DE102004021702A1 - Automated driverless transport system for e.g. factory or warehouse has fixed primary energy supply system and second mobile energy supply - Google Patents

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Abstract

An automated driverless transport system for e.g. factory or warehouse has a mobile conveyer unit and a stationary primary energy supply unit providing the motive power. The stationary energy supply system is e.g. a an electrified rail. The mobile conveyer unit also has a secondary energy supply unit e.g. battery providing motive power for forward motion, directional control and e.g. lifting devices.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Transportsystem bestehend aus mindestens einem mobilen Förderelement und einer stationären, primären Energieversorgungseinheit zur Versorgung des Förderelements mit elektrischer Energie für den Fahrantrieb.The The invention relates to a transport system consisting of at least a mobile conveyor element and a stationary, primary Energy supply unit for supplying the conveying element with electrical Energy for the traction drive.

Es ist bereits ein Transportsystem mit einer stationären primären Energieversorgungsquelle aus der EP 0 616 933 bekannt. Bei diesem Boden-Transport-System (BTS) wird die primäre Energie über eine Schleifleitung auf das mobile Förderelement übertragen. Die Streckenführung beziehungsweise der Fahrkurs des BTS ist durch die im Boden verlegten Schienen festgelegt.It is already a transport system with a stationary primary power source from the EP 0 616 933 known. In this ground transport system (BTS), the primary energy is transferred via a conductor rail to the mobile conveyor element. The routing or the driving course of the BTS is determined by the rails laid in the ground.

Weiterhin ist bereits ein Transportsystem mit einer stationären primären Energieversorgungsquelle aus der DE 199 55 042 bekannt. Bei diesem Fahrerlosen Transport-System (FTS) wird die primäre Energie induktiv auf das mobilen Förderelement übertragen. Auch hier ist die Streckenführung beziehungsweise der Fahrkurs des FTS durch die im Boden verlegten Leiter zur induktiven Leistungsübertragung festgelegt.Furthermore, a transport system with a stationary primary power source from the DE 199 55 042 known. In this automated guided vehicle system (FTS), the primary energy is transmitted inductively to the mobile conveyor element. Here, too, the routing or the driving course of the AGV is determined by the laid in the ground conductor for inductive power transmission.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transportsystem derart auszubilden und anzuordnen, dass auch ein komplexer Fahrkurs des mobilen Förderelements kostengünstig an logistische Anforderungen anpassbar ist.Of the Invention is based on the object, a transport system such train and arrange that even a complex driving course of the mobile conveyor element economical Adaptable to logistical requirements.

Gelöst wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch, dass das mobile Förderelement eine sekundäre Energieversorgungseinheit aufweist, die zur Versorgung des Förderelements mit elektrischer Energie für den Fahrantrieb einsetzbar ist.Is solved the task according to the invention by that the mobile conveyor element a secondary one Power supply unit, which is to supply the conveyor element with electrical energy for the drive can be used.

Hierdurch wird erreicht, dass das mobilen Förderelement sogenannte Freifahrstrecken von einer stationären Energieversorgungsquelle zur nächsten mit sekundärer Energie bewältigen kann. Der Fahrantrieb des mobilen Förderelements wird auf den Freifahrstrecken ohne die stationäre Energieversorgungsquelle nur durch die sekundäre Energieversorgungsquelle mit Energie versorgt. Dadurch lassen sich beispielsweise benachbarte Streckennetze mit stationärer Energieversorgungsquelle verbinden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass das mobile Förderelement innerhalb einer bestehenden stationären Streckenführung neue Strecken ohne stationäre Energieversorgungsquelle befahren kann. Dadurch kann der Fahrkurs komplexer gestaltet und an wechselnde logistische Anforderungen angepasst werden.hereby is achieved that the mobile conveyor element so-called free travel distances from a stationary one Power source to the next with secondary Cope with energy can. The traction drive of the mobile conveyor element is on the free routes without the stationary Power source only through the secondary power source energized. This allows, for example, adjacent Route networks with stationary Connect power source. Another advantage exists in that the mobile conveyor element new within an existing stationary route Routes without stationary Power supply source can drive. This can be the driving course more complex and adapted to changing logistical requirements be adjusted.

