DE10145588A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung

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Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung (16) beschrieben, bei der durch Sensoren (28, 30) die Drehzahlen beiderseits der Kupplung (16) erfasst und hieraus der Schlupf über der Kupplung (16) ermittelt wird. DOLLAR A Um Überlastzustände am Antriebs- bzw. Abtriebsstrang von Landmaschinen und deren Anbaugeräte zu vermeiden, erfolgt eine Drehmomentbestimmung und -überwachung des an der Zapfwelle (20) wirkenden Drehmomentes. Zu diesem Zweck wird der Kupplungsschlupf durch eine Regelung konstant gehalten. Aus dem Kupplungsschlupf und einem dem Kupplungsdruck entsprechender Wert wird das durch die Kupplung (16) übertragene Drehmoment ermittelt und angezeigt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung, insbesondere einer Zapfwellenkupplung, wobei durch Sensoren eine Drehzahlermittlung erfolgt und der Kupplungsschlupf aus den vor und hinter der Kupplung herrschenden Drehzahlen ermittelt wird.
  • Verfahren bzw. Vorrichtungen zur Steuerung und Regelung von Betriebszuständen an Kupplungen, mit denen der Kraftschluss für den Antrieb von Anbaugeräten realisiert wird, sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. Dabei handelt es sich z. B. um Steuerungsvorrichtungen, die auf Drehzahlmessungen basieren, wodurch Aussagen über Betriebszustände in Zapfwellenkupplungen getroffen werden können. So wird in der Offenlegungsschrift DE-A-40 01 398 eine Zapfwellenkupplung vorgestellt, die durch eine Elektronik-Auswerteeinheit angesteuert wird und somit auf kritische Betriebszustände reagieren kann. Insbesondere soll ein Schlupf in der Zapfwellenkupplung vermieden werden, um einen erhöhten Verschleiß oder eine Zerstörung der Zapfwellenkupplung zu vermeiden. Es werden Sensoren eingesetzt, die motorspezifische Daten, wie Drehzahl und Drehmoment aufnehmen, so dass die Elektronik-Auswerteeinheit auf bestimmte Grenzwerte reagieren kann. So wird beispielsweise bei Unterschreitung eines Motordrehzahlgrenzwertes die Zapfwellenkupplung geöffnet und der Antriebsstrang entlastet.
  • Die DE-A-40 01 398 schlägt des Weiteren vor, die Drehzahlwerte am Zapfwellenkupplungsein- und -ausgang mittels geeigneter Sensoren abzugreifen und durch Vergleich dieser Werte den Kupplungsschlupf zu überwachen. Bei Überschreitung von vorgebbaren Schlupfwerten schaltet die Elektronik- Auswerteeinheit die Zapfwellenkupplung über ein Steuerventil ab. Eine Öffnung der Kupplung bei Überschreitung der Schlupfgrenzwerte führt jedoch zu einer Unterbrechung des Arbeitsprozesses, der erst nach erneutem Einkuppelvorgang wieder aufgenommen wird. Ähnliches gilt für den Fall, dass bei Unterschreitung eines motorseitigen Drehzahlgrenzwertes die Zapfwellenkupplung geöffnet wird, um den Antriebsstrang des Motors zu entlasten. Hierbei kann ein erneuter Einkuppelvorgang nur unter eingeschränkten Arbeitsbedingungen realisiert werden.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung der eingangs genannten Art anzugeben, durch welche die vorgenannten Probleme überwunden werden. Insbesondere soll in der Kupplung eine Lasterkennung und -überwachung während des Betriebes von Anbaugeräten erfolgen, so dass Überlastzustände am Antriebsstrang sowie am Anbaugerät und den damit verbundenen Komponenten vermieden werden können.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruchs 1 oder 9 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den entsprechenden Unteransprüchen hervor.
