DE102004059002A1 - Method for adapting intervention parameters of an assistance system of a vehicle - Google Patents

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Bernd Dipl.-Ing. Danner
Thomas Dipl.-Ing. Dohmke
Jörg Dipl.-Ing. Hillenbrand
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Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges mit den aufeinander folgenden Schritten bereit: Erfassen eines Lenkradwinkels (delta) oder eines einem Lenkradwinkel entsprechenden Winkels; Ermitteln einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit DOLLAR I1 oder einer einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechenden Winkelgeschwindigkeit; Bewerten der im vorangehenden erfassten Größen DOLLAR I2 derart, dass ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrzeuges identifiziert wird, wenn die im vorangehenden erfassten Größen jeweils einen vorbestimmten Schwellwert DOLLAR I3 überschreiten; und Adaptieren von Eingriffsparametern des Assistenzsystems abhängig von der vorangehenden Bewertung.The present invention provides a method of adjusting intervention parameters of an assistance system of a vehicle having the sequential steps of: detecting a steering wheel angle (delta) or an angle corresponding to a steering wheel angle; Determining a steering wheel angular velocity DOLLAR I1 or an angular velocity corresponding to a steering wheel angular velocity; Evaluating the previously acquired variables DOLLAR I2 such that a manual evasive maneuver of the vehicle is identified if the quantities detected in the foregoing exceed a predetermined threshold DOLLAR I3, respectively; and adapting intervention parameters of the assistance system depending on the previous evaluation.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges und insbesondere ein Verfahren zur Anpassung eines Bremseingriffes durch ein Assistenzsystem zur Vermeidung von Kollisionen und/oder zur Verminderung der Kollisionsfolgen eines Fahrzeuges.The The present invention relates to a method for adjusting intervention parameters an assistance system of a vehicle and in particular a method for adapting a braking intervention by an assistance system for Avoiding collisions and / or reducing collision consequences of a vehicle.

Assistenzsysteme in Fahrzeugen zur Verminderung der Stärke einer unausweichlichen Kollision oder zur Vermeidung von Kollisionen bzw. Auffahrunfällen dürfen nicht nach starren Vorgaben eine Notbremsung durchführen, wenn der Fahrer des Fahrzeugs in einer unfallträchtigen Fahrsituation gegebenenfalls ausweichen möchte, anstatt zu bremsen. In einer solchen Situation darf das Assistenzsystem keinen automatisierten Bremseingriff vornehmen, da eine automatische Aktivierung der Bremsfunktion, zum Beispiel in einer Kurve, wenn bereits ein großer Teil des Kraftschlusspotentials der Reifen durch die aufgrund der Querbeschleunigung auftretenden Querkräfte bereits ausgenutzt ist, dazu führen kann, dass die Haftungsgrenze der Reifen überschritten wird. Dies würde zu einem Schleudern des Fahrzeuges führen.assistance systems in vehicles to reduce the strength of an inevitable Collision or to avoid collisions or rear-end collisions must not to carry out emergency braking according to rigid specifications, if the driver of the vehicle in an accident-prone If necessary, avoid driving situation instead of braking. In In such a situation, the assistance system must not be automated Brake intervention, since an automatic activation of the brake function, for example in a curve, if already a large part the traction potential of the tires due to the lateral acceleration occurring lateral forces already exploited, can cause that the liability limit of the tires is exceeded. This would become one Slingshots of the vehicle lead.

Ein solches Assistenzsystem ist in der DE 102 31 584 A1 beschrieben. In diesem System erfolgt ein selbsttätiges Auslösen einer Verzögerung eines Fahrzeugs zur Verhinderung eines Zusammenstoßes oder zur Verminderung der Folgen eines bevorstehenden Zusammenstoßes nur dann, wenn eine oder mehrere Größen, die eine Kollisionsgefährdung mit einem weiteren Objekt repräsentieren, in einem vorgebbaren Auslösebereich liegen. Dieser Auslösebereich ist in Abhängigkeit von Reaktionen des Fahrers veränderbar, wobei die Veränderung des Auslösebereichs in Abhängigkeit der Fahrerreaktion mittels Signalen eines Lenkwinkelsensors, eines Bremspedalsensors und/oder eines Fahrpedalsensors erfolgt. Gemäß dieser deutschen Offenlegungsschrift wird die Fahrsituation dabei lediglich anhand statischer Werte für die Lenkwinkelgeschwindigkeit bewertet, um beim Überschreiten einer vorbestimmten Lenkwinkelgeschwindigkeit ein Ausweichmanöver zu erkennen. Eine solch grobe Bewertung des Fahrzustandes wird jedoch den im Verkehr anzutreffenden, fahrdynamischen Besonderheiten in aller Regel nicht gerecht.Such an assistance system is in the DE 102 31 584 A1 described. In this system, an automatic triggering of a deceleration of a vehicle to prevent a collision or to reduce the consequences of an imminent collision occurs only when one or more variables representing a collision hazard with another object are within a predeterminable triggering range. This tripping area can be varied as a function of driver reactions, wherein the change in the tripping area takes place as a function of the driver response by means of signals from a steering angle sensor, a brake pedal sensor and / or an accelerator pedal sensor. According to this German Offenlegungsschrift, the driving situation is evaluated only on the basis of static values for the steering angle speed in order to detect an evasive maneuver when a predetermined steering angle speed is exceeded. Such a rough assessment of the driving condition, however, does not generally do justice to the driving dynamics peculiarities encountered in traffic.

Vor diesem Hintergrund, liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde ein Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges bereit zu stellen, durch welches eine bessere Bewertung des Fahrzustandes des Fahrzeuges zum Erkennen einer erforderlichen Anpassung von Eingriffsparametern gewährleistet wird.In front In this background, the present invention has the object based on a method for adjusting intervention parameters of a Assistance system of a vehicle to provide, through which a better evaluation of the driving condition of the vehicle to recognize ensures a necessary adaptation of intervention parameters becomes.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.According to the invention this Problem solved by a method having the features of claim 1.

Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin, neben der Lenkradwinkelgeschwindigkeit auch den absoluten Lenkradwinkel miteinzubeziehen, wobei beide insbesondere eine vorbestimmte Korrelation zueinander haben und vor zugsweise entsprechende Schwellwerte beider Größen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert werden. In der vorliegenden Erfindung wird das eingangs erwähnte Problem dadurch gelöst, dass ein Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges mit den folgenden Schritten bereitgestellt wird:

  • – Erfassen eines Lenkradwinkels oder eines dem Lenkradwinkel entsprechenden Winkels;
  • – Ermitteln einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit oder einer der Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechenden Winkelgeschwindigkeit;
  • – Bewerten der vorgenannten Größen derart, dass ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrzeuges identifiziert wird, wenn die vorgenannten Größen jeweils einen vorbestimmten Schwellwert überschreiten; und
  • – Adaptieren von Eingriffsparametern des Assistenzsystems abhängig von der vorgenannten Bewertung.
The idea underlying the present invention is to include in addition to the steering wheel angular velocity and the absolute steering wheel angle, both in particular have a predetermined correlation with each other and preferably corresponding threshold values of both variables are varied depending on the vehicle speed. In the present invention, the above-mentioned problem is solved by providing a method for adapting intervention parameters of an assistance system of a vehicle with the following steps:
  • Detecting a steering wheel angle or an angle corresponding to the steering wheel angle;
  • Determining a steering wheel angular velocity or angular velocity corresponding to the steering wheel angular velocity;
  • Evaluating the aforementioned variables in such a way that a manual avoidance maneuver of the vehicle is identified when the aforementioned variables each exceed a predetermined threshold value; and
  • - Adaptation of intervention parameters of the assistance system depending on the aforementioned evaluation.

