DE102004016951A1

DE102004016951A1 - Method for conveying a coating material and coating machine

Info

Publication number: DE102004016951A1
Application number: DE102004016951A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Haas; Stefan Esslinger
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 2004-04-06
Filing date: 2004-04-06
Publication date: 2005-11-10
Also published as: DE502005003162D1; EP1584376B1; EP1584376A2; ATE388766T1; ES2302090T3; EP1584376A3

Abstract

The coating application machine such as a painting robot has a supply line (5A, 5B) passing through the robot arm. Residual coating material from the atomizer (3) passes through a pinched hose unit (4A, 4B) to a scraper unit (6), from which it is scraped back into the coating material supply system. The hose is pinched by compressed air passed through a pressure resistant outer hose.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fördern eines Beschichtungsmaterials in einer programmgesteuerten mehrachsigen Beschichtungsmaschine mit einer Applikationsvorrichtung sowie eine derartige Beschichtungsmaschine für die serienweise Beschichtung von Werkstücken gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.The The invention relates to a method for conveying a coating material in a program-controlled multi-axis coating machine with an application device and such a coating machine for the series coating of workpieces according to the preamble of the independent claims.

Bei der Beschichtungsmaschine kann es sich insbesondere um einen der bekannten Lackierroboter handeln, wie sie für die zumindest vorwiegend elektrostatische Außen- und Innenlackierung von Werkstücken wie Fahrzeugkarossen oder beispielsweise in der Automobilzulieferindustrie auch von deren Anbauteilen üblich sind (JOT 1/2004, S. 12-13).at The coating machine may be in particular one of the Known painting robots act as they are for the at least predominantly electrostatic Outside- and interior painting of workpieces such as vehicle bodies or for example in the automotive supply industry also common from their attachments are (JOT 1/2004, p. 12-13).

Typisch sind bei industriellen Lackieranlagen für derartige und ähnliche Zwecke häufige Farbwechsel während der Produktion und die vor der Versorgung der Applikationsvorrichtung mit der neuen Farbe notwendigen Maßnahmen zum Entleeren und Reinigen der Farbleitungen. Da der vor einem Farbwechsel in der Leitung verbliebene Lack nicht einfach ausgespült und somit verworfen werden soll, was in modernen Anlagen kaum noch akzeptiert wird, wird er üblicherweise zur Wiederverwendung in die zugehörigen Ringleitungen oder Vorratsbehälter des Farbversorgungssystems zurückgedrückt. Zum Zurückdrücken der Farbe hat sich schon seit einigen Jahren die Molchtechnik bewährt, die den sehr wesentlichen Vorteil hat, dass die Farbe von den durch die Farbschläuche bewegten Molchen praktisch restlos von den Schlauchwänden abgestreift und aus den Schläuchen entfernt wird. Aus diesem Grund sollten molchbare Schläuche bisher möglichst bis in den als Applikationsvorrichtung verwendeten Zerstäuber verlegt und der zurückbleibende Farblack sogar noch von der Farbdüse aus zurück gemolcht werden (JOT 3/2004; S. 22-24; EP 1 314 480 ). Das Maß der Wiederverwendung verbliebener Lackreste bestimmt den Wirkungsgrad des Versorgungssystems.Typical in industrial paint shops for such and similar purposes frequent color changes during production and the necessary before supplying the application device with the new color measures for emptying and cleaning the paint lines. Since the remaining before a color change in the line paint is not simply rinsed and thus discarded, which is hardly accepted in modern systems, he is usually pushed back for reuse in the associated ring lines or reservoir of the paint supply system. For pushing back the paint has been proven for some years, the pigging technique, which has the very significant advantage that the color of the moving through the paint tubes new scraper virtually completely stripped from the tube walls and removed from the hoses. For this reason, piggable hoses should hitherto be laid as far as possible into the atomizer used as the application device, and the remaining colored lake should even be repelled from the paint nozzle (JOT 3/2004, pages 22-24; EP 1 314 480 ). The degree of reuse remaining paint residues determines the efficiency of the supply system.

Darüber hinaus dienen Molche nicht nur zum Zurückdrücken von Farblack bei einem Farbwechsel, sondern auch dazu, das Beschichtungsmaterial vor oder während eines Beschichtungsvorgangs dem Zerstäuber zuzuführen oder Spülmittel durch das System und ggf. bis zum Zerstäuber oder von diesem aus in die Rückwärtsrichtung zu fördern ( EP 1 270 083 , EP 1 362 641 , EP 1 362 642 ).In addition, pigs not only serve to push back color paint during a color change, but also to supply the coating material to the atomizer before or during a coating process or to convey washing agent through the system and optionally to the atomizer or from the latter in the reverse direction (US Pat. EP 1 270 083 . EP 1 362 641 . EP 1 362 642 ).

