DE10149315A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Gehdynamik humanoider Roboter - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Gehdynamik humanoider Roboter

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

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Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Kombination von mit Kraftsensoren ausgerüsteten Plattformen und den Füßen humanoider Roboter beschrieben, die es erlauben, die Füße auf einfache Art so zu sensibilisieren, daß eine erhebliche Verbesserung der Geh- oder Gangdynamik eintritt.

Description

  • Humanoide Roboter sind bekannt. Diese Art Roboter soll im Gegensatz zu feststehenden Handhabungsautomaten dem Menschen direkt zur Seite stehen und, idealerweise, ihm von verschiedenen Aufgaben zu entlasten. Die Konstrukteure versuchen diesen Robotern menschliche Formen und Bewegungsabläufe beizubringen.
  • Ein wichtiger Teil dieser Bewegungsabläufe ist das Gehen auf zwei Beinen. Diese Aufgabe stellt höchste Anforderungen an die Sensorik und den entsprechenden Rechnerprogrammen zur Gleichgewichtsermittlung.
  • Offensichtlich ist die Sensorik in den Füssen selber erheblich verbesserungswürdig, wenn überhaupt eine vorhanden ist.
  • Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, eine preiswertes und effektives Verfahren und eine Vorrichtung zur Verbesserung der Gang- oder Gehdynamik humanoider Roboter zu entwickeln.
  • Hierzu ist vorgesehen die Fußmechanik oder die Füße humanoider Roboter jeweils mit mindestens einer Wäge- oder Sensorplattform, wie in z. B. DE 10 01 6697.0 beschrieben ist, zu kombinieren. Weiterhin ist vorgesehen die Fußmechanik oder die Füße humanoider Roboter mindestens zweizuteilen und die jeweiligen Teile mit einer Wäge- oder Sensorplattform, wie z. B. DE 100 16 697.0 beschrieben ist, zu kombinieren, wobei idealerweise ein Teilstück etwas größer als das andere Teilstück gestaltet ist. Damit ist der menschliche Fuß nachgestaltbar und die einfache und robuste Sensorik kann Gewichtsverlagerungen und Unebenheiten schnell und genau erfassen. Die erfaßten Werte sind dann in einer intelligenten Einzelauswertung der Lage- und Gleichgewichtsregelung eines humanoiden Roboters dienlich.

Claims (1)

  1. Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Geh- oder Gangdynamik humanoider Roboter durch sensibles messen der Gewichtsverlagerungen, dadurch gekennzeichnet, daß die Fußmechaniken oder die Füße humanoider Roboter jeweils mit mindestens einer Wäge- oder Sensorplattform, wie z. B. in DE 100 16 697.0 beschrieben ist, kombinierbar sind, wobei die Wäge- oder Sensorplattform aus einem oder aus mehreren beweglich verbundenen Teilstücken besteht, die jeweils eine eigenständige Wäge- oder Sensorplattform mit mindestens einem Kraftsensor darstellen und die Signale der einzelnen Kraftsensoren mittels einem geeigneten Rechnerprogramm einer intelligenten Einzelauswertung unterliegen.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107685788A (zh) * 2017-09-06 2018-02-13 滨州学院 一种足球机器人

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CN107685788A (zh) * 2017-09-06 2018-02-13 滨州学院 一种足球机器人
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