Auf diese vorteilhafte Weise wird eine fein aufgelöste Bewertung der Fahrsituation zur Anpassung von Eingriffsparametern ermöglicht.On This advantageous way is a finely resolved evaluation of the driving situation allows for adaptation of intervention parameters.

In den Unteransprüchen finden sich vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des Erfindungsgegenstandes.In the dependent claims find advantageous developments and refinements of The subject matter.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist ein dem Lenkradwinkel entsprechender Winkel der Stellwinkel eines Rades einer lenkbaren Achse eines Fahrzeuges und eine der Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechende Winkelgeschwindigkeit die Stellgeschwindigkeit des Rades. Anstatt einer Erfassung des Lenkradwinkels besteht alternativ die Möglichkeit entsprechende Größen zur Identifikation eines Ausweichmanövers auf vorteilhafte Weise heranzuziehen, wobei neben dem Stellwinkel eines Rades einer lenkbaren Achse auch weitere entsprechende Größen, zum Beispiel aus dem Lenkgetriebe oder einer elektrischen Lenkeinrichtung, in Frage kommen.According to one preferred development is the steering wheel angle corresponding Angle of the adjustment angle of a wheel of a steerable axle of a vehicle and an angular velocity corresponding to the steering wheel angular velocity the speed of the wheel. Instead of capturing the Steering wheel angle is alternatively the possibility of corresponding sizes Identification of an evasive maneuver to be used in an advantageous manner, in addition to the adjustment angle a wheel of a steerable axle also other corresponding sizes, for Example from the steering gear or an electric steering device, come into question.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung werden die Eingriffsparameter des Assistenzsystems dahingehend verändert, dass ein automatischer Bremseingriff bei einem identifizierten manuellen Ausweichmanöver unterbleibt, in seiner Bremskraft reduziert wird oder abgebrochen wird. Dies birgt den Vorteil die Haftung der Reifen des Fahrzeuges, von der ein Großteil durch das Ausweichmanöver in Anspruch genommen wird, durch einen automatisierten Bremseingriff nicht über die Haftungsgrenze hinaus überzustrapazieren, um vorteilhaft ein Schleudern aufgrund des Schlupfes von Rädern des Fahrzeuges zu verhindern.According to a further preferred development, the intervention parameters of the assistance system are changed to the effect that an automatic brake intervention in an identified manual evasive maneuver is avoided, is reduced in its braking force or canceled. This has the advantage of overstressing the tires of the vehicle, much of which is claimed by the evasive maneuver, by automated braking intervention beyond the limit of liability to advantageously prevent slinging due to the slippage of wheels of the vehicle.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weisen die Schwellwerte jeweils einen konstanten Wert auf, welche unabhängig voneinander sind. In einer Ebene, welche durch den Lenkradwinkel und die Lenkradwinkelgeschwindigkeit aufgespannt wird, ergibt sich somit ein rechteckförmiger Verlauf der Schwellwerte parallel zu den Koordinatenachsen. Die Anpassung der Parameter des Assistenzsystems unterbleibt innerhalb dieses Rechteckes, welches von den Schwellwerten begrenzt wird.According to one Another preferred development, the thresholds respectively a constant value, which are independent of each other. In a Plane, which is determined by the steering wheel angle and the steering wheel angular velocity is spanned, thus resulting in a rectangular course the thresholds parallel to the coordinate axes. The adaptation the parameter of the assistance system is omitted within this Rectangle, which is limited by the thresholds.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist der eine Schwellwert abhängig von dem anderen Schwellwert. Auf diese Weise wird eine der Fahrdynamik gerecht werdende Korrelation zwischen beiden Größen vorteilhaft erreicht.According to one Another preferred development of a threshold depends on the other threshold. In this way, one of the driving dynamics fair correlation between the two sizes achieved advantageous.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung liegt zwischen den Schwellwerten eine Abhängigkeit in Form einer Ellipse vor, deren Halbachsenabschnitte jeweils durch den Wert 0 des entsprechend anderen Schwellwertes bestimmt sind. Diese el lipsenförmige Korrelation zwischen der Lenkwinkelgeschwindigkeit und dem Lenkradwinkel ermöglicht eine vorteilhafte Anpassung vorbestimmter Parameter des Assistenzsystems, sobald die entsprechenden Werte der Lenkradwinkelgeschwindigkeit und/oder der Lenkradwinkels außerhalb dieser Ellipse liegen.According to one Another preferred development is between the thresholds a dependency in the form of an ellipse whose half-axis sections each through the value 0 of the corresponding other threshold value are determined. These el lipsenförmige Correlation between the steering angular velocity and the steering wheel angle allows one advantageous adaptation of predetermined parameters of the assistance system, as soon as the corresponding values of the steering wheel angular velocity and / or the steering wheel angle outside this ellipse lie.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung sind die Schwellwerte abhängig von einer Fahrzeuggeschwindigkeit derart, dass bei steigender Geschwindigkeit des Fahrzeuges die Schwellwerte kleiner werden. Steigt die Geschwindigkeit des Fahrzeuges, so werden bereits bei kleineren Lenkwinkeln höhere Querbeschleunigungen aufgebaut, welche die Haftung der Reifen, das heißt das Kraftschlusspotential eines jeden Reifens, beansprucht. Dementsprechend müssen die Schwellwerte bei steigender Geschwindigkeit kleiner gewählt werden, so dass eine Parameteranpassung des Assistenzsystems bereits bei kleineren Werten der Lenkradwinkelgeschwindigkeit und/oder des Lenkradwinkels erfolgen muss.According to one Another preferred development, the threshold values are dependent on a vehicle speed such that with increasing speed of the vehicle, the thresholds are smaller. Increase the speed of the vehicle, so even at smaller steering angles higher lateral accelerations built, which the adhesion of the tires, that is, the traction potential of each tire claimed. Accordingly, the Thresholds are chosen to be smaller with increasing speed, so that a parameter adjustment of the assistance system already at smaller values of the steering wheel angular velocity and / or the steering wheel angle must be done.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung besteht zwischen einem Schwellwert und der Fahrzeuggeschwindigkeit folgende Korrelation. Bis zu einer ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt der Schwellwert konstant; zwischen der ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit und einer höheren zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit fällt der Schwellwert parabelförmig ab; und über der zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit bleibt der Schwellwert wieder konstant. Durch diese vorteilhafte Korrelation der Schwellwerte in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit wird eine der Fahrdynamik insbesondere der Querbeschleunigung Rechnung tragende Anpassung der Grenzwerte des Lenkradwinkels bzw. der Lenkradwinkelgeschwindigkeit zur Anpassung der Parameterwerte des Fahrzeugassistenzsystems bereitgestellt.According to one Another preferred development exists between a threshold value and the vehicle speed following correlation. Up to one first predetermined vehicle speed remains the threshold constant; between the first predetermined vehicle speed and a higher one second predetermined vehicle speed drops the threshold parabolic; and over the second predetermined vehicle speed remains the threshold again constant. This advantageous correlation of the threshold values in dependence Of the vehicle speed is one of the driving dynamics in particular Adapting the limit values to the lateral acceleration the steering wheel angle or the steering wheel angle speed for adaptation the parameter values of the vehicle assistance system provided.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird das Fahrzeugumfeld erfasst, und bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges mit eingeschränkten oder unverlässlichen Sensorinformationen ein der Fahrzeugumfelderfassung, insbesondere aufgrund eines eingeschränkten Sichtbereiches und/oder Sensordetektionswinkels, nimmt das Assistenzsystems keinen automatisierten Eingriff in die Lenkung und/oder das Bremssystems des Fahrzeuges vor. Dies birgt den Vorteil, dass Assistenzsystem nicht eingreifen zu lassen, wenn keine oder widersprüchliche Informationen von einer gegebenen Umfelderfassung generiert werden.According to one Another preferred development, the vehicle environment is detected, and when cornering the vehicle with limited or unreliable Sensor information one of the vehicle environment detection, in particular due to a limited Viewing range and / or sensor detection angle, takes the assistance system no automated intervention in the steering and / or the braking system of the vehicle. This has the advantage of having assistance system not to intervene if no or contradictory Information generated by a given environment detection.