Wenn sich die in der Versorgungsrichtung vordersten Molchstationen in dem Zerstäuber eines Lackierroboters befinden, müssen die betreffenden molchbaren Schläuche durch dessen Handgelenk verlegt werden ( DE 103 20 147 ). Die Handgelenke moderner Lackierroboter sind zwar derart hohl konstruiert, dass die zu dem Zerstäuber führenden Schlauch- und sonstigen Leitungen und an sich auch Molchschläuche durch ihren Innenraum hindurchgeführt werden können ( US 4 708 580 ). In der Praxis ergeben sich aber Probleme insbesondere dann, wenn mehr als nur ein molchbarer Schlauch durch das Gelenk verlegt werden soll und wenn diese Schläuche darüber hinaus hochspannungsfest ausgebildet sein sollen, wie es z.B. bei der Direktaufladung von Wasserlack in elektrostatischen Zerstäubern erforderlich sein kann. Derartige Schläuche ( DE 102 39 516 ) sind nur mit relativ großem Durchmesser herstellbar, wobei auch zu berücksichtigen ist, dass zu kleine Innendurchmesser zu unerwünscht hohen Druckverlusten führen. Die relativ dicken Schläuche sind entsprechend steif und wenig flexibel, so dass sie innerhalb der Gelenke schlecht biegbar sind. Außerdem darf bei den Gelenkbewegungen der für den ungehinderten Durchlauf der Molche erforderliche Biegeradius der gemolchten Schläuche nicht unterschritten werden. Wegen dieser Erfordernisse war die Molchbarkeit der Versorgungsleitungen bis zum Zerstäuber allenfalls mit großvolumigen Gelenkkonstruktionen der Beschichtungsmaschine realisierbar. Das gilt nicht nur für Roboter, sondern auch für die Gelenke anderer mehrachsiger Beschichtungsmaschinen wie Dach- und Seitenmaschinen, doch sind insbesondere bei Lackierrobotern großvolumige Handgelenke unerwünscht, weil sie nicht nur die Bewegungsdynamik beeinträchtigen, sondern vor allem auch die Zugänglichkeit ggf. enger Innenräume und sonstiger Bereiche von Werkstücken behindern können.If the foremost pigging stations in the direction of supply are located in the atomizer of a painting robot, the relevant piggable tubes must be routed through the wrist ( DE 103 20 147 ). The wrists of modern painting robots are indeed designed so hollow that leading to the atomizer hose and other lines and per se also pig pipes can be passed through their interior ( US 4,708,580 ). In practice, however, problems arise in particular if more than just a piggable tube is to be laid through the joint and if these tubes should also be designed high-voltage resistant, as may be required for example in the direct charging of water paint in electrostatic atomizers. Such hoses ( DE 102 39 516 ) can only be produced with a relatively large diameter, whereby it must also be taken into account that too small inner diameters lead to undesirably high pressure losses. The relatively thick tubes are correspondingly stiff and less flexible, so that they are poorly bendable within the joints. In addition, in the joint movements of the required for the unhindered passage of the pigs bending radius of the molded hoses must not be fallen below. Because of these requirements, the piggability of the supply lines to the atomizer was possibly feasible with large-volume joint constructions of the coating machine. This is true not only for robots, but also for the joints of other multi-axis coating machines such as roof and side machines, but especially in painting robots large-volume wrists are undesirable because they affect not only the dynamics of movement, but especially the accessibility of possibly narrow interiors and other Can obstruct areas of workpieces.

