Verfahren wird in der
DE 4306515 A1 beschrieben.
Dort wird eine mechanische Überprüfung des
Erfolges des Entkernvorganges dadurch durchgeführt, dass Testnadeln in die Frucht
getrieben werden, wobei die Eindringtiefe der Nadeln als Kriterium
für das
Vorhandensein eines Kernes verwendet wird, die Tatsache ausnutzend, dass
die Nadeln einen harten Kern nicht durchdringen können. Da
die Früchte
bei den taktilen Verfahren mechanisch verändert oder sogar teilweise
zerstört
werden, sind manchmal zerstörungsfreie
Prüfmethoden
bevorzugt, wie sie zum Beispiel in der
DE 2538799 A1 vorgeschlagen
sind. Dort wird die Frucht nach dem Entkernvorgang mittels Röntgenstrahlen durchleuchtet,
um einen eventuell im Fruchtfleisch verbliebenen Kern zu detektieren.
Die zerstörungsfreie
Prüfung
mittels Röntgenstrahlung
hat den Nachteil, dass in der Regel eine sichere Detektion im Obst verbliebener
Kerne innerhalb eines Produktstromes nicht möglich ist. Der Kern ist innerhalb
der Frucht nämlich
vollständig
von Fruchtfleisch umgeben, womit aufgrund des hohen Wassergehaltes
des Fruchtfleisches ein nur geringer Kontrastunterschied in den Röntgenaufnahmen
einhergeht und daher ein Kern innerhalb der Frucht nur schwer zu
identifizieren ist. Daher können
nur bei gefriergetrocknetem und dadurch entwässertem Obst in der Steinobstfrucht
verbleibende Kerne sicher erkannt werden. Dies ist beispielsweise
bei gefriergetrockneten Kirschen möglich.
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Die
EP 267 124 A1 zeigt
eine Vorrichtung zum Entkernen von Pflaumen, bei der Pflaumen und Kerne
automatisch voneinander getrennt werden und in der die Kerne unter
Einfluss der Schwerkraft durch ein Rohr fallen, wobei sie durch
geeignete Maßnahmen
detektiert werden.
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Die
US 3,817,168 zeigt eine
Vorrichtung zum Entkernen von Obst, die entkernte von nicht entkernten
Früchten
automatisch trennt, wobei eine entkernte Frucht dadurch nachgewiesen
wird, dass ein Kern nach dem Entkernen auf einen Schallsensor, beispielsweise
ein Mikrofon, trifft. Anhand des gemessenen Schallsignals wird auf
das aus dem Obst entfernte Material, also auch auf den Kern geschlossen.
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Die
US 5,309,374 A zeigt
ein System, mit dem die Qualität
landwirtschaftlicher Erzeugnisse beurteilt werden kann, wobei dazu
Kriterien wie die Masse, die Form, die Härte oder die Farbe der zu untersuchenden
Frucht berücksichtigt
werden. Zur Beurteilung der Qualität wird ein akustisches Messverfahren
verwendet, das von einem optischen Messverfahren unterstützt wird,
wobei die Qualitätsaussage
durch eine Kombination der akustischen und der optisch gewonnenen
Daten getroffen wird. Die in der
US 5,309,374 A beschriebene Erfindung zielt
dabei insbesondere auf die Qualitätskontrolle von Sojabohnen
ab.
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Die
Offenlegungsschrift
DE
198 02 271 A1 zeigt eine Vorrichtung zum automatischen
Putzen und Schneiden von Salaten und ähnlichen Produkten, wobei die
Form und die Oberfläche
der von einem Greifer am Strunk gehaltenen und transportierten Salatköpfe mittels
bildgebender Sensoren erfasst werden und wo die für die Entfernung
von Salatblättern
geeigneten, motorisch verstellbaren Schneidmesser, durch Positionssignale,
welche aus dem Silhouettebild des Salatkopfes gewonnen werden, angesteuert
werden.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung
und ein Verfahren sowie ein Computerprogramm hierfür zum Überprüfen eines
Erfolges eines Entkernvorganges an einer Steinobstfrucht zu schaffen,
das es ermöglicht,
mit größerer Sicherheit
zerstörungsfrei
festzustellen, ob ein Entkernvorgang an einer Steinobstfrucht erfolgreich durchgeführt wurde.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren
gemäß Anspruch
10 sowie ein Computerprogramm gemäß Anspruch 11 gelöst.