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die Lenkradwinkelgeschwindigkeit oder die dieser entsprechenden Größe durch die zeitliche Ableitung des Lenkradwinkels oder der dem Lenkradwinkel entsprechenden Größe, insbesondere unter Bildung eines Differenzquotienten zweier direkt benachbarter Werte, welche ein vorbestimmtes Zeitintervall auseinanderlegen, ermittelt. Durch diese einfache Bestimmung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit aus dem Lenkradwinkel wird eine abhängig vom Abtastintervall bestimmte ausreichend präzise Bestimmung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit ermöglicht.According to one Another preferred development is the steering wheel angular velocity or the corresponding size by the time derivative the steering wheel angle or the size corresponding to the steering wheel angle, in particular forming a difference quotient of two directly adjacent ones Values which divide a predetermined time interval, determined. By this simple determination of the steering wheel angular velocity from the steering wheel angle is determined depending on the sampling interval sufficiently precise determination the steering wheel angular velocity allows.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die Lenkradwinkelgeschwindigkeit oder die dieser entsprechende Größe unter Bildung eines Differenzenquotienten zweier durch einen Zwischenwert getrennter Werte berechnet, welche zwei vorbestimmte Zeitintervalle auseinander liegen. Durch diese Maßnahme wird vorteilhaft die Lenkradwinkelgeschwindigkeit mit einem doppelt so großen Abtastintervall bestimmt, welches der Glättung der ermittelten Werte dient.According to one Another preferred development is the steering wheel angular velocity or the corresponding size below Forming a difference quotient of two by an intermediate value of separate values, which are two predetermined time intervals lie apart. By this measure is advantageous the Steering wheel angular velocity with twice the sampling interval determines which of the smoothing the determined values is used.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung werden die diskreten aus den Differenzenquotienten resultierenden Werte der ermittelten Lenkradwinkelgeschwindigkeit, vorzugsweise mit einer Charakteristik eines PT1-Gliedes, gefiltert. Durch diese vorteilhafte Glättung der ermittelten Werte der Lenkradwinkelgeschwindigkeit wird eine verbesserte Verarbeitbarkeit der Werte sichergestellt.According to a further preferred refinement, the discrete values of the determined steering wheel angular velocity, resulting from the difference quotients, are filtered, preferably with a characteristic of a PT1 element. By This advantageous smoothing of the determined values of the steering wheel angular velocity ensures an improved processability of the values.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung fließt bei der Bewertung eine Querbeschleunigung und/oder eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, insbesondere unter Einsatz eines mathematischen Fahrzeugmodells, ein. Dies birgt den Vorteil einer weiter präzisierten Entscheidungsfindung durch das Assistenzsystem, ob ein Ausweichmanöver vorliegt, bei welchem beispielsweise ein automatisierter Bremseingriff besser gar nicht oder nicht so stark ausgeführt werden sollte, um die Haftungsgrenze der Reifen nicht zu überschreiten.According to one Another preferred development flows in the evaluation of a lateral acceleration and / or a yaw rate of the vehicle and / or a distance to a preceding vehicle, in particular using a mathematical Vehicle model, a. This has the advantage of a more precise Decision-making by the assistance system, if there is an evasive maneuver, in which, for example, an automated braking intervention better should not be carried out at all or not so much to the limit of liability not to exceed the tire.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird bei der Bewertung der durch den Lenkradwinkel festgelegte Kurvenradius des Fahrzeuges mit dem Kurvenradius einer Kurve einer elektronisch gespeicherten Straßenkarte eines – Navigationssystems, insbesondere eines GPS-Systems, verglichen, um bei einer vorbestimmten Abweichung der Radien voneinander ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs zu identifizieren. Dies ermöglicht eine vorteilhafte weiter verfeinerte Bewertung der Fahrsituation durch das Assistenzsystem.According to one Another preferred development is in the evaluation of the steering wheel angle set curve radius of the vehicle with the Curve radius of a curve of an electronically stored road map a navigation system, in particular a GPS system, compared to at a predetermined Deviation of the radii from each other an evasive maneuver of Identify vehicle. This allows a beneficial further refined evaluation of the driving situation by the assistance system.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird der jeweilige Schwellwert abhängig von der Haftung der Reifen des Fahrzeuges bei einer Kurvenfahrt angepasst, wobei die Haftungsgrenze der Reifen vorzugsweise indirekt mittels Erfassung der Querbeschleunigung und/oder direkt mittels der Erfassung der Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges erfolgt. Bei dieser Maßnahme kann eine Verifikation bei der Bewertung der Fahrsituation stattfinden, ob ein Ausweichmanöver vorliegt, auch wenn die Haftungsgrenze des Fahrzeuges bereits überschritten wurde, so dass eine Giergeschwindigkeit, das heißt eine Drehung um die Hochachse des Fahrzeuges, auftritt. Ein Bremseingriff in einer solchen Fahrsituation resultiert in einer weiteren Destabilisierung des Fahrzustandes und muss vom Fahrzeugassistenzsystem verhindert werden.According to one Another preferred development is the respective threshold value dependent from the grip of the tires of the vehicle when cornering adapted, with the liability limit of the tires preferably indirectly by detecting the lateral acceleration and / or directly by means the detection of the yaw rate of the vehicle takes place. at this measure can a verification take place in the evaluation of the driving situation, whether an evasive maneuver even if the liability limit of the vehicle has already been exceeded, such that a yaw rate, that is, a rotation about the vertical axis of the vehicle, occurs. A braking intervention in such a driving situation results in a further destabilization of the driving condition and must be prevented by the vehicle assistance system.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description closer explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine schematische Darstellung einer Abhängigkeit der Lenkradwinkelgeschwindigkeit vom Lenkwinkel zur Erläuterung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a schematic representation of a dependence of the steering wheel angular velocity of the steering angle for explaining an embodiment of the present invention;

2a eine schematische Darstellung einer Abhängigkeit der Lenkradwinkelgeschwindigkeit über der Fahrzeuggeschwindigkeit zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 2a a schematic representation of a dependence of the steering wheel angular velocity on the vehicle speed for explaining a further embodiment of the present invention;

2b eine schematische Darstellung einer Abhängigkeit des Lenkradwinkels über der Fahrzeuggeschwindigkeit zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 2 B a schematic representation of a dependence of the steering wheel angle on the vehicle speed for explaining a further embodiment of the present invention;

3 eine schematische Darstellung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit und des Lenkradwinkels in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit zur Erläuterung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und 3 a schematic representation of the steering wheel angle speed and the steering wheel angle as a function of the vehicle speed for explaining an embodiment of the present invention; and

4 ein Blockdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4 a block diagram for explaining an embodiment of the present invention.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Bestandteile.In the same reference numerals designate the same or functionally identical Ingredients.