Aus der WO 03/086671 A1 ist bereits ein Verfahren zum Zurückdrücken des in der Versorgungsleitung einer Lackiervorrichtung bei einem Farbwechsel verbliebenen Farblacks bekannt, bei dem die Leitung durch Verformung ähnlich dem bekannten Schlauchpumpenprinzip entleert wird. Zu diesem Zweck wird als Versorgungsleitung ein relativ weicher Innenschlauch verwendet, der von einem druckfesten Außenschlauch umgeben ist, und in den Spaltraum zwischen den Innen- und Außenschläuchen Druckluft oder ein anderes Druckmedium geleitet, das den Außenumfang des Innenschlauchs beaufschlagt. Wenn die Schlaucheinheit beispielsweise einen Zerstäuber mit einer Farbwechselventilanordnung verbindet, wird beim Farbwechsel auf der Zerstäuberseite Druckluft zwischen Außenmantel und Innenschlauch geleitet, und da der Mantel nicht nachgibt, wird der Innenschlauch vom Zerstäuber ausgehend bis zum Farbwechsler hin zusammengepresst und dadurch der Restlack des Versorgungsschlauchs in das Versorgungssystem zurückbefördert. Dieses auch als "Squeeze-Out" (Ausquetschen) bezeichnete Verfahren ist der Molchtechnik aber in verschiedener Hinsicht unterlegen. Zum einen ist es in der Praxis kaum möglich, den Innenschlauch beim Quetschen vollständig zusammenzudrücken, so dass stets ein gewisser Lackrest zurückbleibt, der anschließend ausgespült wird, wofür vergleichsweise große Spülmittelmengen erforderlich sind. Außerdem neigt der Innenschlauch zu einer Längung aufgrund der sich bei jedem Farbwechsel wiederholenden Quetschungen. Aus diesen Gründen eignen sich derartige Schlauchsysteme relativ schlecht für Lackierroboter und andere Beschichtungsmaschinen, in denen lange Schläuche von beispielweise mehr als 20 m erforderlich sind.WO 03/086671 A1 already discloses a method for pushing back the paint remaining in the supply line of a coating device during a color change, in which the line is emptied by deformation similar to the known peristaltic pump principle. For this purpose, a relatively soft inner tube is used as the supply line, which is surrounded by a pressure-resistant outer tube, and passed into the gap between the inner and outer tubes compressed air or another pressure medium, which acts on the outer circumference of the inner tube. For example, if the hose assembly connects a nebulizer to a color change valve assembly, compressed air is passed between outer jacket and inner tube during color change on the nebulizer side, and since the jacket does not yield, the inner tube is compressed from the nebulizer to the color changer and thereby the residual paint of the supply tube into the nipple Supply system returned. This process, also known as "squeeze-out", is inferior in various aspects to pigging technology. On the one hand, it is hardly possible in practice to completely compress the inner tube during squeezing, then that always a certain paint residue remains, which is then rinsed out, for which comparatively large amounts of detergent are required. In addition, the inner tube is prone to elongation due to the bruising repeated with each color change. For these reasons, such tube systems are relatively poor for painting robots and other coating machines in which long tubes of, for example, more than 20 m are required.

Ausgehend von den oben erläuterten bekannten Maschinen mit eingebauten gemolchten Leitungen liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bzw. eine Beschichtungsmaschine anzugeben, mit denen einerseits weitgehend der wesentliche Vorteil der Molchtechnik genutzt werden kann, nämlich das praktisch restlose Entleeren der gemolchten Leitungen, während andererseits zumindest in der Nähe der Beschichtungsvorrichtung kein voluminöses Gelenk mit großen Innenräumen notwendig ist.outgoing from the above known machines with built-in gemold lines is the Invention the task is based, a method or a coating machine with which, on the one hand, largely the main advantage pig technology can be used, namely the virtually complete Emptying the gemold lines, while on the other hand, at least near the coating device no voluminous joint with large interiors necessary is.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst.These The object is solved by the features of the claims.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass sich alle oben erläuterten Probleme auf nahezu vollkommene Weise lösen lassen, wenn man die bewährte Molchtechnik sinnvoll mit der an sich bekannten Schlauchquetschmethode kombiniert. Wenn man die Molchzielstation in der Beschichtungsmaschine wie beispielsweise in einem Roboterarm möglichst nahe dem Zerstäuber platziert, jedoch noch vor einem Gelenk wie namentlich der Roboterhandachse mit für die Molchtechnik unerwünscht engem Innenraum, können zwischen dem Versorgungssystem und dieser Zielstation uneingeschränkt alle Vorteile der Molchtechnik genutzt werden wie z.B. geringer Spülmittelaufwand und hoher Wirkungsgrad der Lackrückgewinnung auch bei langen Schläuchen. In dem noch verbleibenden Verbindungsweg zwischen der Molchzielstation und der Applikationsvorrichtung kommen dagegen die Vorteile der Quetschmethode zum Tragen, nämlich die Möglichkeit, die Schläuche mit relativ kleinen Durchmessern und kleinen Biegeradien durch das Roboterhandgelenk oder sonstige Gelenke von Beschichtungsmaschinen hindurchzuführen, wobei hohe Packungsdichte für das verwendete Schlauchpaket und lange Lebensdauer der Schläuche erreicht werden. Unberührt von dem Wechsel der Schlauchentleerungsmethode innerhalb der Beschichtungsmaschine bleibt die Möglichkeit, mit der entleerten Strecke für die bei der elektrostatischen Beschichtung mit Wasserlack und anderen leitfähigen Medien erforderliche Potenzialtrennung zwischen dem Zerstäuber und dem geerdeten Versorgungssystem zu sorgen.The The invention is based on the finding that all the above explained Solve problems in almost perfect way, if you use the proven pigging technology meaningfully combined with the per se known Schlauchquetschmethode. When the pig destination station in the coating machine such as as close as possible in a robot arm the atomizer placed, but still in front of a joint such as the robot's hand axis for the Pigging technology undesirable tight interior, can between the supply system and this destination unrestricted all Benefits of pigging technology are used such. low detergent consumption and high efficiency of paint recovery even with long tubes. In the remaining connection path between the pig destination station and the application device on the other hand, the advantages of Quetschmethode to bear, namely the possibility, with the hoses relatively small diameters and small bending radii through the robot wrist or pass other joints of coating machines, wherein high packing density for The hose package used and the long service life of the hoses are achieved become. unaffected the change of the tube emptying method within the coating machine the possibility remains with the empty route for those used in electrostatic coating with water-based paint and other conductive media required electrical isolation between the atomizer and to provide the grounded supply system.

