DE10146461A1 - Verfahren zur Messung der Position oder der Form eines Objekts bzw. einer Objekkontur in einem Überwachungsbereich mit einem optoelektronischen Meßgerät, sowie optoelektronisches Meßgerät - Google Patents
Verfahren zur Messung der Position oder der Form eines Objekts bzw. einer Objekkontur in einem Überwachungsbereich mit einem optoelektronischen Meßgerät, sowie optoelektronisches MeßgerätInfo
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Abstract
Dargestellt und beschrieben ist ein optoelektronisches Meßgerät (1) mit einer einen Sender (2) aufweisenden Sendeeinheit (3), mit einer Detektionseinheit (4), mit mindestens einem Lichtleiterkabel (5) und mit einer einen Empfänger (6) aufweisenden Auswerteeinheit (7), wobei die Detektionseinheit (4) einen Senderkonverter (8) und einen Empfängerkonverter (9) aufweist, das von dem Sender (2) abgestrahlte Licht zwischen dem Senderkonverter (8) und dem Empfängerkonverter (9) einen Überwachungsbereich (10) durchläuft, das Lichtleiterkabel (5) mindestens ein Lichtleiterbündel (11) mit mehreren Lichtwellenleitern (12) aufweist und das Lichtleiterkabel (5) die Detektionseinheit (4) mit der Auswerteeinheit (7) verbindet. DOLLAR A Das optoelektronische Meßgerät (1) ist dadurch besonders kostengünstig herstellbar, daß die Lichtwellenleiter (12) im Lichtleiterbündel (11) unsortiert angeordnet sind und daß die Zuordnung der Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfängerkonverter (9) zur Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfänger (6) mit Hilfe eines Kalibriervorgangs ermittelbar ist.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Messung der Position oder der Form
eines Objekts bzw. einer Objektkontur in einem Überwachungsbereich mit ei
nem optoelektronischen Meßgerät, wobei das optoelektronische Meßgerät
eine einen Sender aufweisende Sendeeinheit, eine Detektionseinheit mit ei
nem Senderkonverter und einem Empfängerkonverter, mindestens ein Licht
leiterkabel mit mindestens einem Lichtleiterbündel mit mehreren Lichtwellen
leitern und eine Auswerteeinheit mit einem Empfänger aufweist, wobei das
von dem Sender abgestrahlte Licht zwischen dem Senderkonverter und dem
Empfängerkonverter einen Überwachungsbereich durchläuft, und wobei das
Lichtleiterkabel die Detektionseinheit mit der Auswerteeinheit verbindet. Da
neben betrifft die Erfindung noch ein optoelektronisches Meßgerät, mit einer
einen Sender aufweisenden Sendeeinheit, mit einer Detektionseinheit, mit
mindestens einem Lichtleiterkabel und mit einer einen Empfänger aufweien
den Auswerteeinheit, wobei die Detektionseinheit einen Senderkonverter
und einen Empfängerkonverter aufweist, das von dem Sender abgestrahlte
Licht zwischen dem Senderkonverter und dem Empfängerkonverter einen
Überwachungsbereich durchläuft, das Lichtleiterkabel mindestens ein Licht
leiterbündel mit mehreren Lichtwellenleitern aufweist und das Lichtleiterka
bel die Detektionseinheit mit der Auswerteeinheit verbindet.
Zunächst soll nachfolgend erläutert werden, welche der verwendeten Begrif
fe bei der dann folgenden Beschreibung zunächst des Standes der Technik,
dann der Erfindung welche Bedeutung haben bzw. haben sollen.
Bei einem Lichtleiterkabel handelt es sich um ein zum Lichttransport geeig
netes optisches Bauelement, welches aus einer Vielzahl, im Verhältnis zu ihrer
Länge sehr dünner, zu einem Lichtleiterbündel zusammengefaßter einzelner
Lichtwellenleiter besteht. Die einzelnen Lichtwellenleiter bestehen jeweils
aus einem Kern, welcher meist aus einem Quarz oder einem optischen Glas
besteht, jedoch auch aus Kunststoff bestehen kann, und einem Mantel aus
Glas oder Kunststoff. Der Lichttransport in axialer Richtung durch jeden
Lichtwellenleiter erfolgt durch Totalreflektion des Lichtes an der Wandung
des Kerns, d. h. am Übergang vom Kern zum Mantel. Um die für die Ausbrei
tung des Lichtes in dem Lichtwellenleiter bzw. in dem Kern notwendige To
talreflektion zu ermöglichen, muß der Mantel einen niedrigeren Brechungsin
dex als der Kern aufweisen. Zum Schutz der einzelnen Lichtwellenleiter ist
das Lichtleiterbündel insgesamt mit einer Ummantelung aus Kunststoff oder
mit einem Geflecht aus einem Metallwendel und einer Gewebeverstärkung
umgeben.
Die einzelnen Lichtwellenleiter können nun unterschiedlich in dem Lichtlei
terkabel angeordnet sein. Dabei soll unter einem sortierten Lichtleiterkabel
ein solches verstanden werden, bei dem die Lichtwellenleiteranordnung an
der Eintrittsfläche bzw. an einen Lichtleiterkabelende der Anordnung der
Lichtwellenleiter an der Austrittsfläche bzw. am anderen Lichtleiterkabelende
entspricht. Demgegenüber soll unter einem unsortierten Lichtleiterkabel ein
solches verstanden werden, bei dem es keine festgelegte Zuordnung der
Lichtwellenleiteranordnung an der Eintrittsfläche bzw. an einen Lichtleiter
kabelende zur Lichtwellenleiteranordnung an der Austrittsfläche bzw. am an
deren Lichtleiterkabelende gibt.