In 1 ist schematisch der Verlauf des Schwellwertes der Lenkradwinkelgeschwindigkeit δS (Delta) als Funktion der Lenkradwinkelgeschwindigkeit dδ/dt bzw. δ . über dem Lenkradwinkel δ dargestellt. Gemäß 1 verläuft die Funktion des Schwellwertes δS in Form einer Ellipse, wobei ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrers von einem Assistenzsysteme eines Fahrzeuges dann identifiziert wird, wenn der Lenkradwinkel δ bzw. ein dem Lenkradwinkel entsprechender Winkel wie beispielsweise ein Radwinkel eines lenkbaren Rades einer lenkbaren Fahrzeugachse und/oder die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . (dδ/dt) bzw. eine der Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechende Winkelgeschwindigkeit außerhalb dieses Schwellwertes δS liegt. Das Zentrum der Ellipse liegt im Ursprung des durch den Lenkradwinkels δ und die Lenkradgeschwindigkeit δ . aufgespannten kartesischen Koordinatensystems. Die Halbachsenabschnitte liegen direkt auf den Koordinatenachsen δ, δ . und beschreiben den Fall, in welchem z. B. der Lenkradwinkel δ 0 beträgt, das heißt das Lenkrad in seiner Mittellage ist, jedoch eine so hohe Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . gegeben ist, dass ein Ausweichmanöver vom Assistenzsystem des Fahrzeuges identifiziert werden muss, um entsprechende Eingriffsparameter, insbesondere bezüglich eines automatisierten Bremseingriffes des Assistenzsystems, anzupassen. Der andere Grenzfall, das heißt der andere Halbachsenabschnitt der Ellipse, wird definiert durch einen großen Lenkradeinschlagwinkel δ, wobei ein zusätzlicher Lenkradeinschlag, das heißt eine weitere Vergrößerung des Lenkradwinkels selbst bei minimaler Lenkradwinkelgeschwindigkeit zur Detektion eines Ausweichmanövers des Fahrers führt.In 1 schematically is the curve of the threshold value of the steering wheel angular velocity δ S (delta) as a function of the steering wheel angular velocity dδ / dt or δ. represented above the steering wheel angle δ. According to 1 the function of the threshold value δ S takes the form of an ellipse, wherein a manual evasive maneuver of the driver is identified by an assistance system of a vehicle if the steering wheel angle δ or an angle corresponding to the steering wheel angle, such as a wheel angle of a steerable wheel of a steerable vehicle axle and / or or the steering wheel angular velocity δ. (dδ / dt) or one of the steering wheel angular velocity corresponding angular velocity outside this threshold δ S is. The center of the ellipse is at the origin of the steering wheel angle δ and the steering wheel speed δ. spanned Cartesian coordinate system. The half-axis sections lie directly on the coordinate axes δ, δ. and describe the case where z. B. the steering wheel angle δ 0, that is, the steering wheel is in its central position, but such a high steering wheel angular velocity δ. is given that an evasive maneuver must be identified by the assistance system of the vehicle in order to adapt corresponding intervention parameters, in particular with respect to an automated braking intervention of the assistance system. The other limiting case, that is, the other half-axis portion of the ellipse, is defined by a large steering wheel angle δ, with an additional steering wheel deflection, that is, a further increase in steering wheel angle, even at minimum steering wheel angular velocity, leading to the detection of an evasive maneuver by the driver.

Alle Lenkmanöver des Fahrers, welche bezüglich ihres Lenkradwinkels in Kombination mit der entsprechenden Lenkradwinkelgeschwindigkeit innerhalb dieser Ellipse liegen, belassen das Assistenzsystem des Fahrzeugs in seiner Grundeinstellung, das heißt, dass ein automatisierter Bremseingriff unter der Voraussetzung weitere Informationen über eine gefährliche Verkehrssituation zugelassen wird. Liegt der Wert der Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . und/oder der Lenkradwinkels δ außerhalb der vorzugsweise ellipsenförmigen Grenzkurve δS, so unterbleibt ein Bremseingriff in einer entsprechenden Verkehrssituation, um das Kraftschlusspotential der Reifen des Fahrzeuges durch die zusätzlichen Bremskräfte nicht zu überschreiten. Ist bereits ein automatisierter Bremseingriff vom Assistenzsystem aktiviert worden und wird ein manuelles Ausweichmanöver durch einen Wert außerhalb der Grenzkurve δS identifiziert, so wird die automatisierte Bremsung unterbrochen oder zumindest so stark reduziert, dass die Haftungsgrenze der Reifen nicht überschritten wird, um ein Schleudern des Fahrzeuges durch einen Haftungsverlust auszuschließen. Dazu werden insbesondere eine Einrichtung zur Detektion der Fahrzeugquerbeschleunigung und/oder eine Einrichtung zur Ermittlung der Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges eingesetzt, um innerhalb der Haftungsgrenze der Reifen des Fahrzeuges selbst bei einem manuellen akuten Ausweichmanöver des Fahrers zu bleiben.All steering maneuvers of the driver, which be with their steering wheel angle in combination with the corresponding steering wheel angular velocity lie within this ellipse, leave the vehicle assistance system in its basic setting, that is, an automated braking intervention on the condition further information about a dangerous traffic situation is allowed. Is the value of the steering wheel angular velocity δ. and / or the steering wheel angle δ outside the preferably ellipsoidal limit curve δ S , so there is no brake intervention in a corresponding traffic situation in order not to exceed the adhesion potential of the tires of the vehicle by the additional braking forces. If an automated braking intervention has already been activated by the assistance system and if a manual evasive maneuver is identified by a value outside the limit curve δ S , the automated braking is interrupted or at least reduced so much that the grip limit of the tires is not exceeded in order to prevent the vehicle from skidding to exclude by a loss of liability. For this purpose, in particular a device for detecting the vehicle lateral acceleration and / or a device for determining the yaw rate of the vehicle are used in order to remain within the liability limit of the tires of the vehicle even during a manual acute avoidance maneuver of the driver.