Vorteilhaft ist es hierzu auch, dass das Transportsystem als Fahrerloses Transport-System (FTS) und/oder als Boden-Transport-System (BTS) oder Elektrohängebahn (EHB) ausgebildet ist. Die erfindungsgemäße Flexibilität des Fahrkurses lässt sich bei allen drei Systemen vorteilhaft nutzen.Advantageous Is it also possible that the transport system is used as an automated guided vehicle system (FTS)? and / or as a ground transportation system (BTS) or electric monorail (EHB) is formed. The inventive flexibility of the driving course let yourself benefit from all three systems.

Eine Möglichkeit ist, dass dass das Förderelement über mindestens einen elektrischen Schleifkontakt mit der stationären Energieversorgungsquelle des Transportsystems verbunden ist. Der Schleifkontakt gleitet über eine im Boden verlegte Kontaktschiene (BTS) bzw. eine an der Fahrschiene verlegte Kontaktschiene (EHB), die an die stationäre Energieversorgungsquelle angeschlossen ist und den Fahrkurs vorgibt. Während des Fahrens auf einer Freifahrstrecke zwischen den Kontaktschienen wird das mobilen Förderelement mit sekundärer Energie versorgt.A possibility is that that the conveying element over at least an electrical sliding contact with the stationary power source the transport system is connected. The sliding contact slides over one Floor contact rail (BTS) or one on the rail misplaced contact rail (EHB) connected to the stationary power source is connected and dictates the driving course. While driving on one Free travel distance between the contact rails becomes the mobile conveyor element with secondary Energy supplied.

Insoweit die Kontaktschiene eine Nut und somit eine Führung des Schleifkontakts aufweist, muss der Schleifkontakt vor dem Verlassen der Kontaktschiene abgehoben und zum Kontaktieren der nächsten Kontaktschiene wieder angelegt werden.in this respect the contact rail has a groove and thus a guide of the sliding contact, the sliding contact must be lifted before leaving the contact rail and to contact the next Contact rail to be created again.

Ferner ist es vorteilhaft, dass die Energie der stationären Energieversorgungsquelle berührungslos und induktiv auf das mobilen Förderelement übertragen wird. Bei dieser Art von stationärer Energieversorgungsquelle ist die Streckenführung zunächst an die im Boden verlegten Leiter zur induktiven Energieübertragung gebunden (BTS) bzw. durch die Fahrschiene gegeben (EHB). Durch den erfindungsgemäßen Einsatz einer mobilen sekundären Energieversorgungsquelle im Förderelement kann das mobilen Förderelement die festgelegte Streckenführung über Freifahrstrecken verlassen und komplexere Fahrkurse befahren.Further it is advantageous that the energy of the stationary power source contactless and inductively transmitted to the mobile conveyor element becomes. In this kind of stationary Energy supply source is the routing initially to the laid in the ground Conductor for inductive energy transfer tied (BTS) or given by the rail (EHB). By the use according to the invention a mobile secondary Energy supply source in the conveying element can the mobile conveyor element the specified route over free routes leave and drive more complex driving courses.

Die Steuerung beziehungsweise Lenkung des BTS bzw. FTS erfolgt über die stationäre Schiene, induktiv (über Induktionsleiter oder über die stationäre Energieversorgungsquelle), über Magnetraster, über optische Führung oder über Laser.The Control or steering of the BTS or FTS via the stationary Rail, inductive (above Induction conductor or over the stationary one Power supply source), via Magnetic grid, over optical guidance or over Laser.

Es ist vorgesehen, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle als Batterie ausgebildet ist. Batterien können ausrechend Energie liefern, die eine Versorgung mit sekundärer Energie von mehreren Stunden erlaubt.It is provided that the secondary Power source is designed as a battery. batteries can Provide energy that provides a supply of secondary energy allowed for several hours.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung ist schließlich vorgesehen, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle als Kondensatorsystem ausgebildet ist, in dem die elektrische Energie für den Fahrantrieb, die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher speicherbar ist. Kondensatoren sind im Allgemeinen nicht dazu geeignet, die gespeicherte Energie in einer konstanten Menge über einen längeren Zeitraum für den Antrieb eines Fahrzeuges abzugeben. Damit Freifahrstrecken mit Hilfe von Kondensatoren befahren werden können, muss die Länge der Freifahrstrecke beziehungsweise die Dauer der Versorgung mit sekundärer Energie entsprechend angepasst werden. Der Einsatz von Kondensatoren ist aufgrund der Wartungsfreiheit aber trotz der allgemein bekannten Nachteile vorteilhaft, um die erfindungsgemäße Aufgabe zu lösen.According to a preferred embodiment of the solution according to the invention is finally provided that the secondary power source is designed as a capacitor system in which the electrical energy for the drive, the controller and possibly existing auxiliary consumers can be stored. Capacitors are generally not capable of delivering the stored energy in a constant amount over an extended period of time for driving a vehicle. So that free travel distances can be traveled by means of capacitors, the length of the freewheel must or the duration of the secondary energy supply. The use of capacitors is due to the freedom from maintenance but despite the well-known disadvantages advantageous to achieve the object of the invention.

