DE102004026455A1

DE102004026455A1 - Handling device for inserting packages, has bearing rail together with one of carriages building electromagnetic linear motor, where rail forms primary part, and carriages each are constructed as secondary part

Info

Publication number: DE102004026455A1
Application number: DE102004026455A
Authority: DE
Inventors: Roman Dr. Kammler; Walter Dr. Baur
Original assignee: Rovema Verpackungsmaschinen GmbH and Co KG; Rovema GmbH
Current assignee: Rovema Verpackungsmaschinen GmbH and Co KG; Rovema GmbH
Priority date: 2004-05-29
Filing date: 2004-05-29
Publication date: 2005-12-22

Abstract

The device has a bearing rail (2), and movable carriages (3, 4), which move independent of one another, and a head (5) for seizing packages. The bearing rail together with the carriage (3) forms an electromagnetic linear motor, and the movement of the carriage (4) is same as that of the carriage (3). The bearing rail forms a primary part (11), and each of the carriages is constructed as a secondary part (12).

Description

Die vorgeschlagene Neuerung betrifft vor allem die Verpackungsbranche und dort ein Handlingsgerät zum Ergreifen und wieder Absetzen von Gegenständen, insbesondere zum Aufnehmen von Packungen und zum Einbringen der Packungen in einen Sammelbehälter, z. B. einen Karton.The The proposed innovation concerns above all the packaging industry and there a handling device for gripping and settling objects, in particular for recording of packages and for introducing the packages into a collection container, e.g. B. a cardboard.

Aus der DE 197 02 885 A1 ist ein derartiges Handlingsgerät bekannt. Dieses weist eine horizontal ausgerichtete Tragschiene auf. Entlang der Tragschiene werden unabhängig voneinander zwei Schlitten bewegt. Ein Kopf dient zum Ergreifen und wieder Loslassen der Gegenstände. Der Kopf wird derart gehalten und verschwenkt, dass jeweils ein Verbindungselement zwischen einem Schlitten und dem Kopf vorgesehen ist, wobei jedes Verbindungselement einerseits mit einem Gelenk am Schlitten und andererseits mit einem weiteren Gelenk, welches eine Verbindung zum Kopf darstellt, verbunden ist, um bei einer Bewegung mindestens eines Schlittens den Kopf vertikal und/oder in Richtung der Tragschiene bewegen zu können.From the DE 197 02 885 A1 is such a handling device known. This has a horizontally oriented mounting rail. Along the mounting rail two carriages are moved independently. A head serves to grasp and release the objects. The head is held and pivoted so that in each case a connecting element between a carriage and the head is provided, wherein each connecting element on the one hand connected to a joint on the carriage and on the other hand with a further joint, which is a connection to the head, at a Movement of at least one carriage to move the head vertically and / or in the direction of the mounting rail.

Die bekannte Vorrichtung hat den Nachteil, dass die Schlitten für ein extrem schnelles Verfahren bzw. Versetzen nicht geeignet sind.The known device has the disadvantage that the carriage for an extremely fast method or displacement are not suitable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Handlingsgerät gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass dieser Nachteil beseitigt wird.Of the Invention is based on the object, a handling device according to the preamble of claim 1 such that eliminates this disadvantage becomes.

Gelöst ist die Aufgabe gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1. Danach bildet die Tragschiene mitsamt dem ersten Schlitten einen elektromagnetischen Linearantrieb (Linearmotor), der zweite Schlitten ist, ebenso wie der erste Schlitten, entlang der Tragschiene bewegbar. Dabei bildet entweder die Tragschiene ein Sekundärteil des Linearmotors und die Schlitten bilden jeweils ein Primärteil des Linearmotors, oder die Tragschiene bildet einen Primärteil und die Schlitten fungieren jeweils als Sekundärteil.Solved is the Task according to the characterizing Part of claim 1. Then forms the support rail together with the first slide an electromagnetic linear actuator (linear motor), the second slide is, as well as the first slide, along the Support rail movable. Either the mounting rail forms secondary part of the linear motor and the slide each form a primary part of the Linear motor, or the mounting rail forms a primary part and the carriages each act as a secondary part.

