DE10129136A1 - Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs - Google Patents
Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen ArbeitsfahrzeugsInfo
- Publication number
- DE10129136A1 DE10129136A1 DE10129136A DE10129136A DE10129136A1 DE 10129136 A1 DE10129136 A1 DE 10129136A1 DE 10129136 A DE10129136 A DE 10129136A DE 10129136 A DE10129136 A DE 10129136A DE 10129136 A1 DE10129136 A1 DE 10129136A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- sensor
- scanning
- scanning sensor
- limit
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines mit einem Bearbeitungswerkzeug versehenen landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs (10), mit einer Steuerungseinrichtung (46), die mit einem Abtastsensor (44) verbunden ist und einer Lenkeinrichtung (50) des Arbeitsfahrzeugs (10) ein auf einem Ausgangssignal des Abtastsensors (44) basierendes Lenksignal zuführt, so dass das Arbeitsfahrzeug (10) selbsttätig entlang einer vom Abtastsensor (44) erfassten Bearbeitungsgrenze (68) geführt wird, wobei der Steuerungseinrichtung eine Information darüber vorliegt, auf welcher Seite des Bearbeitungswerkzeugs sich die Bearbeitungsgrenze befindet. DOLLAR A Es wird vorgeschlagen, dass die Steuerungseinrichtung (46) den Abtastbereich des Abtastsensors (44) abhängig von der Information steuert.
Description
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur selbsttätigen
Lenkung eines mit einem Bearbeitungswerkzeug versehenen land
wirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs, mit einer Steuerungs
einrichtung, die mit einem Abtastsensor verbunden ist und
einer Lenkeinrichtung des Arbeitsfahrzeugs ein auf einem
Ausgangssignal des Abtastsensors basierendes Lenksignal
zuführt, so dass das Arbeitsfahrzeug selbsttätig entlang einer
vom Abtastsensor erfassten Bearbeitungsgrenze geführt wird,
wobei der Steuerungseinrichtung eine Information darüber
vorliegt, auf welcher Seite des Bearbeitungswerkzeugs sich die
Bearbeitungsgrenze befindet.
In der EP 0 878 121 A ist eine automatisch lenkbare Ernte
maschine beschrieben, bei der mit einem Laserabtastsensor die
Erntegutkante vor der Erntemaschine abgetastet wird. Der
Laserabtastsensor misst nach dem Laufzeitprinzip den Abstand zu
dem Punkt, an dem ein vom Laserabtastsensor abgestrahlter
Lichtstrahl reflektiert wird. Anhand der einer stufenförmigen
Entfernungsänderung zugeordneten Position der Erntegutkante und
deren Sollposition wird ein Lenksignal erzeugt, das einer
Lenkeinrichtung zugeführt wird. Der Laserabtastsensor ist in den
dargestellten Ausführungsbeispielen oberhalb der Erntegutkante
am Schneidwerk angebracht, kann aber auch auf der Erntemaschine,
beispielsweise auf der Fahrerkabine angebracht sein.
In der EP 0 887 660 A ist eine Erntemaschine beschrieben, die
ebenfalls mit einem an der Fahrerkabine angeordneten Laser
abtastsensor ausgestattet ist. Der Laserabtastsensor dient zur
selbsttätigen Lenkung der Erntemaschine entlang dem Erntegut
und/oder zur Bestimmung der aufgenommenen Erntegutmenge. Soll
der Sensor bei der Getreideernte zur Bestimmung der Erntegut
menge verwendet werden, werden die Schneidwerksgrenzen jeweils
einem Schwenkwinkel des Laserabtastsensors zugeordnet. Findet in
diesem Schwenkbereich ein Kontursprung statt, wird daraus
geschlossen, dass an dieser Stelle eine Gutkante vorliegt. Beim
Pflügen kann durch einen am Pflug vorhandenen Sensor die
Stellung des Pflugrahmens ermittelt werden. Anhand des Signals
des Sensors wird der Lenkreglereinrichtung ein der jeweiligen
Bearbeitungsrichtung entsprechender Offset zugeführt. Auf diese
Weise berücksichtigt die Lenkeinrichtung den von der
Bearbeitungsrichtung abhängigen seitlichen Versatz des Pflugs
zum Traktor. Der Abtastwinkelbereich des Laserabtastsensors
bleibt aber unabhängig von der Bearbeitungsrichtung und
erstreckt sich über beide möglichen Bearbeitungsgrenzen.