Neben der Ellipsenform der Grenzkurve als Schwellwert δS in der δ-δ .-Ebene ist auch eine Rechteckform angedacht, welche entsprechend durch die Halbachsenabschnitte der Ellipse verlaufen und parallele Kanten zu den Koordinatenachsen aufweisen. Auch ein linearer Abfall der Grenzkurve zwischen beiden Halbachsenabschnitten ist möglich, ebenso wie ein hyperbelförmiger Verlauf der Grenzkurve.In addition to the ellipse shape of the limit curve as the threshold value δ S in the δ-δ. Plane, a rectangular shape is also contemplated, which run correspondingly through the semiaxis sections of the ellipse and have parallel edges to the coordinate axes. A linear decrease of the limit curve between both half-axis sections is possible, as well as a hyperbolic curve of the limit curve.

Da bei steigender Fahrzeuggeschwindigkeit bei einem konstanten Lenkradeinschlag eine höhere Querbeschleunigung auftritt, ist es gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung zweckdienlich, die Schwellwertkurve δS entsprechend von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig zu machen. Dabei muss bei einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit ein Ausweichmanöver, welches manuell vom Fahrer eingeleitet wird, somit bereits bei niedrigeren Lenkradwinkeln δ und/oder Lenkradwinkelgeschwindigkeiten δ .S identifiziert werden. Dies ist durch die Ellipsenschar δSV1, δSV11, δSV12 und δSV2 in 1 dargestellt. Die Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist dabei kleiner als V11, welcher kleiner als V12 und wiederum kleiner als V2 ist. Als Kriterium, ab wann eine Änderung der Eingriffsparameter des Assistenzsystems des Fahrzeuges erfolgen soll, lässt sich somit gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Ellipse als Grenzkurve bzw. Schwellwert folgende Gleichung aufstellen:

Figure 00110001
Since a higher lateral acceleration occurs with increasing vehicle speed at a constant steering wheel angle, according to a preferred development of the present invention, it is expedient to make the threshold curve δ S dependent on the vehicle speed. In this case, at a higher vehicle speed, an evasive maneuver, which is initiated manually by the driver, thus already at lower steering wheel angles δ and / or steering wheel angular velocities δ. S be identified. This is due to the set of ellipses δ SV1 , δ SV11 , δ SV12 and δ SV2 in FIG 1 shown. The vehicle speed V 1 is smaller than V11 , which is smaller than V 12 and in turn smaller than V 2 . As a criterion as of when a change of the intervention parameters of the assistance system of the vehicle is to take place, the following equation can thus be established according to the preferred embodiment of the ellipse as limit curve or threshold value:
Figure 00110001

Wird die Ungleichung

Figure 00110002
erfüllt, so wird ein Ausweichen als relevante Fahreraktivität erkannt und Eingriffsparameter des Assistenzsystems des Fahrzeugs insbesondere ein automatisierter Bremseingriff erfolgt nicht oder nur mit verminderter Bremskraft.Becomes the inequality
Figure 00110002
fulfilled, a dodge is recognized as a relevant driver activity and intervention parameters of the assistance system of the vehicle, in particular an automated braking intervention is not or only with reduced braking force.

In 2a ist ein bevorzugter Verlauf des Schwellwertes δ .S über der Fahrzeuggeschwindigkeit v dargestellt. Die Ordinate (Hochachse) δ . beschreibt hier den einen Halbachsenwert und somit den Durchmesser der Ellipse in δ .-Richtung (dδ/dt). Der Schwellwert δ .S(v) verläuft dabei zunächst horizontal parallel zur v-Achse, da bei niedrigen Geschwindigkeiten dennoch ab einer bestimmten Lenkwinkelgeschwindigkeit δ .SV1 eine Parameteranpassung zu erfolgen hat. Danach fällt die Grenzwertkurve vorzugsweise parabelförmig ab mit den ebenfalls in In 2a is a preferred course of the threshold δ. S is shown above the vehicle speed v. The ordinate (vertical axis) δ. here describes the one half-axis value and thus the diameter of the ellipse in δ. direction (dδ / dt). The threshold value δ. At first, S (v) runs horizontally parallel to the v-axis, since at low speeds, δ starts at a certain steering angular velocity. SV1 has to make a parameter adjustment . After that, the limit value curve preferably drops in a parabolic manner with the likewise in

1 dargestellten Zwischenwerten δ .SV11 und δ .SV12 bei entsprechend ansteigenden Geschwindigkeiten V11 und bis zu einem Geschwindigkeitswert V2, bei welchem die Funktion wieder in eine Gerade parallel zur Abszisse, d.h. der v-Achse, bei einer entsprechenden Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ .SV2 übergeht, oberhalb welcher bei dieser Geschwindigkeit V2 ein Ausweichmanöver detektiert wird. Neben einem solchen abschnittsweise parabelförmig abfallenden Schwellwertverlauf ist grundsätzlich auch ein linear abfallender Verlauf des Schwellwertes zwischen der Geschwindigkeit V1 und der Geschwindigkeit V2 möglich. 1 shown intermediate values δ. SV11 and δ. SV12 at correspondingly increasing speeds V 11 and up to a speed value V 2 at which the function returns to a straight line parallel to the abscissa, ie the v-axis, at a corresponding steering wheel angular velocity δ. SV2 passes, above which at this speed V 2 an evasive maneuver is detected. In addition to such a sectionally parabolic sloping threshold curve, in principle a linearly decreasing profile of the threshold value between the velocity V 1 and the velocity V 2 is possible.

In 2b ist ein bevorzugter Verlauf des Schwellwertes δS über der Fahrzeuggeschwindigkeit v dargestellt. Die Ordinate (Hochachse) δ beschreibt hier den einen Halbachsenwert und somit den Durchmesser der Ellipse in δ-Richtung. Der Schwellwert δS(v) verläuft dabei zunächst horizontal parallel zur v-Achse, da bei niedrigen Geschwindigkeiten dennoch ab einem bestimmten Lenkwinkel δSV1 eine Parameteranpassung zu erfolgen hat. Danach fällt die Grenzwertkurve vorzugsweise parabelförmig ab mit den ebenfalls in 1 dargestellten Zwischenwerten δSV11 und δSV12 bei entsprechend ansteigenden Geschwindigkeiten V11 und bis zu einem Geschwindigkeitswert V2, bei welchem die Funktion wieder in eine Gerade parallel zur Abszisse, d.h. der v-Achse, bei einem entsprechenden Lenkradwinkel δSV2 übergeht, oberhalb welcher bei dieser Geschwindigkeit V2 ein Ausweichmanöver detektiert wird. Neben einem solchen abschnittsweise parabelförmig abfallenden Schwellwertverlauf ist grundsätzlich auch ein linear abfallender Verlauf des Schwellwertes zwischen der Geschwindigkeit V1 und der Geschwindigkeit V2 möglich.In 2 B a preferred course of the threshold value δ S over the vehicle speed v is shown. The ordinate (vertical axis) δ here describes the one half-axis value and thus the diameter of the ellipse in δ-direction. The threshold value δ S (v) initially runs horizontally parallel to the v-axis, since at low speeds nevertheless a parameter adaptation has to take place at a certain steering angle δ SV1 . After that, the limit value curve preferably drops in a parabolic manner with the likewise in 1 shown intermediate values δ SV11 and δ SV12 at correspondingly increasing speeds V 11 and up to a speed value V 2 , in which the function again in a straight line parallel to the abscissa, ie the v-axis, at a corresponding steering wheel angle δ SV2 passes, above which at this speed V 2 on Evasive maneuver is detected. In addition to such a sectionally parabolic sloping threshold curve, in principle a linearly decreasing profile of the threshold value between the velocity V 1 and the velocity V 2 is possible.

