DE102004005960A1 - Obstruction detection device to act as vehicle parking aid, has sensor and devices for evaluating echo signals and for automatic alignment - Google Patents

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Abstract

A sensor device (110) sends out a signal and picks up an echo signal (ES) that represents a transmitted signal reflected on a obstruction within the detection range of an obstruction detection device (100). An evaluating device (120) assesses the ES received for a likely obstruction. Independent claims are also included for the following: (A) a method for detecting a likely obstruction; (B) a computer program for an obstruction detection device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Hindernisdetektionsvorrichtung, insbesondere eine Einparkhilfe auf Ultraschallbasis. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren und ein Computerprogramm zu deren Betrieb.The The invention relates to an obstacle detection device, in particular a parking aid based on ultrasound. Moreover, the invention relates to a Method and a computer program for its operation.

Hindernisdetektionsvorrichtungen, insbesondere Einparkhilfen auf Ultraschall- oder Radarbasis, sind im Stand der Technik grundsätzlich bekannt. Eine einwandfreie Funktionsweise einer derartigen Hindernisdetektionsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass Hindernisse im Detektionsbereich der Hindernisdetektionsvorrichtung, welche für einen jeweiligen Anwendungsfall, zum Beispiel eine Einparksituation, unerheblich sind, nicht von der Hindernisdetektionsvorrichtung erfasst und angezeigt werden dürfen. Andererseits sollte die Hindernisdetektionsvorrichtung bei einwandfreier Funktion Hindernisse, welche für den jeweiligen Anwendungsfall relevant sind, zum Beispiel Mauern oder parkende Fahrzeuge bei einer Einparksituation, detektieren und anzeigen.Obstacle detection devices in particular parking aids based on ultrasound or radar, are in the prior art in principle known. A proper operation of such obstacle detection device is characterized in that obstacles in the detection area of the obstacle detection device, which for a particular application, for example a parking situation, are not detected by the obstacle detection device and may be displayed. On the other hand, the obstacle detection device should be flawless Function obstacles, which for relevant to the particular application, for example walls or parked vehicles in a parking situation, detect and display.

Diese beiden genannten Forderungen sind zumindest teilweise gegensätzlich. In der Praxis muss deshalb ein Kompromiss in Form einer bei der Hindernisdetektionsvorrichtung einzustellenden gewünschten Detektionsempfindlichkeit gefunden und eingegangen werden, um die beiden Forderungen so weit wie möglich zu erfüllen.These Both claims are at least partially contradictory. In practice, therefore, there must be a compromise in the form of an obstacle detection device desired to be set Detection sensitivity found and received to the both claims as much as possible to fulfill.

Das Detektionsverhalten, sprich die tatsächliche Empfindlichkeit einer konkreten Hindernisdetektionsvorrichtung hängt von zahlreichen Faktoren ab. Diese Faktoren unterliegen zumindest teilweise auch einer zeitlichen Veränderung. Die Faktoren beziehungsweise Ursachen können einerseits in der Hindernisdetektionsvorrichtung selber begründet sein; Beispiele für derartige Faktoren sind Fertigungstoleranzen oder Alterungsprozesse. Andererseits können die Faktoren jedoch auch nicht in der Hindernisdetektionsvorrichtung selber, sondern zum Beispiel in deren konkreter Einbausituation in ein Fahrzeug oder in der von der Hindernisdetektionsvorrichtung zu beobachtenden Umgebung, zum Beispiel der jeweiligen Straßenoberfläche liegen.The Detection behavior, that is the actual sensitivity of a Concrete obstacle detection device depends on numerous factors from. These factors are at least partly also temporal Change. The factors or causes can on the one hand in the obstacle detection device self-founded be; examples for Such factors include manufacturing tolerances or aging processes. On the other hand However, the factors also not in the obstacle detection device itself, but for example in their concrete installation situation in a vehicle or in that of the obstacle detection device observing environment, for example, the respective road surface.