Das vorgeschlagene Handlingsgerät hat den Vorteil, dass seine Schlitten extrem schnell an andere Stellen der Tragschiene gesetzt werden können. Dabei bewegen sich die Schlitten nach dem Magnetschwebeprinzip und somit unter vernachlässigbaren Reibungskräften entlang der Tragschiene, welche als Führung und als Antrieb dient. Dabei ist es gleich, ob die Tragschine als Primärteil oder als Sekundärteil fungiert. Die Schlitten bilden in jedem Fall jeweils ein Komplementärteil. Man könnte die Schlitten auch als Läufer bezeichnen, die sich entlang eines Stators bewegen. Auch hierbei können die Tragschiene und die Schlitten bezüglich ihrer Eigenschaften als Läufer und Stator vertauscht werden. An der Funktionsweise ändert dies nichts. Ein weiterer Vorteil des vorgeschlagenen Handlingsgerätes ist, dass nicht für jeden Schlitten ein separater Antrieb nötig ist, um die Schlitten unabhängig voneinander bewegen zu können. Statt dessen genügt ein Linearmotor, dem ein zweiter Schlitten hinzugefügt wird.The proposed handling device has the advantage that his sled extremely fast to other places the support rail can be set. The carriages move according to the magnetic levitation principle and thus negligible frictional forces along the mounting rail, which serves as a guide and as a drive. It does not matter whether the trolley acts as a primary part or as a secondary part. The carriages each form a complementary part in each case. you could the sled also as a runner denote moving along a stator. Also here can the support rail and the slide with respect to their properties as runner and stator are reversed. The way it works changes that Nothing. Another advantage of the proposed handling device is that not for Each carriage requires a separate drive to move the carriages independently to be able to move. Instead, that's enough a linear motor to which a second carriage is added.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Handlingsgerätes sind in den Ansprüchen 2 bis 11 beschrieben.advantageous Embodiments of the handling device according to the invention are in the claims 2 to 11 described.

Die weiteren Gelenke liegen und verbleiben in einer Horizontalebene, wenn gemäß Anspruch 2 in bekannter Weise mindestens ein Verbindungselement ein Parallelogrammgestänge mit einem parallelen Verbindungselement aufweist.The further joints lie and remain in a horizontal plane, if according to claim 2 in a known manner, at least one connecting element with a parallelogram having a parallel connection element.

Der Arbeitsbereich des Handlingsgerätes lässt sich an die Abmesssungen seines Einsatzortes, z. B. einer Sammelpackstation am Ende einer Verpackungslinie, anpassen, wenn gemäß Anspruch 3 jeweils eine Verstelleinrichtung zum Verstellen der Länge eines Verbindungselementes vorgesehen ist. Damit werden die Hubhöhe und die horizontale Wegstrecke des Kopfes verändert. In jedem Fall ist es sinnvoll, alle Verbindungselemente so bezüglich ihrer Länge einzustellen, dass die vom Kopf zurückgelegten Wege minimiert werden, was zu einer optimalen Arbeitsleistung des Handlingsgerätes führt. Es gibt eine Vielzahl von Verstelltechniken. So können die Verbindungselemente teleskopartig aufgebaut sein, Teile der Verbindungselemente können rasterartig verbunden werden, oder die Verbindungselemente können nach oben eine bestimmte Wegstrecke durch die oberen Gelenke gezogen und in dieser Position arretiert werden. Als Arretierungsmittel können Rastverbindungen oder Klemmverbindungen dienen. Der gleiche Vorteil wird ebenso erreicht, wenn analog zu Anspruch 4 die Verbindungselemente gegen Verbindungselemente anderer Länge ausgetauscht werden.Of the Work area of the handling device can be to the dimensions of his site, z. B. a multipack station at the end of a packaging line, adjust if in accordance with claim 3 each an adjusting device for adjusting the length of a Connecting element is provided. Thus, the lifting height and the horizontal path of the head changed. In any case, it makes sense all fasteners so regarding their length to minimize the distance traveled by the head, which leads to an optimal work performance of the handling device. It There are a variety of adjustment techniques. So can the fasteners be constructed telescopically, parts of the connecting elements can be connected like a grid or the fasteners can go up a certain Stretched through the upper joints and locked in this position become. As a locking agent can Rastverbindungen or clamp connections are used. The same advantage is also achieved if, analogous to claim 4, the connecting elements be exchanged for fasteners of different lengths.