Von besonderer Bedeutung ist für die vorliegende Erfindung, dass die stationäre und/oder die sekundäre Energieversorgungsquelle für die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher des mobilen Förderelements einsetzbar ist. Die Steuerung bezieht sich in erster Linie auf das Lenken des mobilen Förderelements bei einer primären Energieversorgungsquelle ohne Nut. Die Lenkung erfolgt induktiv, über Magnetraster, über Laser oder über optische Führung. Ein Nebenverbraucher kann beispielsweise als Hubeinrichtung zur Aufnahme bzw. Abgabe eines Fördergutes ausgebildet sein.From special meaning is for the present invention that the stationary and / or the secondary power source for the Control and possibly existing auxiliary consumers of the mobile conveyor element can be used. The controller refers primarily to the Steering the mobile conveyor element at a primary Power supply source without groove. The steering is inductive, via magnetic grid, via laser or over optical guidance. A secondary consumer, for example, as a lifting device for Recording or delivery of a conveyed item be educated.

Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung ist es von Vorteil, dass die stationäre und/oder die sekundäre Energieversorgungsquelle gleichzeitig für den Fahrantrieb, die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher wie beispielsweise einen Hubtisch des mobilen Förderelements einsetzbar sind. Beim Wechseln der jeweiligen Energiequelle sollte das mobile Förderelement nicht zum Stillstand kommen oder wesentlich an Geschwindigkeit verlieren. In diesem Übergangsbereich beim Wechseln werden zumindest kurzzeitig beide Energiequellen gleichzeitig eingesetzt.in the Connection with the construction and arrangement according to the invention it is advantageous that the stationary and / or the secondary power source at the same time for the traction drive, the controller and possibly existing auxiliary consumers such as a lifting table of the mobile conveyor element can be used. When changing the respective energy source should the mobile conveyor element do not come to a standstill or lose much speed. In this transitional area when changing both energy sources are simultaneously at least briefly used.

Ferner ist es vorteilhaft, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle beim Ausfall der stationären Energieversorgungsquelle oder zum Überbrücken von Beschleunigungsspitzen des mobilen Förderelements einsetzbar ist. Dadurch wird erreicht, dass das die Flexibilität und Zuverlässigkeit des mobilen Förderelements erhöht wird.Further It is advantageous that the secondary power source in case of failure of the inpatient Source of power or for bridging acceleration peaks of the mobile conveyor element can be used. This ensures that the flexibility and reliability of the mobile conveyor element elevated becomes.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass mindestens ein Verbraucher wie beispielsweise Fahrantrieb, Steuerung und sonstige Nebenverbraucher über die sekundäre Energieversorgungsquelle durch die stationäre Energieversorgungsquelle versorgt wird. Die sekundäre Energieversorgungsquelle ist immer in den Energieversorgungskreislauf zwischen dem Verbrauer und der stationären Energieversorgungsquelle integriert und wird nicht zu- oder abgeschaltet. Dadurch wird ein Übergangsbereich und eine entsprechend aufwendige Steuerung zum Wechsel zwischen stationärer und sekundärer Energieversorgungsquelle vermieden. Das Verlassen bzw. Wiedereintreten in den Bereich der stationären Energieversorgung hat lediglich Auswirkung auf den Ladezustand der sekundären Energieversorgungsquelle.A Another advantageous embodiment is that at least a consumer such as propulsion, control and other secondary consumers on the secondary Power source through the stationary power source is supplied. The secondary Power source is always in the power supply circuit between the consumer and the stationary power source integrated and will not be switched on or off. This will create a transitional area and a correspondingly complex control to change between stationary and secondary Energy supply source avoided. Leaving or reentering in the field of stationary Energy supply has only an effect on the state of charge of the secondary Power source.