Optoelektronische Meßgeräte, welche häufig auch als optoelektronische
Sensoren bezeichnet werden, werden je nach ihrem Sensorprinzip als Ein
weg-Sensoren, Reflexions-Sensore oder Taster bezeichnet. Bei Einweg-Sen
soren, welche häufig auch als Einweglichtschranken bezeichnet werden, sind
der Sender und der Empfänger getrennt voneinander angeordnet, in der Re
gel einander gegenüberliegend angeordnet. Demgegenüber sind bei Reflekti
ons-Sensoren, sogenannten Reflektionslichtschranken oder Reflextastern, die
auch als optoelektronische Näherungsschalter bezeichnet werden, der Sender
und der Empfänger in einem Gehäuse angeordnet. Bei einer Reflekti
onslichtschranke wird das von dem Sender ausgestrahlte Licht über einen
Spiegel auf den Empfänger zurückreflektiert. Bei einem Reflextaster wird da
gegen das natürliche Reflektionsvermögen eines zu erkennenden Gegen
standes ausgenutzt, um das von dem Sensor ausgestrahlte Licht zum Empfän
ger zurückzureflektieren. Der Raum, den das von dem Sender abgestrahlte
Licht zum Empfänger durchläuft wird dabei als Überwachungsbereich be
zeichnet. Bei einer Einweglichtschranke ist der Überwachungsbereich somit
der Bereich zwischen dem Sender und dem Empfänger, während bei einer
Reflektionslichtschranke der Überwachungsbereich auf der einen Seite durch
den Sender und den im selben Gehäuse angeordneten Empfänger und auf der
anderen Seite durch den Spiegel begrenzt ist.
Es sind optoelektronische Meßgeräte bekannt, die einen Sender und einen
Empfänger aufweisen, wobei der Empfänger als Matrix-Kamera ausgeführt
ist, mit denen die Position oder die Form eines Objekts oder einer Objektstruk
tur innerhalb des Überwachungsbereichs erkannt werden kann. Derartige
optoelektronische Meßgeräte haben jedoch den Nachteil, daß sie nur dort
eingesetzt werden können, wo der Montageraum ausreichend groß ist und
die Umgebungsbedingungen den Einsatz einer elektrisch aktiven Einheit zu
lassen. Dagegen können die bekannten optoelektronischen Meßgeräte an
unzugänglichen Stellen oder bei extremen Umgebungsbedingungen, wie ho
hen Temperaturen, oder in explosionsgefährdeten Bereichen nicht eingesetzt
werden.
Bei derartigen Umgebungsbedingungen werden optoelektronische Meßge
räte verwendet, bei denen der Sender und der Empfänger mit einem Lichtlei
terkabel verbunden ist, so daß die empfindliche elektrisch aktive Baueinheit -
Sender und Empfänger - entfernt vom Meßort angeordnet werden kann.
Wenn mit derartigen optoelektronischen Meßgeräten die Position oder die
Form eines Objekts bzw. einer Objektkontur im Überwachungsbereich be
stimmt werden soll, so erfolgt dies bei Verwendung eines Lichtleiterkabels mit
unsortierten Lichtwellenleitern durch Auswertung der im Empfänger auftref
fenden Lichtintensität. Dieses Detektionsprinzip ist nur bei Objekten funk
tionsfähig, die den Lichtstrahl zwischen Sender und Empfänger im Überwa
chungsbereich vollständig unterbrechen. Bei Objekten, die Perforationen auf
weisen, teilweise bedruckt sind oder eine hohe Transparents haben, kann die
Auswertung der Lichtintensität zu einem großen Meßfehler führen.
Um auch die Position eines Objekts, beispielsweise einer Papierbahn, die per
foriert oder bedruckt ist sicher detektieren zu können, ist es bekannt, opto
elektronische Meßgeräte mit einem Lichtleiterkabel mit sortierten Lichtwel
lenleitern zu verwenden. Empfängerseitig wird das Ende des Lichtleiterka
bels auf ein ortsauflösendes Empfangsbauelement, beispielsweise eine CCD-
Zeile oder eine CCD-Matrix, geführt. Dadurch, daß die Lichtwellenleiter in
dem Lichtleiterkabel sortiert angeordnet sind, die Position der Lichtwellenlei
ter in dem Lichtleiterbündel an der Eintrittsfläche somit der Position der
Lichtwellenleiter in dem Lichtleiterbündel an der Austrittsfläche entspricht,
kann bei derartigen optoelektronischen Meßgeräten die Position einer Pa
pierbahn im Überwachungsbereich erkannt werden, selbst wenn die Papier
bahn perforiert oder bedruckt ist. Nachteilig ist hierbei jedoch, daß die Her
stellung sortierter Lichtleiterbündel relativ aufwendig ist und derartige sor
tierte Lichtleiterbündel somit verhältnismäßig teuer sind.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein optoelek
tronisches Meßgerät bzw. ein Verfahren zur Messung der Position oder der
Form eines Objekts bzw. einer Objektkontur in einem Überwachungsbereich
mit einem entsprechenden optoelektronischen Meßgerät zur Verfügung zu
stellen, welches auch bei Objektperforation oder hoher Objekttransparenz zu
verlässig arbeitet und dennoch kostengünstig hergestellt werden kann.
Diese Aufgabe ist bei dem eingangs beschriebenen Verfahren zunächst und
im wesentlichen dadurch gelöst, daß bei unsortiert im Lichtleiterbündel ange
ordneten Lichtwellenleitern die Zuordnung der Position der einzelnen Licht
wellenleiterenden am Empfängerkonverter zur Position der einzelnen Licht
wellenleiterenden am Empfänger in einem Kalibriervorgang ermittelt und ge
speichert wird. Bei dem eingangs beschriebenen optoelektronischen Meßge
rät wird die zuvor aufgezeigte Aufgabe dadurch gelöst, daß die Lichtwellen
leiter im Lichtleiterbündel unsortiert angeordnet sind und daß die Zuordnung
der Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfängerkonverter
zur Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfänger mit Hilfe ei
nes Kalibriervorgangs ermittelbar ist.
Zunächst lassen sich die Herstellungskosten des erfindungsgemäßen opto
elektronischen Meßgeräts dadurch verringern, daß an Stelle teurer sortierter
Lichtleiterkabel relativ günstige unsortierte Lichtleiterkabel verwendet wer
den. Da für die Detektion der Position einer Objektkante oder einer Objekt
kontur im Überwachungsbereich eine eindeutige Zuordnung der Position der
Lichtwellenleiterenden innerhalb des Lichtleiterkabels an der Eintrittsfläche
zur Position der Lichtwellenleiterenden an der Austrittsfläche notwendig ist,
wird diese Zuordnung erfindungsgemäß mit Hilfe eines Kalibriervorgangs er
mittelt und in der Auswerteeinheit gespeichert.
