DE102004005637A1 - Device and method for vertical or horizontal motion control of a load - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last (3) entsprechend einem vorgebbaren Geschwindigkeitsprofil mit einem den Öffnungsabschluss über ein Getriebe (2) antreibenden Elektromotor (1), dem eine elektronische Regeleinrichtung (4) zugeordnet ist, wobei die Regeleinrichtung (4) erste Sensormittel zur Ermittlung der aktuellen Position (x) der Last auf der Bewegungsachse und weitere Sensormittel zur Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit (V) der Last (3) sowie Stellmittel (5) zur Ansteuerung eines Leistungsteils für den Elektromotor (1) aufweist. Um in jedem Ort der vertikalen Bewegung der Last eine Regelung auf kostengünstige Weise zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Stellmittel eine Einrichtung zur digitalen Steuerung des Phasenanschnitts der Motorspannung aufweisen und dass die Erfassung der aktuellen Geschwindigkeitsdaten am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes (2) erfolgt.The invention relates to a device for vertical or horizontal movement control of a load (3) according to a predefinable speed profile with an electric motor (1) driving the opening via a transmission (2), to which an electronic control device (4) is assigned, wherein the control device (4 ) First sensor means for determining the current position (x) of the load on the movement axis and further sensor means for detecting the current speed (V) of the load (3) and adjusting means (5) for controlling a power section for the electric motor (1). In order to enable control in any place of the vertical movement of the load in a cost-effective manner, it is provided that the actuating means comprise means for digital control of the phase angle of the motor voltage and that the detection of the current speed data at the output of self-braking gearbox (2) he follows.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last entsprechend einem vorgebbaren Geschwindigkeitsprofil mit einem den Öffnungsabschluss über ein Getriebe antreibenden Elektromotor, dem eine elektronische Regeleinrichtung zugeordnet ist, wobei die Regeleinrichtung erste Sensormittel zur Ermittlung der aktuellen Position der Last auf der Bewegungsachse und weitere Sensormittel zur Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit der Last sowie Stellmittel zur Ansteuerung eines Leistungsteils für den Elektromotor aufweist und ein darauf gerichtetes Verfahren.The The invention relates to a device for vertical or horizontal Motion control of a load according to a predefinable velocity profile with a the opening over a Gear driving electric motor, which is an electronic control device is assigned, wherein the control device first sensor means for Determination of the current position of the load on the movement axis and further sensor means for detecting the current speed the load and adjusting means for controlling a power unit for the Electric motor and a directed thereto method.

Bei der vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last kommt es darauf an, dass die Last, z.B. ein schnell laufendes Tor einerseits in möglichst kurzer Zeit vom unteren/geöffneten in den oberen/geschlossenen Zustand bzw. umgekehrt bewegt wird. Dazu weisen bekannte Bewegungssteuerungen Sensoren auf, die beim Erreichen der jeweiligen Endstellungen (oben, unten) aktiviert werden. Bei anderen Lasten, z.B. für Gegenstände wie Lebensmittel, kommt es darauf an, dass neben dem sicheren Erreichen der Anfangs- bzw. Endpositionen, Beschleunigungsspitzen vermieden werden. Dies gilt sowohl für die Betriebsphase „Anlaufen" beim Beschleunigen der Last als auch für die Betriebsphase „Abbremsen" vor dem Erreichen des ruhenden Endzustandes.at vertical or horizontal motion control of a load it is important that the load, e.g. a fast-moving goal on the one hand in as possible short time from the bottom / open is moved in the upper / closed state or vice versa. For this purpose, known motion controls sensors that at Reaching the respective end positions (top, bottom) are activated. at other loads, e.g. For objects like food, it matters that in addition to achieving it safely the initial and final positions, acceleration peaks avoided become. This applies to both the operating phase "start" during acceleration the load as well for the operating phase "braking" before reaching of the resting final state.

Bei anderen Anwendungsfällen kommt es darauf an, Lasten entlang eines bestimmten vertikalen Streckenbereichs aus Sicherheitsgründen nur mit einer zulässigen Maximalgeschwindigkeit zu bewegen, während außerhalb dieses Streckenbereichs eine höhere Geschwindigkeit zugelassen ist. Dies gilt beispielsweise für Schnelllauftore.at other applications it is important to have loads along a certain vertical distance for safety reasons only with a permissible Maximum speed to move, while outside of this track area a higher Speed is allowed. This applies, for example, for high-speed doors.

Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist aus der DE 37 41 133 bekannt. Bei dieser Vorrichtung arbeitet der von einer elektronischen Regeleinrichtung gesteuerte Elektromotor mit einer Federdruckbremse zusammen, deren Bremskraft von der elektronischen Regelung beeinflußt wird, dahingehend, dass im Anlaufbereich der Bewegungssteuerung die Bremse gelöst ist und im Abbremsbereich durch die Steuerung der Bremse ein sanftes Abbremsen erreicht wird. Hierzu ist in den genannten Zuständen (Anlaufbereich, Abbremsbereich) der Bewegungssteuerung eine analoge Regelung zugeordnet, die nach dem Prinzip der Frequenzumsetzung den Asynchronmotor steuert. Bei dieser Vorrichtung ist es als nachteilig anzusehen, dass außerhalb des Anlauf- bzw. Abbremsbetriebs keine Regelung des Motors möglich ist, weil dieser über entsprechende Schaltmittel (Schütze) direkt am Netz liegt. Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, dass die beim Stand der Technik verwendete analoge Regelungstechnik mittels Frequenzumsetzer sehr kostenaufwendig ist.A device of the type mentioned is from the DE 37 41 133 known. In this device, the controlled by an electronic control device electric motor cooperates with a spring pressure brake whose braking force is influenced by the electronic control, to the effect that in the starting region of the motion control, the brake is released and in the braking region by the control of the brake gentle braking is achieved. For this purpose, an analog control is assigned to the motion control in the states mentioned (start-up area, deceleration area) which controls the asynchronous motor according to the principle of frequency conversion. In this device, it is to be regarded as disadvantageous that outside the startup or Abbremsbetriebs no control of the motor is possible, because this is via appropriate switching means (contactors) directly on the grid. Another disadvantage is the fact that the analog control technique used in the prior art by means of frequency converter is very expensive.

Der Erfindung liegt davon ausgehend die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln, dass in jedem Ort der vertikalen oder horizontalen Bewegung der Last eine Regelung auf kostengünstige Weise ermöglicht wird.Of the The invention is based on the object, a device or to further develop a method of the type mentioned at the outset, that in every place the vertical or horizontal movement of the Load a scheme on low cost Way allows becomes.

Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Stellmittel eine Einrichtung zur digitalen Steuerung des Phasenanschnitts der Motorspannung aufweisen und dass die Erfassung der aktuellen Geschwindigkeitsdaten am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes erfolgt.These Task is characterized in a device of the type mentioned by solved, in that the adjusting means comprise a device for the digital control of the Phase angle of the motor voltage and that the detection the current speed data at the output of the self-braking designed transmission takes place.

Bei einem Verfahren zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last entsprechend einem vorgebbaren Geschwindigkeitsprofil mittels eines die Last über ein Getriebe antreibenden Elektromotors, bei dem als ein Istwert die aktuelle Position der Last und als weiterer Istwert deren aktuelle Geschwindigkeit erfasst und einer elektronischen Regelung zugeführt werden, und bei dem aus der Regeldifferenz über ein Stellglied ein Leistungsteil zur Versorgung des Elektromotors angesteuert wird, wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Ansteuerung des Elektromotors digital und mittels Phasenanschnitt der Motorspannung erfolgt und dass die aktuellen Geschwindigkeitsdaten am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes erfasst werden, derart, dass zu jedem Ort entlang des vorgebbaren Geschwindigkeitsprofils die Regelung aktiv ist.at a method for vertical or horizontal motion control a load according to a predefinable speed profile means one over the load a gear driving electric motor, in which as an actual value the current position of the load and as another actual value the current one Speed recorded and fed to an electronic control, and in which from the control difference via an actuator, a power unit for Supply of the electric motor is controlled, this task solved by that the control of the electric motor digitally and by means of phase control the motor voltage takes place and that the current speed data be detected at the output of designed as a self-braking gear, such that to every place along the specifiable speed profile the regulation is active.