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Der
Kerngedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass von der
bisherigen Vorgehensweise, den Erfolg eines Entkernvorganges nach dem
Entkernvorgang an der Frucht selbst zu überprüfen, abgegangen werden muss
und dass stattdessen ein Entkernweg, den ein Kern einer Steinobstfrucht
in dem Fall erfolgreichen Entkernens einschlägt, dahingehend überwacht
werden sollte, ob ein Kern eine vorbestimmte Position entlang des
Entkernweges tatsächlich
passiert. Dadurch werden nämlich
die Probleme umgangen, die sich bei der Erfolgsprüfung andernfalls
durch das Fruchtfleisch selbst ergeben, das ja das gewünschte Endprodukt des
Entkernvorganges darstellt und deshalb bei der Prüfung nicht
zerstört
werden sollte. Anders ausgedrückt
besteht der Kerngedanke der vorliegenden Erfindung darin, dass es
besser ist, den Entsteinungsprozess zu beobachten und dadurch indirekt
auf eine sichere Entsteinung zu schließen.
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Bei
einem speziellen Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung wird durch geeignete Vorkehrungen, wie z.B.
eine geeignete mechanische Anordnung, sichergestellt, dass die aus
der Frucht entfernten Fruchtanteile, wie z.B. Kern oder Fruchtsaft,
nur entlang eines vorbestimmten Entkernweges aus der Frucht austreten
können
oder zumindest im erfolgreichen Fall nur entlang dieses Weges austreten.
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Da
mit den bekannten zerstörungsfreien Prüfmethoden,
insbesondere mit der Röntgentechnik,
in einem Produktstrom entsteinten Obstes ein im Obst verbliebener
Kern nicht sicher erkannt werden kann, zielt die Erfindung wie oben
erwähnt
darauf ab, den Entsteinprozess zu beobachten und indirekt auf eine
sichere Entsteinung zu schließen.
Bei der Entsteinung von Steinobst tritt aber zumeist auch Fruchtsaft
aus, gegen den das Verfahren unempfindlich sein soll, weswegen gemäß einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung zur Überwachung
des Entkernweges die Röntgentechnik verwendet
wird. Mit einer Anordnung aus Röntgenquelle
und Röntgendetektor,
die am Entkernweg nach dem Ort des Entkernvorganges angeordnet ist, wird
das Austreten des Obstkernes beim Entsteinvorgang beobachtet. Tritt
kein Kern aus, wird eine Fehlermeldung ausgegeben, sodass eine mechanische Einrichtung
nachfolgend das Obst aus dem Produktstrom entfernen kann.
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Röntgenquelle
und Röntgendetektor
befinden sich an vorbestimmter Position auf gegenüberliegenden
Seiten des Entkernweges. Das Energiespektrum der Röntgenquelle
sollte dabei so gewählt werden,
dass sich ein Kern möglichst
gut oder eindeutig vom gleichzeitig heraus beförderten Fruchtsaft unterscheidet.
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Gemäß einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel
ist der Röntgendetektor
als zweidimensionaler Flächensensor,
also als Röntgenkamera,
ausgebildet. Dadurch kann eventuell erkannt werden, ob nur ein Teil
des Obstkernes heraus gestoßen
wurde, wobei die Unterscheidung zwischen vollständigen Kernen und Kernsplittern über eine
Bildverarbeitung erfolgen kann, die hierzu sowohl die Fläche des
Kirschkernes im Röntgenbild
als auch die Absorption als Entscheidungsmerkmal verwendet. Um die
Absorption durch den Kern oder einen Teil des Kerns zu messen, könnte von
der Bildverarbeitung beispielsweise eine Aufnahme ohne absorbierendes
Objekt mit einer Aufnahme eines Kerns oder Kernteils verglichen werden,
wobei die Differenz der Aufnahmen ein Maß für die absorbierte Röntgenintensität wäre. Erkennt die
Bildverarbeitungsvorrichtung, dass nur ein Teil des Kirschkernes
entfernt wurde, wird davon ausgegangen, dass sich Splitter des Kernes
noch in der Frucht befinden und es wird eine Fehlermeldung ausgegeben,
so dass eine mechanische Einrichtung die Kirsche aus dem Produktstrom
entfernen kann.