Serienmäßig in Fahrzeuge eingebaute Hindernisdetektionsvorrichtungen sind typischerweise mit auf das Fahrzeug angepassten Werten voreingestellt. Diese Werte können jedoch Alterungsprozesse, Fertigungstoleranzen, die aktuelle Beladung des Fahrzeugs, Anhängerlasten und den aktuellen Untergrund des Fahrzeugs nicht berücksichtigen. Die Werte sind in der Regel nur suboptimal und führen deshalb auch nur zu einer suboptimalen, das heißt nicht einwandfreien Funktionsweise der Hindernisdetektionsvorrichtung.Standard in vehicles built-in obstacle detection devices are typically with preset values for the vehicle. These values can however, aging processes, manufacturing tolerances, the current loading of the vehicle, trailer loads and do not take into account the current background of the vehicle. The values are usually only suboptimal and therefore only lead to one suboptimal, that is improper functioning of the obstacle detection device.

Eine nicht optimale Funktionsweise der Hindernisdetektionsvorrichtung aufgrund eines nur suboptimalen Einbaus der Detektionsvorrichtung stellt sich oftmals dann, wenn die Hindernisdetektionsvorrichtung zum Beispiel als Nachrüstsatz erworben und nachträglich in zum Beispiel den Stoßfänger eines Fahrzeugs eingebaut wurde.A not optimal functioning of the obstacle detection device due to only suboptimal installation of the detection device often arises when the obstacle detection device for example as a retrofit kit acquired and subsequently in for example the bumper of a vehicle was installed.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es die Aufgabe der Erfindung, eine bekannte Hindernisdetektionsvorrichtung sowie ein Verfahren und ein Computerprogramm zu deren Betrieb so weiterzubilden, dass ein Betrieb der Hindernisdetektionsvorrichtung auch in den beschriebenen problematischen Situationen mit einer gewünschten beziehungsweise optimalen Empfindlichkeit gewährleistet wird.outgoing From this prior art, it is the object of the invention, a known obstacle detection device and a method and to develop a computer program to their operation so that a Operation of the obstacle detection device also in the described problematic situations with a desired or optimal Sensitivity guaranteed becomes.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Dieser ist gekennzeichnet durch eine Justiereinrichtung zum automatischen Nachjustieren der Sensoreinrichtung und/oder der Auswerteeinrichtung so, dass die Auswerteeinrichtung das Hindernis mit der gewünschten Empfindlichkeit detektiert.These The object is solved by the subject matter of patent claim 1. This is characterized by an adjusting device for automatic Readjusting the sensor device and / or the evaluation device so that the evaluation device the obstacle with the desired Sensitivity detected.

Der Begriff "automatisch" im Sinne der Erfindung bedeutet, dass die Justiereinrichtung nach einer Aktivierung die Nachjustierung in vollem Umfange selbsttätig durchführt. Typischerweise umfasst die Nachjustierung eine Vielzahl von iterativen Einzelschritten.Of the Term "automatic" within the meaning of the invention means that the adjustment device after activation the Automatic readjustment to the full extent is carried out automatically. Typically included The readjustment involves a large number of iterative individual steps.

Die Justiereinrichtung ermöglicht vorteilhafterweise eine optimale Anpassung der Hindernisdetektionsvorrichtung, genauer gesagt von deren Komponenten Sensoreinrichtung und/oder Auswerteeinrichtung an die reale Einbau- beziehungsweise Umgebungssituation. Auf diese Weise wird eine einwandfreie Funktionsweise der Hindernisdetektionsvorrichtung auch bei diesen realen, in der Regel nicht normgerechten Umgebungssituationen gewährleistet. Dabei meint eine einwandfreie Funktionsweise die Funktion der Justiereinrichtung mit der gewünschten optimalen Empfindlichkeit. Die erfindungsgemäße Nachjustierung der Hindernisdetektionsvorrichtung auf die gewünschte Empfindlichkeit gewährleistet, dass die Hindernisdetektionsvorrichtung in ihrer konkreten Einbausituation für einen konkreten Anwendungsfall unerhebliche Hindernisse nicht, relevante Hindernisse jedoch sicher detektiert.The Adjustment allows advantageously an optimal adaptation of the obstacle detection device, more precisely from its components sensor device and / or Evaluation device to the real installation or environmental situation. In this way, a proper operation of the obstacle detection device even with these real, usually not standard-compliant environmental situations guaranteed. In this case, proper functioning means the function of the adjusting device with the desired optimal sensitivity. The readjustment of the obstacle detection device according to the invention to the desired Ensures sensitivity that the obstacle detection device in their concrete installation situation for one concrete use case irrelevant obstacles not relevant However obstacles are reliably detected.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt die Aktivierung der Justiereinrichtung, die vorzugsweise in Form eines Justier-Betriebsmodus der Hindernisdetektionsvorrichtung realisiert ist, durch Aktivierung von außen, zum Beispiel durch ein Schalt- oder Tastelement.According to one first embodiment of the Invention, the activation of the adjusting device, preferably in the form of an adjustment operation mode of the obstacle detection device is realized by activation from the outside, for example by a Switch or probe element.

