DE102004054922B4 - Device and method for braking force assistance - Google Patents

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Abstract

Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang umfassend einen geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker mit einem variablen Verstärkungsfaktor, wobei der Bremskraftverstärker mit einer Auswerteeinheit (1) ausgebildet ist, mittels mindestens eines Abstandssensors ein Abstand (d) zu einem Objekt erfassbar ist, der erfasste Abstand (d) und eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) der Auswerteeinheit (1) zuführbar sind und durch die Auswerteeinheit (1) der Verstärkungsfaktor (i) der Bremskraftverstärkung für eine Not- oder Zielbremsung in Abhängigkeit des Abstands (d) und der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zeitlücke auswertbar ist, um eine notwendige Verzögerung bei bewegten Objekten zu ermitteln.Device for braking force assistance in a braking operation performed by a driver comprising a controlled externally operable brake booster with a variable gain factor, wherein the brake booster is formed with an evaluation unit (1), by means of at least one distance sensor, a distance (d) is detected to an object, the detected distance (d) and a vehicle speed (V) of the evaluation unit (1) are fed and determined by the evaluation unit (1) the gain (i) of the brake booster for emergency or target braking as a function of the distance (d) and the vehicle speed (v) is, characterized in that a time gap is evaluated to determine a necessary delay in moving objects.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 4 zur Bremskraftunterstützung in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1 and a method according to the preamble of claim 4 for braking assistance in a braking operation performed by a driver.

Es ist bekannt, Fahrzeuge mit einem geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker auszubilden. Für eine Bremskraftunterstützung ist zu unterscheiden zwischen Bremsvorgängen, welche unabhängig von einer Betätigung des Bremspedals erfolgen, beispielsweise als Teil eines Fahrassistenzsystems, und Bremsvorgänge, bei welche die Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer für eine Not- oder Zielbremsung verstärkt wird.It is known to form vehicles with a regulated externally operable brake booster. For braking assistance, a distinction is made between braking operations which occur independently of an actuation of the brake pedal, for example as part of a driver assistance system, and braking operations in which the operation of the brake pedal is intensified by the driver for emergency or target braking.

Ein bekanntes Fahrassistenzsystem ist beispielsweise der „intelligente Tempomat” („adaptive cruise control” ACC) zur Regelung der Fahrzeuglängsdynamik. Beim ACC wird der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug durch Abstandssensorik erkannt. Das ACC kann auf die Bremsanlage des Fahrzeugs einwirken und das Fahrzeug entsprechend dem Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit abbremsen. Für ein ACC ist beispielsweise aus der DE 199 37 818 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung bekannt, durch welche der Übergang zwischen der Fremdbremsung und einer davon abweichenden vom Fahrer eingeleiteten Fahrzeugverzögerung optimiert werden soll.A well-known driver assistance system is, for example, the "intelligent cruise control"("adaptive cruise control" ACC) for controlling the vehicle's longitudinal dynamics. With ACC, the distance to a vehicle in front is detected by distance sensors. The ACC can act on the brake system of the vehicle and brake the vehicle according to the distance to the vehicle ahead and the own vehicle speed. For an ACC is for example from the DE 199 37 818 A1 a method and a device are known by which the transition between the external braking and a deviating initiated by the driver vehicle deceleration should be optimized.

Eine Bremskraftverstärkung für eine Not- oder Zielbremsung ist beispielsweise aus der DE 195 15 848 A1 bekannt. Dabei wird der Verstärkungsfaktor eines geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker variabel eingestellt wird. Durch den variablen Verstärkungsfaktor können Einflüsse unbekannter oder veränderlicher Parameter – wie Fahrzeugmasse, Belagreibwerte etc. – während des Betriebs ausgeglichen werden. Hierfür wird aus einer vom Fahrer auf das Bremspedal aufgebrachten Fußkraft ein Solldruck ermittelt und mit dem tatsächlich aufgebrachten Druck verglichen.A brake booster for an emergency or target braking is for example from the DE 195 15 848 A1 known. In this case, the gain of a regulated externally operated brake booster is set variably. Due to the variable gain factor, influences of unknown or variable parameters - such as vehicle mass, lining friction coefficients, etc. - can be compensated during operation. For this purpose, a target pressure is determined from a force applied by the driver on the brake pedal foot force and compared with the pressure actually applied.