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In
einer Vereinfachung der oben beschriebenen Vorrichtung kann die
Röntgentechnik
in Form einer Lichtschranke betrieben werden, die lediglich bestimmt,
ob unmittelbar bzw. innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer nach
dem Durchtritt des Stössels durch
das Steinobst ein Helligkeitseinbruch auftritt, von dem angenommen
werden kann, dass er den „Vorbeiflug" des Kirschkernes
signalisiert.
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Bevorzugte
Ausführungsbeispiele
der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend, Bezug nehmend auf
die beiliegende Zeichnung, näher
erläutert. Es
zeigt:
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1 eine
schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Kontrolle des Erfolges
eines Entkernprozesses von Steinobst und dessen Einbindung in den
Produktionsprozess.
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Die 1 zeigt
eine Vorrichtung zur Kontrolle des Erfolges des Entkernvorganges
einer Steinobstfrucht gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung. Als Beispiel für eine Steinobstfrucht dient
eine Kirsche, wobei jedoch die vorliegende Erfindung auch für jede andere
Steinobstfrucht verwendbar ist.
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Die
Vorrichtung zum Überprüfen des
Erfolges des Entkernvorganges umfasst eine Röntgenquelle 100 zum
Aussenden von Röntgenstrahlung
, eine Röntgenkamera 101 zum
Erfassen eines zweidimensionalen Intensitätsverlaufs der Röntgenstrahlung,
einen Stössel 102,
einen Computer bzw. Steuerrechner 103 als Steuereinrichtung,
und eine mechanische Konstruktion 104, die einen vorgegebenen Entkernweg 105 definiert,
dem ein entfernter Kirschkern 106 folgen muss oder mit
hoher Wahrscheinlichkeit folgt. Der Steuerrechner 103 ist über eine
Signalleitung 107 mit einer Einrichtung zum Betätigen des Stössels 102 verbunden,
sowie über
eine weitere Signalleitung 109 mit einer Sortieranlage 110.
Die Röntgenquelle 100 ist
mit dem Steuerrechner 103 über die Signalleitung 111 verbunden,
während
der Röntgensensor 101 mit
dem Steuerrechner 103 über die
Signalleitung 112 verbunden ist. Ferner ist eine Halteeinrichtung 113 vorgesehen,
in der sich die Kirsche 114 während des Entkernvorganges
durch den Stössel 102 befindet,
und aus der sie durch die Sortieranlage 110 entlang eines
ersten Weges 120 oder eines zweiten Weges 121 nach
dem Entkernvorgang entfernt und ausgegeben wird, je nachdem, ob
der Entkernvorgang durch den Steuerrechner 103 als erfolgreich
oder nicht erfolgreich angezeigt wurde, wobei in 1 bei 125 der
Zeitpunkt vor dem Entkernvorgang, bei 127 der Zeitpunkt
während
des Entkernvorganges, und bei 129 der Zeitpunkt nach dem
Entkernvorgang dargestellt sein soll, und die Pfeile 131 und 133 dazwischen
die zeitliche Reihenfolge zwischen den Zeitpunkten versinnbildlichen.
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Während des
Betriebs wird die Kirsche 114 von der Halteeinrichtung 113 in
definierter Position geführt.
Beim eigentlichen Entkernvorgang 127 wird die Kirsche 114 von
dem Stössel 102 zentral
durchstoßen,
sodass durch den Stössel 102 der
Kern 106 der Kirsche 114 idealerweise vollständig aus
der Kirsche 114 entfernt wird. Die Geometrie der Apparatur ist
derart ausgelegt, dass durch sie der Entkernweg 105 festgelegt
wird, entlang dessen sich der Kern 106 oder das alternativ
oder zusätzlich
aus der Frucht herausgelöste
Gewebe bewegen muss. Um dies zu erreichen, liegt die Kirsche 114 innerhalb
einer Mulde der Halteeinrichtung 113, wobei sich unterhalb
der Kirsche 114 eine Bohrung 139 in der Halteeinrichtung 113 befindet,
deren Durchmesser klein genug ist, damit die Kirsche 114 nicht
durch die Bohrung 139 fallen kann. Andererseits muss der
Durchmesser der Bohrung 139 geringfügig größer als der Durchmesser des
zylindrischen Stössels 102 sein, damit
dieser in die Bohrung 139 von Halteeinrichtung 113 eintreten
kann. Beim Entkernvorgang durchdringt der Stössel 102 die Kirsche 114 beispielsweise vollständig und tritt
ebenfalls durch die Bohrung 139 hindurch, sodass das aus
der Kirsche 114 entfernte Gewebe zwangsweise unterhalb
der Halteeinrichtung 113 aus der Bohrung 139 herausbefördert wird. Das
entfernte Gewebe fällt
unter dem Einfluss der Schwerkraft entlang des Entkernweges 105 nach
unten, wobei von der zylinderförmigen
mechanischen Konstruktion 104 sichergestellt wird, dass
das entfernte Gewebe den Entkernweg 105 nicht verlassen kann.