Im einzelnen gibt es nun verschiedene Möglichkeiten, den Kalibriervorgang
durchzuführen. Gemäß einer bevorzugten und besonders einfachen Ausfüh
rung wird während des Kalibriervorgangs ein Kalibriermittel durch den Über
wachungsbereich bewegt. Dabei ist während der Kalibrierung die Position
des Kalibriermittels bekannt, d. h. das Kalibriermittel wird mit einer bestimm
ten Schrittweite und Geschwindigkeit durch den Überwachungsbereich be
wegt. Dadurch ist bei jeder Position des Kalibriermittels in dem Überwa
chungsbereich bekannt, welche Lichtwellenleiterenden am Empfängerkon
verter durch das Kalibriermittel abgedeckt oder lichtführend sind. Bei jeder
Position des Kalibriermittels in dem Überwachungsbereich wird von dem
Empfänger das durch das Lichtleiterkabel geführte Licht gemessen und auf
grund der Position der Abbildung der jeweiligen Lichtwellenleiter auf dem
Empfänger die Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfänger
ermittelt. Die jeweilige Zuordnung der Position der einzelnen Lichtwellenlei
terenden am Empfängerkonverter zur Position der einzelnen Lichtwellenlei
terenden am Empfänger wird dabei in der Auswerteeinheit gespeichert.
Vorteilhafterweise weist das Kalibriermittel eine Schlitzblende auf, wobei die
Breite der Schlitzblende in etwa dem Durchmesser eines Lichtwellenleiters
entspricht. Dadurch ist die Zuordnung der Position des Kalibriermittels in dem
Überwachungsbereich zur Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am
Empfängerkonverter besonders einfach, da jeweils nur der Lichtwellenleiter
lichtführend ist, der der Schlitzblende gegenüberliegend angeordnet ist.
Somit wird der Reihe nach für jeden Lichtwellenleiter im Lichtleiterbündel die
Position des Lichtwellenleiterendes am Empfänger ermittelt und gespeichert.
Um eine große Genauigkeit bei der Ermittlung der Position der einzelnen
Lichtwellenleiterenden am Empfänger zu ermitteln, wird die Schlitzblende mit
einer Schrittweite kleiner als die Breite der Schlitzblende, vorzugsweise mit
einer Schrittweite von etwa 1/10-tel bis 1/2 der Breite der Schlitzblende durch
den Überwachungsbereich bewegt.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird während des Kalibriervorgangs nicht nur die Position der einzelnen
Lichtwellenleiterenden ermittelt, sondern zusätzlich ein Maß für die von je
dem einzelnen Lichtwellenleiter auf den Empfänger geführte maximale Licht
menge gespeichert. Unter maximaler Lichtmenge wird dabei die Lichtmenge
verstanden, die in dem jeweiligen Lichtwellenleiter geführt wird, wenn dieser
nicht durch das Kalibriermittel abgedeckt ist, der Überwachungsbereich somit
bezogen auf den jeweiligen Lichtwellenleiter frei ist, so daß das von dem Sen
der ausgestrahlte Licht ungehindert auf das entsprechende Lichtwellenleiter
ende am Empfängerkonverter auftrifft. Dadurch kann die Übertragungsei
genschaft eines jeden einzelnen Lichtwellenleiters während des Kalibriervor
gangs ermittelt und gespeichert werden, so daß eine im Laufe der Zeit auftre
tende Verschmutzung des einzelnen Lichtwellenleiters oder des Überwa
chungsbereichs oder ein Lichtwellenleiterbruch festgestellt werden kann.
Eine Verringerung der von dem jeweiligen Lichtwellenleiter übertragenen
maximalen Lichtmenge in der Auswerteeinheit kann somit erkannt und bei
der Messung der Position eines Objekts im Überwachungsbereich korrigiert
werden.
Gemäß einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungs
gemäßen Verfahrens weist das Lichtleiterkabel mindestens ein weiteres Licht
leiterbündel als Referenzlichtleiterbündel auf, wobei die Position der Licht
wellenleiterenden des Referenzlichtleiterbündels am Empfänger während des
Kalibriervorgangs ermittelt und gespeichert wird und während der Messung
eine mögliche Positionsveränderung der Lichtwellenleiterenden des Refe
renzlichtleiterbündels am Empfänger gemessen wird und aufgrund der Positi
onsveränderung der Lichtwellenleiterenden des Referenzlichtleiterbündels
eine Positionsveränderung des Endes des Lichtleiterkabels am Empfänger re
lativ zum Empfänger gemessen und korrigiert wird.
Es kann im allgemeinen nicht davon ausgegangen werden, daß die Position
des Lichtleiterkabels am Empfänger relativ zum Empfänger vollkommen un
verändert bleibt. Veränderungen können aufgrund von Temperaturdrifts oder
aufgrund mechanischer Einflüsse, wie Vibrationen oder ungewollte Berüh
rungen, zu einer geringfügigen Positionsveränderung des Endes des Lichtlei
terkabels am Empfänger führen. Mit Hilfe des Referenzlichtleiterbündels
kann nun während des Betriebes, d. h. während der Messung, eine derartige
Positionsveränderung des Lichtleiterkabels relativ zum Empfänger gemessen
und korrigiert werden, so daß die gespeicherte Zuordnung der Position der
einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfängerkonverter zur Position der
einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfänger durch eine Positionsverän
derung nicht verfälscht wird.