Die erfindungsgemäße Lösung zeichnet sich dadurch aus, dass die Gewinnung der für die digitale Regelung mittels Phasenanschnittssteuerung erforderlichen Istwerte für die aktuelle Geschwindigkeit am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes erfolgt, d.h., dass beispielsweise im Bremsbetrieb die Getriebekennlinie in das Regelverhalten der elektronischen Regelung mit einbezogen wird. Abgesehen von den Kostenvorteilen, die eine Phasenanschnittssteuerung bietet, wird hiermit der Vorteil erreicht, dass an jedem Ort (vertikaler bzw. Horizontaler Streckenpunkt) des gewünschten Geschwindigkeitsprofils ein Eingriff der Regelung ermöglicht wird, so dass auch bei dem beim Stand der Technik von der Regelung unberührten Zwischenbereich zwischen Anfahren und Bremsen eine beliebige Vorgabe des Geschwindigkeitsverlaufes ermöglicht wird. Hierzu ist das den Elektromotor ansteuernde Leistungsteil als Bestandteil des digitalen Regelkreises während des gesamten Geschwindigkeitsprofils aktiviert.The solution according to the invention is characterized in that the actual values for the current speed required for the digital control by means of phase control are obtained at the output of the transmission designed as a self-braking transmission, ie, for example, during braking operation the transmission characteristic is included in the control behavior of the electronic control , Apart from the cost advantages offered by a phase control, this has the advantage that at each location (vertical or horizontal waypoint) of the desired speed profile intervention of the control is made possible, so that even in the prior art of the regulation Intermediate area between starting and braking an arbitrary specification of the velocity profile is made possible. For this purpose, the electric motor controlling power unit is part of the digital Regelkrei This is activated during the entire speed profile.

Mittels der erfindungsgemäßen Lösung lassen sich als Last sowohl Öffnungsabschlüsse, wie Tore, insbesondere Schnelllauftore, bevorzugt antreiben, aber auch Aufzüge, insbesondere Lastenaufzüge, bei denen es auf möglichst ruckfreies Transportieren einer Last ankommt, z.B. im Gastronomiebereich.through leave the solution of the invention as a load both opening closures, such as gates, in particular high-speed doors, preferably driving, but also elevators, in particular Freight elevators, which are on as possible jerk-free transport of a load arrives, e.g. in the gastronomy area.

Schließlich ist die erfindungsgemäße Lösung auch anwendbar zur Steuerung von Bühnenvorhängen, bei denen es aus dramaturgischen Gründen gewünscht sein kann, beliebig vorgebbare Geschwindigkeitsprofile bei der vertikalen Bewegung zu fahren.Finally is the solution according to the invention also applicable for the control of stage curtains, at which for dramaturgical reasons required can be, any predetermined speed profiles in the vertical To move.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der digitalen Regelung eine Speichereinheit zugeordnet ist, in der die digitalen Sollwerte für das Geschwindigkeitsprofil abgelegt sind. Dabei können diese Sollwerte einmal werkseitig zur Vorgabe eines Standardgeschwindigkeitsprofils eingestellt werden. Es ist aber auch nach einer weiteren Variante der Erfindung möglich, dass diese Vorgabesollwerte adaptiv erzeugt werden, z.B. durch Erfahrungswerte beim Testbetrieb einer Bewegungssteuerung vor Ort. Angewendet auf Torsteuerungen lassen sich diese Erfahrungsinhalte für verschiedene Wegbereiche, d.h. Torpositionsabschnitte, differenziert nach der Bewegungsrichtung auf/ab für alle denkbaren Wegabschnitte erzeugen. Andererseits lassen sich die Sollvorgabewerte auch aufgrund von Erfahrungsinhalten für verschiedene Tortypen vorgeben, so dass insgesamt eine automatische Anpassung aller für die Regelung erforderlichen Parameter für den jeweiligen Typ des Öffnungsabschlusses ermöglicht wird.A preferred embodiment of the invention provides that the digital Control is associated with a memory unit in which the digital setpoints for the Speed profile are stored. These setpoints can be used once factory set to default standard speed profile become. But it is also according to another variant of the invention possible, that these default setpoints are generated adaptively, e.g. through experience during test operation of a motion control on site. Applied on Gate controls allow this experience content for different path areas, i.e. Gate position sections, differentiated according to the direction of movement up / down for generate all conceivable path sections. On the other hand can be the default values also due to experience content for various Specify door types, giving an overall automatic adjustment all for the control required parameters for the respective type of opening completion allows becomes.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der digitalen Regelung eine Berechnungseinheit zur Berechnung des jeweils am aktuellen Ort des Geschwindigkeitsprofils geltenden Kraftwertes zugeordnet ist. Diese Variante ist wichtig mit Hinblick auf bestehende oder künftige Sicherheitsanforderungen bei kraftbetätigten Öffnungsabschlüssen (wie z.B. Schnelllauftoren).A Another embodiment of the invention provides that the digital Control a calculation unit for the calculation of each of the current Assigned location of the velocity profile force value is. This variant is important with regard to existing or future Safety requirements for power-operated opening closures (such as e.g. High-speed doors).