An einer vorbestimmten Position 137 entlang des Entkernweges 105 durchstrahlen
Röntgenstrahlen
der Röntgenquelle 100 den
Entkernweg 105 in Richtung der Röntgenkamera 101, welche
der Röntgenquelle 100 über dem
Entkernweg 105 gegenüberliegt
und eine zweidimensionale Intensitätsverteilung der Röntgenstrahlung
aufzeichnet. Durchquert der Kirschkern 106 oder anderes
aus der Frucht entferntes Gewebe den Strahlengang, ändert sich
die am Sensor nachgewiesene Röntgenintensität aufgrund
der Absorption durch das entfernte Gewebe. Die Intensitätsänderung
in der Röntgenaufnahme
der Röntgenkamera 101 wird
von dem Steuerrechner 103 ausgewertet. Bei der Auswertung
der Bilddaten durch den Steuerrechner 103 wird zur Unterscheidung
eines ganzen Kernes von einem nur teilweise entfernten Kirschkern
die Form des aufgenommenen, den Strahlengang kreuzenden Objektes,
also der Umriss der Projektion des Objektes bzw. die zweidimensionale
Intensitätsverteilung
der Durchleuchtung des Objektes auf dem Röntgensensor 101 als
Kriterium herangezogen. Zusätzlich
kann die Intensitätsverteilung
innerhalb des Umrisses als Kriterium dafür verwendet werden, ob ein
ganzer Kern 106 oder lediglich ein Teil eines Kernes aus
der Steinobstfrucht 114 entfernt wurde. Ein vollständiger Kern 106 bedingt
einen höheren
Intensitätsverlust
als ein Kernbruchstück,
sodass anhand dieses Kriteriums auch dann eine Unterscheidung möglich ist,
wenn zufälligerweise
das Kernbruchstück
dieselbe Kontur in der zweidimensionalen Projektion auf dem Sensor zeigt
wie ein vollständiger
Kern 106.
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Um
das Messergebnis des Röntgensensors 101 zeitlich
mit einem Entkernvorgang 127 synchronisieren zu können, ist
der Steuerrechner 103 über die
Signalleitung 107 mit dem Stössel 102, der das Entkernen
vornimmt, gekoppelt, wobei der Steuerrechner 103 entweder
aktiv den Beginn des Entkernprozesses steuern kann oder von dem
Stössel 102 ein
Signal als Mitteilung darüber
erhält,
wann der zu überwachende
Entkernvorgang 127 stattfindet.
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Abhängig von
Erfolg oder Misserfolg des Entkernvorganges 127 kann die
Steuereinrichtung 103 über
die Signalleitung 109 die Sortieranlage 110 derart
steuern, dass vollständig
entkernte Steinobstfrüchte 114 von
nicht vollständig
entkernten Steinobstfrüchten 114 getrennt
werden, indem die vollständig
entkernten Früchte 114 den
ersten Weg 120 einschlagen, während nicht vollständig entkernte Früchte 114,
also auch solche, die noch Teile eines Kerns 106 einhalten,
dem zweiten Weg 121 folgen.
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Als
Modifikation der beschriebenen Vorrichtung aus 1 kann
zur besseren Unterscheidung des Kernes 106 von sonstigen
Teilen der Frucht 114 wie z.B. Fruchtsaft oder Fruchtfleisch,
zur Erfolgskontrolle in dem Steuerrechner 103 der zeitliche und/oder
räumliche
Verlauf der Intensität
an dem Sensor 101 ausgewertet werden.