Alternativ dazu kann die Justiereinrichtung auch ausgebildet sein, eine Abweichung der aktuellen Empfindlichkeit, mit welcher die Hindernisdetektionsvorrichtung aktuell arbeitet, von der gewünschten Empfindlichkeit festzustellen und erforderlichenfalls selbsttätig eine Nachjustierung durchzuführen. Vorteilhafte Beispiele zur Durchführung der Nachjustierung sind Gegenstand der Unteransprüche. Besonders hervorgehoben sei an dieser Stelle, dass die Justiereinrichtung vorteilhafterweise auch ausgebildet sein kann, Anweisungen an eine die Nachjustierung betreuende Person auszugeben, geeignete Rahmenbedingungen für die Nachjustierung zu schaffen, insbesondere wenn die Hindernisdetektionsvorrichtung in den Stoßfänger eines Fahrzeugs eingebaut ist.alternative For this purpose, the adjusting device can also be designed, a deviation the current sensitivity with which the obstacle detection device currently working, of the desired sensitivity and, if necessary, carry out a readjustment automatically. advantageous Examples of implementation the readjustment are the subject of the subclaims. Especially It should be emphasized at this point that the adjusting device can also be advantageously formed, instructions to a to spend the readjustment of the supervising person, appropriate framework conditions for the To provide readjustment, especially if the obstacle detection device in the bumper of a Vehicle is installed.

Die oben genannte Aufgabe der Erfindung wird weiterhin durch ein Verfahren und ein Computerprogramm zum Betreiben der Hindernisdetektionsvorrichtung gelöst. Die Vorteile dieser Lösungen entsprechen den oben mit Bezug auf die beanspruchte Hindernisdetektionsvorrichtung genannten Vorteilen.The The above object of the invention is further by a method and a computer program for operating the obstacle detection device solved. The advantages of these solutions correspond to those described above with reference to the claimed obstacle detection device mentioned advantages.

Der Beschreibung sind insgesamt zwei Figuren beigefügt, wobeiOf the Description are attached to a total of two figures, wherein

1 den Aufbau einer erfindungsgemäßen Hindernisdetektionsvorrichtung; und 1 the construction of an obstacle detection device according to the invention; and

2 die Umgebung einer Hindernisdetektionsvorrichtung zeigt, insbesondere wenn diese in ein Fahrzeug eingebaut ist. 2 shows the environment of an obstacle detection device, especially when it is installed in a vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend in Form verschiedener Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiden Figuren detailliert beschrieben.The Invention will hereinafter be in the form of various embodiments described in detail with reference to the two figures.