Ferner ist es vorteilhaft, dass die als Kondensatorsystem ausgebildete sekundäre Energieversorgungsquelle schnellladefähig ist. Dadurch wird erreicht, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle ausgehend vom nahezu leeren Ladezustand innerhalb von fünf Minuten voll geladen werden kann. Diese Eigenschaft ist ein entscheidender Vorteil beim Ausfall der stationären Energieversorgungsquelle oder bei Störungen in der Freifahrtstrecke, da die Verfügbarkeit dadurch wesentlich verbessert wird.Further it is advantageous that the designed as a capacitor system secondary Power source is quick-charging. This will achieve that the secondary Energy supply source starting from almost empty state of charge within five Minutes can be fully charged. This property is a crucial one Advantage in case of failure of the stationary Source of energy supply or disturbances in the free-travel route, because the availability This is significantly improved.

Claims (11)

Transportsystem bestehend aus mindestens einem mobilen Förderelement und einer stationären, primären Energieversorgungseinheit zur Versorgung des Förderelements mit elektrischer Energie für den Fahrantrieb, die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher (z.B. Hubtische) dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Förderelement eine sekundäre Energieversorgungseinheit aufweist, die zur Versorgung des Förderelements mit elektrischer Energie für den Fahrantrieb, die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher (z.B. Hubtische) einsetzbar ist.Transport system consisting of at least one mobile conveyor element and a stationary, primary power supply unit for supplying the conveyor element with electrical energy for the drive, the controller and possibly existing auxiliary consumers (eg lifting tables), characterized in that the mobile conveyor element has a secondary power supply unit to supply of the conveying element with electrical energy for the traction drive, the controller and possibly existing auxiliary consumers (eg lifting tables) can be used. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem als Boden-Transport-System (BTS) und/oder als Fahrerloses Transport-System (FTS) oder als Elektrohängebahn (EHB) ausgebildet ist.Device according to claim 1, characterized in that that the transport system as a ground transport system (BTS) and / or as an automated guided vehicle system (FTS) or as a monorail system (EHB) is formed. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Förderelement über mindestens einen elektrischen Schleifkontakt mit der stationären Energieversorgungsquelle des Transportsystems verbunden ist.Device according to Claim 1 or 2, characterized that the conveying element over at least an electrical sliding contact with the stationary power source the transport system is connected. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie der stationären Energieversorgungsquelle berührungslos und induktiv auf das mobilen Förderelement übertragen wird.Device according to Claim 1 or 2, characterized that the energy of the stationary power source contactless and inductively transmitted to the mobile conveyor element becomes. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle als Batterie ausgebildet ist.Device according to Claim 1 or 2, characterized that the secondary Power source is designed as a battery. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle als Kondensatorsystem ausgebildet ist, in dem die elektrische Energie für den Fahrantrieb speicherbar ist.Device according to Claim 1 or 2, characterized that the secondary Power source is designed as a capacitor system, in the electrical energy for the drive is storable. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre und/oder die sekundäre Energieversorgungsquelle für die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher des mobilen Förderelements einsetzbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the stationary and / or the secondary Power source for the control and possibly existing secondary consumers of the mobile conveying element can be used. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre und/oder die sekundäre Energieversorgungsquelle gleichzeitig für den Fahrantrieb, die Steuerung und evtl. vorhandene Nebenverbraucher wie beispielsweise einen Hubtisch des mobilen Förderelements einsetzbar sind.Device according to one of the preceding Claims, characterized in that the stationary and / or the secondary power source can be used simultaneously for the drive, the controller and possibly existing auxiliary consumers such as a lift table of the mobile conveyor element. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die sekundäre Energieversorgungsquelle beim Ausfall der stationären Energieversorgungsquelle oder zum Überbrücken von Beschleunigungsspitzen des mobilen Förderelements einsetzbar ist.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the secondary Power source in case of failure of the stationary power source or for bridging Acceleration tips of the mobile conveyor element can be used. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Verbraucher wie beispielsweise Fahrantrieb, Steuerung und sonstige Nebenverbraucher bei Kondensatorsystem als sekundärer Energieversorgungsquelle grundsätzlich aus dem über die sekundäre Energieversorgungsquelle durch die stationäre Energieversorgungsquelle versorgt wird.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one consumer such as Travel drive, control and other auxiliary consumers with condenser system as secondary Energy supply source in principle from the over the secondary Power source through the stationary power source is supplied. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die als Kondensatorsystem ausgebildete sekundäre Energieversorgungsquelle schnellladefähig ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the secondary energy supply source designed as a capacitor system fast rechargeable is.
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