  • Erfindungsgemäß wird der Kupplungsschlupf laufend auf einen konstanten Wert eingestellt und gehalten. Aus dem konstanten Schlupfwert und einem dem Kupplungsdruck entsprechendem Wert wird die durch die Kupplung übertragene Last, insbesondere das Drehmoment, ermittelt.
  • Während des Betriebs wird der Kupplungsdruck abgesenkt, bis die Kupplung beginnt, mit einem vorgebbaren Wert zu schlupfen. Ein Regler hält während des Betriebs mit der Schlupfregelung den Schlupf unabhängig vom Drehmoment an der Ausgangsseite der Kupplung konstant, indem der Kupplungsdruck aktiv abgesenkt bzw. angehoben wird. Da das übertragene Kupplungsmoment in etwa linear mit dem Kupplungsdruck und dem Ventilstrom eines die Kupplung ansteuernden Ventils zusammenhängt, können diese Größen zur Drehmomentermittlung an der Ausgangsseite der Kupplung herangezogen werden. Je höher der Ventilstrom und damit das Druckniveau ist, bei dem die Kupplung mit dem gewünschten Schlupf betrieben werden kann, desto höher ist das Drehmoment an der Ausgangsseite der Kupplung.
  • Die Lasterkennung mittels elektronischer Schlupfregelung hat sich insbesondere bei einem Zapfwellenantrieb als realisierbar erwiesen. Die Regelung ist in der Lage so schnell auf Laständerungen zu reagieren, dass ein stabiler Betrieb mit relativ konstantem Schlupf möglich ist. Bei Versuchen auf einer Zapfwellenbremse mit definierter Last konnte nachgewiesen werden, dass der Kupplungsdruck und damit der Ventilstrom des die Zapfwellenkupplung ansteuernden Druckregelventils ein Maß für das Drehmoment an der Zapfwelle ist und dass somit eine Lasterkennung während des Betriebs möglich ist. Ein weiterer Vorteil der Schlupfregelung ist die Schutzfunktion gegen Überlast. Stoßbelastungen und damit verbundene Drehmomentspitzen im Zapfwellenantriebsstrang während des Betriebs werden durch kurzzeitigen höheren Schlupf der Zapfwellenkupplung abgefangen und gedämpft.
  • Die elektronische Regelung des Kupplungsschlupfes erfolgt vorzugsweise entsprechend eines vorgebbaren Richtschlupfwertes. Dieser liegt zweckmäßigerweise im Bereich von 0,1 bis 2,0%. Als besonders geeignet hat sich ein Richtschlupfwert von ca. 0,5% bewährt.
  • Zur Einstellung bzw. Regelung des Kupplungsschlupfes wird der Kupplungsdruck über ein Ventil, vorzugsweise ein proportionales Druckregelventil, variiert und der Ventilstrom als Regelgröße zur Schlupfregelung herangezogen.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird die Regelgröße durch Vorgabe einer maximalen Regelgröße auf einen maximalen Wert begrenzt. Mit Hilfe dieser Regelung kann ein maximales Drehmoment eingestellt werden, das am Zapfwellenstummel während des Betriebs nicht überschritten wird. Hierdurch wird eine Schutzfunktion für einen Fahrzeugantriebstrang, das Zapfwellengetriebe und den Antrieb des Anbaugerätes bereitgestellt.
  • Die Vorgabe der maximalen Regelgröße kann in vorteilhafter Weise manuell oder durch eine Identifizierungsvorkehrung am Anbaugerät automatisch erfolgen. Dies geschieht beispielsweise durch eine "Plug and Play" Lösung, bei der eine Erkennung auf übliche Weise durch eine CAN-, ISO-, LBS- oder ähnliche Schnittstelle erfolgt.