1 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Hindernisdetektionsvorrichtung 100. Bei dieser handelt es sich beispielsweise um eine Einparkhilfe auf Ultraschall- oder Radarbasis, die in den Stoßfänger eines Fahrzeugs eingebaut ist. Die Hindernisdetektionsvorrichtung 100 umfasst eine Sensoreinrichtung 110 zum Aussenden eines Sendesignals und zum Empfangen eines Echosignals, wobei das Echosignal das insbesondere an einem in dem Detektionsbereich der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 vorhandenen Hindernis 200 reflektierte Sendesignal repräsentiert. Weiterhin umfasst die Hindernisdetektionsvorrichtung 100 eine Auswerteeinrichtung 120 zum Auswerten des empfangenen Echosignals im Hinblick auf das Vorhandensein des Hindernisses 200. Die Güte der Funktion der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 ist jedoch von zahlreichen Faktoren abhängig, die teilweise die Hindernisdetektionsvorrichtung selber, aber auch deren Umgebung betreffen. Mögliche Einflussfaktoren, die das konkrete Verhalten der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 bestimmten, sind beispielsweise Fertigungstoleranzen oder alterungsbedingte Änderungen in der von der Sendeeinrichtung 110 abgestrahlten Energie des Sendesignals oder in der Empfindlichkeit der in die Empfangseinrichtung 110 eingestrahlten Energie des Empfangssignals oder Veränderungen von Schwellenwerten innerhalb der Auswerteeinrichtung 120. Diese Schwellenwerte können beispielsweise die erforderliche Mindestenergie oder die erforderliche Mindestamplitude des Echosignals definieren, die jeweils erforderlich ist, um aus dem empfangenen Echosignal auf ein vorhandenes Hindernis 200 in der Umgebung der Detektionsvorrichtung 100 rückschließen zu können. Andere, externe Einflussfaktoren, welche das Verhalten beziehungsweise die Empfindlichkeit der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 beeinflussen, sind der konkrete Einbauwinkel der Hindernisdetektionsvorrichtung, der sich zum Beispiel aufgrund der Beladung des Fahrzeugs oder aufgrund von dessen Anhängerlast ändern kann oder ist der Untergrund beziehungsweise die jeweilige Straßenoberfläche, die in dem Detektionsbereich der Hindernisdetektionsvorrichtung jeweils gegeben ist. 1 shows the structure of the obstacle detection device according to the invention 100 , This is, for example, an ultrasonic or radar-based parking aid installed in the bumper of a vehicle. The obstacle detection device 100 includes a sensor device 110 for transmitting a transmission signal and for receiving an echo signal, wherein the echo signal, in particular at one in the detection area of the obstacle detection device 100 existing obstacle 200 represents reflected transmission signal. Furthermore, the obstacle detection device comprises 100 an evaluation device 120 for evaluating the received echo signal with regard to the presence of the obstacle 200 , The quality of the function of the obstacle detection device 100 However, it depends on numerous factors, which relate in part to the obstacle detection device itself, but also the environment. Possible factors influencing the concrete behavior of the obstacle detection device 100 certain, for example, manufacturing tolerances or aging-related changes in the transmission of the device 110 radiated energy of the transmission signal or in the sensitivity of the receiving device 110 radiated energy of the received signal or changes of thresholds within the evaluation 120 , These thresholds may, for example, define the minimum required energy or the minimum required amplitude of the echo signal required to convert from the received echo signal to an existing obstacle 200 in the vicinity of the detection device 100 to be able to conclude. Other external factors influencing the behavior or sensitivity of the obstacle detection device 100 are the concrete installation angle of the obstacle detection device, which may change due to, for example, the load of the vehicle or due to its trailer load or is the background or the respective road surface, which is given in the detection area of the obstacle detection device respectively.