Für die Auslösung eines Bremskraftverstärkers für eine Not- oder Zielbremsung sind verschiedene Kriterien bekannt. So ist es beispielsweise bekannt, die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals als Auslösekriterium zu nutzen. Nachteilig ist dabei jedoch, dass der Betätigungsweg des Bremspedals bedingt durch das Spiel des Betätigungsmechanismus einen Leerweg aufweist. Ein versehentliches leichtes Antippen des Bremspedals könnte daher bereits eine Not- oder Zielbremsung auslösen. Daneben ist es bekannt, die auf das Bremspedal aufgebrachte Kraft als Auslösekriterium zu nutzen. Die aufgebrachte Kraft ist ein zuverlässiges Kriterium, um den Fahrerwunsch im Bremsvorgang zu bewerten. Es sind jedoch Situationen denkbar, in welchen eine Kollisionsgefahr von einem Fahrer falsch eingeschätzt wird.Various criteria are known for triggering a brake booster for emergency or target braking. For example, it is known to use the operating speed of the brake pedal as a triggering criterion. The disadvantage here, however, that the actuation of the brake pedal due to the play of the actuating mechanism has a free travel. An accidental light touch of the brake pedal could therefore already trigger an emergency or target braking. In addition, it is known to use the force applied to the brake pedal as a triggering criterion. The applied force is a reliable criterion to evaluate the driver's request during braking. However, situations are conceivable in which a risk of collision is misjudged by a driver.

Aus der DE 198 17 326 A1 ist ein Verfahren zum Verkürzen des Bremsweges eines Fahrzeugs bekannt, das einen Bremskraftverstärker aufweist, der während eines Standardbremsvorganges lediglich durch einen vom Fahrer ausgeübten Bremspedaldruck angesteuert wird und beim Vorliegen einer kritischen Fahrsituation von einer Steuereinrichtung derart angesteuert wird, dass ein gegenüber dem Standardbremsvorgang erhöhter Verstärkungsfaktor am Bremskraftverstärker eingestellt wird, wobei ein Gefahrenpotential ermittelt wird, das die Wahrscheinlichkeit angibt, dass das zu bremsende Fahrzeug in einen Unfall verwickelt wird, wobei die Erhöhung des Verstärkungsfaktors nach Maßgabe des Gefahrenpotentials erfolgt. Das Gefahrenpotential wird auf Grundlage von einem oder mehreren vom Fahrer beeinflussbaren Parametern und/oder von einem oder mehreren von einer Fahrsituation bestimmten Parametern ermittelt. Die vom Fahrer beeinflussbaren Parameter sind z. B. die Geschwindigkeit, mit welcher ein Fuß vom Gaspedal entfernt wird, die Pedalwechselzeit vom Gaspedal zum Bremspedal, der Bremspedalweg, die Bremspedalgeschwindigkeit, der Membranweg einer im Bremskraftverstärker angeordneten Membran oder dessen Ableitungen nach der Zeit, die Bremspedalkraft und/oder die Lenkwinkeländerung. Die von der Fahrsituation bestimmten Parameter sind z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeugbeschleunigung, der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit oder -beschleunigung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und/oder Radschlupfinformationen.From the DE 198 17 326 A1 a method for shortening the braking distance of a vehicle is known, which has a brake booster which is controlled during a standard braking operation only by a brake pedal pressure exerted by the driver and is controlled in the presence of a critical driving situation by a control device such that compared to the standard braking increased gain on Brake booster is set, wherein a hazard potential is determined, indicating the probability that the vehicle to be braked is involved in an accident, wherein the increase in the gain takes place in accordance with the risk potential. The hazard potential is determined on the basis of one or more parameters that can be influenced by the driver and / or on one or more parameters determined by a driving situation. The influenceable by the driver parameters are z. Example, the speed at which a foot is removed from the accelerator pedal, the pedal change time from the accelerator pedal to the brake pedal, the brake pedal travel, the brake pedal speed, the membrane path of a arranged in the brake booster diaphragm or its derivatives by time, the brake pedal force and / or the steering angle change. The parameters determined by the driving situation are z. Vehicle speed, vehicle acceleration, distance to a preceding vehicle, relative speed or acceleration to a preceding vehicle, and / or wheel slip information.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, durch welche die Bremskraftunterstützung des Fahrers verbessert wird.The invention is therefore based on the technical problem of providing a method and a device by which the driver's brake assist is improved.