Vorzugsweise weist das Lichtleiterkabel zwei weitere Lichtleiterbündel als
Referenzlichtleiterbündel auf, wodurch eine Positionsveränderung des Endes
des Lichtleiterkabels relativ zum Empfänger leichter bestimmt und korrigiert
werden kann. Wie die beiden Referenzlichtleiterbündel, die zwar gemeinsam
mit dem ersten Lichtleiterbündel - dem Empfangslichtleiterbündel - in dem
Lichtleiterkabel angeordnet sind, von dem Empfangslichtleiterbündel jedoch
optisch getrennt sind, angeordnet und ausgebildet sein können, wird nach
folgend im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen optoelektronischen
Meßgerät beschrieben.
Bezüglich des erfindungsgemäßen optoelektronischen Meßgeräts ist ein
gangs ausgeführt worden, daß das Meßgerät mindestens ein Lichtleiterkabel
aufweist, daß die Detektionseinheit mit der Auswerteeinheit verbindet. Weist
dieses Lichtleiterkabel darüber hinaus auch nur ein Lichtleiterbündel auf
- das dann das Meßlichtleiterbündel darstellt -, so bedeutet dies, daß die Sen
deeinheit direkt mit dem Senderkonverter in der Detektionseinheit verbunden
ist. Bei einer derartigen Ausführung des optoelektronischen Meßgeräts kann
somit lediglich die Empfangseinheit, nicht jedoch die Sendeeinheit, be
abstandet von dem Meßbereich angeordnet werden.
Alternativ können jedoch auch bei einem optoelektronischen Meßgerät mit
lediglich einem Lichtleiterkabel zwei Lichtleiterbündel - ein Empfangslicht
leiterbündel und ein Sendelichtleiterbündel - in dem Lichtleiterkabel ange
ordnet sein. Bei einem solchen optoelektronischen Meßgerät kann dann so
wohl die Empfangseinheit als auch die Sendeeinheit beabstandet von dem
Meßbereich angeordnet sein.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße opto
elektronische Meßgerät ein zweites Lichtleiterkabel auf, das die Sendeeinheit
mit der Detektionseinheit verbindet. Wird ein zweites Lichtleiterkabel ver
wendet, so hat diese den Vorteil, daß die beiden Lichtleiterkabel entspre
chend ihren jeweiligen Anforderungen optimal ausgewählt werden können.
Beispielsweise ist es häufig wünschenswert, daß das Lichtleiterkabel, das mit
der Auswerteeinheit verbunden ist von dieser gelöst werden kann, um bei
spielsweise eine defekte Auswerteeinheit austauschen zu können.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des optoelektronischen
Meßgeräts sind der Senderkonverter und der Empfängerkonverter so ausge
bildet, daß im Überwachungsbereich ein Lichtvorhang aufgespannt ist. Mit
Hilfe eines solchen Lichtvorhanges, der beispielsweise einen im wesentlichen
rechteckigen Querschnitt aufweisen kann, kann ein Überwachungsbereich
mit definierten Abmessungen mit Licht beleuchtet werden. Zur Erzielung ei
nes solchen Lichtvorhanges weisen der Senderkonverter und der Empfänger
konverter jeweils eine entsprechende Optik auf.
Die Optik des Senderkonverters besteht dabei vorzugsweise aus einer Zylin
derlinse und einer plankonvexen Linse. Mit Hilfe der Zylinderlinse erfolgt ei
ne Strahleinengung in einer Ebene. Mit Hilfe der plankonvexen Linse, die
eine möglichst große Brennweite aufweist, erfolgt eine Parallelisierung der
Lichtstrahlen, die aus dem Senderkonverter austreten, so daß der Lichtvor
hang insgesamt eine hohe Parallelität aufweist. Durch die Parallelität der
Lichtstrahlen des Lichtvorhangs wird verhindert, daß schräg verlaufende
Lichtstrahlen auf Lichtwellenleiterenden des Meßlichtleiterbündels treffen,
die eigentlich durch ein in den Überwachungsbereich eingeführtes Objekt
abgedeckt sind. Somit wird ein "Hinterleuchten" des Objekts ausgeschlossen.
Die Optik des Empfängerkonverters weist vorzugsweise einen Querschnitts
wandler und/oder ein Fremdlichtfilter auf. Mit Hilfe des Querschnittswandlers
ist eine Anpassung des Lichtleiterbündels an die Abmessungen des Empfän
gers möglich.
Bereits im Zusammenhang mit der Beschreibung des erfindungsgemäßen Ver
fahrens ist ausgeführt worden, daß das Lichtleiterkabel, das die Detektions
einheit mit der Auswerteeinheit verbindet, mindestens ein weiteres Lichtlei
terbündel - vorzugsweise zwei weitere Lichtleiterbündel - als Referenzlicht
leiterbündel aufweist. Die Referenzlichtleiterbündel sind dabei so angeordnet,
daß die Lichtwellenleiter der Referenzlichtleiterbündel auch während der
Messung jederzeit beleuchtet sind. Hierzu können die Referenzlichtleiter
bündel direkt mit der Sendeeinheit verbunden sein. Gemäß einer bevorzugten
Ausgestaltung des optoelektronischen Meßgeräts sind die Referenzlichtlei
terbündel jedoch an dem Empfängerkonverter angeordnet. Dabei sind die
Referenzlichtleiterbündel dann derart an dem Empfängerkonverter angeord
net, daß das vom Sender ausgestrahlte Licht stets auf die Lichtwellenleiteren
den der Referenzlichtleiterbündel auftrifft, d. h. daß die Referenzlichtleiter
bündel zu keiner Zeit durch ein in dem Überwachungsbereich eingeführtes
Objekt abgedeckt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen optoelek
tronischen Meßgeräts weist die Auswerteeinheit eine dem Empfänger vorge
schaltete Optik und mindestens einen Speicher, einen Mikroprozessor und
eine Schnittstelle zum Anschluß externer Geräte auf. Die Optik weist vor
zugsweise eine Linse, insbesondere eine asphärische Linse, eine Blende und
ein Filterelement auf. Mit Hilfe der Optik kann eine hohe Abbildungsqualität
auf dem Empfänger erreicht werden.
Der Empfänger ist vorzugsweise als Bildsensor, insbesondere als CCD-Bild
sensor oder als CMOS-Bildsensor ausgebildet.