Um für eine jeweils reale Einbausituation und eine jeweils reale, durch die obigen Faktoren definierte Umgebung dennoch jeweils ein optimales Detektionsverhalten der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 mit einer gewünschten Empfindlichkeit gewährleisten zu können, umfasst die Hindernisdetektionsvorrichtung 100 gemäß der Erfindung eine Justiereinrichtung 130 beziehungsweise einen entsprechenden Justiermodus. Dieser dient zum automatischen Nachjustieren der Sensoreinrichtung 110 und/oder der Auswerteeinrichtung 120 so, dass die Auswerteeinrichtung 120 das Hindernis 200 mit der gewünschten Empfindlichkeit detektiert. Die Justiereinrichtung 130 kann entweder von außen, das heißt insbesondere durch eine Person aktiviert werden oder sich selber aktivieren. Die Aktivierung durch die Person kann zum Beispiel in der Weise erfolgen, dass die Person ein Schaltelement oder einen Taster betätigt, wodurch ein Startsignal an ein Steuergerät 140 der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 ausgegeben wird, welches die Aktivierung der Justiereinrichtung bewirkt. Eine selbsttätige Aktivierung der Justiereinrichtung 130 kann zum Beispiel in periodischen Zeitabständen oder jeweils dann erfolgen, wenn vorzugsweise die Justiereinrichtung 130 eine Abweichung der eingestrahlten Energie, die von der Auswerteeinrichtung 120 ermittelt wird, für Bereiche feststellt, in denen kein Hindernis vorhanden ist.Nevertheless, for an actual installation situation and a respective real environment defined by the above factors, in each case an optimal detection behavior of the obstacle detection device 100 to provide a desired sensitivity includes the obstacle detection device 100 according to the invention, an adjusting device 130 or a corresponding adjustment mode. This is used for automatic readjustment of the sensor device 110 and / or the evaluation device 120 so that the evaluation device 120 the obstacle 200 detected with the desired sensitivity. The adjustment device 130 can either be activated from the outside, ie in particular by a person or activate themselves. The activation by the person may, for example, take place in such a way that the person actuates a switching element or a button, whereby a start signal to a control unit 140 the obstacle detection device 100 is output, which causes the activation of the adjusting device. An automatic activation of the adjusting device 130 can be done, for example, at periodic intervals or in each case, if preferably the adjusting device 130 a deviation of the radiated energy from the evaluation device 120 Determines for areas where no obstacle exists.

Nach ihrer Aktivierung führt die Justiereinrichtung die Nachjustierung in der Weise aus, dass sie für jeweils einen ausgewählten Entfernungsbereich zunächst eine suboptimale, das heißt zu empfindliche Einstellung einstellt, um dann nachfolgend automatisch sukzessive die eingestellte Empfindlichkeit so lange zu verändern, insbesondere zu erhöhen, bis die gewünschte optimale Empfindlichkeit erreicht ist. In jedem sukzessiven Nachjustierungsschritt wird jeweils ein Sendesignal von der Sensoreinrichtung 110 ausgesendet und werden die beispielsweise vom Fahrbahnbelag reflektierten Anteile des Sendesignals als Echosignal von der Auswerteeinrichtung 120 empfangen, siehe 2. In der Regel wird sich die optimale Empfindlichkeit nur dadurch finden lassen, dass man am Ende der beschriebenen sukzessiven Veränderung der Empfindlichkeit feststellt, dass die im letzten und/oder vorletzten Schritt vorgenommenen Einstellungen wieder zu einer Verschlechterung der Detektion gegenüber der in einem der vorangegangenen Schritte durchgeführten Einstellungen. In diesem Fall sind dann die zuletzt durchgeführten Einstellungen wieder rückgängig zu machen und durch die herausgefundenen optimalen Einstellungen zu ersetzen.After its activation, the adjusting device carries out the readjustment in such a way that it initially sets a suboptimal, ie too sensitive, setting for each selected range of distances, in order subsequently to successively automatically change, in particular increase, the set sensitivity until the desired optimum sensitivity he is enough. In each successive readjustment step, in each case a transmission signal from the sensor device 110 emitted and the reflected example of the road surface portions of the transmission signal as echo signal from the evaluation 120 receive, see 2 , In general, the optimum sensitivity will only be found by determining at the end of the described successive change in sensitivity that the settings made in the last and / or penultimate step again lead to a deterioration of the detection compared with that in one of the preceding steps settings. In this case, then the last performed settings to be undone and replaced by the optimal settings found out.