  • Die zur Durchführung des vorhergehend beschriebenen Verfahrens eingesetzte Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung, insbesondere einer Zapfwellenkupplung, enthält Sensoren und eine Auswerteeinrichtung. Durch die Sensoren erfolgt eine Drehzahlermittlung beidseitig der Kupplung. Die Auswerteeinrichtung, welche in eine elektronische Steuerung integriert sein kann, bestimmt unter Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses der Kupplungsanordnung den Kupplungsschlupf. Erfindungsgemäß werden Mittel eingesetzt, mit denen laufend ein dem Kupplungsdruck entsprechender Wert bestimmt wird. Durch gesteuerte zeitliche Änderung des dem Kupplungsdruck entsprechenden Wertes wird der Kupplungsschlupf laufend auf einen konstanten Wert eingestellt und gehalten. Aus dem konstanten Schlupfwert und einem dem Kupplungsdruck entsprechenden Wert wird das durch die Kupplung übertragene Drehmoment permanent ermittelt.
  • Vorzugsweise wird für die elektronische Steuerung oder Regelung des Kupplungsschlupfes ein integrierter Regler verwendet, zweckmäßigerweise handelt es sich hierbei um einen entsprechend der DIN 19226 ausgebildeten Regler.
  • Die Erfindung bietet den Vorteil, dass durch die Schlupfregelung der Kupplung eine Last-, insbesondere eine Drehmomenterfassung während des Betriebes mit einfachen Messmitteln erfolgen kann und dass der Bedienperson laufend Informationen über den Lastzustand an der Ausgangsseite der Kupplung, beispielsweise an einer Zapfwelle, zur Verfügung stehen. Des Weiteren lässt sich durch geeignete Vorgabe einer maximalen Regelgröße eine Drehmomentbegrenzung an der Zapfwelle erzielen, wodurch Antriebsstrang und Anbaugerät gegen Überlastungen geschützt sind. Außerdem werden schlagartige Drehmomentänderungen an der Zapfwelle durch kurzzeitige Erhöhung des Kupplungsschlupfes aufgefangen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass zur Realisierung der hier beschriebenen Erfindung keine erhebliche Aufrüstung hinsichtlich Sensorik erfolgen muss und somit das hier dargestellte Verfahren eine äußerst wirtschaftliche Lösung darstellt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung werden bevorzugt bei Landmaschinen eingesetzt, an deren Zapfwelle Anbaugeräte anschließbar sind. Bei der Zapfwellenkupplung handelt es sich vorzugsweise um eine nasse Lamellenkupplung, wie sie beispielsweise bei John Deere Ackerschleppern der Serie 6010 bis 6910 verwendet werden. Diese Kupplungen haben auch bei Schlupf eine sehr hohe Standfestigkeit.
  • Anhand der Zeichnung, die ein Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt, werden nachfolgend die Erfindung sowie weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung näher beschrieben und erläutert.
  • Es zeigt:
  • Fig. 1 die schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Steuervorrichtung zur Schlupfregelung einer Zapfwellenkupplung,
  • Fig. 2 einen Regelkreis zur Regelung des Kupplungsschlupfes mit den im Regelungskonzept berücksichtigten Komponenten und Größen und
  • Fig. 3 ein Diagramm, anhand dessen das Prinzip der Reglerwirkungsweise eines Fensterreglers erläutert wird.
  • Gemäß Fig. 1 treibt ein Verbrennungsmotor 10 eine Antriebswelle 12 an, auf der ein Zahnrad 14 befestigt ist, das zur Motordrehzahlbestimmung herangezogen wird. Eine hydraulische Zapfwellenkupplung 16 verbindet die Antriebswelle 12 mit einem zweistufigen Zapfwellengetriebe 18 welches eine Abtriebsdrehzahl und ein Abtriebsmoment auf eine Zapfwelle 20 überträgt. An die Zapfwelle 20, bzw. den Zapfwellenstummel, ist ein nicht gezeigtes Anbaugerät anschließbar. Des Weiteren treibt der Verbrennungsmotor 10 über ein nicht gezeigtes Fahrzeuggetriebe die nicht gezeigten Fahrzeugräder an.