In 3 ist in schematischer Form eine Kombination der 1 und 2 dargestellt. Es ist eine Ellipsenschar δSV1, δSV11, δSV12 und δSV2 dargestellt, welche parallel zur δ-dδ/dt-Ebene liegen und in ihrer Ordinatenerstreckung (in dδ/dt-Richtung) durch die einhüllende δ .S(v) in einem gemeinsamen kartesischen Koordinatensystem dargestellt ist.In 3 is in schematic form a combination of 1 and 2 shown. An ellipse group δ SV1 , δ SV11 , δ SV12 and δ SV2 are shown, which lie parallel to the δ-dδ / dt plane and in their ordinate extent (in dδ / dt direction) by the enveloping δ. S (v) is represented in a common Cartesian coordinate system.

Die Ermittlung des Lenkradwinkels bzw. eines dem Lenkradwinkel entsprechenden Winkels, wie beispielsweise des Radwinkels eines lenkbaren Rades einer lenkbaren Achse des Fahrzeuges, erfolgt vorzugsweise über einen Winkelmesser, welcher im Falle einer Lenkradwinkelmesseinrichtung, wenn wie standardgemäß zwischen linkem und rechtem Anschlag etwa drei Lenkradumdrehungen liegen, eine Auflösung zwischen 1 und 5 Grad vorzugsweise zwischen zwei und drei Grad vorgesehen ist. Möglich ist dies beispielsweise mittels eines optischen oder elektromagnetischen Winkelmessers. Zur Erfassung der Lenkradwinkelgeschwindigkeit erfolgt vorzugsweise eine Ableitung des Lenkradwinkelwertes nach der Zeit durch die Bildung eines Diffe renzenquotienten zweier benachbarter Lenkradwinkelabtastwerte geteilt durch die Abtastzeit, also:

Figure 00140001
The determination of the steering wheel angle or an angle corresponding to the steering wheel angle, such as the wheel angle of a steerable wheel of a steerable axle of the vehicle, preferably takes place via a protractor which, in the case of a steering wheel angle measuring device, if as standard between left and right stop about three steering wheel revolutions, a resolution between 1 and 5 degrees is preferably provided between two and three degrees. This is possible, for example, by means of an optical or electromagnetic protractor. In order to detect the steering wheel angular velocity, the steering wheel angle value is preferably derived by time by forming a difference quotient of two adjacent steering wheel angle samples divided by the sampling time, ie:
Figure 00140001

Zur Erzielung geeigneter Lenkradwinkelgeschwindigkeitswerte hat sich als sinnvoller die Differenz zweier durch einen Zwischenwert beabstandeter Abtastwerte des Lenkradwinkels geteilt durch die doppelte Abtastzeit herausgestellt:

Figure 00140002
In order to obtain suitable steering wheel angular velocity values, the difference between two samples of the steering wheel angle separated by an intermediate value and divided by the double sampling time has proven to be more useful:
Figure 00140002

Diese diskreten Lenkradwinkelgeschwindigkeitswerte, welche aus der Bildung dieser Differenzenquotienten herrühren, werden daraufhin vorzugsweise mit einer Filtereinrichtung, insbesondere einem Filter mit einem PT1- bzw. VZ1-Verhalten geglättet, um einen homogeneren Verlauf der ermittelten Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . zu erhalten. Neben dieser Berechnungsmethode, die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . zu ermitteln, besteht bei einem elektromagnetischen Lenkradwinkelmesser die Möglichkeit anhand der Amplitude einer induzierten Spannung die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . direkt zu messen.These discrete steering wheel angular velocity values resulting from the formation These difference quotients are then preferential with a filter device, in particular a filter with a Smoothed PT1 or VZ1 behavior, a more homogeneous course of the determined steering wheel angular velocity δ. to receive. In addition to this calculation method, the steering wheel angular velocity δ. to determine exists with an electromagnetic steering wheel angle the possibility based on the amplitude of an induced voltage, the steering wheel angular velocity δ. direct to measure up.

In 4 ist ein schematisches Blockschaltbild zur Erläuterung einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Der von einem Lenkradwinkelsensor erfasste Lenkradwinkel δ wird dabei einer Bewertungseinrichtung 10 zugeführt. Außerdem wird aus dem Lenkradwinkel δ durch Differenzierung und Glättung in einem Filter mit PT1-Charakteristik in einer Lenkradwinkelgeschwindigkeitermitt lungseinrichtung 11 die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . gewonnen. Die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . wird daraufhin ebenfalls der Bewertungseinrichtung 10 zugeführt. Die über eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v wird nun dazu eingesetzt, um die Hüllkurven, das heißt die Begrenzungen der Halbachsenwerte der Ellipse δS(v) und des Lenkradwinkelgeschwindigkeitsschwellwertes δS(v) zu bestimmen. Diese beiden Werte werden ebenfalls der Bewertungseinrichtung 10 zugeführt. In der Bewertungseinrichtung 10 erfolgt nun eine Aufbereitung und Zusammenführung der Daten, so dass die Identifikation eines manuellen Ausweichmanövers durch den Fahrer ermittelt wird, wenn die Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . und/oder der Lenkradwinkel δ und/oder deren Kombination bei einer gegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit v außerhalb der Ellipse liegen. Ist das der Fall, so erfolgt eine Änderung der Eingriffsparameter des Assistenzsystems des Fahrzeuges, um eine automatisierte Bremsung zu vermeiden, da ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrers des Fahrzeuges ermittelt wurde.In 4 is a schematic block diagram for explaining a preferred embodiment of the method according to the invention shown. The steering wheel angle δ detected by a steering wheel angle sensor becomes an evaluation device 10 fed. In addition, from the steering wheel angle δ by differentiation and smoothing in a filter with PT1 characteristic in a Lenkradwinkelgeschwindigkeitmititt treatment device 11 the steering wheel angular velocity δ. won. The steering wheel angular velocity δ. will then also the evaluation facility 10 fed. The vehicle speed v determined via a speed detection device is now used to determine the envelopes, that is to say the limits of the semiaxis values of the ellipse δ S (v) and the steering wheel angular velocity threshold value δ S (v). These two values will also be used by the evaluator 10 fed. In the evaluation facility 10 Now processing and merging of the data, so that the identification of a manual evasive maneuver is determined by the driver when the steering wheel angular velocity δ. and / or the steering wheel angle δ and / or their combination at a given vehicle speed v lie outside the ellipse. If this is the case, then a change in the intervention parameters of the assistance system of the vehicle, in order to avoid an automated braking, since a manual evasive maneuver of the driver of the vehicle has been determined.