Die erfindungsgemäß durch die Verwendung von Quetschschlauchsystemen statt gemolchter Verbindungsleitungen in einem Maschinengelenk erreichbare Reduzierung des Platzbedarfs beruht nicht nur auf der Art der verwendeten Schläuche, sondern auch auf einer möglichen Reduzierung der Anzahl erforderlicher Schläuche. Bei der Molchtechnik sind neben den eigentlichen Farbschläuchen zusätzliche Schläuche oder Steuerleitungen für verschiedene Ventilfunktionen der stromabwärts des Gelenks liegenden Molchzielstation erforderlich, die ebenfalls durch das Gelenk geführt werden müssen und bei der Quetschtechnik entfallen.The according to the invention the use of squeeze hose systems instead of earthed connecting lines achievable in a machine joint reduction of space requirements not only depends on the type of hoses used, but also on a possible Reduction in the number of required hoses. In pigging technology are in addition to the actual color hoses additional hoses or Control cables for various valve functions of the pig downstream of the joint required, which must also be guided by the joint and omitted in the crushing technique.

Da beispielsweise für die Handachse von Lackierrobotern keine voluminösen Gelenkkonstruktionen mehr erforderlich sind, weil keine Molchschläuche hindurchgeführt werden müssen und dennoch problemlos die gewünschte Farbrückgewinnung möglich ist, lassen sich schlanke Roboter mit guter, zumindest in der Handachse nicht durch Molchschläuche beeinträchtigter Bewegungsdynamik realisieren. Derartige Roboter sind insbesondere auch für die Beschichtung enger Innenräume und von Werkstücken mit kleinen Taktabständen geeignet.There for example the hand axis of painting robots no more voluminous joint constructions are required because no pig pipes are passed have to and yet easily the desired Color recovery is possible Let lean robot with good, at least in the hand axis not by pig-tubes impaired Realize movement dynamics. Such robots are in particular also for them Coating of narrow interior spaces and of workpieces with small pitches suitable.

Die erwähnten prinzipiellen Nachteile der Schlauchquetschmethode gegenüber der Molchtechnik spielen bei der Erfindung wegen der geringen Länge der Schläuche zwischen der Applikationsvorrichtung und der Molchzielstation keine wesentliche Rolle, insbesondere wird der Rückgewinnungswirkungsgrad nur unwesentlich verringert.The mentioned principal disadvantages of Schlauchquetschmethode against the Pigging play in the invention because of the short length of hoses between the application device and the pig destination station none essential role, in particular, the recovery efficiency is only slightly reduced.

Obwohl das hier beschriebene Verfahren insbesondere bei dem Zurückdrücken der vor einem Farbwechsel in den Versorgungsleitungen bis zum Zerstäuber verbliebenen Restfarbe anwendbar ist, können die beschriebenen Vorteile der Erfindung auch bei dem Entleeren von Schläuchen in Richtung zum Zerstäuber wichtig sein.Even though the method described here, in particular in the back of the before a color change in the supply lines to the atomizer remaining Residual color is applicable the described advantages of the invention also in the emptying of hoses towards the atomizer be important.

An dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Erfindung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt schematisch und stark vereinfacht die Leitungsdurchführung durch das Handgelenk eines Lackierroboters.At the embodiment shown in the drawing, the invention explained in more detail. The Drawing shows schematically and greatly simplified by the line feedthrough the wrist of a painting robot.

Darstellungsgemäß ist an dem Roboterarm 1 ein hohles dreiachsiges Handgelenk 2 angebracht, an das ein elektrostatischer Rotationszerstäuber 3 angeflanscht ist. Derartige Konstruktionen sind an sich bekannt und üblich und bedürfen daher keiner weiteren Beschreibung. In ebenfalls an sich bekannter Weise führen durch das Handgelenk 2 zwei flexible und entsprechend den Handgelenkbewegungen biegbare Leitungen 4A und 4B zur Farbversorgung des Zerstäubers im A/B-Betrieb, der bekanntlich einen zeitsparenden Farbwechsel ermöglicht. Bei Verzicht auf den durch den A/B-Betrieb mit zwei parallelen Leitungen erreichten Zeitgewinn würde auch eine einzige Leitung 4 genügen.As shown, is on the robot arm 1 a hollow triaxial wrist 2 attached to which an electrostatic rotary atomizer 3 is flanged. Such constructions are known and customary and therefore require no further description. In a likewise known manner lead through the wrist 2 two flexible and bendable according to the wrist movements lines 4A and 4B to the ink supply of the atomizer in A / B operation, the known ei time-saving color change allows. By eliminating the time gained by A / B operation with two parallel lines, a single line would also be used 4 suffice.