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Obgleich
in 1 eine Röntgenkamera 101 zum
Nachweis des Kernes 106 verwendet wird, ist eine weitere
Realisierung der Erfindung mittels eines eindimensionalen Röntgendetektors 101 möglich, wobei
dann nur der zeitliche Verlauf der Intensitätsänderung an dem Röntgendetektor 101 von
dem Steuerrechner 103 ausgewertet wird. Als Entscheidungskriterium
für den
Erfolg oder den Misserfolg des Entkernvorganges 127 kann
das Überschreiten eines
vorbestimmten Intensitätseinbruches
der Strahlung am Röntgendetektor 101 verwendet
werden, sodass die Vorrichtung ähnlich
wie eine Lichtschranke betrieben wird.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung wird als Röntgendetektor 101 eine
eindimensionale Zeilenkamera verwendet, die entlang ihrer Längsachse
mehrere sensitive Pixel aufweist, wobei die Längsachse der Zeilenkamera senkrecht
zum Entkernweg 105 angeordnet ist. Der Steuerrechner 103 erhält dabei
ein Auslösesignal über die
Signalleitung 107, das einen Entkernvorgang 127 durch
den Stössel 102 anzeigt,
woraufhin der Steuerrechner 103 die Zeilenkamera über die Signalleitung 112 so
steuert, dass diese von einem Startzeitpunkt während eines Aufnahmezeitraumes mehrere
aufeinanderfolgende eindimensionale Röntgenaufnahmen tätigt, während der
Kern 106 die Röntgenkamera 101 passiert.
Der Steuerrechner 103 wertet dabei den Intensitätsverlauf
auf den einzelnen eindimensionalen Aufnahmen aus, um aus der Absorption
der Röntgenstrahlung
darauf zu schließen, welche
Masse oder welches Gewebe den Sensor 101 am Ort des Pixels
passiert hat. Aus den zeitlich aufeinanderfolgenden Einzelaufnahmen
lässt sich darüber hinaus
der Umriss eines die Röntgenkamera 101 passierenden
Kernes 106 rekonstruieren. Durch Rekonstruktion des Umrisses
und der gesamten innerhalb des Aufnahmezeitraumes absorbierten Röntgenintensität lässt sich
zudem feststellen, ob ein ganzer Kern 106 oder ein Teil
eines Kernes 106 die Zeilenkamera passiert hat.
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Die
Apparatur in 1 lässt sich mit Strahlung anderer
Wellenlänge,
wie z.B. mit sichtbarem Licht, sowohl in Verbindung mit einer zweidimensionalen
Kamera als Detektor 101 als auch nach dem Lichtschrankenprinzip
ebenfalls betreiben, wobei jedoch die Röntgentechnik bevorzugt verwendet
wird, um durch das unterschiedliche Absorptionsverhalten von Kernen 106 und
Fruchtsaft beziehungsweise Fruchtfleisch die Kerne 106 besser
identifizieren zu können.
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Der
Nachweis, dass ein Kern 106 den Entkernweg 105 tatsächlich passiert
hat, ist gemäß einem
alternativen Ausführungsbeispiel
auch mechanisch möglich,
zum Beispiel durch Bestimmung der Härte des aus der Kirsche 114 entfernten
Gewebes, wobei beispielsweise auf das Vorhandensein eines Kerns 106 im
entferntem Gewebe dadurch geschlossen wird, dass sich mehrere Probenadeln
nicht vollständig
durch das entfernte Gewebe treiben lassen. Auch könnte durch
Wiegen des entfernten Volumens auf dessen Dichte geschlossen werden
und somit ein vollständiger
Kern 106 detektiert werden.
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Der
Kern 106 wird in 1 aus der
Frucht 114 mittels des Stössels 102 entfernt.
Die vorliegende Erfindung ist jedoch bei jedweder anderen Methode
zum Entfernen des Kernes 106 ebenso geeignet, solange sichergestellt
ist, dass die aus der Frucht 114 entfernten Gewebeteile
die vorbestimmte Position 137 entlang des Entkernweges 105 passieren.
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Dabei
kann insbesondere auch der Entkernweg 105 in jeder anderen
Weise, die sicherstellt, dass die aus der Frucht 114 entfernten
Gewebeteile die vorbestimmte Position der Strahlung 137 entlang des
Entkernweges 105 passieren, ausgeführt sein. Dies kann beispielsweise
eine Rutsche oder Schiene sein, entlang derer das entfernte Gewebe
abgleitet beziehungsweise ein Kern 106 abrollt. Der Entkernweg 105 beginnt
bereits innerhalb der Frucht 114 sodass auch der Entkernvorgang 127 selbst,
also das Entfernen des Kernes 106 aus seiner ursprünglichen Position
durch den Stössel 102 beobachtet
werden kann. Insbesondere besteht die Möglichkeit, das Austreten des
Kernes 106 aus der Frucht 114 zu beobachten, also
mit der Röntgenkamera 101 den
Austrittspunkt des Kernes 106 aus der Frucht 114 zu
beobachten, welcher sich auf der dem Eintrittspunkt des Stössels 102 exakt
gegenüberliegenden
Seite der Frucht 114 befindet.