Die Auswerteeinrichtung wertet dann das empfangene Echosignal vorzugsweise mit Hilfe eines Schwellenwertvergleiches im Hinblick auf das Vorhandensein des Hindernisses 200 aus. Bei jedem durchgeführten Nachjustierungsschritt werden jedoch vorteilhafterweise Einstellungen in der Sensoreinrichtung 110 und/oder der Auswerteeinrichtung 120 vorgenommen. In der Sensoreinrichtung 110 kann. beispielsweise die Energie des ausgestrahlten Sendesignals und in der Auswerteeinrichtung 120 können insbesondere die bei dem Schwellenwertvergleich verwendeten Schwellenwerte sukzessive eingestellt beziehungsweise angepasst werden.The evaluation device then evaluates the received echo signal, preferably by means of a threshold value comparison with regard to the presence of the obstacle 200 out. However, in each readjustment step, adjustments are advantageously made in the sensor device 110 and / or the evaluation device 120 performed. In the sensor device 110 can. For example, the energy of the emitted transmission signal and in the evaluation 120 In particular, the threshold values used in the threshold comparison can be adjusted or adjusted successively.

Das soeben beschriebene Verfahren zum sukzessiven Herausfinden der optimalen Einstellungen für die Sensor- und Auswerteeinrichtung im Hinblick auf eine gewünschte optimale Empfindlichkeit werden vorzugsweise für unterschiedliche Entfernungsbereiche innerhalb des gesamten Detektionsbereich der Hindernisdetektionsvorrichtung individuell beziehungsweise separat vorgenommen. Das individuelle Einstellen für unterschiedliche Entfernungsbereiche führt zu einer weiteren Optimierung des Detektionsverhaltens im Vergleich zum Vorsehen von lediglich einer optimierten Einstellung, die für die gesamte Tiefe des Detektionsbereiches der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 Gültigkeit haben würde.The method just described for successively finding out the optimum settings for the sensor and evaluation device with regard to a desired optimum sensitivity are preferably made individually or separately for different distance ranges within the entire detection range of the obstacle detection device. The individual adjustment for different distance ranges leads to a further optimization of the detection behavior in comparison to the provision of only one optimized setting, which is valid for the entire depth of the detection area of the obstacle detection device 100 Would be valid.

Verbesserte Ergebnisse lassen sich auch dadurch realisieren, dass vorzugsweise die Justiereinrichtung 130 selber Anweisungen an eine die Nachjustierung betreuende Person ausgibt, um geeignete Rahmenbedingungen für die Nachjustierung zu schaffen. Bei diesen Anweisungen kann es sich um Anweisungen handeln, die die Bewegung des Fahrzeugs betreffen, den Untergrund, auf dem das Fahrzeug steht oder gefahren wird oder welche die Beladung beziehungsweise die Anhängerlast des Fahrzeugs betreffen. Für die Nachjustierung am besten geeignet sind Bedingungen, welche die Hindernisdetektionsvorrichtung dazu veranlassen, ein Hindernis zu detektieren, und zwar möglichst frühzeitig, obwohl das Hindernis selber gar nicht existent ist. Zu einem solchen Verhalten wird die Hindernisdetektionsvorrichtung 100 zum Beispiel durch einen sehr groben Untergrund beziehungsweise eine sehr grobe Straßenoberfläche, wie zum Beispiel Schotter im Detektionsbereich oder durch eine besonders hohe Beladung oder Anhängerlast veranlasst. Derartige Situationen repräsentieren die in der Praxis möglichen Extremfälle. Für die Nachjustierung empfiehlt es sich, von derartigen Extremfällen auszugehen, das heißt zu Beginn eines sukzessiven Nachjustierungsvorganges die Einstellungen in der Sensor- oder Auswerteeinrichtung beziehungsweise die Empfindlichkeit der Hindernisdetektionsvorrichtung so unempfindlich einzustellen, dass die Vorrichtung 100 selbst bei diesen Extremsituationen kein Hindernis anzeigt, wenn keines vorhanden ist.Improved results can also be realized in that preferably the adjusting device 130 itself gives instructions to a person supervising the readjustment in order to create suitable framework conditions for readjustment. These instructions may be instructions relating to the movement of the vehicle, the ground on which the vehicle is parked or driven, or which may affect the load or trailer load of the vehicle. Conditions that cause the obstacle detection device to detect an obstacle are most suitable for the readjustment as early as possible, even though the obstacle itself does not exist. One such behavior is the obstacle detection device 100 For example, caused by a very rough ground or a very rough road surface, such as gravel in the detection area or by a particularly high load or trailer load. Such situations represent the extremes possible in practice. For the readjustment, it is advisable to start from such extreme cases, that is, to set the settings in the sensor or evaluation device or the sensitivity of the obstacle detection device so insensitive at the beginning of a successive readjustment process that the device 100 even in these extreme situations no obstacle indicates, if none exists.