Zur Farbversorgung des Zerstäubers 3 dienen ferner beispielsweise zwei gemolchte Versorgungsleitungen 5A und 5B, die von einer entfernten (nicht dargestellten) Farbwechselventilanordnung durch den Arm 1 hindurch zu einer am Armende angeordneten Molchstation 6 geführt sind und insbesondere aus mehrlagigen Schläuchen der in der DE 102 39 516 beschriebenen Art bestehen können. Die Farbwechselventilanordnung ist ihrerseits an ein zumindest teilweise außerhalb der Beschichtungsmaschine befindliches Versorgungssystem angeschlossen, zu dem bis zu dem Farbwechsler führende Ringleitungen gehören können. Zur Verbindung der gemolchten Versorgungsleitungen 5A und 5B mit den durch das Handgelenk 2 führenden Leitungen 4A und 4B ist in oder an der Molchstation 6 eine nur schematisch dargestellte Steuerventilanordnung 7 vorgesehen.For ink supply of the atomizer 3 Further, for example, two common supply lines are used 5A and 5B from a remote (not shown) Farbwechselventilanordnung by the arm 1 through to a pig station located at the end of the arm 6 are guided and in particular from multilayer hoses in the DE 102 39 516 described type can exist. The color-changing valve assembly is in turn connected to a supply system located at least partially outside the coating machine, which may include ring loops leading to the color changer. To connect the umholten supply lines 5A and 5B with those by the wrist 2 leading lines 4A and 4B is in or at the pig station 6 a control valve arrangement shown only schematically 7 intended.

Die von der Molchstation 6 zum Zerstäuber 3 führenden Verbindungsleitungen 4A und 4B bestehen erfindungsgemäß jeweils aus einem Quetschschlauchsystem der in der WO 03/086671 A1 beschriebenen Art, also aus einem weichelastischen, radial zusammendrückbaren Innenschlauch und einem den Innenschlauch im Ruhezustand vorzugsweise eng anliegend umgebenden druckfesten Mantelschlauch. Wie in der Detailansicht X vergrößert dargestellt ist, kann zwischen den Mantelschlauch 41 und den Innenschlauch 42 durch einen an der Grenzfläche zwischen ihnen mündenden Kanal 10, der an seinem entgegengesetzten Ende über ein gesteuertes Ventil 11 an eine Druckleitung 12 angeschlossen ist, ein Druckmedium wie beispielsweise Druckluft geleitet werden. Der Kanal 10 und das Ventil 11 können sich innerhalb des Zerstäubers 3 oder an dessen Befestigungsflansch befinden. Aufgrund der Beschaffenheit der Schläuche 41 und 42 wird durch das Druckmedium der Innenschlauch 42 zu seiner Entleerung in der bekannten Weise zusammengedrückt, wobei das Druckmedium am entgegengesetzten Ende der betreffenden Leitung 4A durch ein weiteres gesteuertes Ventil 14 abgeführt werden kann. Der Druck des Druckmediums ist ausreichend höher bemessen als der in dem Leitungssystem herrschende Lackdruck, gegen den der in dem Schlauch 42 verbleibende Lack zurückgedrückt werden soll. Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform kann der Innenschlauch 42 aus einem elastomeren Kunststoff wie TPU (thermoplastische Polyurethane) und der Mantelschlauch aus einem Kunststoff wie PA (Polyamid) oder FEP (fluoriertes Äthylenpropylen) bestehen. Bei der Wahl des Materials für den Innenschlauch ist u.a. zu berücksichtigen, dass er bis zu einem Durchgangsquerschnitt von nahezu Null zusammendrückbar sein soll, die beträchtliche mechanische Belastung ohne Längung oder sonstige Schäden über eine lange Betriebszeit aushält und außerdem ggf. für ein verwendetes Lösemittel beständig ist.The from the pig station 6 to the atomizer 3 leading connecting lines 4A and 4B According to the invention, each consist of a squeeze hose system of the type described in WO 03/086671 A1, that is to say of a soft-elastic, radially compressible inner tube and a pressure-resistant jacket tube which preferably closely adjoins the inner tube in the resting state. As shown in the detail view X enlarged, can between the jacket hose 41 and the inner tube 42 through a channel opening at the interface between them 10 , which at its opposite end via a controlled valve 11 to a pressure line 12 is connected, a pressure medium such as compressed air are passed. The channel 10 and the valve 11 can get inside the atomizer 3 or at its mounting flange. Due to the nature of the hoses 41 and 42 is through the pressure medium of the inner tube 42 compressed to its emptying in the known manner, wherein the pressure medium at the opposite end of the relevant line 4A through another controlled valve 14 can be dissipated. The pressure of the pressure medium is dimensioned sufficiently higher than the pressure prevailing in the line system paint pressure against which in the hose 42 remaining paint should be pushed back. In an expedient embodiment, the inner tube 42 made of an elastomeric plastic such as TPU (thermoplastic polyurethane) and the jacket tube made of a plastic such as PA (polyamide) or FEP (fluorinated ethylene propylene) exist. When choosing the material for the inner tube, it should be taken into account, inter alia, that it should be compressible up to a passage cross-section of almost zero, which withstands considerable mechanical stress without elongation or other damage over a long period of operation and is also possibly resistant to a solvent used ,