Eine einfache Anbringung des Kopfes an den Verbindungselementen ist erreicht, wenn gemäß Anspruch 5 die mit dem Kopf verbundenen Gelenke direkt am Kopf vorgesehen sind.A simple attachment of the head to the connecting elements is achieved if according to claim 5 provided with the head joints connected directly to the head are.

Um dem Kopf eine größere Hubbewegung zu ermöglichen, ist es sinnvoll, in bekannter Weise die mit dem Kopf verbundenen Gelenke an einem Träger vorzusehen, wobei der Kopf unterhalt des Trägers angeordnet und über eine Verbindung mit dem Träger verbunden ist, und die Entfernung zwischen dem Träger und dem Kopf mittels eines Antriebes veränderbar ist (Anspruch 6). Dabei kann der Antrieb am Träger befestigt sein, die Verbindung durch den Träger geführt sein, und der Antrieb die Verbindung in vertikaler Richtung bewegen (Anspruch 7). Diese Hubbewegung kann extrem schnell ausgeführt werden, wenn der Antrieb ein Linearmotor ist, der ebenso wie der Antrieb für die Schlitten nach dem Magnetschwebeprinzip funktioniert.In order to allow the head a larger lifting movement, it makes sense to provide in a known manner, the joints connected to the head on a support, wherein the head is arranged support of the carrier and connected via a connection to the carrier, and the distance between the carrier and the head by means of a drive is changeable (claim 6). In this case, the drive can be attached to the carrier, the connection through the Carrier be guided, and the drive to move the connection in the vertical direction (claim 7). This lifting movement can be carried out extremely fast, if the drive is a linear motor, which works as well as the drive for the carriage according to the magnetic levitation principle.

Der Kopf kann nicht nur innerhalb einer Vertikalebene, sondern auch innerhalb eines Raumes bewegt werden, wenn gemäß Anspruch 9 ein weiterer Antrieb zum Bewegen des Kopfes in einer Richtung vorgesehen ist, welche senkrecht zur Richtung der Tragschiene und zur Vertikalen verläuft. Ist auch dieser Antrieb als Linearmotor mit einem Primärteil und einem Sekundärteil ausgeführt (Anspruch 10), so kann eine Bewegung des Kopfes in dieser Richtung ebenfalls extrem schnell erfolgen.Of the Head can not only within a vertical plane, but also be moved within a room, if according to claim 9, another drive is provided for moving the head in one direction, which perpendicular to the direction of the mounting rail and the vertical runs. is also this drive as a linear motor with a primary part and a secondary part accomplished (Claim 10), then a movement of the head in this direction also extremely fast.

Ist gemäß Anspruch 11 jeweils lediglich ein Verbindungselement zwischen einem Schlitten und dem Kopf vorgesehen, so dass es bei einer Relativbewegung der Schlitten aufeinander zu oder voneinander weg zu einer Kippbewegung des Kopfes um die Horizontalebene kommt, so kann der Kopf geschwenkt werden, um z. B. eine am Kopf hängende Packung in einen Thekenaufsteller bzw. ein Tray zu werfen.is according to claim 11 each only one connecting element between a carriage and the head provided so that it during a relative movement of Slide towards or away from each other to a tilting motion of the head comes around the horizontal plane, so the head can be swung be used to B. a hanging on the head pack to throw in a counter stand or a tray.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand Ausführungsbeispiele darstellender Figuren näher beschrieben. Es zeigt:in the Following, the invention will be illustrative of manual embodiments Figures described in more detail. It shows:

1 in einer Seitenansicht ein Handlingsgerät mit einer Tragschiene, an der Schlitten bewegbar sind, wobei jeweils ein Schlitten gelenkig über jeweils ein Parallelogrammgestänge, welches jeweils zwei Verbindungselemente aufweist, mit einem Sauorgane aufweisenden Kopf verbunden ist, die Tragschiene als Primärteil eines elektromagnetischen Linearantriebes ausgeführt ist, und die Schlitten als dessen Sekundärteile fungieren; 1 in a side view of a handling device with a mounting rail, on the carriage are movable, wherein in each case a carriage is articulated via a respective Parallelogrammgestänge, each having two connecting elements, connected to a Sauorgane head, the support rail is designed as a primary part of an electromagnetic linear drive, and the carriages act as its secondary parts;

2 in einer Seitenansicht das Handlingsgerät der 1, jedoch mit nach rechts versetztem rechten Schlitten; 2 in a side view, the handling device of the 1 but with the right carriage shifted to the right;

3 in einer Seitenansicht das Handlingsgerät der 2, jedoch mit mittig gegeneinander gesetzten Schlitten; 3 in a side view, the handling device of the 2 , but with centrally placed against each other sledges;

4 in einer Seitensicht das Handlingsgerät der 3, jedoch mit nach rechts gesetzten Schlitten; 4 in a side view the handling device of the 3 but with the carriage to the right;

5 in einer Seitenansicht ein Handlingsgerät mit lediglich einem Parallelogrammgestänge und mit jeweils einer Verstelleinrichtung zum Verstellen der Länge der drei Verbindungselemente; 5 in a side view of a handling device with only a parallelogram linkage and each with an adjusting device for adjusting the length of the three connecting elements;

6 in einer Seitenansicht ein Handlingsgerät, dessen Tragschiene einerseits mit einem weiteren Antrieb und andererseits mit einem Gleitelement verbunden ist, um die Tragschiene parallel verschieben zu können, wobei nur jeweils ein Verbindungselement zwischen den Schlitten und dem Kopf vorgesehen ist, um den Kopf kippen zu können; 6 in a side view of a handling device whose support rail is connected on the one hand with a further drive and on the other hand with a sliding member to move the support rail parallel, with only one connecting element between the carriage and the head is provided to tilt the head can;

7 in einer Seitenansicht ein Handlingsgerät analog 1, jedoch mit einem Träger, an welchem der Kopf mittels einer motorisch verstellbaren Verbindung befestigt ist, sowie 7 in a side view of a handling device analog 1 but with a support to which the head is attached by means of a motor-adjustable connection, as well as

8 in einer Seitenansicht das Handlingsgerät der 7, jedoch mit nach unten gesetztem Kopf. 8th in a side view, the handling device of the 7 , but with the head down.

Ein Handlingsgerät 1 (1) dient zum Einbringen von Packungen in einen Sammelbehälter. Das Handlingsgerät 1 weist eine horizontal ausgerichtete Tragschiene 2, zwei entlang der Tragschiene 2 unabhängig voneinander bewegbare Schlitten 3, 4 und einen Kopf 5 zum Ergreifen der Gegenstände mittels Saugorganen 6 auf. Jeweils ein Verbindungselement 7, 8 ist zwischen einem Schlitten 3, 4 und dem Kopf 5 vorgesehen, wobei jedes Verbindungselement 7, 8 einerseits mit einem Gelenk 9 am Schlitten 3, 4 und andererseits mit einem weiteren Gelenk 10, welches eine Verbindung zum Kopf 5 darstellt, verbunden ist, um bei einer Bewegung mindestens eines Schlittens 3, 4 den Kopf 5 vertikal und in Richtung der Tragschiene 2 bewegen zu können.A handling device 1 ( 1 ) is used to introduce packages in a collection container. The handling device 1 has a horizontally aligned mounting rail 2 , two along the mounting rail 2 independently movable carriages 3 . 4 and a head 5 for gripping the objects by means of suction organs 6 on. In each case a connecting element 7 . 8th is between a sled 3 . 4 and the head 5 provided, each connecting element 7 . 8th on the one hand with a joint 9 on the sledge 3 . 4 and on the other hand with another joint 10 which connects to the head 5 represents connected to a movement of at least one carriage 3 . 4 the head 5 vertically and in the direction of the mounting rail 2 to be able to move.

