DE10158298C1 - Einrichtung und Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen - Google Patents
Einrichtung und Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in LuftfahrzeugenInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, insbesondere für Passagierflugzeuge mit schmalem Laderaum und seitlicher Türöffnung. DOLLAR A Die Aufgabe, eine neue Möglichkeit zum Drehen von Frachtpaletten in Flugzeugen zu finden, die den Einsatz von herkömmlichen aufricht- und absenkbaren, nicht um eine vertikale Achse drehbaren Rollenantriebseinheiten gestattet und eine im Wesentlichen von Geschick und Erfahrung des Bedienpersonals unabhängige Steuerung des Drehvorganges ohne Unterbrechung erreicht, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zur Drehung wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und eine Gruppe mit longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung des Laderaums vorgesehen sind, die bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an zu- oder wegführende Reihen von Rollenantriebseinheiten sowohl im Laderaum als auch an der Türöffnung angepasst sind, dass die Gruppen gleicher Traktionsrichtung parallel zueinander und Gruppen unterschiedlicher Traktionsrichtung orthogonal zueinander angeordnet sind, wobei die einzelnen Rollenantriebseinheiten unterschiedlicher Traktionsrichtung mindestens paarweise diagonal benachbart sind, und dass jede Gruppe innerhalb mindestens zweier unterschiedlicher Drehphasen nach einem festen Aktivierungsmuster verknüpft sind, bei dem wenigstens eine longitudinale und eine transversale Gruppe von Rollenantriebseinheiten gleichzeitig mit unterschiedlichen ...
Description
Die Erfindung betrifft Einrichtungen und Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in
Luftfahrzeugen. Insbesondere ist die Erfindung anwendbar für das Be- und Entladen
von Frachtcontainern in Flugzeugen mit Laderäumen, die eine seitliche Tür aufweisen
und deren Breite kleiner ist als die Länge eines Containers, so dass dieser nicht quer
weiter transportiert und gelagert werden kann.
Frachtladeräume von Flugzeugen haben meist die Besonderheit, dass sie in ihrer
Breite sehr begrenzt sind, da sie sich in Längsrichtung des Flugzeugrumpfes
erstrecken, die Türöffnung aber seitlich angeordnet ist. In diesem Fall reicht der Platz
nicht aus, um den quer in den Flugzeugrumpf durch die Türöffnung einfahrenden
Container orthogonal zur Einfahrtrichtung weiter an seinen endgültigen Stellplatz zu
bewegen.
Einige bekannte Lösungen, wie beispielweise DE 29 08 400 A1 und DE 29 16 721 C2,
beschränken sich deshalb auf die Be- und Entladung eines Flugzeugs mit
Halbcontainern (half size container), bei denen eine 90°-Drehung der Container nicht
notwendig wird. Dabei offenbart die zweitgenannte Druckschrift jedoch begrenzt
vertikal drehbare Antriebseinheiten im Türbereich zum Trennen bzw.
Auseinanderlenken zweier zusammen einfahrender Halbcontainer. Dabei ist aber
lediglich ein durch geringes Schwenken der Antriebseinheit Auslenken der
Frachtcontainer möglich, so dass sie in ihrer ursprünglichen Ausrichtung auf räumlich
getrennten Antriebsbahnen weiterbewegt werden können.
Ein wesentlich raffinierteres Antriebssystem zur Drehung von großen Frachtpaletten
wird durch eine spezielle Rollenantriebseinheit, die in der EP 443 060 A1 beschrieben
ist, erreicht. Die dort offenbarte Rollenantriebseinheit besteht aus zwei koaxial
nebeneinander liegenden Rollen, von denen eine über eine Rutschkupplung
angetrieben wird, so dass diese Rolle - wenn die Frachtpalette z. B. durch
Wandberührung sehr stark abgebremst wird - stehen bleibt, während sich der
andere weiterdreht. Da beide Rollenkörper in einer gemeinsamen Halterung um eine
vertikale Achse drehbar sind, wird durch die weiterdrehende Rolle ein Drehmoment
um dieses vertikale Achse erzeugt, so dass sich der Angriffswinkel auf die
Frachtpalette ändert und die Antriebsrolleneinheit in den ersten Antriebszustand, in
dem beide Rollen antreiben, zurückfällt, bis die Palette möglicherweise erneut stark
abgebremst wird. Obwohl diese Rollenantriebseinheit vollkommen selbsttätig eine
Palettendrehung vollziehen kann, liegen ihre großen Nachteile darin, dass einerseits
erhebliche Reibungskräfte an der auflaufenden Flugzeugwand zu Verschleiß führen
und andererseits während der Drehung der Palette der ständige Lastwechsel in der
Rollenantriebseinheit die Rutschkupplung verschleißend beansprucht.
Eine andere Verfahrensweise zur 90°-Drehung eines Containers oder einer Palette mit
rechteckiger Grundfläche besteht in einem gezielten Einsatz von motorgetriebenen
Antriebsrollen (sogenannten Power Drive Units - PDU), die sich unter dem Container
befinden und entsprechend der notwendigen Drehrichtung des Containers um ihre
vertikale Achse drehbar sind, um ihr Drehmoment in einer bestimmten Richtung auf
den Container zu übertragen. Eine solche spezielle Art von Antriebsrolle, die unter
das Niveau von antriebslosen Transportrollen, die die eigentliche Last der Fracht
tragen, abgesenkt und um ihre vertikale Achse einstellbar gedreht werden kann, ist
aus der Patentschrift US 4,589,542 bekannt. Die dort offenbarte Antriebsrolle ist
sowohl einziehbar als auch in ihrer Traktionsrichtung steuerbar und als
Modulbaugruppe ausschließlich zur Drehmomentgegenwirkung und zur elektrischen
Verbindung im Boden des Laderaums befestigt. Damit erfüllt sie die
Voraussetzungen, um einen Container um 90° auf engstem Raum in einem
Flugzeugladeraum zu drehen.
In der Patentschrift US 4,050,655 ist ein Verfahren offenbart, das Antriebsrollen
(PDU) der vorgenannten Art verwendet, um einen 90°-Drehvorgang eines Containers
im Laderaum eines Flugzeugs zu bewirken. Dabei werden vier entlang einer Geraden
im Türbereich quer zur Längsrichtung des Flugzeugrumpfes orientierte PDU's zum
Einfahren des Containers quer im Laderaum angetrieben und anschließend um 90°
gedreht betrieben, wobei die zur Tür nächstgelegene PDU abgesenkt wird. Der
Container wird dadurch um eine vorstehenden Türkante gedreht und erreicht ein
parallel zur ersten Vierergruppe angeordnetes Paar von PDU's, von denen die türferne
longitudinal und die türnahe transversal zur Längsachse des Flugzeugrumpfes (und
des Laderaums) angetrieben wird. Hat die longitudinal gerichtete PDU dieses Paares
den Container weit genug nach vorn bewegt, greift ein weiteres Paar transversal
ausgelenkter PDU's und dreht die Spitze des Containers and die neben der Tür
befindliche Seitenwand des Laderaumes. Damit ist der Drehvorgang für das Beladen
abgeschlossen. Beim Entladen des Containers wird dieser nach einem ähnlichen
Schema bewegt, wobei jedoch die beiden Paare von PDU's jeweils mit einer türnah
transversal ausgerichteten und einer türfern longitudinal gerichteten Antriebsrichtung
betrieben werden. Die Vierergruppe der PDU's im Türbereich ist zunächst longitudinal
ausgerichtet, bis der Container quer im Flugzeugrumpf in der Türöffnung steht, und
wird dann zum Hinausbewegen des Containers um 90° gedreht angetrieben.