Im einzelnen gibt es nun eine Vielzahl von Möglichkeiten, daß erfindungsge
mäße Verfahren zur Messung der Position oder der Form eines Objekts bzw.
einer Objektkontur in einem Überwachungsbereich bzw. das erfindungsge
mäße optoelektronische Meßgerät auszugestalten und weiterzubilden. Dazu
wird verwiesen einerseits auf die den Patentansprüchen 1 und 8 nachgeord
neten Patentansprüche, andererseits auf die nachfolgende Beschreibung be
vorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit der Zeichnung. In der
Zeichnung zeigen
Fig. 1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen optoelektronischen
Meßgeräts,
Fig. 2 ein Prinzipbild eines erfindungsgemäßen optoelektronischen Meß
geräts,
Fig. 3 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen op
toelektronischen Meßgeräts,
Fig. 4 den Senderkonverter des in Fig. 3 dargestellten optoelektronischen
Meßgeräts zum einen im Schnitt, zum anderen in perspektivischer
Darstellung,
Fig. 5 eine mögliche Anordnung des Empfangslichtleiterbündels und der
Referenzlichtleiterbündel am lichvorhangseitigen Ende,
Fig. 6 verschiedene mögliche Anordnungen des Empfangslichtleiterbün
dels und der Referenzlichtleiterbündel am empfängerseitigen Ende,
Fig. 7 eine Draufsicht auf den Empfängerkonverter und
Fig. 8 drei Prinzipbilder des optoelektronischen Meßgeräts gemäß Fig. 2 bei
jeweils unterschiedlicher Position einer Papierkante im Überwa
chungsbereich und ein jeweils dazugehöriges Bild des empfänger
seitigen Endes des Lichtleiterkabels.
Das in einer konkreten Ausführungsform insgesamt nur in Fig. 3 dargestellte
optoelektronische Meßgerät 1 besteht aus einer einen Sender 2 aufweisenden
Sendeeinheit 3, einer Detektionseinheit 4, einem ersten Lichtleiterkabel 5 und
einer einen Empfänger 6 aufweisenden Auswerteeinheit 7. Die Detekti
onseinheit 4 weist einen Senderkonverter 8 und einen Empfängerkonverter 9
auf, wobei zwischen dem Senderkonverter 8 und dem Empfängerkonverter 9
ein Überwachungsbereich 10 ausgebildet ist, der von dem vom Sender 2 ab
gestrahlten Licht durchlaufen wird. Das erste Lichtleiterkabel 5, das den
Empfängerkonverter 9 der Detektionseinheit 4 mit der Auswerteeinheit 7
verbindet, weist ein erstes Lichtleiterbündel 11 als Empfangslichtleiterbündel
mit einer Vielzahl einzelner Lichtwellenleiter 12 auf. Bei dem in Fig. 3 darge
stellten Ausführungsbeispiel des optoelektronischen Meßgeräts 1 handelt es
sich um eine sogenannte Gabellichtschranke, d. h. um eine Einweglicht
schranke.
Da erfindungsgemäß die einzelnen Lichtwellenleiter 12 unsortiert in dem
Empfangslichtleiterbündel 11 angeordnet sind, es somit keine vom Hersteller
des Lichtleiterkabels 5 festgelegte Zuordnung der Position der Lichtwellen
leiterenden an der Eintrittsfläche 13 zur Position der Lichtwellenleiterenden
an der Austrittsfläche 14 gibt, wird diese Zuordnung erfindungsgemäß mit
Hilfe eines Kalibriervorgangs ermittelt und in der Auswerteeinheit 7 gespei
chert. Nur wenn die Zuordnung der Position der Lichtwellenleiterenden in
nerhalb des Lichtleiterkabels 5 an der Eintrittsfläche 13 zur Position der
Lichtwellenleiterenden an der Austrittsfläche 14 bekannt ist, läßt sich die
Kante 15 einer Papierbahn 16 innerhalb des Überwachungsbereichs 10 zu
verlässig feststellen, selbst wenn die Papierbahn 16 perforiert oder bedruckt
ist.
Der Kalibriervorgang läßt sich besonders einfach mit Hilfe eines Kalibriermit
tels 17 durchführen, daß senkrecht durch den Überwachungsbereich 10 be
wegt wird und eine senkrecht zum Überwachungsbereich 10 und senkrecht
zur Bewegungsrichtung 18 des Kalibriermittels 17 angeordnete Schlitzblende
19 aufweist. In Fig. 7 ist ein Ausführungsbeispiel eines rechteckigen Kali
briermittels 17 gezeigt, das senkrecht durch den Überwachungsbereich 10
bewegt wird.
Das in den Fig. 1 und 2 schematisch und nur in Fig. 3 anhand eines konkre
ten Ausführungsbeispiels dargestellte optoelektronische Meßgerät 1 weist ein
zweites Lichtleiterkabel 20 auf, das die Sendeeinheit 3 mit dem Sender
konverter 8 der Detektionseinheit 4 verbindet. Auch das zweite Lichtleiter
kabel 20 weist vorzugsweise ein Lichtleiterbündel mit einer Vielzahl von
Lichtwellenleitern auf, die unsortiert in dem Lichtleiterkabel 20 angeordnet
sein können.
In den Fig. 1 und 2 ist angedeutet, daß der zwischen dem Senderkonverter 8
und dem Empfängerkonverter 9 angeordnete Überwachungsbereich 10 nicht
lediglich von einem Lichtstrahl sondern von einem Lichtvorhang 21 durch
leuchtet wird. Um einen Lichtvorhang 21 mit einer möglichst großen Paralle
lität im Überwachungsbereich 10 aufzuspannen, weist der Senderkonverter 8
eine Zylinderlinse 22 und eine plankonvexe Linse 23 auf. Durch die Zy
linderlinse 22, die so vor dem Ende des zweiten Lichtleiterkabels 20 ange
ordnet ist, daß das Ende des zweiten Lichtleiterkabels 20 sich im Brennpunkt
der Zylinderlinse 22 befindet, erfolgt eine Strahleinengung in einer Ebene.