Jedes Verbindungselement 7, 8 weist ein Parallelogrammgestänge 13 mit einem parallelen Verbindungselement 14, 15 auf. Diese Verbindungselemente 14, 15 sind ebenfalls über Gelenke 9, 10 mit den Schlitten 3, 4 und dem Kopf 5 verbunden und dienen einer Horizontalausrichtung des Kopfes 5.Each connecting element 7 . 8th has a parallelogram linkage 13 with a parallel connecting element 14 . 15 on. These fasteners 14 . 15 are also over joints 9 . 10 with the sledges 3 . 4 and the head 5 connected and serve a horizontal alignment of the head 5 ,

Die Tragschiene 2 ist als ein Primärteil 11 eines nach dem Magnetschwebeprinzip arbeitenden elektromagnetischen Linearantriebs ausgebildet. Die Schlitten 3, 4 sind jeweils als Sekundärteile dieses Linearantriebs aufgebaut. Derart bildet die Tragschiene 2 mitsamt dem ersten Schlitten 3 einen elektromagnetischen Linearantrieb (Linearmotor), und der zweite Schlitten 4 ist ebenso wie der erste Schlitten 3 entlang der Tragschiene 2 bewegbar. Dabei könnten aber die baugleichen Schlitten 3, 4 vertauscht werden. Die Schlitten 3, 4 sind extrem schnell entlang der Tragschiene 2, welche auch als Führung dient, verfahrbar.The mounting rail 2 is as a primary part 11 designed according to the principle of magnetic levitation operating electromagnetic linear actuator. The sledges 3 . 4 are each constructed as secondary parts of this linear drive. This is how the mounting rail forms 2 together with the first sleigh 3 an electromagnetic linear drive (linear motor), and the second carriage 4 is the same as the first sled 3 along the mounting rail 2 movable. But this could be the identical carriage 3 . 4 be reversed. The sledges 3 . 4 are extremely fast along the mounting rail 2 , which also serves as a guide, movable.

Der Kopf 5 wird etwas angehoben und nach rechts gesetzt, indem nur der rechte Schlitten 4 nach rechts gefahren wird (2). Durch Zusammenfahren der Schlitten 3, 4 wird der Kopf 5 in seine tiefste Position gebracht (3). Von dort kann durch eine gleichartige Bewegung der Schlitten 3, 4 nach rechts (4) der Kopf 5 ebenso linear nach rechts bewegt werden.The head 5 is slightly raised and placed to the right by only the right sled 4 is driven to the right ( 2 ). By moving the sledges together 3 . 4 becomes the head 5 brought into its lowest position ( 3 ). From there, by a similar movement of the carriage 3 . 4 to the right ( 4 ) the head 5 also be moved linearly to the right.

Beim Ausführungsbeispiel der 7 und 8 bildet die Tragschiene 2 ein Sekundärteil 12 des Linearmotors und die Schlitten 3, 4 sind jeweils als Primärteil 11 des Linearmotors ausgestaltet. Die mit dem Kopf 5 verbundenen Gelenke 10 sind an einem Träger 17 vorgesehen. Der Kopf 5 ist unterhalb des Trägers 17 angeordnet und über eine Verbindung 19 mit dem Träger 17 verbunden. Die Entfernung zwischen dem Träger 17 und dem Kopf 5 ist mittels eines Antriebes 20 veränderbar, welcher ebenfalls ein elektromagnetischer Linearantrieb ist. Der Antrieb 20 ist am Träger 17 befestigt. Die Verbindung 19 ist durch den Träger 17 geführt, und der Antrieb 20 bewegt die Verbindung 19 in vertikaler Richtung, um den Kopf 5 relativ zum Träger 17 zu versetzen. Um das Handlingsgerät 1 an eine andere Sammelpackaufgabe anpassen zu können, sind die Verbindungselemente 7, 8, 14, 15 gegen Verbindungselemente anderer Länge austauschbar.In the embodiment of 7 and 8th forms the mounting rail 2 a secondary part 12 of the linear motor and the carriages 3 . 4 are each as a primary part 11 designed the linear motor. The with the head 5 connected joints 10 are on a carrier 17 intended. The head 5 is below the vehicle 17 arranged and connected 19 with the carrier 17 connected. The distance between the carrier 17 and the head 5 is by means of a drive 20 changeable, which is also an electromagnetic linear actuator. The drive 20 is on the carrier 17 attached. The connection 19 is through the carrier 17 guided, and the drive 20 moves the connection 19 in the vertical direction to the head 5 relative to the carrier 17 to move. To the handling device 1 to adapt to another collective pack task, are the fasteners 7 . 8th . 14 . 15 interchangeable with other length fasteners.