Nachteilig an diesem Verfahren zur Drehung von Frachtcontainern oder -paletten ist
die Notwendigkeit um ihre vertikale Achse drehbarer PDU's sowie die exakte
manuelle Einleitung und Beendigung der entsprechenden Steuerschritte zur Drehung
der Fracht. Die verbleibende Unvollkommenheit der Drehfunktion wird durch im
Türbereich angeordnete Drehpfosten und durch zusätzliche Bedienereingriffe
kompensiert. Während der Veränderung der Ausrichtung einer PDU kommt es zu
einer Unterbrechung des Drehprozesses die zusätzliche Zeit beansprucht und
während der der Kontakt zwischen PDU und Palette aufgehoben wird oder
zumindest wesentlich reduziert wird. Dies lässt unter bestimmten Bedingungen
(Neigung des Laderaums durch ungleiche Lastverteilung, Bodenbeschaffenheit des
Rollfeldes oder konstruktive Gründe) unkontrollierte Eigenbewegungen des
Containers zu.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue Möglichkeit zum Drehen von
Frachtpaletten in Flugzeugen zu finden, die den Einsatz von herkömmlichen aufricht-
und absenkbaren, nicht um eine vertikale Achse drehbaren Rollenantriebseinheiten
gestattet und eine im Wesentlichen von Geschick und Erfahrung des Bedienpersonals
unabhängige Steuerung des Drehvorganges ohne Unterbrechung erreicht.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei einer Einrichtung zum Drehen von
Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, bei der eine seitliche Tür quer zur Längsrichtung
des Laderaumes für das Einfahren einer zu drehenden Palette vorhanden ist, wobei
die Palette eine rechteckige Grundfläche aufweist, deren Länge größer als die Breite
des Laderaumes ist, und in einem zum Drehen der Palette vorgesehenen Türbereich
des Laderaums eine Vielzahl lasttragender antriebsloser Rollenelementen gleichmäßig
verteilt angeordnet sowie mehrere steuerbare Rollenantriebseinheiten vorhanden
sind, dadurch gelöst, dass wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und eine
Gruppe mit longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung des
Laderaums zur Drehung der Palette vorgesehen sind, die bezüglich ihrer Abstände
und Ausrichtung an zu- oder wegführende Reihen von Rollenantriebseinheiten
sowohl im Laderaum als auch an der Türöffnung angepasst sind, dass die Gruppen
gleicher Traktionsrichtung parallel zueinander und Gruppen unterschiedlicher
Traktionsrichtung orthogonal zueinander angeordnet sind, wobei die einzelnen
Rollenantriebseinheiten unterschiedlicher Traktionsrichtung mindestens paarweise
diagonal benachbart sind, und dass jede Gruppe innerhalb mindestens zweier
unterschiedlicher Drehphasen nach einem festen Aktivierungsmuster verknüpft sind,
bei dem wenigstens eine longitudinale und eine transversale Gruppe von
Rollenantriebseinheiten gleichzeitig mit unterschiedlichen Traktionsgeschwindigkeiten
angetrieben werden.
Vorteilhaft ist es dabei, zum Zwecke einer ersten Drehphase, die die Drehung der
Palette von der Orthogonalstellung zur Längsrichtung des Laderaums bis zu einer im
Wesentlichen 45°-Schrägstellung der Palette bewirkt, eine erste, zur Lage des für die
Palette vorgesehenen Laderaums rückwärtige, transversale Gruppe von
Rollenantriebseinheiten sowie eine erste, von der Türöffnung entfernt liegende,
longitudinale Gruppe von Rollenantriebseinheiten in gleicher Traktionsdrehrichtung
und eine zweite, in Richtung des für die Palette vorgesehenen Laderaums liegende
transversale Gruppe in entgegengesetzter Traktionsdrehrichtung zur ersten
transversalen Gruppe ansteuerbar ist sowie eine zweite türnahe longitudinale Gruppe
unter das Niveau der antriebslosen Rollenelemente abgesenkt ist und zum Zwecke
einer zweiten Drehphase, die die Drehung der Palette von der im Wesentlichen 45°-
Schrägstellung bis zu einer Parallelstellung der Palette zum Laderaum bewirkt, die
erste, zum Laderaum rückwärtige, transversale Gruppe von Rollenantriebseinheiten
sowie die türfern liegende erste longitudinale Gruppe von Rollenantriebseinheiten in
gleicher Traktionsdrehrichtung angetrieben sind und die zweite, in Richtung des
Laderaums liegende transversale Gruppe sowie eine zweite, in Türnähe liegende
longitudinale Gruppe von Rollenantriebseinheiten abgesenkt sind.
Die transversalen und longitudinalen Gruppen weisen zweckmäßig jeweils die gleiche
Anzahl von Rollenantriebseinheiten auf. Jede Gruppe enthält mehrere, vorzugsweise
zwei Rollenantriebseinheiten. Letztere sind vom selbstaufrichtenden Typ, so dass sie
im nicht aktivierten Zustand unter das Niveau der Rollenelemente absenkbar sind.
Bei der Wahl der eingesetzten Rollenantriebseinheiten sind folgende
Voraussetzungen zu beachten. Sie müssen hinsichtlich der Drehzahl steuerbar sein, so
dass unterschiedliche Traktionsgeschwindigkeiten an unterschiedlichen Orten der
Palette bewirkt werden. Sie sollten über einen Frachtgutsensor verfügen, der die
Anwesenheit (Abdeckung mit) einer Palette erfasst und diese Information an die
zentrale Steuereinheit weitergibt.
Die Rollenantriebseinheiten müssen in ihrer Andruckkraft steuerbar sein, damit die
Andruckkraft in Abhängigkeit von der übertragenen Traktionsgeschwindigkeit
geändert werden kann. Zweckmäßig ist der Einsatz von Rollenantriebseinheiten, bei
denen Traktionskraft und Andruckkraft separat gesteuert werden können. Deshalb
werden vorzugsweise zweimotorige Rollenantriebseinheiten eingesetzt, so dass
Andruckkraft und Traktionskraft unabhängig voneinander einstellbar sind.
Um eine unkontrollierte Bewegung des Frachtgutes zu verhindern, sind die
Rollenantriebseinheiten bei Umschaltvorgängen und Unterbrechungen des
Drehprozesses zweckmäßig in einen Haltezustand schaltbar, in dem die
Antriebsrollen blockiert wird oder bei extern auf sie einwirkenden Drehmomenten
innerhalb definierter Grenzen entsprechende Gegenmomente erzeugt.
Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei einem Verfahren zum Drehen
von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, bei dem eine zu drehende Palette durch eine
seitliche Tür quer zur Längsrichtung des Laderaumes eingefahren wird, wobei die
Palette eine rechteckige Grundfläche aufweist, deren Länge größer als die Breite des
Laderaumes ist, und verschiedene Gruppen von selbstaufrichtenden
Rollenantriebseinheiten zu unterschiedlichen Zeitpunkten in definierter Weise
angesteuert werden, wobei im Türbereich des Laderaums bezüglich der
Längsrichtung des Laderaums wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und zwei
Gruppen mit longitudinaler Traktionsrichtung vorhanden sind, die bezüglich ihrer
Abstände und Ausrichtung an zuführende Reihen von Rollenantriebseinheiten sowohl
im Laderaum als auch an der Türöffnung angepasst sind, sowie lasttragende
antriebslose Rollenelemente gleichmäßig verteilt angeordnet sind, dadurch gelöst,
dass nach dem Einfahren der Palette durch die Türöffnung in den Laderaum mittels
der Gruppen transversal ausgerichteter Rollenantriebseinheiten eine erste Drehphase
eingeleitet wird, bei der die transversalen Gruppen von Rollenantriebseinheiten
Traktionskräfte auf die Palette übertragen und von den longitudinalen
Rollenantriebseinheiten nur eine erste, von der Türöffnung entfernt liegende Gruppe
eine Traktionskraft überträgt, wobei eine erste, zur Drehrichtung der Palette
rückwärtig liegende transversale Gruppe mit reduzierter Geschwindigkeit gegenüber
der türfernen ersten longitudinalen Gruppe betrieben wird und eine zweite, in
Drehrichtung der Palette liegende transversale Gruppe mit geringer Geschwindigkeit
in entgegengesetzter Traktionsrichtung zur ersten transversalen Gruppe angetrieben
wird, dass die erste Drehphase beendet wird, wenn die Palette einen Drehwinkel von
etwa 45° erreicht hat, wobei die Palette in diesem Zustand wenigstens einen Sensor
einer Rollenantriebseinheit, die in einer türfernen und zur Drehrichtung rückwärtigen
Ecke des Türbereichs des Laderaums angeordnet ist, infolge der Palettendrehung
nicht mehr abdeckt, dass eine zweite Drehphase an die erste Drehphase anschließt,
bei der die erste transversale Gruppe und die erste longitudinalen Gruppe von
Rollenantriebseinheiten ihre Traktionskraft auf die Palette übertragen, während die
zweite transversale Gruppe abgesenkt ist, wobei die Geschwindigkeit der ersten
longitudinalen gegenüber der ersten transversalen Gruppe geringer ist, und dass die
zweite Drehphase nach vollständiger 90°-Drehung der Palette durch visuelle
Beurteilung des Bedienpersonals anhand der parallelen Ausrichtung der Längsseite
der Palette zur Seitenwand des Laderaums beendet wird.