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Zeichnungen, die ein Ausführungsbeispiel zeigen, näher erläutert.The Invention will be described below with reference to drawings which illustrate an embodiment show, closer explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 eine Skizze für ein Geschwindigkeitsprofil für die vertikale Steuerung einer Last, 1 a sketch for a speed profile for the vertical control of a load,

2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur vertikalen Bewegungssteuerung einer Last. 2 a block diagram of an embodiment of an inventive device for vertical movement control of a load.

Das in 1 dargestellte Geschwindigkeitsprofil zeigt den Verlauf der Geschwindigkeit V einer Last während ihrer vertikalen Bewegung zwischen einem oberen Endpunkt O und einem unteren Endpunkt U. Die Bewegung gliedert sich in drei Abschnitte I, II, III. Im Bereich I wird die Last mit zunehmender Geschwindigkeit beschleunigt, bis die Geschwindigkeit am Übergangsbereich zum mittleren Bereich II einen konstanten Wert erreicht. Dieser Wert wird gehalten, bis zum Beginn des Abbremsbereichs III, in dessen Verlauf die Geschwindigkeit reduziert wird, bis beim Erreichen des unteren Endpunktes U die Geschwindigkeit wieder Null beträgt. Es versteht sich, dass das dort dargestellte Geschwindigkeitsprofil lediglich ein Beispiel ist und dass je nach Anwendungsfall der Bewegung einer Last andere Profile gewünscht sein können. Beispielsweise muss dann, wenn ein möglichst ruckfreies Transportieren einer Last in vertikaler Richtung gewünscht ist, darauf geachtet werden, dass die Beschleunigung (dV/dx) möglichst konstant ist.This in 1 Speed profile shown shows the course of the velocity V of a load during its vertical movement between an upper end point O and a lower end point U. The movement is divided into three sections I, II, III. In area I, the load is accelerated with increasing speed until the speed at the transition area to the middle area II reaches a constant value. This value is held until the start of the deceleration region III, in the course of which the speed is reduced, until the speed reaches zero again when the lower end point U is reached. It is understood that the speed profile shown there is merely an example and that depending on the application of the movement of a load other profiles may be desired. For example, if it is desired to transport a load in the vertical direction as smoothly as possible, care must be taken that the acceleration (dV / dx) is as constant as possible.