Aus Fig. 4a ist ersichtlich, daß die aus dem Lichtleiterkabel 20 austretenden
Lichtstrahlen 24 über einen Umlenkspiegel 25 auf die plankonvexe Linse 23
geführt werden. Die plankonvexe Linse 23 sorgt dabei für die hohe Paralleli
tät der Lichtstrahlen 24 im Überwachungsbereich 10. Mit Hilfe eines zwi
schen der Zylinderlinse 22 und dem Umlenkspiegel 25 angeordneten Streu
lichtfilters 26 wird eventuell vorhandenes Fremdlicht herausgefiltert.
Zur Anpassung des Querschnitts des Empfangslichtleiterbündels 11 an den
rechteckigen Querschnitt des Lichtvorhangs 21 weist der Empfängerkonver
ter 9 einen Querschnittswandler 27 auf. Die Eintrittsfläche 13 des Empfänger
konverters 9 weist eine Schutzscheibe 28 auf, die außer als mechanischer
Schutz für die Lichtwellenleiter 12 des Empfangslichtleiterbündels 11 auch
als Fremdlichtfilter dienen kann.
In Fig. 1 ist angedeutet, daß das erste Lichtleiterkabel 5 außer einem Emp
fangslichtleichterbündel 11 noch zwei Referenzlichtleiterbündel 29 aufweist.
Auch die beiden Referenzlichtleiterbündel 29 weisen vorzugsweise eine
Mehrzahl von Lichtwellenleitern auf, so daß die Referenzlichtleiterbündel 29
auch bei einem Bruch eines einzelnen Lichtwellenleiters weiterhin zur Aus
wertung herangezogen werden können. Das Empfangslichtleiterbündel 11
und die beiden Referenzlichleiterbündel 29 sind zwar gemeinsam in dem er
sten Lichtleiterkabel 5 geführt, sie sind jedoch optisch voneinander und vom
Empfangslichtleiterbündel 11 getrennt, so daß Licht, das in den Lichtwellen
leitern 12 des Empfangslichtleiterbündels 11 geführt wird nicht in die Licht
wellenleiter der Referenzlichtleiterbündel 29 gelangen kann.
Die Fig. 5 und 7 zeigen zwei unterschiedliche Anordnungsmöglichkeiten der
beiden Referenzlichtleiterbündel 29 am lichtvorhangseitigen Ende, d. h. an
der Eintrittsfläche 13 des Empfängerkonverters 9. Wesentlich ist dabei, daß
die Referenzlichtleiterbündel 29 so angeordnet sind, daß sie auch während
der Messung jederzeit beleuchtet sind, d. h. daß die Referenzlichtleiterbündel
29 zu keiner Zeit durch ein in den Überwachungsbereich 10 eingeführtes
Objekt abgedeckt werden. Dadurch, daß die Referenzlichtleiterbündel 29
ebenso wie das Empfangslichtleiterbündel 11 das von dem Sender 2
ausgestrahlte Licht nicht direkt, sondern über den Überwachungsbereich 10
empfangen, kann anhand der von dem Empfänger 6 gemessenen Lichtinten
sität der Referenzlichtleiterbündel 29 eine Veränderung der optischen Eigen
schaften des Überwachungsbereichs 10, beispielsweise eine Verschmutzung
im Überwachungsbereich 10, festgestellt werden.
Am empfängerseitigen Ende des Lichtleiterkabels 5 sind die Referenzlichlei
terbündel 29 derart zum Empfangslichtleiterbündel 11 angeordnet, daß die
Referenzlichtleiterbündel 29 mit Hilfe des Empfängers 6 möglichst einfach
von dem Empfangslichtleiterbündel 11 unterschieden werden können. Wie
aus Fig. 6 ersichtlich, sind die Referenzlichtleiterbündel 29 stets am Randbe
reich des Lichtleiterbündels 11 oder sogar geringfügig beabstandet vom
Empfangslichtleiterbündel 11 angeordnet. Darüber hinaus sind die beiden
Referenzlichtleiterbündel 29 am empfängerseitigen Ende so zueinander an
geordnet, daß sie möglichst weit voneinander beabstandet sind. Sind die Re
ferenzlichtleiterbündel 29 empfängerseitig möglichst weit voneinander beab
standet, so läßt sich eine Positionsverschiebung des Lichtleiterkabels 5 am
Empfänger 6 besonders deutlich erkennen und darüber hinaus auch mit einer
möglichst großen Sicherheit korrigieren. Darüber hinaus sollen das Emp
fangslichtleiterbündel 11 und die Referenzlichtleiterbündel 29 so in dem
Lichtleiterkabel 5 angeordnet sein, daß eine möglichst gute Anpassung an die
Abmessungen des Empfängers 6 vorliegt.
Wie in Fig. 2 dargestellt ist weist die Auswerteeinheit 7 eine dem Empfänger
6 vorgeordnete Optik 30 auf. Die Optik 30 besteht dabei aus einer Linse 31,
die die aus der Austrittsfläche 14 des Lichtleiterkabels 5 austretenden Licht
strahlen auf den Empfänger 6 fokussiert, einer Blende 32 zur Erhöhung der
Tiefenschärfe und einem Filterelement 33 als Fremdlichtfilter. Um eine beson
ders gute Abbildungsqualität zu erreichen, ist die Linse 31 als asphärische
Linse ausgebildet, und sind die Linse 31, die Blende 32 und das Filterelement
33 insgesamt so zueinander angeordnet, daß ein möglichst kleiner Gesamt
strahlengang erreicht wird.
Aus Fig. 2 ist weiter ersichtlich, daß die Auswerteeinheit 7 außer dem Emp
fänger 6 einen nichtflüchtigen Speicher 34, einen flüchtigen Speicher 35, eine
geeignete Recheneinheit, beispielsweise einen Mikroprozessor 36, und eine
Schnittstelle 37 aufweist. In dem nichtflüchtigen Speicher 34 werden die
während der Kalibrierung gemessenen Daten gespeichert, während in dem
flüchtigen Speicher 35 Meßwerte gespeichert werden können. Die Schnitt
stelle 37 dient zum Anschluß externer Geräte, beispielsweise einer externen
Anzeigeeinheit, eines PC's oder eines Druckers.