Für den entgegengesetzten Ablauf des Ladevorgangs wird die Aufgabe
erfindungsgemäß bei einem Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in
Luftfahrzeugen, bei dem eine zu drehende Palette vom Laderaum in einen Türbereich
mit seitlich angeordneter Türöffnung eingefahren wird, wobei die Palette eine
rechteckige Grundfläche aufweist, deren Länge größer als die Breite der Türöffnung
ist, und verschiedene Gruppen von selbstaufrichtenden Rollenantriebseinheiten zu
unterschiedlichen Zeitpunkten in definierter Weise angesteuert werden, wobei im
Türbereich des Laderaums wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und zwei
Gruppen mit longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung des
Laderaums vorhanden sind, die bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an
zuführende Reihen von Rollenantriebseinheiten sowohl im Laderaum als auch an der
Türöffnung angepasst sind, sowie antriebslose lasttragende Rollenelemente
gleichmäßig verteilt angeordnet sind, dadurch gelöst, dass nach dem Einfahren der
Palette mittels longitudinaler Gruppen von Rollenantriebseinheiten vom Laderaum in
den Türbereich des Laderaums eine erste Drehphase eingeleitet wird, bei der nur eine
erste, von der Türöffnung entfernt liegende, longitudinale Gruppe von
Rollenantriebseinheiten und eine vom Laderaum entfernt liegende erste transversale
Gruppe Traktionskräfte auf die Palette übertragen, wobei die erste transversale
Gruppe mit gegenüber der ersten longitudinalen Gruppe erhöhter Geschwindigkeit
betrieben wird, dass die erste Drehphase beendet wird, wenn die Palette einen
Drehwinkel von etwa 45° erreicht hat, wobei die Palette in diesem Zustand
wenigstens einen Sensor einer Rollenantriebseinheit, die in einer türfernen und zur
Drehrichtung rückwärtigen Ecke des Türbereichs des Laderaums angeordnet ist,
infolge der Palettendrehung nicht mehr abdeckt, dass eine zweite Drehphase an die
erste Drehphase anschließt, bei der die erste und die zweite transversale Gruppe von
Rollenantriebseinheiten und die türferne erste longitudinale Gruppe ihre
Traktionskraft auf die Palette übertragen, während die zweite longitudinale Gruppe
abgesenkt wird, wobei gegenüber der ersten transversalen Gruppe die
Geschwindigkeit der ersten longitudinalen Gruppe größer und die der zweiten
transversalen Gruppe entgegengesetzt gerichtet ist, und dass die zweite Drehphase
nach vollständiger 90°-Drehung der Palette durch visuelle Beurteilung des
Bedienpersonals anhand der orthogonalen Ausrichtung der Palette zur Türöffnung
beendet wird.
Bei beiden vorgenannten Verfahrensabläufen (Be- und Entladen) werden die Gruppen
von Rollenantriebseinheiten mit geringerer Geschwindigkeit vorteilhaft mit etwa der
halben Drehgeschwindigkeit gegenüber den Rollenantriebseinheiten mit der höheren
Geschwindigkeit angetrieben.
Um den Verschleiß der Antriebsrollen der Rollenantriebseinheiten zu verringern, ist es
zweckmäßig, dass während der Drehphasen bei allen Traktionskraft übertragenden
Gruppen von Rollenantriebseinheiten je nach Zugehörigkeit zu
unterschiedlichen Gruppen aufeinanderfolgend kurzzeitig die Andruckkraft gegen die
Palette reduziert wird.
Dabei werden die Andruckkräfte zyklisch vorzugsweise vom Normalwert auf etwa ein
Viertel reduziert. Dies geschieht vorteilhaft, indem die Andruckkräfte der einzelnen
Gruppen aufeinanderfolgend einmal pro Sekunde für die Dauer von ca. 250 ms
reduziert werden.
In beiden vorgenannten Be- und Entladeabläufen erweist es sich als vorteilhaft, in
allen Umschaltpausen und bei manuellen Unterbrechungen der
Traktionskraftübertragung mindestens die zuletzt betriebenen Gruppen von
Rollenantriebseinheiten in einen Haltemode zu schalten, so dass deren Andruckkraft
erhalten bleibt und eine Verdrehsicherung aktiviert wird, damit ein selbsttätiges
Rollen der Palette oder des Containers durch Schräglage des Flugzeugs verhindert
wird.
Der Kern der Erfindung liegt in der Art der in jeder Drehphase fest verknüpften
Ansteuerung der Rollenantriebseinheiten. Diese werden in aufeinanderfolgenden
Drehphasen so gesteuert, dass sie ein resultierendes Drehmoment auf die Palette
übertragen, welches die gewünschte Drehung bewirkt. Dabei wird die Einstellung
aller Rollenantriebseinheiten einschließlich der Phasenumschaltung von der
elektronischen Steuerung des Frachtladesystems vorgenommen. Bedienereingriffe
sind im Normalfall nicht notwendig, bei Erfordernis aber jederzeit möglich. Die
elektronische Steuerung des Ladesystem ist in der Lage, in jeder Drehphase den
einzelnen Gruppen von Rollenantriebseinheiten bestimmte unterschiedliche
Antriebsgeschwindigkeiten und Antriebsrichtungen zuzuordnen. Dazu genügt es,
dass am herkömmlichen Bedienpult ein zusätzlicher Schalter vorgesehen ist, der es
dem Bediener erlaubt, die Betriebsart "Drehen" einzuschalten. Die elektronische
Steuerung ist dann selbständig in der Lage, die aktuelle Position der Palette mittels in
den Rollenantriebseinheiten integrierter Sensoren zu erfassen und den Übergang zur
nächsten Drehphase zu kommandieren.
Mit der erfindungsgemäßen Einrichtung ist es möglich, eine Drehung von
Frachtpaletten in Flugzeugen zu realisieren, die den Einsatz von herkömmlichen
aufricht- und absenkbaren nicht um eine vertikale Achse drehbaren
Rollenantriebseinheiten gestattet und eine im Wesentlichen von Geschick und
Erfahrung des Bedienpersonals unabhängige Steuerung des Drehvorganges ohne
Unterbrechung erreicht.
Die Erfindung soll nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert
werden. Die Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung der erfindungsgemäßen Einrichtung,
Fig. 2 eine Darstellung der ersten Drehphase beim Beladen,
Fig. 3 eine Darstellung der zweiten Drehphase beim Beladen,
Fig. 4 eine Darstellung der ersten Drehphase beim Entladen,
Fig. 5 eine Darstellung der zweiten Drehphase beim Entladen,
Fig. 6 ein Darstellung des Steuerungsprinzips.
Die erfindungsgemäße Einrichtung besteht - wie in Fig. 1 dargestellt - in ihrem
Grundaufbau aus einem Laderaum 1 mit einem Türbereich 2, bei dem sich die
Türöffnung 3 orthogonal (seitlich) zur Längsrichtung 12 des Laderaums 1 befindet
und in dem die zu ladende Fracht in Form einer großen Palette 4 gedreht werden soll.
Die Drehung ist erforderlich, weil die Palette 4, die auch ein Container (z. B. Container
mit den Abmaßen 125" × 96") sein kann, nur in Querrichtung zum Laderaum 1
durch die Türöffnung 3 passt und andererseits auch nur in Längsrichtung 12 in den
Laderaum 1 eingelagert werden kann.
Der Türbereich 2 umfasst den gesamten in Fig. 1 engmaschig mit lasttragenden,
antriebslosen Rollenelementen 25 ausgestatteten Bereich des Laderaums 1. Der
Türbereich ist (unter Vernachlässigung der Zone innerhalb der Türöffnung 3)
rechteckig. Die passiven (antriebslosen) Rollenelemente 25 können sowohl vertikal
drehbare Zylinderelemente als auch Kugelelemente sein. Ihre Funktion und
Einbauhöhe bestimmt das eigentliche Transportniveau des gesamten
Frachtladesystems.