Die Lösung des Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 4. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the problem results from the objects with the features of claims 1 and 4. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Hierfür wird in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang ein Abstand zu einem Objekt erfasst und ein Verstärkungsfaktor eines Bremskraftverstärkers für eine Not- oder Zielbremsung in Abhängigkeit des Abstands eingestellt. Abstandssensoren sind vielfach bereits in Fahrzeugen für Fahrassistenzsysteme oder Einparkhilfen vorhanden und können für die Not- oder Zielbremsung mitgenutzt werden. Das Abstandssignal wird einer dem Bremskraftverstärker zugeordneten Auswerteeinheit zugeführt und in dieser ausgewertet.For this purpose, a distance to an object is detected in a braking process performed by a driver and an amplification factor of a brake booster for an emergency or target braking is set as a function of the distance. Distance sensors are often already present in vehicles for driver assistance systems or parking aids and can be used for emergency or target braking. The distance signal is fed to an evaluation unit assigned to the brake booster and evaluated in this.

Dabei wird die Bremskraftunterstützung zusätzlich in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Der Bremsweg hängt quadratisch von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ab. Durch die Berücksichtigung der Geschwindigkeit kann daher eine Kollisionsvermeidung durch gezielte Bremskraftunterstützung weiter verbessert werden. The brake power assistance is additionally set as a function of the vehicle speed. The braking distance depends quadratically on the speed of the vehicle. By taking into account the speed, therefore, a collision avoidance can be further improved by targeted braking force assistance.

Weiter wird eine Zeitlücke ausgewertet, um eine notwendige Verzögerung bei bewegten Objekten zu ermitteln. Die Zeitlücke ergibt sich aus Kombination der Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen und dem Abstand.Furthermore, a time gap is evaluated in order to determine a necessary delay for moving objects. The time gap results from the combination of the relative speed between the two vehicles and the distance.