Im Betrieb kann zur Versorgung des Zerstäubers 3 Farblack in einer an sich bekannten Weise von der erwähnten Farbwechselventilanordnung her etwa durch die gemolchte Versorgungsleitung 5A und die Verbindungsleitung 4A zu dem Zerstäuber gefördert werden, beispielsweise unter Verwendung eines Kolbendosierers oder einer sonstigen Dosierpumpe. Ist nach Beendigung des Beschichtungsvorgangs ein Farbwechsel erforderlich, wird die Verbindung zwischen dem zerstäuberseitigen Ende der Leitung 4A und dem Zerstäuber gesperrt und der in der Leitung 4A verbliebene Farblack durch Einleiten des Druckmediums durch das zu diesen Zweck geöffnete Ventil 11 und das dadurch bewirkte Zusammenquetschen des Innenschlauchs 42 in der bekannten Weise bis zu der Molchstation 6 zurückgedrückt, von wo er dann von einem dort wartenden Molch durch die Versorgungsleitung 5A in Richtung zu einer Ringleitung oder einem Behälter des Farbversorgungssystems zurückgemolcht wird. Nach dem Leerquetschen kann der Innenschlauch 42 in der in der WO 03/086671 A1 beschriebenen Weise gespült werden, was sowohl vom Zerstäuber her als auch von der Molchstation 6 her möglich ist. Stattdessen ist aber in Anbetracht der Kürze der sich praktisch nur durch das Handgelenk 2 erstreckenden Leitung 4A und der entsprechend geringen Menge des nach dem Ausquetschen verbleibenden Lackrests denkbar, auf das anschließende Spülen zu verzichten und später ohne Weiteres eine andere Farbe hindurchzuleiten. Während der Entleerung der Leitung 4A in Richtung zur Molchstation 6 kann durch die zu ihr parallele zweite Leitung 4B bereits eine neue Farbe in Richtung zu dem Zerstäuber gefördert werden, wonach auch der in dieser Leitung zurückbleibende Lack in der beschriebenen Weise in die Molchstation 6 zurückgedrückt wird.In operation can supply the atomizer 3 Paint in a known manner of the mentioned color change valve arrangement forth approximately by the umholchte supply line 5A and the connection line 4A be promoted to the atomizer, for example using a piston dispenser or other metering pump. If a color change is required after completion of the coating process, the connection between the atomizer end of the line 4A and the atomizer locked and the one in the line 4A Remaining paint by introducing the pressure medium through the open valve for this purpose 11 and thereby causing squeezing of the inner tube 42 in the known way to the pig station 6 pushed back from where he then by a pig waiting there through the supply line 5A back to a loop or container of the paint supply system. After squeezing the inner tube can 42 be rinsed in the manner described in WO 03/086671 A1, both from the atomizer forth and from the pig station 6 is possible. Instead, however, given the brevity of itself practically just by the wrist 2 extending line 4A and the correspondingly small amount of remaining after squeezing paint residue conceivable to dispense with the subsequent rinsing and later pass readily another color. While draining the pipe 4A towards the pig station 6 can through the second line parallel to it 4B already promoted a new color in the direction of the atomizer, after which also remaining in this line paint in the manner described in the pig station 6 is pushed back.