Im Türbereich 2 und somit innerhalb des vorbeschriebenen "Teppichs" von passiven
Rollenelementen 25 befinden sich aktive Rollenantriebseinheiten 27, die abgeleitet
vom englischen Begriff (Power Drive Unit) nachfolgend mit PDU 27 bezeichnet
werden.
Die PDUs 27 im Türbereich 2 werden gemäß der Erfindung in mehrere Gruppen von
Rollenantriebseinheiten 27 eingeteilt, nämlich zwei transversale Gruppen 21 und 22
sowie zwei longitudinale Gruppen 23 und 24. Die PDU-Gruppen sind in ihrem
seitlichen Abstand untereinander und zu den Wänden primär durch die Größe der zu
ladenden Paletten und Container (einschließlich bei der Beladung nicht zu drehender)
bedingt. Bei den kleinsten Containern handelt es sich um sogenannte Half-Size-
Container, deren Breite der halben Laderaumbreite entspricht und die daher
nebeneinander geladen werden können. Deshalb sind die Gruppen 21 und 22 mit
transversaler und die zwei Gruppen 23 und 24 mit longitudinaler Traktionsrichtung
bezüglich der Längsrichtung 12 des Laderaums 1 derart angeordnet, dass sie die
bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung sowohl im Laderaum an zu- oder
wegführende Reihen 11 von Rollenantriebseinheiten 13 als auch an der Türöffnung 2
anschließende Reihen 51 von Rollenantrieben angepasst. Konkret sind die Gruppen
gleicher Traktionsrichtung, also die transversalen Gruppen 21 und 22 einerseits und
die longitudinalen Gruppen 23 und 24 andererseits, parallel zueinander und Gruppen
unterschiedlicher Traktionsrichtung, d. h. Gruppen 21 und 22 gegenüber den
Gruppen 23 und 24, orthogonal zueinander angeordnet, wobei die einzelnen
Rollenantriebseinheiten 27 unterschiedlicher Traktionsrichtung mindestens paarweise
diagonal benachbart sind, Die konkrete Anordnung der Gruppen 21 bis 23
zueinander hat einen wesentlichen Einfluss auf den Drehvorgang, deren Bedeutung
jedoch innerhalb bestimmter Grenzen durch die Art (vor allem der Geschwindigkeit)
der PDU-Ansteuerung reduziert werden kann. Für eine Nutzung der in den PDUs 27
integrierten Sensoren 28 zur Drehphasenumschaltung wird die Anordnung
mindestens einer PDU 27, die sich in einer türfernen und bezüglich der Drehrichtung
der Palette 4 rückwärtigen Ecke des Türbereichs 2 befindet, auch durch diese
Detektionsaufgabe bestimmt (was aber nicht zwingend ist, da auch ein separater
Sensor in der vorgenannten Ecke des Türbereichs installiert werden kann).
Im Türbereich können nur solche PDUs 27 eingesetzt werden, die hinsichtlich der
Drehzahl steuerbar sind, so dass unterschiedliche Traktionsgeschwindigkeiten an
unterschiedlichen Orten der Palette bewirkt werden. Sie müssen in ihrer Andruckkraft
steuerbar sein, damit die Andruckkraft in Abhängigkeit von der übertragenen
Traktionsgeschwindigkeit geändert werden kann. Dazu sind am besten zweimotorige
Rollenantriebseinheiten geeignet, so dass Andruckkraft und Traktionskraft
unabhängig voneinander einstellbar sind. Eine solche PDU 27 ist dem EP 0 952 096 B1
bekannt. Alternativ sind aber auch andere einmotorige Rollenantriebseinheiten
einsetzbar, die in ihrer Traktionsgeschwindigkeit steuerbar sind. Ohne separat
steuerbare Andruckkraft unterliegen letztere lediglich einem höheren Verschleiß.
Am Drehprozess sind ausschließlich die innerhalb des Türbereiches 2 eingebauten
PDUs 27 beteiligt, von denen maximal sechs, d. h. drei der zur Verfügung stehenden
Gruppen 21 bis 24 zum Drehen verwendet werden.
Der Beladevorgang läuft dabei wie folgt ab. Von einem externen Hublader 5 wird die
Palette 4 durch die Türöffnung 3 auf Türniveau zuführt, d. h. auf das Niveau der
Rollenelemente 25 des Türbereichs 2 gebracht und in die Türöffnung 3
hineingeschoben. Die zu drehende Palette ist in Fig. 1 in unterschiedlichen Positionen
dargestellt (mit durchgehenden Randlinien in einer Drehstellung von etwa 45 Grad
am Ende einer ersten Drehphase, gestrichelt auf dem Hublader 5 beim
Einfahrvorgang vor dem Drehen und nach dem Drehen im Laderaum 1). Nach
erfolgtem Drehvorgang wird die Palette 4 aus dem Türbereich 2 hinaus in die in der
Breite reduzierte Zone des (hinteren) Laderaums 1 transportiert.
Die zu ladende Palette 4 wird von einem externen Hublader 5 in den Türbereich 2
transportiert und dort von den transversalen Gruppen 21 und 22 von aufrichtbaren
PDUs 27 (mitunter als selbstaufrichtende Rollenantriebseinheiten bezeichnet)
übernommen, sofern der Bediener das entsprechende Kommando durch Joystick-
Auslenkung am weiter unten beschriebenen Bedienpult 6 gibt. Der Bediener steht
dabei außerhalb des Frachtraumes 1 rechts neben der Türöffnung 3. Die Palette 4
muss, wenn deren Breite nur geringfügig kleiner als die der Türöffnung 3 ist,
vollständig in den Türbereich 2 des Frachtraums 1 eingezogen werden, da sie sich
sonst beim nachfolgenden Drehen in der Türöffnung 3 verklemmen würde. Sie kann
also bis an die der Türöffnung 3 gegenüberliegenden Anschlagschiene 26 gefahren
werden. Die Steuereinheit 7 (siehe Fig. 6) erkennt das erfolgte Einfahren einer Palette
4 aufgrund der vorangegangenen PDU-Ansteuerung und Auswertung der Signale
von im Türbereich 2 befindlichen, in den PDUs 27 integrierten Sensoren 28 und
speichert eine entsprechende Information.
Anschließend wird vom Bediener die Betriebsart "Drehen" mittels eines Schalters 62
des Bedienpults 6 (vgl. Fig. 6) ausgelöst und der Joystick 61 (wegen der
beabsichtigten Rechtsdrehung) nach rechts ausgelenkt. Aufgrund des von der
Steuereinheit 7 gespeicherten vorangegangenen Einfahrens der Palette 4 beginnt
diese den Drehprozess mit einer Ansteuerung der PDUs 27 gemäß deren
Gruppenzuordnung und einer ersten (Belade-)Drehphase, die in Fig. 2 dargestellt ist.
In dieser sind die erste und die zweite transversale Gruppe 21 und 22 sowie die erste
longitudinale Gruppe 23 der selbstaufrichtenden PDUs 27 beteiligt. Die erste
transversale Gruppe 21 arbeitet in Richtung der Anschlagschiene 26, die der
Türöffnung 3 gegenüber liegt, und die zweite transversale Gruppe 22 dreht, wie aus
der Pfeilrichtung an deren Antriebsrolle 29 ersichtlich, in Richtung der Türöffnung 3.
Die erste longitudinale Gruppe 23 von PDUs 27 arbeitet in Richtung des (hinteren)
Laderaums 1. Dabei wird die erste longitudinale Gruppe 23 mit einer größeren
Traktionsgeschwindigkeit als die beiden transversalen Gruppen 21 und 22
angetrieben, wobei die beiden letzteren betragsmäßig etwa gleiche
Traktionsgeschwindigkeiten, aber entgegengesetzte Richtung aufweisen. Die
unterschiedlichen Traktionsgeschwindigkeiten sind durch unterschiedliche Pfeillängen
über den Antriebsrollen 29 kenntlich gemacht.
Bedingt durch das Ansteuerschema und die unterschiedlichen
Traktionsgeschwindigkeiten dreht sich die Palette 4, wobei sich ihre (gerundete) Ecke
zunächst an der Anschlagschiene 26 entlang bewegt.