Als Empfänger 6 wird vorzugsweise ein CCD-Bildsensor oder ein CMOS-
Bildsensor, insbesondere eine CCD-Matrix oder ein 2D-CMOS-Bildsensor
verwendet. Der Bildsensor setzt die Helligkeitswerte des auf die einzelnen Pi
xel des Bildsensors auftreffenden Lichtstrahlen in elektronische Signale um.
Als Sender 2 wird insbesondere eine Rotlicht LED verwendet, da ein CCD-
Bildsensor bei Licht aus dem sichtbaren Bereich eine größere Empfindlichkeit
als im infraroten Bereich aufweist.
Als Lichtwellenleiter 12 werden Glasfaserlichtleiter mit einem Kerndurchmes
ser von ca. 25 bis 80 µm verwendet, wobei in der Ebene senkrecht zur De
tektionsrichtung 38 vorzugsweise 5 bis 15 Lichtwellenleiter 12 angeordnet
sind. Bei einer gewünschten Auflösung des optoelektronischen Meßgeräts 1
von ca. 0,2 mm werden somit etwa 20 bis 60 Lichtwellenleiter 12 beim Uber
schreiten von 0,2 mm im Lichtvorhang 21 abgedeckt, wenn die Lichtwellen
leiter 12 einen Kerndurchmesser von ca. 50 µm haben. Soll die Länge des
Lichtvorhangs 21 in Detektionsrichtung 38 ca. 10 mm betragen, so ist ein
Empfangslichtleiterbündel 11 mit ca. 1.000 bis 3.000 Lichtwellenleitern 12 er
forderlich. Um eine ausreichend gute Auflösung auf dem Empfänger 6 und
eine fehlersichere Auswertung in der Recheneinheit 36 zu ermöglichen, sollte
mit Hilfe der Optik 30 jeder Lichtwellenleiter 12 auf ca. 20 bis 30 Pixel des
CCD-Bildsensors abgebildet werden.
In Fig. 8 ist dargestellt, wie sich die Bewegung einer Papierbahn 16 in Detek
tionsrichtung 38 in den Lichtvorhang 21 zwischen Senderkonverter 8 und
Empfängerkonverter 9 an der Austrittsfläche 14 des Lichtleiterkabels 5 aus
wirkt. Ist die Papierbahn 16 gemäß Fig. 8a noch nicht in den Lichtvorhang 21
eingeführt, so sind im wesentlichen alle Lichtwellenleiter 12 des Lichtleiterka
bels 5 lichtführend, so daß die Austrittsfläche 14 fast vollständig erleuchtet
ist. Die einzelnen schwarzen Punkte in der Darstellung der Fig. 8a sollen
Lichtwellenleiter 12 darstellen, die stark verschmutzt oder gebrochen sind
und daher kein Licht führen. Wird die Papierbahn 16 gemäß Fig. 8b in den
Lichtvorhang 21 eingeführt, so werden durch die Papierbahn 16 ein Teil der
Lichtwellenleiter 12 des Lichtleiterkabels 5 an der Eintrittsfläche 13 verdeckt,
sodaß diese Lichtwellenleiter 12 nicht lichtführend sind. Da erfindungsgemäß
die einzelnen Lichtwellenleiter 12 unsortiert in dem Lichtleiterkabel 5
angeordnet sind, sind die an der Eintrittsfläche 13 durch die Papierbahn 16
abgedeckten Lichtwellenleiter 12 an der Austrittsfläche 14 beliebig verteilt
angeordnet. Aus diesem Grund kann aus der Anordnung der nicht lichtfüh
renden Lichtwellenleiter 12 an der Austrittsfläche 14 keine Aussage darüber
gemacht werden, wie weit die Kante 15 der Papierbahn 1b in den Lichtvor
hang 21 eingeführt worden ist. Wird die Papierbahn 16 entsprechend Fig. 8c
weiter in den Lichtvorhang 21 eingeschoben, so erhöht sich dadurch die An
zahl der nicht lichtführenden Lichtwellenleiter 12 an der Austrittsfläche 14
des Lichtleiterkabels 5.
Claims (22)
1. Verfahren zur Messung der Position oder der Form eines Objekts bzw. ei
ner Objektkontur in einem Überwachungsbereich mit einem optoelektroni
schen Meßgerät, wobei das optoelektronische Meßgerät eine einen Sender
aufweisende Sendeeinheit, eine Detektionseinheit mit einem Senderkonverter
und einem Empfängerkonverter, mindestens ein Lichtleiterkabel mit minde
stens einem Lichtleiterbündel mit mehreren Lichtwellenleitern und eine Aus
werteeinheit mit einem Empfänger aufweist, wobei das von dem Sender abge
strahlte Licht zwischen dem Senderkonverter und dem Empfängerkonverter
einen Überwachungsbereich durchläuft, und wobei das Lichtleiterkabel die
Detektionseinheit mit der Auswerteeinheit verbindet, dadurch gekennzeich
net, daß bei unsortiert im Lichtleiterbündel angeordneten Lichtwellenleitern
die Zuordnung der Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Emp
fängerkonverter zur Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Emp
fänger in einem Kalibriervorgang ermittelt und gespeichert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des
Kalibriervorgangs ein Maß für die von jedem einzelnen Lichtwellenleiter auf
den Empfänger geführte maximale Lichtmenge gespeichert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß während
des Kalibriervorgangs ein Kalibriermittel durch den Überwachungsbereich
bewegt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Kalibriermit
tel eine Schlitzblende aufweist, wobei die Breite der Schlitzblende vorzugs
weise in etwa dem Durchmesser eines Lichtwellenleiters entspricht.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Kalibriermit
tel mit einer Schrittweite von etwa 1/10-tel bis 1/2 der Breite der Schlitzblende
durch den Überwachungsbereich bewegt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß
das Lichtleiterkabel mindestens ein weiteres Lichtleiterbündel als Referenz
lichtleiterbündel aufweist, daß die Position der Lichtwellenleiterenden des
Referenzlichtleiterbündels am Empfänger während des Kalibriervorgangs er
mittelt und gespeichert wird und daß während der Messung eine mögliche
Positionsveränderung der Lichtwellenleiterenden des Referenzlichleiterbün
dels am Empfänger gemessen wird und aufgrund der Positionsveränderung
der Lichtwellenleiterenden des Referenzlichtleiterbündels eine Positionsver
änderung des Endes des Lichtleiterkabels am Empfänger relativ zum Empfän
ger gemessen und korrigiert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Lichtleiter
kabel zwei Referenzlichtleiterbündel aufweist, daß die Position der Lichtwel
lenleiterenden des Referenzlichtleiterbündels am Empfänger ermittelt und
durch je einen Koordinatenpunkt charakterisiert wird und daß eine Positions
veränderung des Endes des Lichtleiterkabels am Empfänger relativ zum Emp
fänger durch eine Verschiebung und/oder Drehung und/oder Stauchung der
Verbindungsachse der beiden Koordinatenpunkte gemessen wird.