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Das
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung in 1 zeigt
eine Kirsche als Beispiel für eine
Steinobstfrucht, wobei die erfindungsgemäße Überprüfung des Erfolges eines Entkernvorganges aber
auch für
alle anderen Steinobstfrüchte,
wie z.B. Pflaumen, Pfirsiche oder Aprikosen ebenfalls anwendbar
ist.
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Der
Zeitpunkt, an dem die von der Kamera 101 gelieferten Bildaufnahmen
ausgewertet werden, wird von dem Steuerrechner 103 bestimmt,
wobei hier einerseits Einzelbilder ausge wertet werden können, was
die zeitliche Synchronisation des Entkernvorganges 127 mit
der Bildaufnahme erforderlich macht, und somit beispielsweise die
Kenntnis der Zeitspanne, die der Kern 106 vom Entfernen
aus der Kirsche 114 bis zum passieren der Röntgenkamera 101 benötigt, voraussetzt.
Alternativ ist auch die Auswertung eines kontinuierlichen Bilderstromes,
also die Auswertung von Videosequenzen, möglich, wobei dabei die Analyse
der Bilddaten zeitlich unabhängig
von dem eigentlichen Stattfinden des Entkernvorganges 127 ist.
Auch können
die Aufnahmen in Form kurzer Videosequenzen beziehungsweise Einzelbildfolgen
endlicher Zeitdauer vorliegen, wobei die Dauer der Aufnahme und
der Zeitpunkt des Beginns der Aufnahme relativ zum Entkernvorgang
von dem Steuerrechner 103 bestimmt werden.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Überprüfen des
Erfolgs eines Entkernvorganges an einer Steinobstfrucht, mit dem
Ziel, nicht entsteintes Obst zu identifizieren und aus einem Produktstrom
zu entfernen kann allgemein ausgeführt sein, indem eine Röntgenquelle
und ein Röntgendetektor
in einer Entsteinungseinrichtung in der Weise angeordnet sind, dass
ein Obststein nach einer Entsteinung durch den durch Röntgenquelle
und Röntgendetektor definierten
Strahlengang durchtritt, wobei die Absorption der Röntgenstrahlung
durch den Obststein als ein Messsignal dient, wobei die Röntgenspannung
so vorgewählt
wird, dass dieses Messsignal sich von dem durch einen austretenden
Obstsaft verursachten Messsignal unterscheidet. Vorzugsweise kann
eine Flächenkamera
als Strahlungsdetektor verwendet werden, so dass durch Bildverarbeitung erkannt
werden kann, ob der Obststein vollständig oder nur in Teilen aus
dem Obst entfernt wurde, wobei eine Bildverarbeitungseinrichtung
die Form und/oder die ortsaufgelöste
Absorption zur Erkennung verwendet. Des weiteren kann ein Punktsensor als
Strahlungsdetektor verwendet werden, so dass die Anordnung als „Lichtschranke" arbeitet, wobei
die Absorption der Röntgenstrahlung
als Messsignal dient.
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Abhängig von
den Gegebenheiten kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Überprüfen des Erfolges
eines Entkernvorganges an Steinobstfrüchten in Hardware oder in Software
implementiert werden. Die Implementierung kann auf einem digitalen Speichermedium,
insbesondere einer Diskette oder einer CD mit elektronisch auslesbaren
Steuersignalen erfolgen, die so mit einem programmierbaren Computersystem
zusammenwirken können,
dass das erfindungsgemäße Verfahren
zum Überprüfen des
Erfolges eines Entkernvorganges ausgeführt wird. Die Erfindung besteht
somit auch in einem Computer-Programm
mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur
Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens,
wenn das Computer-Programm auf einem Rechner abläuft. In anderen Worten ausgedrückt kann
die Erfindung somit als ein Computer-Programm mit einem Programmcode
zur Durchführung des
Verfahrens realisiert werden, wenn das Computer-Programm auf einem
Computer abläuft.