Etwa in einer Schrägstellung von 45 Grad deckt die Palette 4 den Sensor 28
derjenigen PDU 27, die in der ersten longitudinalen Gruppe 23 bezüglich der
Drehrichtung am weitesten zurückliegt, (vorübergehend) nicht mehr ab. Der sich
dadurch ergebende Signalwechsel veranlasst die Steuereinheit 7 zur Umschaltung in
eine zweite (Belade-)Drehphase, die in Fig. 3 dargestellt ist. In dieser entfällt
gegenüber der ersten Drehphase die Einbeziehung der zweiten transversalen Gruppe
22 der PDUs 27. Die Wirkungsrichtung der übrigen PDUs 27 in der ersten
transversalen Gruppe 21 und der ersten longitudinalen Gruppe 23 bleibt erhalten.
Nur die Traktionsgeschwindigkeiten der Antriebsrollen 29 werden bei beiden
untereinander getauscht, wie die Pfeillängen zeigen. Die zweite Drehphase wird
fortgesetzt, bis die Palette 4 die 90°-Endstellung des Beladungsvorgangs erreicht, was
vom Bediener visuell zu bewerten und der Steuereinheit 7 durch Rücknahme des
Schaltbefehls für die Betriebsart "Drehen" anzuzeigen ist.
Der Drehprozess kann bei Bedarf zu jedem Zeitpunkt vom Bediener unterbrochen
werden, um gegebenenfalls erforderliche Lagekorrekturen einer klemmenden Palette
auszuführen. Hierzu wird die Betriebsart "Drehen" vom Bediener verlassen und eine
Lagekorrektur in herkömmlicher Weise mittels normaler einzelner Ansteuerung der
transversalen Gruppen 21 und 22 in transversaler Richtung und/oder mittels der
longitudinalen Gruppen 23 und 24 in longitudinaler Richtung vorgenommen. Nach
erfolgter Lagekorrektur kehrt der Bediener in die Betriebsart "Drehen" zurück und
der Drehprozess wird in der Drehphase fortgesetzt, in der er verlassen wurde. Die
Steuerung speichert die beim Verlassen des Drehprozesses aktive Drehphase und
nimmt diese bei Fortsetzung der Drehung wieder ein. Wird hingegen im Zuge der
Lagekorrektur die Umschaltbedingung für den Phasenwechsel (s. o.) erfüllt, setzt die
Steuereinheit 7 den Prozess mit der zweiten Drehphase fort.
Eventuelle Kollisionen der drehenden Palette 4 mit begrenzenden Teilen des
Laderaums 1 werden durch die Anschlagschienen 26 sowie durch vertikale
Führungsrollen 31 am Rahmen der Türöffnung 3 aufgefangen bzw. verhindert.
Insbesondere die Führungsrollen 31 haben jedoch eine reine Schutzfunktion und sind
am Drehprozess - im Gegensatz zum Stand der Technik - eigentlich nicht wirksam
beteiligt.
Vor dem Weitertransport der Palette 4 in den hinteren Laderaum 1 muss
gegebenenfalls noch die mittige Ausrichtung zur späteren Einführung in die verengte
Zone korrigiert werden. Die Einnahme der richtigen Position der Palette 4 kann durch
aufrichtbare Führungselemente, die im Bodenbereich installiert sind, unterstützt
werden. Der Weitertransport der Palette 4 zur Bestimmungsposition im hinteren
Laderaum 1 erfolgt dann in üblicher Weise durch Auslenkung des Joysticks 61 des
Bedienpults 6 nach rechts mittels der PDUs 13 im Laderaum 1.
Das Entladen erfolgt prinzipiell entgegengesetzt, wobei die Palette 4 durch
Auslenkung des Joysticks 61 am Bedienpult 6 nach links bis zum Erreichen einer
Bodenmarkierung 32 am Boden in der Nähe der Türöffnung 3 in den Türbereich 2
eingefahren wird. Nach Einschalten der Betriebsart "Drehen" und durch Auslenkung
des Joysticks 61 nach links wird der Drehprozess nach links eingeleitet. Aufgrund des
von der Steuereinheit 7 gespeicherten vorangegangenen Einfahrens der Palette 4 aus
dem Laderaum 1 in den Türbereich 2 beginnt die Steuereinheit 7 den Drehprozess
mit einer PDU-Ansteuerung gemäß einer ersten (Entlade-)Drehphase, die dem
Muster der angesteuerten PDUs 27 aus der zweiten Belade-Drehphase entspricht.
Hinsichtlich der beteiligten Gruppen 21 und 23 entspricht die erste Entlade-
Drehphase der zweiten Belade-Drehphase, jedoch mit entgegengesetzten
Traktionsrichtungen, wie aus Fig. 4 und aus dem in unten angegebener Tabelle
enthaltenen Drehphasenschema in Zeile 3 durch Vorzeichenwechsel erkennbar ist.
Zur Phasenumschaltung in die zweite Entlade-Drehphase, die hinsichtlich der
beteiligten PDUs 27 der ersten Belade-Drehphase entspricht, wird auch hier die
kurzzeitige Freigabe des Sensors 28 einer solchen PDU 27 herangezogen, die in der
dem Laderaum 1 und der Türöffnung 3 abgewandten Ecke des Türbereiches 2 liegt,
vorzugsweise wiederum die nahe der Ecke liegende PDU 27 der ersten longitudinalen
Gruppe 23.
Die Ansteuerung der PDUs 27 erfolgt in der zweiten Entlade-Drehphase, wie in Fig. 5
gezeigt, nach demselben Muster wie in der ersten Belade-Drehphase. Die
Traktionsrichtungen und -geschwindigkeiten sind allerdings wiederum entgegen
gesetzt gerichtet, wie man in Zusammenschau der in Fig. 5 eingezeichneten Pfeile
über den Antriebsrollen der aktiven PDUs 27 und der letzten Zeile der Tabelle
erkennt.
Der Drehprozess wird fortgesetzt, bis die Palette 4 die 90°-Drehstellung gegenüber
der Längsrichtung 12 des Laderaums 1 erreicht, was vom Bediener visuell zu
bewerten und der Steuereinheit 7 durch Rücknahme der Schalterstellung für die
Betriebsart "Drehen" anzuzeigen ist.
Vor der anschließenden Übergabe an den externen Hublader 5 sowie ebenso
während vorgenommener Unterbrechungen des Drehprozesses sind auch hier
Lagekorrekturen außerhalb der Betriebsart "Drehen" möglich.
Die unten angegebene Tabelle zeigt das Drehphasenschema einer praktisch
erfolgreich getesteten Zwei-Phasen-Drehung, die mit einer 96" × 125"-Palette 4 mit
Lasten im Bereich von 1500 kg bis 4500 kg und bei einer Neigung von 1 Grad in
Längsrichtung 12 des Laderaums 1 durchgeführt wurden. Das Schema ist zwar als
charakteristisch für die Drehfunktion anzusehen, kann jedoch im Zuge einer
Verfahrensoptimierung bezüglich der gefahrenen Traktionsgeschwindigkeiten der
einzelnen Gruppen 21 bis 23 noch deutlich geändert werden. Ferner sind bei
veränderten räumlichen Gegebenheiten des Türbereiches 2 Anpassungen
vorzunehmen. Diesbezüglich ist es denkbar, dass im Zuge einer
Verfahrensoptimierung bei abweichenden räumlichen Gegebenheiten weitere
Phasen, die sich zwischen der ersten und zweiten Drehphase einfügen,
hinzukommen.
Die obige Tabelle enthält die Traktionsgeschwindigkeiten (in Form der erreichten
Transportgeschwindigkeiten an der Unterseite der Palette 4) der PDUs 27 der ersten
und zweiten transversalen Gruppe 21 und 22 sowie der ersten longitudinalen Gruppe
23. Positive Werte kennzeichnen eine PDU 27 mit einer Antriebsrichtung wie sie für
die jeweilige PDU 27 zum normalen Beladen verwendet wird, negative Werte
entsprechen einer zum normalen Entladen erforderlichen Antriebsrichtung.