Als Objekte sind unbewegliche Objekte wie liegengebliebene Fahrzeuge oder Mauern sowie bewegliche Objekte wie vorausfahrende Fahrzeuge denkbar. Vorzugsweise werden Abstände zu Objekten vor dem Fahrzeug berücksichtigt. Es ist jedoch auch denkbar, nachfolgende Fahrzeuge in einer Bremsstrategie zu berücksichtigen. Ziel des Bremsvorgangs ist es, eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden. Sollte zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt vor dem Fahrzeug die vom Fahrer vorgegebene Verzögerung nicht ausreichen, so wird aufgrund der Information aus der Abstandssensorik die Verzögerung durch einen höheren Verstärkungsfaktor derart erhöht, dass eine Kollision vermieden werden kann. Je nach Abstand, Annäherungsgeschwindigkeit und Eigengeschwindigkeit ist eine Vollverzögerung oder eine nur gering überhöhte Bremskraftverstärkung zur Erreichung des Regelziels notwendig. Die Verstärkung erfolgt vorzugsweise unabhängig von weiteren Auslösekriterien wie aufgebrachte Pedalkraft oder ähnliche. Sie ist jedoch im Gegensatz zu einem automatischen Bremsvorgang bei aktiviertem ACC nicht unabhängig von einem Fahrerwunsch. Der Fahrer kann durch Betätigung des Bremspedals weiter die Verzögerung beeinflussen. Die Handlungshoheit des Fahrers steigert die Akzeptanz des Systems gegenüber vollautomatischen Systemen. Durch die Betätigung des Bremspedals greift der Fahrer in den Fahrvorgang ein und ein eventuell aktives ACC wird deaktiviert. Für einen stabilen Übergang zwischen aktivem ACC und deaktiviertem ACC sind bekannte Strategien einsetzbar.As objects, immovable objects such as broken down vehicles or walls as well as moving objects such as vehicles in front are conceivable. Preferably, distances to objects in front of the vehicle are taken into account. However, it is also conceivable to consider subsequent vehicles in a braking strategy. The aim of the braking process is to avoid a collision with the object. If, in order to avoid a collision with an object in front of the vehicle, the delay specified by the driver is insufficient, the delay is increased by a higher amplification factor on the basis of the information from the distance sensor so that a collision can be avoided. Depending on the distance, approach speed and airspeed, a full deceleration or only slightly increased brake booster is necessary to achieve the control target. The reinforcement is preferably independent of other triggering criteria such as applied pedal force or the like. However, it is not independent of a driver's request, in contrast to an automatic braking with activated ACC. The driver can continue to influence the deceleration by pressing the brake pedal. The authority of the driver increases the acceptance of the system compared to fully automatic systems. By pressing the brake pedal, the driver intervenes in the driving process and any active ACC is deactivated. For a stable transition between active ACC and deactivated ACC known strategies can be used.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird eine hohe Bremskraftverstärkung eingestellt, wenn zu Beginn der Bremsung eine Kollision bei einer vom Fahrer vorgegebenen Verzögerung wahrscheinlich ist. Dabei kann der Fahrer mit geringer Kraft das Bremspedal so weit durchtreten bis eine notwendige Verzögerung zur Vermeidung einer Kollision erreicht wird. Ist das Ziel, eine Kollision zu vermeiden erreicht, so wird die überhöhte Bremskraftverstärkung zurückgenommen und ein „normaler Wert” der Bremskraftverstärkung eingestellt. Als „normaler Wert” ist dabei ein fester Verstärkungsfaktor oder ein in Abhängigkeit der aufgebrachten Pedalkraft variabler Verstärkungsfaktor denkbar. Der Fahrer bestimmt dabei die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs weitgehend selbst. Er kann den Bremsvorgang auch abbrechen, in dem er das Bremspedal freigibt.In a preferred embodiment, a high brake boost is set if a collision is likely at the driver's onset of deceleration at the beginning of braking. In this case, the driver with little force the brake pedal so far pass until a necessary delay to avoid a collision is achieved. If the goal of avoiding a collision is reached, the excessive brake boost is canceled and a "normal value" of the brake boost is set. A "normal value" is a fixed amplification factor or a variable gain factor depending on the applied pedal force. The driver largely determines the actual deceleration of the vehicle himself. He can also cancel the braking process by releasing the brake pedal.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Bremskraftverstärker als elektromechanischer Bremskraftverstärker ausgebildet. Andere fremdbetätigbare Bremskraftverstärker sind jedoch denkbar.In a preferred embodiment, the brake booster is designed as an electromechanical brake booster. Other externally actuated brake booster are conceivable, however.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt schematisch eine Auswerteeinheit eines Bremskraftverstärkers.The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The single FIGURE schematically shows an evaluation unit of a brake booster.