Beim Ausführungsbeispiel der 5 sind, in analoger Weise wie beim Ausführungsbeispiel der 1 bis 4 die mit dem Kopf 5 verbundenen Gelenke 10 direkt am Kopf 5 vorgesehen. An jedem Verbindungselement 7, 8, 14, 15 ist jeweils eine Verstelleinrichtung 16 zum Verstellen der Länge des Verbindungselementes 7, 8, 14, 15 vorgesehen. Die Verstelleinrichtung 16 ist eine Schraub-Klemmhalterung an einem teleskopartigen Übergang zweier Teile eines Verbindungselementes 7, 8, 14, 15.In the embodiment of 5 are, in a similar manner as in the embodiment of 1 to 4 the one with the head 5 connected joints 10 right on the head 5 intended. At each connection element 7 . 8th . 14 . 15 each is an adjustment 16 for adjusting the length of the connecting element 7 . 8th . 14 . 15 intended. The adjusting device 16 is a screw-clamp on a telescopic transition of two parts of a connecting element 7 . 8th . 14 . 15 ,

Beim Ausführungsbeispiel der 6 ist zusätzlich ein weiterer Antrieb 21 zum Bewegen des Kopfes 5 in einer Richtung vorgesehen, welche senkrecht zur Richtung der Tragschiene 2 und zur Vertikalen verläuft, um innerhalb eines Raumes Stückgut zu bewegen. Dabei ist am rechten Ende der Tragschiene 2 ein Sekundärteil 22 befestigt. Der Antrieb 21 ist als Linearmotor mit einem Primärteil 18 und diesem Sekundärteil 22 ausgeführt. Der Antrieb 21 verschiebt die Tragschiene 2 parallel, wobei ein am linken Ende der Tragschiene 2 befestigtes Gleitelement 24 entlang einer Führung 23 bewegt wird.In the embodiment of 6 is also an additional drive 21 to move the head 5 provided in a direction which is perpendicular to the direction of the mounting rail 2 and to the vertical to move general cargo within a room. It is at the right end of the mounting rail 2 a secondary part 22 attached. The drive 21 is as a linear motor with a primary part 18 and this secondary part 22 executed. The drive 21 moves the mounting rail 2 parallel, with one at the left end of the mounting rail 2 attached sliding element 24 along a guide 23 is moved.

Um an den Saugorganen 6 anhaftende (nicht dargestellte) Gegenstände in einen seitlich offenen Thekenaufsteller werfen zu können, ist jeweils lediglich ein Verbindungselement 7, 8 zwischen einem Schlitten 3, 4 und dem Kopf 5 vorgesehen, so dass es bei einer Relativbewegung der Schlitten 3, 4 aufeinander zu oder voneinander weg zu einer Kippbewegung des Kopfes 5 um die Horizontalebene kommt. Während einer derartigen Kippbewegung werden die Saugorgane 6 mit Druckluft versorgt, so dass die Gegenstände in einer gekippten Ausrichtung vom Kopf 5 abgeworfen werden.To the suction organs 6 To be able to throw adhering (not shown) objects in a laterally open counter displays, is in each case only a connecting element 7 . 8th between a sled 3 . 4 and the head 5 provided so that it during a relative movement of the carriage 3 . 4 towards or away from each other to a tilting movement of the head 5 comes around the horizontal plane. During such a tilting movement, the suction organs 6 supplied with compressed air, so that the objects in a tilted orientation from the head 5 be dropped.