Der Drehprozess wird somit durch einen vorprogrammierten Steuerungsablauf in der
Steuereinheit 7 bewirkt, der sich zu jedem Zeitpunkt an der aktuell über die Sensoren
28 festgestellten Drehposition der Palette 4 orientiert. Dabei ist keine spezielle
Erfahrung des Bedienpersonals erforderlich. Im Zuge jeder Drehphase sind die
Wirkungsrichtungen der verwendeten PDUs 27 unverändert. Es sind also keine
zusätzlichen Einrichtungen notwendig, die negative Auswirkungen auf das Gewicht
und die Zuverlässigkeit des Systems sowie die Dauer des Drehvorgangs haben. Durch
den Betrieb der PDUs 27 mit unterschiedlichen, an ihre Position in Bezug auf das
gewünschte Drehzentrum angepassten Drehzahlen, lassen sich günstigere
Drehbewegungen ausführen, als dies bei Betrieb mit fester Drehzahl möglich ist. Im
Normalfall sind keine manuellen Bedienereingriffe erforderlich. Der vorprogrammierte
Steuerungsablauf ermöglicht eine Reduzierung der zum Drehen erforderlichen
Bedienelemente (nur ein zusätzlicher Schalter 62 erforderlich) sowie eine
Zeitverkürzung durch Wegfall von herkömmlichen Umschaltpausen.
Dazu genügt es, dass am herkömmlichen Bedienpult ein zusätzlicher Schalter 62
vorgesehen ist, der es dem Bediener erlaubt, die Betriebsart "Drehen" einzuschalten.
Dieser Schalter 62 kann auch als Schaltkontakt im Joystick 61 integriert sein (nicht
dargestellt) und durch vertikale Betätigungskraft geschlossen werden.
Das elektrische Steuerschema für die PDUs 27 im Türbereich 2 zeigt Fig. 6 unter
Angabe eines stilisierten Bedienpults 6. Das Funktionsprinzip des am Bedienpult 6
befindlichen Joysticks 61 entspricht grundsätzlich dem Prinzip eingeführter
Frachtladesysteme. Bezogen auf den Installationsort (außen in der Rumpfhülle neben
der Türöffnung 3) bewirkt eine Auslenkung nach oben, einen Betrieb der transversal
wirkenden PDUs 27 in Beladerichtung, d. h. Transport durch die Türöffnung 3 in den
Frachtraum 1 hinein bzw. umgekehrt bei Auslenkung nach unten. Eine Auslenkung
nach rechts bewirkt einen Betrieb der longitudinal wirkenden PDUs 27 in
Beladerichtung (Transport aus dem Türbereich 2 in den hinteren Frachtraum 1) bzw.
umgekehrt bei Auslenkung nach links. Bei optionaler Haltefunktion ist diese im
eingeschalteten Zustand immer in der Neutralstellung (durch Federkraft bedingte
Mittelstellung) des Joysticks 61 gegeben.
Bei Kommandierung der Funktion "Drehen" durch einen Schalter 62 am Bedienpult
6, wie in Fig. 6 dargestellt, oder - alternativ - durch Betätigung eines zusätzlich in
den Joystick 61 integrierten Kontaktes (Betätigung durch Herausziehen oder
Eindrücken des Joystick-Hebels) ändert sich die Funktionalität wie folgt. Eine
Auslenkung nach rechts bewirkt jetzt eine Ansteuerung der im Türbereich
installierten PDUs im Sinne eines Eindrehens zur Beladung, eine Auslenkung nach
links entsprechend im Sinne eines Ausdrehens zur Entladung. Auslenkungen nach
oben und unten bleiben unwirksam. Der Umfang der aktuell am Drehprozess
beteiligten PDUs richtet sich nach der aktuellen Steuerphase. Die Phasenumschaltung
erfolgt in Abhängigkeit der aktuellen Drehposition der Palette 4, die durch Sensoren
(Sensoren 28 der PDUs oder separate Sensoren) ermittelt wird. Prinzipiell könnte die
Phasenumschaltung auch durch einen festen Zeitzyklus erfolgen. Dies hätte jedoch
den Nachteil, dass die Umschaltung unabhängig vom wirklich erreichten
Drehfortschritt erfolgt, der eventuell durch ein Verklemmen der gedrehten Palette 4
verzögert sein kann.
Statt der in den PDUs 27 enthaltenen Sensoren 28 können alternativ auch separate
Sensoren (z. B. Lichttaster oder Proximity Switches) verwendet werden. Dies hat den
Vorteil, dass zwischen der antriebstechnischen und der erkennungstechnischen
Idealposition einer PDU 27 kein Kompromiss in Kauf genommen werden muss. Auch
eine Ergänzung der PDU-Sensoren 28 durch zusätzliche externe Sensoren ist möglich.
Während des Drehvorgangs kann die Anpresskraft der Antriebsrollen 29 der aktiven
PDUs 27 an die Unterseite der Palette 4 zyklisch kurzzeitig reduziert werden. Dies
ermöglicht Ausgleichsbewegungen zwischen Antriebsrolle 29 und Palette 4 und
begrenzt so die beim Drehen auf die Antriebsrolle 29 einwirkenden Querkräfte mit
dem Vorteil geringerer Beanspruchung der Rollenlager und des Rollenbelages. Die
Reduzierung der Andruckkraft erfolgt für die aktiven PDUs 27 zweckmäßigerweise
nicht gleichzeitig, sondern zeitlich versetzt, so dass der Kontakt zwischen der Menge
aller am Drehprozess aktuell beteiligten PDUs 27 und der Palette 4 zu keinem
Zeitpunkt verloren geht oder relevant reduziert wird.
Optional kann die Steuereinheit 7 mit einer zyklischen Reduzierung der Andruckkraft
der PDUs 27 mit deren Antriebsrollen 29 gegen die Palette 4 installiert sein, die
während der Dauer des Drehprozesses bei allen im Türbereich 2 wirksamen PDUs 27
gruppenweise zur Anwendung kommt. Das geschieht, indem während des gesamten
Drehvorgangs die Andruckkraft im Abstand von jeweils etwa einer Sekunde von
einem Normalwert von 6 kN auf ca. 1,5 kN für die Dauer von jeweils 250 ms
abgesenkt wird. Diese Werte sind Vorgabewerte einer internen Steuerelektronik der
PDUs 27. Die sich daraufhin einstellenden realen Kräfte können - bedingt durch
Reibungsverluste im Aufrichtgetriebe - erheblich abweichen. Auch hier sind
Änderungen im Zuge einer Verfahrensoptimierung denkbar. Alternativ kann die
zyklische Reduzierung der Andruckkraft auch innerhalb der PDUs 27 gesteuert
werden, wenn die PDUs 27 mit entsprechender Steuerelektronik ausgestattet sind
und bei der Betriebsart "Drehen" durch interne Programmierung zyklisch die
Andruckkraft reduzieren.
Bei allen PDUs 27 und 13 wird in allen Betriebszuständen die Antriebsrolle 29 erst
dann aktiviert, wenn eine entsprechende Ansteuerung durch die Steuereinheit 7
vorliegt und der jeweilige eingebaute Sensor 28 durch die Palette 4 abgedeckt wird.
Bei den steuerbaren PDUs 27 im Türbereich 2 erfolgt auch die Aufrichtung der
Antriebsrollen nur unter diesen Bedingungen, wobei die zweite transversale Gruppe
22 zeitweise und die zweite longitudinale Gruppe 24 ständig während des
Drehprozesses zusätzlich am Aufrichten gehindert sind.
Alle im Türbereich 2 zur Anwendung kommenden PDUs 27 sind mit einer Halte-
Funktion (Hold Mode) ausgestattet, die - auch während des Drehvorgangs - durch
entsprechende Kommandos von der Steuerung immer dann aktiviert wird, wenn sich
der Joystick 61 des Bedienpults 6 in der neutralen Mittelstellung befindet. In dieser
Funktion werden die Antriebsrollen 29 aller durch die Palette 4 abgedeckten PDUs
27, mindestens jedoch der zuletzt betriebenen PDUs 27, an die Palettenunterseite
angedrückt. Die Antriebsrollen 29 sind dabei in der aktuellen Position fixiert bzw.
setzen externen Auslenkkräften innerhalb definierter Grenzen entsprechende
Kompensationskräfte entgegen, um die Palette 4 in der erreichten Position zu halten.
Diese Eigenschaft ist für die Durchführung des Drehvorgangs insofern von
Bedeutung, als sie eine eventuelle Eigenbewegung der Palette 4 in den
Umschaltpausen zwischen Einfahren und Ausfahren aus dem Türbereich 2 und dem
Drehvorgang sowie bei möglichen Unterbrechungen des Drehvorgangs verhindert.