Schon bei Verlegung nur einer einzigen Lackleitung durch das Handgelenk 2 hat die Erfindung die eingangs erläuterten wesentlichen Vorteile. Bei dem beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiel eines A/B-Systems wird die erfindungsgemäß erreichbare Reduzierung des Platzbedarfs aber besonders deutlich. Betrachtet man die Darstellung des Handgelenks 2 mit den Leitungen 4A und 4B als annähernd maßstabsgerecht, würde das für ein gemolchtes Verbindungssystem erforderliche Schlauchpaket aus Lack- und Steuerleitungen nahezu den gesamten Innenraum des selben Handgelenks ausfüllen, so dass die erforderliche Beweglichkeit nicht mehr gewährleistet wäre und das Handgelenk 2 durch eine größere, also unerwünscht sperrige Konstruktion ersetzt werden müsste.Even when laying only a single paint line through the wrist 2 The invention has the above-explained significant advantages. In the described preferred embodiment of an A / B system, however, the achievable according to the invention reduction of space requirements is particularly clear. Looking at the representation of the wrist 2 with the wires 4A and 4B as close to scale, would be required for a gemold connection system hose package of paint and control lines almost fill the entire interior of the same wrist, so that the required mobility would not be guaranteed and the wrist 2 would have to be replaced by a larger, so unwanted bulky construction.

Claims

Verfahren zum Fördern eines Beschichtungsmaterials in einer programmgesteuerten mehrachsigen Beschichtungsmaschine mit einer Applikationsvorrichtung (3), bei dem das Beschichtungsmaterial der Applikationsvorrichtung (3) durch mindestens eine innerhalb der Beschichtungsmaschine gemolchte Versorgungsleitung (5A, 5B) zugeführt wird, die an ein Versorgungssystem angeschlossen ist, und bei dem das Beschichtungsmaterial durch eine Verbindungsleitung (4A, 4B) gefördert wird, die zwischen der gemolchten Versorgungsleitung (5A, 5B) und der Applikationsvorrichtung (3) durch den Innenraum einer Gelenkkonstruktion (2) der Beschichtungsmaschine hindurchgeführt ist, dadurch gekennzeiehnet, dass das Beschichtungsmaterial durch Verformen eines an seinem Umfang von einem Druckmedium beaufschlagten Schlauchs (42) der Verbindungsleitung (4A, 4B) durch die Gelenkkonstruktion (2) gefördert wird.Method for conveying a coating material in a program-controlled multi-axis coating machine with an application device ( 3 ), in which the coating material of the application device ( 3 ) by at least one supply line (within the coating machine) ( 5A . 5B ), which is connected to a supply system, and in which the coating material through a connecting line ( 4A . 4B ) between the railed supply line ( 5A . 5B ) and the application device ( 3 ) through the interior of a joint construction ( 2 ) of the coating machine, characterized in that the coating material is formed by deforming a hose (at its periphery from a pressure medium) ( 42 ) of the connecting line ( 4A . 4B ) by the hinge construction ( 2 ).

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das nach einem Beschichtungsvorgang in der Verbindungsleitung (4A, 4B) verbliebene Beschichtungsmaterial durch Verformen der Verbindungsleitung bis in die gemolchte Versorgungsleitung (5A, 5B) zurückgedrückt und von dort in Richtung zu dem Versorgungssystem zurückgemolcht wird.A method according to claim 1, characterized in that after a coating process in the connecting line ( 4A . 4B ) remaining coating material by deforming the connecting line to the gemold supply line ( 5A . 5B ) and then backtracked from there towards the supply system.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Außenumfang eines Innenschlauchs (42) der Verbindungsleitung (4A) zu dessen Verformung durch ein Druckmedium beaufschlagt wird, das zwischen den Innenschlauch (42) und einen den Innenschlauch (42) koaxial umgebenden Mantel (41) geleitet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the outer circumference of an inner tube ( 42 ) of the connecting line ( 4A ) is acted upon by its deformation by a pressure medium, which between the inner tube ( 42 ) and one the inner tube ( 42 coaxially surrounding jacket ( 41 ).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Beschichtungsmaterial durch Verformung der Verbindungsleitung (4A, 4B) von der Beschichtungsvorrichtung (3) durch ein Handgelenk (2) der Beschichtungsmaschine, an dem die Beschichtungsvorrichtung (3) montiert ist, hindurch bis zu einer Molchstation (6) zurückgedrückt wird, die sich auf der der Beschichtungsvorrichtung (3) abgewandten Seite des Handgelenks (2) in der Nähe der Beschichtungsvorrichtung (3) in oder an einem Arm (1) der Beschichtungsmaschine befindet.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the coating material by deformation of the connecting line ( 4A . 4B ) of the coating device ( 3 ) by a wrist ( 2 ) of the coating machine to which the coating device ( 3 ) to a pigging station ( 6 ) is pressed back, which on the coating device ( 3 ) facing away from the wrist ( 2 ) in the vicinity of the coating device ( 3 ) in or on an arm ( 1 ) of the coating machine is located.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das in der Verbindungsleitung (4A, 4B) verbliebene Beschichtungsmaterial nach jedem Farbwechsel des Beschichtungsmaterials zurückgedrückt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that in the connecting line ( 4A . 4B ) remaining coating material is pushed back after each color change of the coating material.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in einer ersten Verbindungsleitung (4A) verbliebenes Beschichtungsmaterial in Richtung zu der gemolchten Versorgungsleitung (5A) zurückgedrückt wird, während ein anderes Beschichtungsmaterial durch eine parallel zu der ersten Verbindungsleitung (4A) durch die Gelenkkonstruktion (2) hindurchgeführte zweite Verbindungsleitung (4B) in Richtung zu der Applikationsvorrichtung (3) gefördert wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that in a first connecting line ( 4A ) remaining coating material in the direction of the gemulchten supply line ( 5A ) is pressed back, while another coating material by a parallel to the first connecting line ( 4A ) by the hinge construction ( 2 ) passed through second connecting line ( 4B ) towards the application device ( 3 ).