Mittels der Auswerteeinheit 1 wird ein Verstärkungsfaktor i für eine Bremskraftverstärkung ermittelt. Eine vom Fahrer mittels nicht dargestelltem Bremspedal aufgebrachte Kraft FF wird durch den Verstärkungsfaktor i zu einer Ausgangskraft FA erhöht. Die Ausgangskraft FA wirkt beispielsweise auf einen nicht dargestellten Zylinder zur Einstellung des Bremsdrucks. Der Verstärkungsfaktor i ist erfindungsgemäß variabel. Der Verstärkungsfaktor kann daher ausgehend von einem Grundwert i0 erhöht werden, wobei die Erhöhung durch physikalische Grenzen der Bremskraftverstärkungsanlage begrenzt ist. Er hängt in der dargestellten Ausführungsform von einem Abstand d und einer Fahrzeuggeschwindigkeit v ab. Daneben ist es denkbar, weitere Informationen in der Auswerteeinheit zu berücksichtigen. Dazu zählen beispielsweise die Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals oder die aufgebrachte Kraft FF.By means of the evaluation unit 1 a gain factor i is determined for a brake booster. An applied by the driver by means not shown brake pedal force F F is increased by the gain factor i to an output force F A. The output force F A acts, for example, on a cylinder, not shown, for adjusting the brake pressure. The amplification factor i is variable according to the invention. The amplification factor can therefore be increased starting from a basic value i 0, the increase being limited by physical limits of the brake booster plant. In the illustrated embodiment, it depends on a distance d and a vehicle speed v. In addition, it is conceivable to take into account further information in the evaluation unit. These include, for example, the operating speed of the brake pedal or the applied force F F.

Der Abstand d wird von ebenfalls nicht dargestellten Abstandssensoren erfasst. Dabei kann es sich um Sensoren handeln, welche auch durch andere Anwendungen, beispielsweise einem ACC, im Fahrzeug verwendet werden. In erster Linie werden Abstände zu Objekten vor dem Fahrzeug berücksichtigt. Dabei kann es sich um bewegte Objekte, beispielsweise spurgleich vorausfahrende Fahrzeuge, oder unbewegte Objekte handeln. Der erlaubte Bremsweg und damit die notwendige Verzögerung hängen von einer Bewegung und gegebenenfalls einer Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts ab. In der Auswerteeinheit 1 sind daher verschiedene Strategien hinterlegbar, um eine optimale Unterstützung des Fahrers in der Bremsung zu ermöglichen und dabei Vollverzögerungen – wenn möglich – zu vermeiden.The distance d is detected by distance sensors, also not shown. These may be sensors, which are also used by other applications, such as an ACC, in the vehicle. In the first place, distances to objects in front of the vehicle are taken into account. These may be moving objects, for example, vehicles in front of the same vehicle, or stationary objects. The permitted braking distance and thus the necessary delay depend on a movement and, if appropriate, a speed of movement of the object. In the evaluation unit 1 Therefore, various strategies can be deposited to allow for optimal support of the driver in the braking and avoid full delays - if possible.

Ist die vom Fahrer mittels Bremspedal aufgebrachte Verzögerung, d. h., seine Fußkraft FF multipliziert mit dem Grundwert i0, nicht ausreichend, um eine Kollision mit einem detektierten Objekt mit Abstand d zu vermeiden, so wird der Verstärkungsfaktor i deutlich erhöht. Dadurch kann der Fahrer das Pedal mit geringer Kraft so weit durchtreten, bis die notwendige Verzögerung erreicht ist. Sobald diese erreicht ist, wird die Verstärkung i wieder auf den Grundwert i0 gesetzt. Die Handlungshoheit über den Bremsvorgang liegt dabei beim Fahrer. Dieser wird durch die variable Bremskraftverstärkung unterstützt, aber nicht ersetzt.If the deceleration applied by the driver by means of the brake pedal, ie, its foot force F F multiplied by the basic value i 0 , is insufficient to avoid a collision with a detected object at a distance d, the amplification factor i is significantly increased. This allows the driver to pass the pedal with little force until the necessary deceleration is achieved. As soon as this is reached, the gain i is again set to the basic value i 0 . The authority over the braking process lies with the driver. This is supported by the variable brake boost, but not replaced.