  • Die Eingangsstufe 22 des Zapfwellengetriebes 18 ist mit einer hydraulischen Bremse 24 verbunden, durch die sich der gesamte Zapfwellenabtriebsstrang abbremsen und stillsetzen lässt. Die Zapfwelle 20 ist zur Abtriebsdrehzahlbestimmung ebenfalls mit einem Zahnrad 26 versehen. Durch zwei Drehzahlsensoren 28 und 30 werden auf übliche Weise die Drehzahlen der Antriebswelle 12 sowie der Zapfwelle 20 aufgenommen und an eine Auswerteeinrichtung 34 gegeben, welche in eine Steuerung 32 integriert ist. Die Auswerteeinrichtung 34 bestimmt den in der Kupplung 16 auftretenden Schlupf und berücksichtigt hierbei das Übersetzungsverhältnis des Zapfwellengetriebes 18, welches durch einen geeigneten, nicht näher dargestellten Sensor erfasst wird.
  • Die Kupplung 16 und die Bremse 24 werden durch ein Proportionalventil 42 gesteuert, welches in einer ersten Stellung, wie dargestellt, die Kupplung 16 mit einer Hydraulikpumpe 44 und die Bremse 24 mit einem drucklosen Vorratsbehälter 46 verbindet. In einer zweiten Stellung verbindet das Proportionalventil 42 die Bremse 24 mit der Hydraulikpumpe 44 und die Kupplung 16 mit dem Vorratsbehälter 46.
  • Ein Drucksensor 36 liefert der Auswerteeinheit 34 einen dem Kupplungsdruck entsprechenden und zur Bestimmung des an der Zapfwelle 20 wirkenden Drehmoments benötigten Wert. Die Steuerung 32 ist zur Einstellung eines zu regelnden Schlupfwertes mit einer Sollwerteingabevorrichtung 38 versehen. Unter Vorgabe eines Schlupfsollwertes wird ein Regler 40 verwendet, der entsprechend einer aus den Fig. 2 und 3 hervorgehenden Regelungsstrategie Signale an die Steuerung 32 abgibt, um den Ventilstrom des elektromagnetisch betätigten Proportionalventils 42 derart zu steuern, dass der gewünschte Schlupfsollwert in der Kupplung 16 eingehalten wird.
  • Eine Anzeigevorrichtung 48 erhält Signale von der Auswerteeinheit 34 und versorgt die Bedienperson mit einer permanenten Anzeige des an der Zapfwelle wirkenden Drehmoments. Um Überlastzuständen am An- bzw. Abtriebstrang zu vermeiden, kann durch eine manuelle Einstellvorrichtung 50, beispielsweise durch ein in der Fahrzeugkabine angeordnetes Drehpotentiometer, der Ventilstrom und damit der Kupplungsdruck bzw. das von der Kupplung 16 maximal übertragbare Drehmoment begrenzt werden.
  • Des Weiteren ist eine Identifizierungsvorrichtung vorgesehen, anhand derer erkannt werden kann, welches Anbaugerät an die Zapfwelle 20 angeschlossen ist. Für jeden Anbaugerätetyp ist ein maximaler Drehmomentwert in der Steuerung 32 hinterlegt, so dass in Abhängigkeit des verwendeten Anbaugerätes eine Drehmomentbegrenzung erfolgen kann. Zur Identifizierung kann beispielsweise eine "Plug and Play" Lösung verwendet werden, bei der eine Erkennung auf übliche Weise durch eine CAN-, ISO-, LBS- oder ähnliche Schnittstelle erfolgt. Dies ermöglicht es, automatisch individuelle Drehmomentbegrenzungen für Anbaugeräte vorzunehmen.