11: HandlingsgerätHandlinggerät
22: Tragschienerail
3, 43, 4: Schlittencarriage
55: Kopfhead
66: Saugorgansuction element
7, 87, 8th: Verbindungselementconnecting element
9, 109 10: Gelenkjoint
1111: Primärteilprimary part
1212: Sekundärteilsecondary part
1313: Parallelogrammgestängeparallelogram
14, 1514 15: paralleles Verbindungselementparallel connecting element
1616: Verstelleinrichtungadjustment
1717: Trägercarrier
1818: Primärteilprimary part
1919: Verbindungconnection
2020: Antriebdrive
2121: Antriebdrive
2222: Sekundärteilsecondary part
2323: Führungguide
2424: GleitelementSlide

Claims

Handlingsgerät (1) zum Ergreifen und wieder Absetzen von Gegenständen, insbesondere zum Aufnehmen von Packungen und zum Einbringen der Packungen in einen Sammelbehälter, mit einer horizontal ausgerichteten Tragschiene (2), zwei entlang der Tragschiene (2) unabhängig voneinander bewegbare Schlitten (3, 4), einem Kopf (5) zum Ergreifen der Gegenstände, insbesondere mittels Saugorganen (6) am Kopf (5), jeweils einem Verbindungselement (7, 8) zwischen einem Schlitten (3, 4) und dem Kopf (5), wobei jedes Verbindungselement (7, 8) einerseits mit einem Gelenk (9) am Schlitten (3, 4) und andererseits mit einem weiteren Gelenk (10), welches eine Verbindung zum Kopf (5) darstellt, verbunden ist, um bei einer Bewegung mindestens eines Schlittens (3, 4) den Kopf (5) vertikal und/oder in Richtung der Tragschiene (2) bewegen zu können, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragschiene (2) mitsamt dem ersten Schlitten (3) einen elektromagnetischen Linearantrieb (Linearmotor) bildet, und der zweite Schlitten (4) ebenso wie der erste Schlitten (3) entlang der Tragschiene (2) bewegbar ist, wobei entweder die Tragschiene (2) ein Sekundärteil (12) des Linearmotors und die Schlitten (3, 4) jeweils ein Primärteil (11) des Linearmotors bilden, oder die Tragschiene (2) einen Primärteil (11) bildet und die Schlitten (3, 4) jeweils als Sekundärteil (12) fungieren.Handling device ( 1 ) for gripping and resetting objects, in particular for receiving packages and for introducing the packages into a collecting container, with a horizontally oriented mounting rail ( 2 ), two along the mounting rail ( 2 ) independently movable carriages ( 3 . 4 ), a head ( 5 ) for gripping the objects, in particular by means of suction organs ( 6 ) on the head ( 5 ), in each case a connecting element ( 7 . 8th ) between a carriage ( 3 . 4 ) and the head ( 5 ), each connecting element ( 7 . 8th ) on the one hand with a joint ( 9 ) on the slide ( 3 . 4 ) and on the other hand with another joint ( 10 ), which connects to the head ( 5 ) is connected to a movement of at least one carriage ( 3 . 4 ) the head ( 5 ) vertically and / or in the direction of the mounting rail ( 2 ), characterized in that the mounting rail ( 2 ) together with the first carriage ( 3 ) forms an electromagnetic linear drive (linear motor), and the second carriage ( 4 ) as well as the first sled ( 3 ) along the mounting rail ( 2 ) is movable, wherein either the mounting rail ( 2 ) a secondary part ( 12 ) of the linear motor and the carriages ( 3 . 4 ) a primary part ( 11 ) of the linear motor, or the mounting rail ( 2 ) a primary part ( 11 ) and the carriages ( 3 . 4 ) each as a secondary part ( 12 ) act.

Handlingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Verbindungselement (7, 8) ein Parallelogrammgestänge (13) mit einem parallelen Verbindungselement (14, 15) aufweist.Handling device according to claim 1, characterized in that at least one connecting element ( 7 . 8th ) a parallelogram linkage ( 13 ) with a parallel connecting element ( 14 . 15 ) having.

Handlingsgerät nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Verstelleinrichtung (16) zum Verstellen der Länge eines Verbindungselements (7, 8, 14, 15) vorgesehen ist.Handling device according to claim 1 or to claim 2, characterized in that in each case an adjusting device ( 16 ) for adjusting the length of a connecting element ( 7 . 8th . 14 . 15 ) is provided.

Handlingsgerät nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungselemente (7, 8, 14, 15) gegen Verbindungselemente anderer Länge austauschbar sind.Handling device according to claim 1 or claim 2, characterized in that the connecting elements ( 7 . 8th . 14 . 15 ) are interchangeable with fasteners of other lengths.

Handlingsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die mit dem Kopf (5) verbundenen Gelenke (10) direkt am Kopf (5) vorgesehen sind.Handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the head ( 5 ) connected joints ( 10 ) directly on the head ( 5 ) are provided.

Handlingsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die mit dem Kopf (5) verbundenen Gelenke (10) an einem Träger (17) vorgesehen sind, dass der Kopf (5) unterhalb des Trägers (17) angeordnet und über eine Verbindung (19) mit dem Träger (17) verbunden ist, und dass die Entfernung zwischen dem Träger (17) und dem Kopf (5) mittels eines Antriebes (20) veränderbar ist.Handling device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the head ( 5 ) connected joints ( 10 ) on a support ( 17 ) are provided that the head ( 5 ) below the carrier ( 17 ) and via a connection ( 19 ) with the carrier ( 17 ) and that the distance between the carrier ( 17 ) and the head ( 5 ) by means of a drive ( 20 ) is changeable.

Handlingsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (20) am Träger (17) befestigt ist, die Verbindung (19) durch den Träger (17) geführt ist, und der Antrieb (20) die Verbindung (19) in vertikaler Richtung bewegt.Handling device according to claim 6, characterized in that the drive ( 20 ) on the carrier ( 17 ), the connection ( 19 ) by the carrier ( 17 ), and the drive ( 20 ) the connection ( 19 ) moves in the vertical direction.

Handlingsgerät nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (20) ein Linearmotor ist.Handling device according to claim 6 or claim 7, characterized in that the drive ( 20 ) is a linear motor.

Handlingsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich ein weiterer Antrieb (21) zum Bewegen des Kopfes (5) in einer Richtung vorgesehen ist, welche senkrecht zur Richtung der Tragschiene (2) und zur Vertikalen verläuft.Handling device according to one of claims 1 to 8, characterized in that in addition a further drive ( 21 ) for moving the head ( 5 ) is provided in a direction which is perpendicular to the direction of the mounting rail ( 2 ) and to the vertical.

Handlingsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (21) als Linearmotor mit einem Primärteil (18) und einem Sekundärteil (22) ausgeführt ist.Handling device according to claim 9, characterized in that the drive ( 21 ) as a linear motor with a primary part ( 18 ) and a secondary part ( 22 ) is executed.

Handlingsgerät nach Anspruch 1, wobei jeweils lediglich ein Verbindungselement (7, 8) zwischen einem Schlitten (3, 4) und dem Kopf (5) vorgesehen ist, so dass es bei einer Relativbewegung der Schlitten (3, 4) aufeinander zu oder voneinander weg zu einer Kippbewegung des Kopfes (5) um die Horizontalebene kommt.Handling device according to claim 1, wherein in each case only one connecting element ( 7 . 8th ) between a carriage ( 3 . 4 ) and the head ( 5 ) is provided so that it during a relative movement of the carriage ( 3 . 4 ) towards or away from each other to a tilting movement of the head ( 5 ) comes around the horizontal plane.