2 zeigt den Aufbau einer Vorrichtung zur digitalen Bewegungssteuerung einer Last L, die von einem Motor 1 über ein Getriebe 2 angetrieben wird. Von der Motorwelle abgeleitet werden in bekannter Weise, beispielsweise über Istwerte für die Geschwindigkeit V der Last und diese an eine digitale Regeleinrichtung 3 als ein erster Istwert übertragen. Als ein weiterer Istwert wird vom Getriebe 2, welches als selbstbremsendes Getriebe ausgebildet ist, an dessen Ausgang der Istwert für die aktuelle vertikale bzw. horizontale Position X ermittelt und ebenfalls als Eingangsgröße an die digitale Regelung 3 gegeben. Es versteht sich, dass die Regelgröße der vertikalen bzw. horizontalen Position X mittels eines Referenzpunktes von Geschwindigkeitsgröße V hergeleitet werden kann. Eine Herleitung der Geschwindigkeitsgröße V ist aus der vertikalen bzw. horizontalen Position X ebenfalls möglich. 2 shows the construction of a device for digitally controlling the movement of a load L from a motor 1 via a gearbox 2 is driven. From the motor shaft are derived in a known manner, for example via actual values for the speed V of the load and this to a digital control device 3 transmitted as a first actual value. As another actual value is from the transmission 2 , which is designed as a self-braking gear, determined at the output of the actual value for the current vertical or horizontal position X and also as an input to the digital control 3 given. It is understood that the controlled variable of the vertical or horizontal position X can be derived by means of a reference point of velocity variable V. A derivation of the velocity variable V is also possible from the vertical or horizontal position X.

In der digitalen Regeleinrichtung 3 ist ein Mikroprozessor 4 vorgesehen, welcher durch Vergleich der Istwerte X, V mit vorabgespeicherten Sollwerten eine Regeldifferenz errechnet und diese an ein Stellglied 5 abgibt. Das Stellglied 5 arbeitet auf ein Leistungsteil 6, welches über das Getriebe 2 den Motor 1 steuert. Die Funktionsweise der digitalen Regelung erfolgt nach dem Prinzip der Phasenanschnittssteuerung.In the digital control device 3 is a microprocessor 4 provided, which calculates a control difference by comparison of the actual values X, V with pre-stored setpoints and this to an actuator 5 emits. The actuator 5 works on a power unit 6 which is about the gearbox 2 the engine 1 controls. The mode of operation of the digital control is based on the principle of phase control.

Vorzugsweise sind dem Mikroprozessor 4 Sollwerte 7 zugeordnet, die als sogenannte Erfahrungsparameter vorabgespeichert sind. D.h., es handelt sich um solche Parameter, die sich durch Testbetrieb vor Ort im jeweiligen Anwendungsfall ergeben und somit vom Benutzer frei vorgebbar sind.Preferably, the microprocessor 4 setpoints 7 assigned, which are pre-stored as so-called experience parameters. That is to say, these are parameters which result from on-site test operation in the respective application and thus freely definable by the user.

Auf diese Weise lässt sich die beschriebene Vorrichtung so handhaben, dass ein beliebig vorprogrammierbares Geschwindigkeitsprofil verwendet wird, mittels welchem auf alle Anforderungen an die Bewegungssteuerung flexibel reagiert werden kann, beispielsweise auf möglichst schnelles Öffnen und Schließen unter Berücksichtigung der zulässigen Antriebs- und Bremsmomente oder mit Hinblick auf möglichst ruckfreies Transportieren einer Last oder mit Hinblick auf Sicherheitsaspekte unter Einhaltung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit für den Öffnungsabschluss.On that way the device described handle so that any pre-programmable velocity profile is used by means of which is flexible to all motion control requirements can be reacted, for example, on the fastest possible opening and closing consideration the permissible Driving and braking torques or with regard to possible jerk-free transport of a load or with regard to safety aspects in compliance with a permissible top speed for the opening.

Claims (10)