8. Optoelektronisches Meßgerät, mit einer einen Sender (2) aufweisenden
Sendeeinheit (3), mit einer Detektionseinheit (4), mit mindestens einem Licht
leiterkabel (5) und mit einer einen Empfänger (6) aufweisenden Auswerteein
heit (7), wobei die Detektionseinheit (4) einen Senderkonverter (8) und einen
Empfängerkonverter (9) aufweist, das von dem Sender (2) abgestrahlte Licht
zwischen dem Senderkonverter (8) und dem Empfängerkonverter (9) einen
Überwachungsbereich (10) durchläuft, das Lichtleiterkabel (5) mindestens ein
Lichtleiterbündel (11) mit mehreren Lichtwellenleitern (12) aufweist und das
Lichtleiterkabel (5) die Detektionseinheit (4) mit der Auswerteeinheit (7)
verbindet, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtwellenleiter (12) im Licht
leiterbündel (11) unsortiert angeordnet sind und daß die Zuordnung der Po
sition der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfängerkonverter (9) zur
Position der einzelnen Lichtwellenleiterenden am Empfänger (6) mit Hilfe ei
nes Kalibriervorgangs ermittelbar ist.
9. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
daß ein zweites Lichtleiterkabel (20) die Sendeeinheit (3) mit der Detektions
einheit (4) verbindet.
10. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Senderkonverter (8) und der Empfängerkonverter (9) so
ausgebildet sind, daß im Überwachungsbereich (10) ein Lichtvorhang (21)
aufgespannt ist.
11. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 10, da
durch gekennzeichnet, daß der Senderkonverter (8) eine Optik, insbesondere
eine Zylinderlinse (22) und/oder eine Linse (23) aufweist.
12. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 11, da
durch gekennzeichnet, daß der Empfängerkonverter (9) eine Optik, insbeson
dere einen Querschnittswandler (27) und/oder einen Fremdlichtfilter (28) auf
weist.
13. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 12, da
durch gekennzeichnet, daß zumindest das Lichtleiterkabel (5), das die Detek
tionseinheit (4) mit der Auswerteeinheit (7) verbindet, mindestens ein weite
res Lichtleiterbündel als Referenzlichtleiterbündel (29) mit vorzugsweise
mehreren Lichtwellenleitern aufweist.
14. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich
net, daß das Lichtleiterkabel (5), das die Detektionseinheit (4) mit der Aus
werteeinheit (7) verbindet, zwei Referenzlichtleiterbündel (29) aufweist und
die Referenzlichtleiterbündel (29) am Empfängerkonverter (9) so angeordnet
sind, daß sie während der Messung jederzeit beleuchtet sind.
15. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 12, da
durch gekennzeichnet, daß ein drittes Lichtleiterkabel mit mindestens einem
Referenzlichtleiterbündel, vorzugsweise mit zwei Referenzlichtleiterbündeln,
mit vorzugsweise mehreren Lichtwellenleitern die Sendeeinheit (3) mit der
Auswerteeinheit (7) verbindet.
16. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 14 oder 15, dadurch ge
kennzeichnet, daß die beiden Referenzlichtleiterbündel (29) am Empfänger
(6) möglichst weit beabstandet zueinander angeordnet sind.
17. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 16, da
durch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinheit (7) eine dem Empfänger (6)
vorgeschaltete Optik (30) aufweist.
18. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 17, dadurch gekennzeich
net, daß die Optik (30) eine Linse (31), insbesondere eine asphärische Linse,
eine Blende (32) und ein Filterelement (33) aufweist.
19. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 18 da
durch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinheit (7) mindestens einen Spei
cher (34, 35), einen Mikroprozessor (36) und eine Schnittstelle (37) zum An
schluß externer Geräte, beispielsweise einer Anzeigeeinheit, eines PC's oder
eines Druckers, aufweist.
20. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 19, da
durch gekennzeichnet, daß der Empfänger (6) als Bildsensor, insbesondere als
CCD-Bildsensor oder als CMOS-Bildsensor ausgebildet ist.
21. Optoelektronisches Meßgerät nach einem der Ansprüche 8 bis 20, da
durch gekennzeichnet, daß als Lichtwellenleiter (12) Glasfaserlichtleiter mit
einem Kerndurchmesser von ca. 25-80 µm verwendet werden.
22. Optoelektronisches Meßgerät nach Anspruch 17 und 20, dadurch
gekennzeichnet, daß die Optik (30) derart zu dem Empfänger (6) angeordnet
ist, daß jeder Lichtwellenleiter (12) auf ca. 20-80 Pixel abgebildet ist.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
DE10146461A DE10146461A1 (de) | 2001-03-29 | 2001-09-20 | Verfahren zur Messung der Position oder der Form eines Objekts bzw. einer Objekkontur in einem Überwachungsbereich mit einem optoelektronischen Meßgerät, sowie optoelektronisches Meßgerät |
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DE20115538U DE20115538U1 (de) | 2001-03-29 | 2001-03-29 | Optoelektronisches Meßgerät |
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2001
- 2001-09-20 DE DE10146461A patent/DE10146461A1/de not_active Withdrawn
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