Solche Eigenbewegungen treten schwerkraftbedingt auf, wenn der Boden des
Frachtraums 1 durch die Bodenbeschaffenheit des Rollfeldes und/oder konstruktive
Gründe geneigt ist. Auch bei möglichen manuell ausgeführten Unterbrechungen des
Drehprozesses bleiben die Antriebsrollen 29 aller PDUs 27 an die Unterseite der
Palette 4 angepresst. Die PDUs 27 arbeiten dabei in der Haltefunktion, so dass die
Palette 4 gegen alle ungewollten und unkontrollierten Eigenbewegungen gesichert
ist.
Diese Haltefunktion kann durch den Bediener mittels eines Schalters 63 abgeschaltet
werden. Die Abschaltung kann alternativ auch indirekt mit der Kommandierung
weiterer Funktionen erfolgen. Durch die Ergänzung der PDU-Ansteuerung durch eine
Haltefunktion, die automatisch bei neutraler Stellung des Joysticks 61 zu Tragen
kommt, werden unkontrollierte Eigenbewegungen der Palette 4 verhindert und
machen einen Eingriff des Bedieners auch in diesem Fall unnötig.
Es sind weitere Gestaltungsvarianten der Erfindung möglich, ohne den Rahmen dieser
Erfindung zu verlassen. Ausgegangen wurde in den vorhergehend beschriebenen
Beispielen von wenigstens zwei Drehphasen beim Be- und beim Entladeprozess, die
eine definierte Ansteuerung bestimmter Gruppen 21, 22 und 23 von PDUs 27
beinhalten. Dabei sind aber weitere Zwischenphasen nicht ausgeschlossen. Es sind
insbesondere auch deutlich abweichende Verhältnisse der angegebenen
Traktionsgeschwindigkeiten zulässig, solange das Grundmuster des Antriebsschemas
unverändert abläuft. Eine Einbeziehung zusätzlicher PDUs 27 in den einzelnen
Gruppen 21 bis 24 sowie eine Hinzunahme parallel wirkender Gruppen (mit
abgestuften Traktionsgeschwindigkeiten) sind zur Erhöhung des resultierenden
Drehmoments bei schweren Paletten 4 gleichfalls klar innerhalb des
erfindungsgemäßen Lehre zu verstehen.
1
Laderaum
11
Reihen von PDUs
12
Längsrichtung
13
PDU (im Laderaum)
2
Türbereich des Laderaumes
21
erste transversale Gruppe
22
zweite transversale Gruppe
23
erste longitudinale Gruppe
24
zweite longitudinale Gruppe
25
(antriebslose) Rollenelemente
26
Anschlag- und Führungsschienen
27
PDU (im Türbereich)
28
Sensor
29
Antriebsrolle
3
Türöffnung
31
Führungsrollen
32
Bodenmarkierung
4
Palette
5
externer Hublader
51
Reihen von Antriebseinheiten
6
Bedienpult
61
Joystick
62
Schalter für die Betriebsart "Drehen"
63
Deaktivierungsschalter für Betriebsart "Halten"
7
Steuereinheit
Claims (15)
1. Einrichtung zum Drehen von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, bei der eine
seitliche Tür quer zur Längsrichtung des Laderaumes für das Einfahren einer zu
drehenden Palette vorhanden ist, wobei die Palette eine rechteckige Grundfläche
aufweist, deren Länge größer als die Breite des Laderaumes ist, und in einem zum
Drehen der Palette vorgesehenen Türbereich des Laderaums eine Vielzahl last
tragender antriebsloser Rollenelemente gleichmäßig verteilt sowie mehrere steuer
bare Rollenantriebseinheiten angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens zwei Gruppen (21; 22) mit transversaler und eine Gruppe (23) mit longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung (12) des Laderaums (1) zur Drehung der Palette (4) vorgesehen sind, die bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an zu- oder wegführende Reihen von Antriebseinheiten (11; 51) sowohl im Laderaum (1) als auch an der Türöffnung (3) angepasst sind,
die Gruppen gleicher Traktionsrichtung parallel zueinander und Gruppen unterschiedlicher Traktionsrichtung orthogonal zueinander angeordnet sind, wobei die einzelnen Rollenantriebseinheiten (27) unterschiedlicher Traktionsrichtung mindestens paarweise diagonal benachbart sind, und
jede Gruppe (21; 22; 23) innerhalb der einzelnen unterschiedlichen Drehphasen nach einem festen Aktivierungsmuster verknüpft sind, bei dem wenigstens eine longitudinale Gruppe (23) und eine transversale Gruppe (21) von Rollenantriebseinheiten (27) gleichzeitig mit unterschiedlichen Traktions geschwindigkeiten angetrieben werden.
wenigstens zwei Gruppen (21; 22) mit transversaler und eine Gruppe (23) mit longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung (12) des Laderaums (1) zur Drehung der Palette (4) vorgesehen sind, die bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an zu- oder wegführende Reihen von Antriebseinheiten (11; 51) sowohl im Laderaum (1) als auch an der Türöffnung (3) angepasst sind,
die Gruppen gleicher Traktionsrichtung parallel zueinander und Gruppen unterschiedlicher Traktionsrichtung orthogonal zueinander angeordnet sind, wobei die einzelnen Rollenantriebseinheiten (27) unterschiedlicher Traktionsrichtung mindestens paarweise diagonal benachbart sind, und
jede Gruppe (21; 22; 23) innerhalb der einzelnen unterschiedlichen Drehphasen nach einem festen Aktivierungsmuster verknüpft sind, bei dem wenigstens eine longitudinale Gruppe (23) und eine transversale Gruppe (21) von Rollenantriebseinheiten (27) gleichzeitig mit unterschiedlichen Traktions geschwindigkeiten angetrieben werden.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
zum Zwecke einer ersten Drehphase, die eine Drehung der Palette (4) von der Orthogonalstellung zur Längsrichtung (12) des Laderaums (1) bis zu einer Schrägstellung der Palette (4) bewirkt, eine erste, zur Lage des für die Palette (4) vorgesehenen Laderaums (1) rückwärtige, transversale Gruppe (21) von Rollenantriebseinheiten (27) sowie eine erste, von der Türöffnung (3) entfernt liegende, longitudinale Gruppe (23) von Rollenantriebseinheiten (27) in gleicher Traktionsdrehrichtung und eine zweite, in Richtung des für die Palette (4) vorgesehenen Laderaums (1) liegende transversale Gruppe (22) in entgegengesetzter Traktionsdrehrichtung zur ersten transversalen Gruppe (21) ansteuerbar ist sowie eine zweite türnahe longitudinale Gruppe (23) unter das Niveau der antriebslosen Rollenelemente (25) abgesenkt ist und
zum Zwecke einer zweiten Drehphase, die eine Drehung der Palette (4) von einer Schrägstellung bis zu einer Parallelstellung der Palette (4) zur Längsrichtung (12) des Laderaums (1) bewirkt, die erste, zum Laderaum (1) rückwärtige, trans versale Gruppe (21) sowie die türfern liegende, erste longitudinale Gruppe (23) in gleicher Traktionsdrehrichtung angetrieben sind und die zweite, zum Richtung des Laderaums (1) liegende transversale Gruppe (22) sowie eine zweite, türnahe longitudinale Gruppe (24) von Rollenantriebseinheiten (27) abgesenkt sind.
zum Zwecke einer ersten Drehphase, die eine Drehung der Palette (4) von der Orthogonalstellung zur Längsrichtung (12) des Laderaums (1) bis zu einer Schrägstellung der Palette (4) bewirkt, eine erste, zur Lage des für die Palette (4) vorgesehenen Laderaums (1) rückwärtige, transversale Gruppe (21) von Rollenantriebseinheiten (27) sowie eine erste, von der Türöffnung (3) entfernt liegende, longitudinale Gruppe (23) von Rollenantriebseinheiten (27) in gleicher Traktionsdrehrichtung und eine zweite, in Richtung des für die Palette (4) vorgesehenen Laderaums (1) liegende transversale Gruppe (22) in entgegengesetzter Traktionsdrehrichtung zur ersten transversalen Gruppe (21) ansteuerbar ist sowie eine zweite türnahe longitudinale Gruppe (23) unter das Niveau der antriebslosen Rollenelemente (25) abgesenkt ist und
zum Zwecke einer zweiten Drehphase, die eine Drehung der Palette (4) von einer Schrägstellung bis zu einer Parallelstellung der Palette (4) zur Längsrichtung (12) des Laderaums (1) bewirkt, die erste, zum Laderaum (1) rückwärtige, trans versale Gruppe (21) sowie die türfern liegende, erste longitudinale Gruppe (23) in gleicher Traktionsdrehrichtung angetrieben sind und die zweite, zum Richtung des Laderaums (1) liegende transversale Gruppe (22) sowie eine zweite, türnahe longitudinale Gruppe (24) von Rollenantriebseinheiten (27) abgesenkt sind.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die transversalen und longitudinalen Gruppen (21, 22; 23, 24) jeweils die gleiche
Anzahl von Rollenantriebseinheiten (27) aufweisen.