Die Auswertung des Lenkradwinkels, der Lenkradwinkelgeschwindigkeit, gegebenenfalls auch eine Schätzung eines dementsprechenden Radwinkels oder ähnlichem, sowie der Fahrgeschwindigkeit, zum Beispiel durch die Analyse einzelner Raddrehzahlen, ermöglicht unter einer vorzugsweise gegebenen Erfassung der Querbeschleunigung bzw. der Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges sowie eines Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug gegebenenfalls auch unter Benutzung eines mathematischen Fahrzeugmodells die Generierung eines detaillierten Bildes einer aktuellen Verkehrssituation. Außerdem ist in einem solchen Assistenzsystem zusätzlich die Verwendung elektronisch ge speicherter Straßenkarten in Verbindung mit einem Navigationssystem möglich.The Evaluation of the steering wheel angle, the steering wheel angular velocity, where appropriate, an estimate a corresponding wheel angle or the like, as well as the driving speed, for Example by analyzing individual wheel speeds, enabled under a preferably given detection of the lateral acceleration or the yaw rate of the vehicle and a distance to the if necessary, also using a mathematical vehicle model generating a detailed Picture of a current traffic situation. Moreover, in such a Assistance system in addition the use of electronically stored road maps in conjunction with a navigation system possible.

Durch eine gleichzeitige Bewertung von Lenkradwinkel δ und Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ . oder eines verwandten Maßes wie dem entsprechenden Radwinkel eines lenkbaren Rades können Ausweichmanöver, welche manuell vom Fahrer eingeleitet werden, vom Assistenzsystem identifiziert werden. Der Einsatz einer Fahrgeschwindigkeit abhängigen Ellipse als Grenzkurve bzw. Schwellwert in der durch Lenkradwinkelgeschwindigkeit und Lenkradwinkel aufgespannten Ebene ist deshalb vorteilhaft, weil der aktuelle Lenkradwinkel und die aktuelle Lenkradwinkelgeschwindigkeit gleichzeitig herangezogen werden. Liegt die aktuelle Lenkradwinkelgeschwindigkeit und der aktuelle Lenkradwinkel in der oben genannten Ebene außerhalb der beschriebenen Ellipse, so wird dies als manuelles Ausweichmanöver erkannt. Eine solche Ellipse bzw. eine dazu ähnliche Kurve birgt den Vorteil, dass in einem Kriterium sowohl ein ausreichend großer Lenkeinschlag als auch eine ausreichend große Lenkradwinkelgeschwindigkeit als auch eine Kombination beider Maße im Vergleich zu einem rechteckförmigen Verlauf der Grenzkurve realistischer bewertet. Dies resultiert daraus, da zu höheren Fahrgeschwindigkeiten hin der gestellte Lenkradwinkel bzw. die Lenkradwinkelgeschwindigkeit typischerweise abnimmt. Deshalb wird die begrenzte Ellipse zu höheren Fahrgeschwindigkeiten hin kleiner.By a simultaneous evaluation of steering wheel angle δ and steering wheel angular velocity δ. or a related measure such as the corresponding wheel angle of a steerable wheel, evasive maneuvers, which are manually initiated by the driver, can be identified by the assistance system. The use of a driving speed-dependent ellipse as a limit curve or threshold in the plane spanned by the steering wheel angular velocity and the steering wheel angle is advantageous because the current steering wheel angle and the current steering wheel angular velocity are used simultaneously be withdrawn. If the current steering wheel angular velocity and the current steering wheel angle in the above-mentioned plane are outside the described ellipse, this is recognized as a manual evasive maneuver. Such an ellipse or a curve similar thereto has the advantage that, in one criterion, both a sufficiently large steering angle and a sufficiently large steering wheel angular velocity and a combination of both dimensions are evaluated more realistically in comparison with a rectangular curve of the limit curve. This results from the fact that the set steering wheel angle or the steering wheel angular velocity typically decreases towards higher driving speeds. Therefore, the limited ellipse becomes smaller toward higher driving speeds.

Eine Beschränkung der Assistenzfunktion bei Kurvenfahrten und/oder zur Berücksichtigung von Sensorbeschränkungen (Sensorerfassungswinkel/Sichtbereich) kann die Begrenzung in Abhängigkeit des Lenkradwinkels und dessen Verlaufs gestalten, da der zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit jeweils maximal erlaubte Lenkwinkel in stationärem Zustand nur eine gewisse Querbeschleunigung erlaubt, ohne dass das Assistenzsystem ein Ausweichen, das heißt, das Überschreiten einer Begrenzung erkennt, welches zum Abschalten der Assistenzfunktion führt bzw. das Eingreifen einer solchen Assistenzfunktion gar nicht zulässt.A restriction the assistance function when cornering and / or for consideration of sensor limitations (Sensor detection angle / field of view), the limitation depending on the steering wheel angle and its course shape, since the to a Vehicle speed respectively maximum allowed steering angle in steady state only allows a certain lateral acceleration without the assistance system an evasion, that is, the crossing detects a limitation, which is to turn off the assistance function leads or the intervention of such an assistance function does not allow.

Zur Ergänzung der vom Assistenzsystem herangezogenen Größen steht zusätzlich die Möglichkeit der Verwendung ebenfalls zur Heranziehung als begrenzendes Kriterium für die Querbeschleunigung, die Giergeschwindigkeit, den Abstand zum Vordermann, die Differenzgeschwindigkeit zum Vordermann, der Beschleunigung des eigenen und des Vorderfahrzeuges und daraus abgeleitete Größen bzw. Kombinationen davon.to complement the sizes used by the assistance system are also the possibility use also as a limiting criterion for the Lateral acceleration, the yaw rate, the distance to the person in front, the difference speed to the front man, the acceleration of the own and the front vehicle and derived therefrom sizes or combinations from that.

Obwohl die vorliegende Erfindung vorstehend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.Even though the present invention above based on preferred embodiments It is not limited to this, but in many ways and modifiable.

So sind neben der Ellipsenform als Grenzkurve weitere Funktionen ähnlicher Gestalt einsetzbar. Der Funktionsverlauf der Hüllkurve der Lenkradwinkelgeschwindigkeit δ .1 über der Fahrzeuggeschwindigkeit v kann auch beliebige monoton fallende Funktionen annehmen.Thus, in addition to the ellipse shape as a limit curve other functions similar shape can be used. The function curve of the envelope of the steering wheel angular velocity δ. 1 above the vehicle speed v can also assume any monotonically decreasing functions.

Claims (15)

Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges mit den aufeinander folgenden Schritten: (a) Erfassen eines Lenkradwinkels (δ) oder eines einem Lenkradwinkel entsprechenden Winkels; (b) Ermitteln einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit (δ .) oder einer einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit entsprechenden Winkelgeschwindigkeit; (c) Bewerten der in den Schritten (a) und (b) erfassten Größen (δ, δ .) derart, dass ein manuelles Ausweichmanöver des Fahrzeuges identifiziert wird, wenn die in Schritten (a) und (b) erfassten Größen jeweils einen vorbestimmten Schwellwert (δS, δ .S) überschreiten; und (d) Adaptieren von Eingriffsparametern des Assistenzsystems abhängig von der Bewertung in Schritt (c).Method for adapting intervention parameters of an assistance system of a vehicle with the successive steps: (a) detecting a steering wheel angle (δ) or an angle corresponding to a steering wheel angle; (b) determining a steering wheel angular velocity (δ.) or an angular velocity corresponding to a steering wheel angular velocity; (c) evaluating the quantities (δ, δ.) detected in steps (a) and (b) such that a manual evasive maneuver of the vehicle is identified when the quantities detected in steps (a) and (b) are each predetermined Exceed threshold (δ S , δ, S ); and (d) adapting intervention parameters of the assistance system depending on the evaluation in step (c). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein dem Lenkradwinkel (δ) entsprechender Winkel den Stellwinkel eines Rades einer lenkbaren Achse des Fahrzeuges und eine der Lenkradwinkelgeschwindigkeit (δ .) entsprechende Winkelgeschwindigkeit die Stellwinkelgeschwindigkeit des Rades bezeichnet.Method according to claim 1, characterized in that that a the steering wheel angle (δ) corresponding angle the angle of a wheel of a steerable Axis of the vehicle and one of the steering wheel angular velocity (δ.) corresponding angular velocity, the angular velocity of the wheel. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingriffsparameter des Assistenzsystems dahingehend verändert werden, dass ein automatischer Bremseingriff bei einem identifizierten manuellen Ausweichmanöver unterbleibt, in seiner Bremskraft reduziert wird oder abgebrochen wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the intervention parameters of the assistance system are changed so that an automatic braking intervention on an identified manual evasive action is omitted, reduced in its braking force or is canceled. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwellwerte (δS, δ .S) jeweils einen konstanten Wert, welche unabhängig voneinander sind, aufweisen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the threshold values (δ S , δ, S ) each have a constant value, which are independent of one another. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der eine Schwellwert (δS, δ .S) abhängig von dem anderen Schwellwert (δ .S, δS) ist.Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the one threshold value (δ S , δ, S ) is dependent on the other threshold value (δ, S , δ S ). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Schwellwerten
Figure 00190001
eine Abhängigkeit in Form einer Ellipse vorliegt, deren Halbachsenabschnitte jeweils durch den Wert Null des entsprechend anderen Schwellwertes bestimmt sind.Method according to claim 5, characterized in that between the threshold values
Figure 00190001
there is a dependence in the form of an ellipse whose half-axis sections are each determined by the value zero of the corresponding other threshold value. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwellwerte (δS, δ .S) abhängig sind von einer Fahrzeuggeschwindigkeit (v) derart, dass bei steigender Geschwindigkeit (v) des Fahrzeuges die Schwellwerte (δS, δ .S) kleiner werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the threshold values (δ S , δ, S ) are dependent on a vehicle speed (v) such that, as the speed (v) of the vehicle increases, the threshold values (δ S , δ, S ) get smaller. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen einem der Schwellwerte (δS, δ .S) und der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) folgende Korrelation besteht: bis zu einer ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v1) bleibt der Schwellwert (δS, δ .S) konstant; zwischen der ersten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v1) und einer höheren zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v2) fällt der Schwellwert
Figure 00200001
parabelförmig ab; und über der zweiten vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit (v2) bleibt der Schwellwert (δS, δ .S) wieder konstant.A method according to claim 7, characterized in that between one of the threshold values and the vehicle speed (v) (δ S, S δ.), The following correlation exists: to (v 1) to a first predetermined vehicle speed is the threshold value (δ S, δ. S ) kon stant; between the first predetermined vehicle speed (v 1 ) and a higher second predetermined vehicle speed (v 2 ), the threshold value drops
Figure 00200001
parabolic from; and above the second predetermined vehicle speed (v 2 ), the threshold value (δ S , δ, S ) remains constant again. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugumfeld erfasst wird, und bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges mit eingeschränkten oder unverlässlichen Sensorinformationen der Fahrzeugumfelderfassung, insbesondere aufgrund eines eingeschränkten Sichtbereiches und/oder Sensordetektionswinkels, das Assistenzsystem keinen automatisierten Eingriff in die Lenkung und/oder das Bremssystem des Fahrzeuges vornimmt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the vehicle environment is detected, and at a Curving the vehicle with restricted or unreliable Sensor information of the vehicle environment detection, in particular due a restricted one Visual range and / or sensor detection angle, the assistance system no automatic intervention in the steering and / or braking system of the Vehicle makes. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkradwinkelgeschwindigkeit (δ .) oder die der Lenkwinkelgeschwindigkeit entsprechende Größe durch die zeitliche Ableitung des Lenkradwinkels (δ) oder der dem Lenkradwindel entsprechenden Größe, insbesondere unter Bildung eines Differenzenquotienten zweier direkt benachbarter Werte, welche ein vorbestimmtes Zeitintervall auseinander liegen, ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering wheel angular velocity (δ.) or the the steering angle speed corresponding size by the time derivative the steering wheel angle (δ) or the size corresponding to the steering wheel diaper, in particular under formation a difference quotient of two directly adjacent values, which a predetermined time interval apart, is determined. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkradwinkelgeschwindigkeit (δ .) oder die der Lenkwinkelgeschwindigkeit entsprechende Größe unter Bildung eines Differenzenquotienten zweier durch einen Zwischenwert getrennter Werte, welche zwei vorbestimmte Zeitintervalle auseinander liegen, berechnet wird.Method according to claim 10, characterized in that that the steering wheel angular velocity (δ.) or the steering angular velocity appropriate size below Forming a difference quotient of two by an intermediate value separate values, which are two predetermined time intervals apart lie, is calculated. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die diskreten aus den Differenzenquotienten resultierenden Werte der ermittelten Lenkradwinkelgeschwindigkeit (δ .), vorzugsweise mit einer Charakteristik eines PT1-Gliedes, gefiltert werden.Method according to one of claims 10 or 11, characterized that the discrete ones result from the difference quotients Values of the determined steering wheel angular velocity (δ.), Preferably with a characteristic of a PT1 element. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bewertung in Schritt (c) eine Querbeschleunigung und/oder eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges und/oder ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, insbesondere unter Einsatz eines mathematischen Fahrzeugmodells, einfließt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the evaluation in step (c) a lateral acceleration and / or a yaw rate of the vehicle and / or a distance to a preceding vehicle, in particular using a mathematical vehicle model, infers. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bewertung in Schritt (c) der durch den Lenkradwinkel (δ) festgelegte Kurvenradius des Fahrzeuges mit dem Kurvenradius einer Kurve einer elektronisch gespeicherten Straßenkarte eines Navigationssystems, insbesondere eines GPS-Systems, verglichen wird, um bei einer vorbestimmten Abweichung der Radien voneinander ein Ausweichmanöver des Fahrzeuges zu identifizieren.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the evaluation in step (c) of the steering wheel angle (δ) fixed curve radius of the vehicle with the curve radius of a Curve of an electronically stored road map of a navigation system, in particular of a GPS system is compared to at a predetermined deviation the radii from each other to identify an evasive maneuver of the vehicle. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Schwellwert (δS, δ .S) abhängig von der Haftung der Reifen des Fahrzeuges bei einer Kurvenfahrt angepasst wird, wobei die Haftungsgrenze der Reifen vorzugsweise indirekt mittels Erfassung der Querbeschleunigung und/oder direkt mittels der Erfassung der Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the respective threshold value (δ S , δ, S ) is adapted as a function of the grip of the tires of the vehicle when cornering, wherein the grip limit of the tires is preferably determined indirectly by detecting the lateral acceleration and / or directly by means of detecting the yaw rate of the vehicle.
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