Das soeben beschriebene Verfahren für den Betrieb der Hindernisdetektionsvorrichtung 100 und insbesondere der Justiereinrichtung 130 wird vorzugsweise in Form eines Computerprogramms realisiert. Das Computerprogramm kann gegebenenfalls zusammen mit weiteren Computerprogrammen für die Hindernisdetektionsvorrichtung auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert werden. Bei dem Datenträger kann es sich um eine Diskette, eine Compact Disc, einen sogenannt Flash-Memory oder dergleichen handeln. Das auf dem Datenträger abgespeicherte Computerprogramm kann dann als Produkt an einen Kunden übertragen oder verkauft werden. Alternativ zu einer Übertragung per Datenträger besteht auch die Möglichkeit, das Computerprogramm über ein elektronisches Kommunikationsnetzwerk, insbesondere das Internet zu übertragen.The method just described for the operation of the obstacle detection device 100 and in particular the adjusting device 130 is preferably realized in the form of a computer program. Optionally, the computer program may be stored together with other computer programs for the obstacle detection device on a computer-readable data carrier. The data carrier can be a floppy disk, a compact disc, a so-called flash memory or the like. The computer program stored on the data carrier can then be transferred or sold as a product to a customer. As an alternative to a transmission by means of data carriers, it is also possible to transmit the computer program via an electronic communications network, in particular the Internet.

Claims (9)