4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
die transversalen und longitudinalen Gruppen (21, 22; 23, 24) jeweils mehrere
Rollenantriebseinheiten (27) aufweisen.
5. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
die transversalen und longitudinalen Gruppen (21, 22; 23, 24) jeweils zwei
Rollenantriebseinheiten (27) aufweisen.
6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Rollenantriebseinheiten (27) vom selbstaufrichtenden Typ sind, so dass sie im
nicht aktivierten Zustand unter das Niveau der Rollenelemente (25) abgesenkt sind.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass
die Rollenantriebseinheiten (27) zweimotorig sind, so dass Andruckkraft und
Traktionskraft unabhängig voneinander einstellbar sind.
8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass
die Rollenantriebseinheiten (27) bei Umschaltvorgängen und Unterbrechungen des
Drehprozesses in einen Haltezustand schaltbar sind.
9. Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, bei dem die zu
drehende Palette durch eine seitliche Tür quer zur Längsrichtung des Laderaumes
eingefahren wird, wobei die Palette eine rechteckige Grundfläche aufweist, deren
Länge größer als die Breite des Laderaumes ist, und verschiedene Gruppen von
selbstaufrichtenden Rollenantriebseinheiten zu unterschiedlichen Zeitpunkten in
definierter Weise angesteuert werden, wobei im Türbereich des Laderaums
wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und zwei Gruppen mit longitudinaler
Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung des Laderaums vorhanden sind, die
bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an zuführende Reihen von
Rollenantriebseinheiten sowohl im Laderaum als auch an der Türöffnung
angepasst sind, sowie lasttragende antriebslose Rollenelemente gleichmäßig
verteilt angeordnet sind, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
- - Einleiten einer ersten Drehphase nach dem Einfahren der Palette (4) mittels der ersten und zweiten transversalen Gruppen (21; 22) von Rollenantriebseinheiten (27) durch die Türöffnung (3) in den Türbereich (2) des Laderaums (1), bei der die transversalen Gruppen (21; 22) Traktionskräfte auf die Palette (4) übertragen und von den longitudinalen Rollenantriebseinheiten (23; 24) nur eine erste, von der Türöffnung (3) entfernt liegende Gruppe (23) eine Traktionskraft überträgt, wobei die türferne erste longitudinale Gruppe (23) gegenüber der ersten, zur Drehrichtung der Palette (4) rückwärtig liegenden transversalen Gruppe (21) mit erhöhter Geschwindigkeit und die zweite, in Drehrichtung der Palette (4) liegende transversale Gruppe (22) mit entgegengesetzter Geschwindigkeit angetrieben wird,
- - Beenden der ersten Drehphase, wenn die Palette (4) einen Drehwinkel von etwa 45° erreicht hat, wobei die Palette (4) in diesem Zustand wenigstens einen Sensor (28), der in einer türfernen und zur Drehrichtung rückwärtigen Ecke des Türbereichs (2) angeordnet ist, infolge der Palettendrehung nicht mehr abdeckt,
- - Einleiten einer zweiten Drehphase, bei der die erste transversale Gruppe (21) und die erste longitudinalen Gruppe (23) von Rollenantriebseinheiten (27) ihre Traktionskraft auf die Palette (4) übertragen, während die zweite transversale Gruppe (22) abgesenkt ist, wobei die Geschwindigkeit der ersten longitudinalen Gruppe (23) gegenüber der der ersten transversalen Gruppe (21) geringer ist, und
- - Beenden der zweiten Drehphase nach vollständiger 90°-Drehung der Palette (4) durch visuelle Beurteilung des Bedienpersonals anhand der parallelen Ausrichtung der Längsseite der Palette (4) zur Seitenwand des Laderaums (1).
10. Verfahren zum Drehen von Frachtpaletten in Luftfahrzeugen, bei dem eine in zu
drehende Palette vom Laderaum in einen Türbereich mit seitlich angeordneter
Türöffnung eingefahren wird, wobei die Palette eine rechteckige Grundfläche
aufweist, deren Länge größer als die Breite der Türöffnung ist, und verschiedene
Gruppen von selbstaufrichtenden Rollenantriebseinheiten zu unterschiedlichen
Zeitpunkten in definierter Weise angesteuert werden, wobei im Türbereich des
Laderaums wenigstens zwei Gruppen mit transversaler und zwei Gruppen mit
longitudinaler Traktionsrichtung bezüglich der Längsrichtung des Laderaums
vorhanden sind, die bezüglich ihrer Abstände und Ausrichtung an zuführende
Reihen von Rollenantriebseinheiten sowohl im Laderaum als auch an der
Türöffnung angepasst sind, sowie antriebslose lasttragende Rollenelemente
gleichmäßig verteilt angeordnet sind, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
- - Einleiten einer ersten Drehphase nach dem Einfahren der Palette (4) mittels longitudinaler Gruppen (23; 24) von Rollenantriebseinheiten (27) vom Laderaum (1) in den Türbereich (2) des Laderaums (1), bei der nur eine erste, von der Türöffnung entfernt liegende, longitudinale Gruppe (23) von Rollenantriebseinheiten und eine vom Laderaum (1) entfernt liegende erste transversale Gruppe (21) Traktionskräfte auf die Palette (4) übertragen, wobei die erste transversale Gruppe (21) mit gegenüber der ersten longitudinalen Gruppe (23) erhöhter Geschwindigkeit betrieben wird,
- - Beenden der ersten Drehphase, wenn die Palette einen Drehwinkel von etwa 45° erreicht hat, wobei die Palette in diesem Zustand wenigstens einen Sensor einer Rollenantriebseinheit, die in einer türfernen und zur Drehrichtung rückwärtigen Ecke des Türbereichs des Laderaums angeordnet ist, infolge der Palettendrehung nicht mehr abdeckt,
- - Einleiten einer zweiten Drehphase, bei der die erste und die zweite transversale Gruppe (21; 22) von Rollenantriebseinheiten (27) und die türferne erste longitudinale Gruppe (23) ihre Traktionskraft auf die Palette (4) übertragen, wobei gegenüber der ersten transversalen Gruppe (21) die Geschwindigkeit der ersten longitudinalen Gruppe (23) größer und die der zweiten transversalen Gruppe (22) entgegengesetzt gerichtet ist, und
- - Beenden der zweiten Drehphase nach vollständiger 90°-Drehung der Palette (4) durch visuelle Beurteilung des Bedienpersonals an Hand der orthogonalen Ausrichtung der Palette (4) zur Türöffnung (3).
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass
die Gruppen von Rollenantriebseinheiten (27), die mit geringerer Geschwindigkeit
betrieben werden, etwa mit der halben Drehgeschwindigkeit der Gruppen mit
höherer Geschwindigkeit angetrieben werden.
12. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass
bei allen beim Drehvorgang Traktionskraft übertragenden Gruppen (21; 22; 23)
von Rollenantriebseinheiten (27) die Andruckkraft gegen die Palette (4) zyklisch
aufeinanderfolgend entsprechend der Zugehörigkeit zu unterschiedlichen Gruppen
(21; 22; 23) kurzzeitig reduziert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
die Andruckkräfte zyklisch vom Normalwert auf etwa ein Viertel reduziert werden.
14. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
die Andruckkräfte der einzelnen Gruppen (21; 22; 23) aufeinanderfolgend einmal
pro Sekunde für die Dauer von ca. 250 ms reduziert werden.
15. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass
bei allen Umschaltpausen und manuellen Unterbrechungen der Traktionskraft
übertragung mindestens die zuletzt betriebenen Gruppen von
Rollenantriebseinheiten (27) in einen Haltemode geschaltet werden, so dass deren
Andruckkraft erhalten bleibt und eine Verdrehsicherung aktiviert wird.
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