Vorrichtung zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last (3) entsprechend einem vorgebbaren Geschwindigkeitsprofil über ein Getriebe (2) antreibenden Elektromotor (1), dem eine elektronische Regeleinrichtung (4) zugeordnet ist, wobei die Regeleinrichtung (4) erste Sensormittel zur Ermittlung der aktuellen Position (x) der Last auf der Bewegungsachse und weitere Sensormittel zur Erfassung der aktuellen Geschwindigkeit (V) der Last (3) sowie Stellmittel (5) zur Ansteuerung eines Leistungsteils für den Elektromotor (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellmittel eine Einrichtung zur digitalen Steuerung des Phasenanschnitts der Motorspannung aufweisen und dass die Erfassung der aktuellen Geschwindigkeitsdaten am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes (2) erfolgt.Device for vertical or horizontal motion control of a load ( 3 ) according to a predefinable speed profile via a transmission ( 2 ) driving electric motor ( 1 ) to which an electronic control device ( 4 ), the control device ( 4 ) first sensor means for determining the current position (x) of the load on the movement axis and further sensor means for detecting the current speed (V) of the load ( 3 ) as well as adjusting agents ( 5 ) for controlling a power section for the electric motor ( 1 ), characterized in that the adjusting means have a device for digital control of the phase angle of the motor voltage and that the detection of the current speed data at the output of designed as a self-braking transmission ( 2 ) he follows. Verfahren zur vertikalen oder horizontalen Bewegungssteuerung einer Last (3) entsprechend einem vorgebbaren Geschwindigkeitsprofil mittels eines die Last über ein Getriebe (2) antreibenden Elektromotors (1), bei dem als ein Istwert die aktuelle Position der Last und als weiterer Istwert deren aktuelle Geschwindigkeit erfasst und einer elektronischen Regelung zugeführt werden, und bei dem aus der Regeldifferenz über ein Stellglied ein Leistungsteil zur Versorgung des Elektromotors angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Elektromotors digital und mittels Phasenanschnitt der Motorspannung erfolgt und dass die aktuellen Geschwindigkeitsdaten am Ausgang des als selbstbremsend ausgestalteten Getriebes (2) erfasst werden, derart, dass zu jedem Ort entlang des vorgebbaren Geschwindigkeitsprofils die Regelung aktiv ist.Method for vertical or horizontal motion control of a load ( 3 ) according to a predefinable speed profile by means of a load via a transmission ( 2 ) driving electric motor ( 1 ), in which as an actual value the current position of the load and as another actual value whose actual speed is detected and supplied to an electronic control, and in which the control difference via an actuator, a power unit is driven to supply the electric motor, characterized in that the Control of the electric motor digitally and by means of phase control of the motor voltage takes place and that the current speed data at the output of designed as a self-braking transmission ( 2 ) are detected, such that the control is active for each location along the predetermined speed profile. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Geschwindigkeitsprofil einen Anlaufbereich (I) mit im wesentlichen konstanter Zunahme der Geschwindigkeit (V), einen Mittelbereich (II) mit im wesentlichen konstanter Geschwindigkeit (V) und einen Abbremsbereich (III) mit im wesentlichen konstanter Abnahme der Geschwindigkeit (V) aufweist.Device and method according to claim 1 or 2, characterized in that the speed profile is a start-up area (I) with a substantially constant increase in velocity (V), a central region (II) at a substantially constant speed (V) and a deceleration region (III) with substantially constant Decrease in speed (V) has. Vorrichtung und Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der digitalen Regelung eine Speichereinheit zugeordnet ist, in der digitale Sollwerte für das Geschwindigkeitsprofil abgelegt sind.Device and method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the digital control a memory unit is assigned in the digital setpoint values for the velocity profile are stored. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Werte der Speichereinheit aus auf Erfahrungsinhalten beruhenden Vorgabeparametern, insbesondere für vorbestimmte Positionsabschnitte der Last oder für vorbestimmte Typen von Lasten, abgeleitet sind.Apparatus and method according to claim 4, characterized indicates that the values of the storage device are based on experiential content based default parameters, in particular for predetermined position sections the load or for predetermined types of loads are derived. Vorrichtung und Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der digitalen Regelung eine Berechnungseinheit zur Berechnung des jeweils am aktuellen Ort des Geschwindigkeitsprofils geltenden Kraftwertes zugeordnet ist.Device and method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the digital control is a calculation unit to calculate the current location of the speed profile associated force value. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Last ein Öffnungsabschluss (3) ist.Device and method according to claim 1 or 2, characterized in that the load is an opening ( 3 ). Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch nach 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Öffnungsabschluss ein Tor, insbesondere ein Schnelllauftor, ist.Apparatus and method according to claim 7, characterized characterized in that the opening conclusion a gate, in particular a high-speed door, is. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Öffnungsabschluss ein Bühnenvorhang ist.Device and method according to claim 1 or 2, characterized in that the opening conclusion a stage curtain is. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Öffnungsabschluss ein Aufzug, insbesondere ein Lastenaufzug ist.Device and method according to claim 1 or 2, characterized in that the opening closure is an elevator, especially a freight elevator.