Programmgesteuerte mehrachsige Beschichtungsmaschine, insbesondere Roboter, für eine Applikationsvorrichtung (3) zur serienweisen Beschichtung von Werkstücken mit mindestens einer in einen Arm (1) der Beschichtungsmaschine hineingeführten gemolchten Versorgungsleitung (5A, 5B) und mit einer von der Versorgungsleitung durch den Innenraum einer Gelenkkonstruktion (2) der Beschichtungsmaschine zu der Beschichtungsvorrichtung (3) führenden Verbindungsleitung (4A, 4B), dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung (11, 14) vorgesehen ist, mit der ein Schlauch (42) der Verbindungsleitung (4A, 4B) durch Beaufschlagung seines Außenumfangs mit einem Druckmedium verformbar ist, und dass durch die Verformung in dem Bereich zwischen der Applikationsvorrichtung (3) und einer auf der der Applikationsvorrichtung abgewandten Seite der Gelenkkonstruktion (2) befindlichen Molchstation (6) in der Verbindungsleitung (4A, 4B) befindliches Beschichtungsmaterial aus dieser herausdrückbar ist.Program-controlled multi-axis coating machine, in particular robot, for an application device ( 3 ) for serial coating of workpieces with at least one in one arm ( 1 ) of the coating machine led gemold supply line ( 5A . 5B ) and with one of the supply line through the interior of a joint construction ( 2 ) of the coating machine to the coating device ( 3 ) leading connection line ( 4A . 4B ), characterized in that a device ( 11 . 14 ) is provided, with a hose ( 42 ) of the connecting line ( 4A . 4B ) is deformable by subjecting its outer periphery with a pressure medium, and that by the deformation in the region between the application device ( 3 ) and on the side facing away from the application device side of the joint construction ( 2 ) located pig station ( 6 ) in the connection line ( 4A . 4B ) located coating material can be pressed out of this.

Beschichtungsmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die verformbare Verbindungsleitung (4A, 4B) durch ein insbesondere mehrachsiges Handgelenk (2) der Beschichtungsmaschine, an dem die Beschichtungsvorrichtung (3) montiert ist, hindurchgeführt und auf der der Beschichtungsvorrichtung abgewandten Seite des Handgelenks (2) in dessen Nähe an die in einem Arm (1) der Beschichtungsmaschine angeordnete Molchstation (6) der gemolchten Versorgungsleitung (5A, 5B) angeschlossen ist.Coating machine according to claim 7, characterized in that the deformable connecting line ( 4A . 4B ) by a particularly multi-axis wrist ( 2 ) of the coating machine to which the coating device ( 3 ) is mounted, passed and on the side facing away from the coating device of the wrist ( 2 ) close to those in one arm ( 1 ) the coating machine arranged pigging station ( 6 ) of the battered supply line ( 5A . 5B ) connected.

Beschichtungsmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Gelenkkonstruktion (2) ein Innenschlauch (42) der Verbindungsleitung (4A, 4B) koaxial von einem rohr- oder schlauchförmigen Mantel (41) umschlossen ist, in den das Druckmedium zum Leerdrücken der Verbindungsleitung (4A, 4B) geleitet wird, wobei der Innenschlauch (42) und der Mantel (41) derart ausgebildet sind, dass bei der Druckbeaufschlagung nur der Innenschlauch (42) nachgibt.Coating machine according to claim 7 or 8, characterized in that within the articulated structure ( 2 ) an inner tube ( 42 ) of the connecting line ( 4A . 4B ) coaxial with a tubular or tubular jacket ( 41 ) is enclosed, in which the pressure medium to empty the connecting line ( 4A . 4B ), wherein the inner tube ( 42 ) and the coat ( 41 ) are designed such that when pressurizing only the inner tube ( 42 ) gives way.

Beschichtungsmaschine nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwei durch ihre Verformung ent leerbare Verbindungsleitungen (4A, 4B) parallel zueinander durch die Gelenkkonstruktion (2) hindurchgeführt sind.Coating machine according to one of claims 7 to 9, characterized in that two by their deformation ent leerbare connecting lines ( 4A . 4B ) parallel to each other through the Ge steering construction ( 2 ) are passed.