Claims (5)

Vorrichtung zur Bremskraftunterstützung in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang umfassend einen geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker mit einem variablen Verstärkungsfaktor, wobei der Bremskraftverstärker mit einer Auswerteeinheit (1) ausgebildet ist, mittels mindestens eines Abstandssensors ein Abstand (d) zu einem Objekt erfassbar ist, der erfasste Abstand (d) und eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) der Auswerteeinheit (1) zuführbar sind und durch die Auswerteeinheit (1) der Verstärkungsfaktor (i) der Bremskraftverstärkung für eine Not- oder Zielbremsung in Abhängigkeit des Abstands (d) und der Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zeitlücke auswertbar ist, um eine notwendige Verzögerung bei bewegten Objekten zu ermitteln.Device for braking force assistance in a braking process performed by a driver comprising a controlled externally actuable brake booster with a variable gain factor, wherein the brake booster with an evaluation unit ( 1 ), by means of at least one distance sensor a distance (d) to an object can be detected, the detected distance (d) and a vehicle speed (V) of the evaluation unit ( 1 ) can be supplied and by the evaluation unit ( 1 ), the amplification factor (i) of the brake booster for emergency or target braking depending on the distance (d) and the vehicle speed (v) can be determined, characterized in that a time gap is evaluated to determine a necessary delay in moving objects. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhöhter Verstärkungsfaktor (i) einstellbar ist, wenn zu Beginn der Bremsung eine Kollision bei einer vom Fahrer vorgegebenen Verzögerung wahrscheinlich ist, und ein „normaler Wert” des Verstärkungsfaktors einstellbar ist, wenn das Ziel, eine Kollision zu vermeiden, erreicht ist.Device according to claim 1, characterized in that an increased amplification factor (i) is adjustable if, at the beginning of the braking, a collision is likely at a driver predetermined deceleration and a "normal value" of the amplification factor is adjustable when the target is a To avoid collision is achieved. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremskraftverstärker als elektromechanischer Bremskraftverstärker ausgebildet ist.Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the brake booster is designed as an electromechanical brake booster. Verfahren zur Bremskraftunterstützung in einem von einem Fahrer durchgeführten Bremsvorgang mittels eines geregelten fremdbetätigbaren Bremskraftverstärker mit einem variablen Verstärkungsfaktor, wobei mittels mindestens eines Abstandssensors ein Abstand (d) zu einem Objekt erfasst wird, der erfasste Abstand (d) und eine Fahrzeuggeschwindigkeit (V) einer dem Bremskraftverstärker zugeordneten Auswerteeinheit (1) zugeführt wird und mittels der Auswerteeinheit (1) der Verstärkungsfaktor (i) der Bremskraftverstärkung für eine Not- oder Zielbremsung in Abhängigkeit des Abstands (d) und der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zeitlücke ausgewertet wird, um eine notwendige Verzögerung bei bewegten Objekten zu ermittelnMethod for braking assistance in a braking operation performed by a driver by means of a controlled externally operable brake booster with a variable gain factor, wherein by means of at least one distance sensor, a distance (d) is detected to an object, the detected distance (d) and a vehicle speed (V) of the Brake booster assigned evaluation unit ( 1 ) and by means of the evaluation unit ( 1 ) the gain (i) of the brake booster for emergency or target braking depending on the distance (d) and the vehicle speed (V) is determined, characterized in that a time gap is evaluated to determine a necessary delay in moving objects Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhöhter Verstärkungsfaktor (i) eingestellt wird, wenn zu Beginn der Bremsung eine Kollision bei einer vom Fahrer vorgegebenen Verzögerung wahrscheinlich ist, und ein „normaler Wert” des Verstärkungsfaktors (i) eingestellt wird, wenn das Ziel, eine Kollision zu vermeiden, erreicht ist.Method according to claim 4, characterized in that an increased amplification factor (i) is set if, at the beginning of braking, a collision is likely at a deceleration given by the driver, and a "normal value" of the amplification factor (i) is set, if The goal of avoiding a collision is reached.
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