  • Die zur Schlupfregelung verwendete Regelungsstrategie geht aus Fig. 2 hervor. Der mit der Drehzahl n1 umlaufende Verbrennungsmotor 10 liefert das Drehmoment M1, welches mittels einer Kupplung 16 und eines Getriebes 18 auf die Zapfwelle 20 übertragen wird. Die Zapfwelle 20 dreht mit einer Drehzahl n2 und gibt an das Anbaugerät 54 das Abtriebsmoment MA ab. Unter Einbeziehung der Drehzahlen n1 und n2, des Übersetzungsverhältnisses des Zapfwellengetriebes 18 sowie der Störgröße Z2, welche z. B. Reibwertänderungen oder Verschleißerscheinungen in der Kupplung berücksichtigt, und der Störgröße Z3, welche die Laständerungen des Anbaugerätes 54 berücksichtigen, ergibt sich ein Schlupf-Istwert x, der mit einem vorgegebenen Schlupf-Sollwert xs von z. B. 0,5% verglichen wird.
  • Der resultierende Schlupf-Differenzwert xd dient dem Regler 40, der vorzugsweise als Fensterregler mit der in Fig. 3 dargestellten Wirkungsweise ausgebildet ist, als Stellgröße. Entsprechend des Schlupf-Differenzbetrages regelt der Regler 40 den als Regelgröße y dienenden Ventilstrom, durch den der in der Kupplung 16 bzw. an der Bremse 24 herrschende Druck p geregelt wird. Dabei wird eine Störgröße Z1 berücksichtigt, die z. B. auf Druckschwankungen beruht. Damit stellt sich ein möglichst kleiner Schlupf-Differenzwert xd ein, der im Idealfall Null ist.
  • Da bei konstantem bzw. geregeltem Schlupfwert ein fester Zusammenhang zwischen dem an der Zapfwelle 20 wirkende Abtriebsmoment MA und dem Ventilstroms besteht, welcher sich durch Versuche oder theoretische Berechnungen ermitteln lässt, kann somit aus dem vorliegenden Schlupfwert und dem Ventilstrom das Abtriebsmoment MA bestimmt werden.
  • Während des Betriebs der Zapfwelle 20 geht es hauptsächlich darum, einen optimierten Regler einzusetzen, durch den ein stabiler Betrieb gewährleistet ist und ein gutes Führungs- und Störverhalten erreicht wird. Es soll also kein erhöhter Schlupf auftreten. Tritt jedoch während des Betriebs am Zapfwellenstummel sprunghaft ein erhöhtes Drehmoment auf und übersteigt infolgedessen der Schlupf den vorgegebenen Wert von beispielsweise 0,5%, so reagiert die Regelung entsprechend und erhöht den Ventilstrom, was zu einer Kupplungsdruckerhöhung führt. Bei sehr schnellen Änderungen im Kraftbedarf des Anbaugerätes kann kurzzeitig sehr großer Schlupf auftreten, der nicht erwünscht ist, so dass die Regelung angemessen schnell reagieren muss, um den Schlupf möglichst konstant auf einen Wert zu halten.
  • Um eine optimierte bzw. schnelle Reglerwirkung zu gewährleisten wird daher ein Fensterregler, mit den in Fig. 3 dargestellten Regelwirkungsweisen eingesetzt. Dieser Regler wird so programmiert, dass entsprechend der Höhe des sich einstellenden Schlupf-Istwertes x mehrere Regelbereiche (Fenster) zum Einsatz kommen, in denen die in der DIN 19266 definierten Reglerparameter kp und TN unterschiedlich gewählt werden und somit die Regleranteile in ihrem Proportional- und Integralverhalten ein je nach Bedarf mehr oder weniger dynamisches Regelverhalten aufweisen.
  • Bei großen Regelabweichungen reagiert der Regler aggressiver und damit schneller als bei kleinen Abweichungen. Dies führt dazu, dass der Zeitanteil erhöhter Schlupfwerte deutlich geringer wird. Es ist möglich, den Regler individuell und optimal auf die auftretenden Regelabweichungen, bedingt durch die Störungssprünge, einzustellen.