Hindernisdetektionsvorrichtung (100), insbesondere Einparkhilfe, umfassen: eine Sensoreinrichtung (110) zum Aussenden eines Sendesignals und zum Empfangen eines Echosignals, welches das insbesondere an einem im Detektionsbereich der Hindernisdetektionsvorrichtung (100) vorhandenen Hindernis (200) reflektierte Sendesignal repräsentiert; und eine Auswerteeinrichtung (120) zum Auswerten des empfangenen Echosignals im Hinblick auf das Vorhandensein des Hindernisses (200); gekennzeichnet durch eine Justiereinrichtung (130) zum automatischen Nachjustieren der Sensoreinrichtung (110) und/oder der Auswerteeinrichtung (120) so, dass die Auswerteeinrichtung (120) das Hindernis mit einer gewünschten Empfindlichkeit detektiert.Obstacle detection device ( 100 ), in particular parking aid, comprise: a sensor device ( 110 ) for transmitting a transmission signal and for receiving an echo signal, which in particular in the detection area of the obstacle detection device ( 100 ) existing obstacle ( 200 ) reflects reflected transmission signal; and an evaluation device ( 120 ) for evaluating the received echo signal with regard to the presence of the obstacle ( 200 ); characterized by an adjusting device ( 130 ) for the automatic readjustment of the sensor device ( 110 ) and / or the evaluation device ( 120 ) so that the evaluation device ( 120 ) detects the obstacle with a desired sensitivity. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) unabhängig von der Sensoreinrichtung (110) oder der Auswerteeinrichtung (120) beispielsweise über ein Schalt- oder Tastelement zumindest temporär aktivierbar ist.Obstacle detection device ( 100 ) to An Claim 1, characterized in that the adjusting device ( 130 ) independent of the sensor device ( 110 ) or the evaluation device ( 120 ) is at least temporarily activated, for example via a switch or probe element. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) ausgebildet ist, ihrerseits selbständig eine Abweichung der aktuellen Empfindlichkeit, mit welcher die Auswerteeinrichtung (120) das Hindernis (200) erkennt, von der gewünschten Empfindlichkeit festzustellen und erforderlichenfalls selbständig eine Nachjustierung durchzuführen.Obstacle detection device ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 130 ) is formed, in turn independently a deviation of the current sensitivity, with which the evaluation device ( 120 ) the obstacle ( 200 ) recognizes to determine the desired sensitivity and, if necessary, perform a self-adjustment. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) ausgebildet ist, die Nachjustierung bei der Auswerteeinrichtung (120), bei welcher die Detektion des Hindernisses (200) vorzugsweise durch mindestens einen durchgeführten Schwellenwertvergleich erfolgt, in der Weise vorzunehmen, dass der mindestens eine Schwellenwert in geeigneter Weise angepasst wird.Obstacle detection device ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 130 ), the readjustment in the evaluation device ( 120 ), in which the detection of the obstacle ( 200 ) is preferably carried out by at least one performed threshold comparison, in such a way that the at least one threshold value is adjusted in a suitable manner. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) ausgebildet ist, die Nachjustierung bei der Sensoreinrichtung (110) in der Weise vorzunehmen, dass sie die Energie des Sendesignals in geeigneter Weise einstellt.Obstacle detection device ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 130 ), the readjustment at the sensor device ( 110 ) in such a way that it adjusts the energy of the transmission signal in a suitable manner. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 4–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) ausgebildet ist zum Auffinden der optimalen Einstellung für den Schwellenwert oder für die Energie des Sendesignals durch automatisches sukzessives/iteratives Verändern dieser Einstellungen, vorzugsweise beginnend bei einer möglichst unempfindlichen Einstellung, so lange bis die gewünschte optimale Empfindlichkeit erreicht ist.Obstacle detection device ( 100 ) according to any one of claims 4-5, characterized in that the adjusting device ( 130 ) is adapted to find the optimum setting for the threshold value or for the energy of the transmission signal by automatic successive / iterative changing these settings, preferably starting with a setting as insensitive as possible, until the desired optimum sensitivity is reached. Hindernisdetektionsvorrichtung (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Justiereinrichtung (130) ausgebildet ist, Anweisungen an eine die Nachjustierung betreuende Person auszugeben, geeignete Rahmenbedingungen für die Nachjustierung zum Beispiel in Form einer geeigneten Beladung oder eines geeigneten Untergrundes zu schaffen, wenn die Hindernisdetektionsvorrichtung (100) in ein Fahrzeug, insbesondere dessen Stoßfänger eingebaut ist.Obstacle detection device ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the adjusting device ( 130 ) is designed to issue instructions to a person supervising the readjustment, to create suitable conditions for the readjustment, for example in the form of a suitable load or a suitable base, when the obstacle detection device ( 100 ) is installed in a vehicle, in particular its bumper. Verfahren zum Detektieren eines eventuell vorhandenen Hindernisses (200), umfassend die folgenden Schritte: Aussenden eines Sendesignals und Empfangen eines Echosignals, welches das insbesondere an dem Hindernis (200) reflektierte Steuersignal repräsentiert, mit Hilfe einer Sensoreinrichtung (110); Auswerten des empfangenen Echosignals im Hinblick auf das Vorhandensein des Hindernisses mit Hilfe einer Auswerteeinrichtung (120); und gekennzeichnet durch erforderlichenfalls automatisches Nachjustieren der Sensoreinrichtung (110) und/oder der Auswerteeinrichtung (120) so, dass die Auswerteeinrichtung (120) das Hindernis (200) zukünftig mit einer gewünschten Empfindlichkeit detektiert.Method for detecting a possible obstacle ( 200 ), comprising the following steps: transmitting a transmission signal and receiving an echo signal, which in particular at the obstacle ( 200 ) reflected control signal, by means of a sensor device ( 110 ); Evaluating the received echo signal with regard to the presence of the obstacle with the aid of an evaluation device ( 120 ); and characterized by, if necessary, automatic readjustment of the sensor device ( 110 ) and / or the evaluation device ( 120 ) so that the evaluation device ( 120 ) the obstacle ( 200 ) detected in the future with a desired sensitivity. Computerprogramm mit Programmcode für eine Hindernisdetektionsvorrichtung (100), insbesondere für deren Auswerteeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass der Programmcode insbesondere ausgebildet ist zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 9.Computer program with program code for an obstacle detection device ( 100 ), in particular for their evaluation device, characterized in that the program code is in particular designed for carrying out the method according to claim 9.
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