  • Auch wenn die Erfindung lediglich anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben wurde, erschließen sich für den Fachmann im Lichte der vorstehenden Beschreibung sowie der Zeichnung viele verschiedenartige Alternativen, Modifikationen und Varianten, die unter die vorliegende Erfindung fallen.

Claims (16)

1. Verfahren zur Steuerung einer Kupplung (16), insbesondere einer Zapfwellenkupplung, bei dem durch Sensoren (28, 30) eine Drehzahlermittlung erfolgt und der Kupplungsschlupf aus den vor und hinter der Kupplung (16) herrschenden Drehzahlen ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Kupplungsschlupf laufend auf einen konstanten Wert eingestellt und gehalten wird und dass aus dem konstanten Schlupfwert und einem dem Kupplungsdruck entsprechenden Wert die durch die Kupplung (16) übertragene Last, insbesondere das Drehmoment, ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kupplungsschlupf entsprechend eines vorgebbaren Richtschlupfwertes geregelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgebbare Richtschlupfwert 0,1-2,0%, vorzugsweise ca. 0,5% beträgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung bzw. Regelung des Kupplungsschlupfes der Kupplungsdruck über ein Ventil, insbesondere ein Proportionalventil (42), variiert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Ventilstrom als Regelgröße zur Schlupfregelung herangezogen wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelgröße auf einen maximalen Wert begrenzt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe der maximalen Regelgröße manuell erfolgt.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorgabe der maximalen Regelgröße durch eine Identifizierungsvorkehrung automatisch erfolgt, wobei insbesondere eine "Plug and Play" Lösung verwendet wird, bei der eine Erkennung über eine CAN-, ISO-, LBS- oder ähnliche Schnittstelle (52) erfolgt.
9. Vorrichtung zur Steuerung einer hydraulisch betriebenen Kupplung (16), insbesondere einer Zapfwellenkupplung, mit Sensoren (28, 30), durch die beidseitig der Kupplung (16) eine Drehzahlermittlung erfolgt, und mit einer Auswerteeinrichtung (34), durch die der Kupplungsschlupf bestimmt wird, gekennzeichnet durch Mittel, die einen dem Kupplungsdruck entsprechenden Wert bestimmen, und durch eine Steuerung (32), die den Kupplungsschlupf laufend auf einen konstanten Wert einstellt und hält und die aus dem konstanten Schlupfwert und einem dem Kupplungsdruck entsprechenden Wert die durch die Kupplung (16) übertragene Last, insbesondere das Drehmoment, ermittelt.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel eine Steuerung (32) enthalten, in der ein Regler (40) zur Regelung des Kupplungsschlupfes implementiert ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (40) ein in Abhängigkeit des an der Kupplung (16) herrschenden Schlupfes variabler Fensterregler ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass Vorgabemittel (38) vorgesehen sind, mit denen ein gewünschter Schlupf-Sollwert einstellbar ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung des Kupplungsdrucks ein Proportionalventil (42) eingesetzt wird.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmittel (50) vorgesehen sind, mit denen eine maximale Last, insbesondere ein maximales Drehmoment durch Vorgabe eines maximal wirkenden Ventilstroms, vorgebbar ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass Erkennungsmittel für eine automatisierte Identifizierung des Anbaugerätes, vorzugsweise eine "Plug and Play" Lösung, bei der eine Erkennung über eine CAN-, ISO-, LBS- oder ähnliche Schnittstelle (52) erfolgt, vorgesehen sind, und dass abhängig von der Identifizierung ein zugehöriges maximal wirkendes Drehmoment durch Festlegung des maximal wirkenden Ventilstroms automatisiert vorgegeben wird.
16. Vorrichtung nach Anspruch 9 bis 15 dadurch gekennzeichnet, dass Mittel, vorzugsweise eine Drehmomentanzeige (48), vorgesehen sind, mit denen das an der Zapfwelle (20) wirkenden Drehmoment permanent angezeigt und/oder überwacht wird.
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