Die in den Figuren der EP 0 878 121 A dargestellte Anbringung
des Laserabtastsensors über der Erntegutkante hat die Vorteile,
dass die Ausrichtung des Sensors fest vorgegeben und die Erken
nung der Bestandskante, Pflugfurche oder Schwadachse besonders
einfach ist. Mit der Anbringung am Arbeitswerkzeug (Schneidwerk)
sind allerdings auch Nachteile verbunden. Der Sensor ist starken
Vibrationen ausgesetzt, die die Genauigkeit der Messung
nachteilig beeinflussen. Der Sensor muss bei Wechsel des
Arbeitsfahrzeugs abmontiert und neu angebracht werden, was
zeitaufwändig ist und die Möglichkeit der Beschädigung des
Sensors bei jeder Montage beinhaltet. Durch die Anbringung an
der Seite des Schneidwerks kann der Sensor leicht beschädigt
werden, zum Beispiel im Vorgewende oder beim Umsetzen mit
angehängtem Schneidwerk. Schließlich liegt die Bestandskante
oder Leitlinie nicht immer nur auf einer Seite, beispielsweise
links am Schneidwerk. Häufig wird abwechselnd links und rechts
geerntet. Das ist mit der Anbringung direkt über der Bestands
kante mit einem einzigen Sensor nicht möglich. Wird ein zur
selbsttätigen Lenkung dienender Laserabtastsensor zur Vermeidung
dieser Nachteile an der Kabine angebracht, erweist es sich als
problematisch, zu erkennen, an welcher Seite (links oder rechts)
die Erntegutkante liegt. Außerdem ist der Abtastwinkelbereich
des Laserabtastsensors im Stand der Technik fest vorgegeben, so
dass er entweder hinreichend groß zu wählen ist, so dass er zwar
die beiden möglichen Bearbeitungsgrenzen erfasst, dann aber nur
Daten mit relativ geringer Abtastrate liefert, oder aber zur
Erzielung einer höheren Abtastrate kleiner zu wählen ist. Dann
ist aber die Erfassung beider möglicher Bearbeitungsgrenzen
nicht mehr möglich.
Die DE 197 43 884 A betrifft eine Landmaschine mit einer
Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungs
grenzen, die einen Lasersensor umfasst, der eine vor der
Landmaschine liegende Fläche abrastert. Anhand der Laufzeit und
der Intensität bzw. der Phasenverschiebung des reflektierten
Lichts wird die Bearbeitungsgrenze erkannt. Es wird
vorgeschlagen, die Anbringungsposition und/oder Neigung des
Sensors manuell oder automatisch zu verändern, um durch eine
Änderung der relativen Anbringungsposition hervorgerufene
Regeldifferenzen zu vermeiden.
Die EP 1 002 455 beschreibt einen Abtastsensor, dessen Position
manuell auf eine Referenzlinie oder einen Referenzpunkt
justierbar ist. Es wird die ganze Sensoreinheit mechanisch
verstellt. Der jeweils abgetastete Winkelbereich bleibt
konstant.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen,
eine verbesserte Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung bereit
zustellen, die auch bei einem an der Fahrerkabine angebrachten
Abtastsensor eine präzise selbsttätige Führung einer Landma
schine entlang einer Bearbeitungsgrenze ermöglicht, wobei es
beliebig ist, ob die Bearbeitungsgrenze auf der linken oder
rechten Seite der Landmaschine liegt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patent
anspruchs 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merk
male aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise
weiterentwickeln.
Die Erfindung schlägt vor, den Abtastbereich des Abtastsensors
in Abhängigkeit von einer Information zu steuern, aus der
hervorgeht, auf welcher Seite des Arbeitsfahrzeugs sich die
Bearbeitungsgrenze jeweils befindet. Geht aus der Information
hervor, dass die Bearbeitungsgrenze sich auf der rechten Seite
befindet, wird die Steuerungseinrichtung veranlassen, dass die
Abtasteinrichtung (zumindest über den größten Zeitanteil) einen
auf der rechten Seite des Bearbeitungswerkzeug liegenden Bereich
abtastet. Analog wird primär die linke Seite abgetastet, wenn
die Bearbeitungsgrenze dort liegt. Dies geschieht entweder
sensor-intern durch Veränderung der Lage von Linsen, Sender
und Empfänger oder durch Drehung des gesamten Abtastsensors.
Der Abtastsensor muss nicht den gesamten Bereich vor dem
Arbeitsfahrzeug abtasten, sondern nur noch einen eingeschränkten
Bereich. Als Abtastsensor findet in der Regel ein an sich
bekannter, optisch arbeitender Laserabtastsensor Verwendung, wie
er in den oben genannten Druckschriften beschrieben ist. Auch
ein Laserabtastsensor mit einem beweglichen Spiegel ist
verwendbar. Denkbar ist aber auch die Verwendung eines
Bildverarbeitungssystems, das mit einer Kamera arbeitet. In
diesem Fall kann die Lage der Kamera und/oder die Brennweite
ihres Objektivs durch die Steuereinrichtung variiert werden.
Alternativ oder zusätzlich wird der Anteil des von ihr
gelieferten Signals, der ausgewertet wird, durch die
Steuereinrichtung variiert. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung
ist unter Bearbeitungsgrenze jegliche Art von Grenze zwischen
einem Bereich eines Felds, der bereits bearbeitet (z. B.
gepflügt, gemäht, gedüngt, abgeerntet usw.) ist und einem
unbearbeiteten Bereich bzw. einem nicht bearbeitbaren Bereich am
Rand eines Feldes zu verstehen.
Auf diese Weise erreicht man, dass die Positionsdaten durch den
Abtastsensor mit einer höheren Abtastraten aufgenommen werden
können, was ein besseres Regelverhalten bei höheren Geschwin
digkeiten zur vorteilhaften Folge hat. Der Abtastsensor kann
ohne Einschränkung der Lenkpräzision beide möglichen Bearbei
tungsgrenzen überwachen. Daher besteht die Möglichkeit, ihn in
der Nähe der Längsachse des Arbeitsfahrzeugs anzuordnen. Die
Fahrerkabine ist so konstruiert, dass der Fahrer die Arbeit des
Arbeitsfahrzeugs und des Bearbeitungswerkzeugs überwachen kann;
daher ist in der Nähe des Kopfes des Fahrers eine günstige
Position. Durch die Anbringung an der Fahrerkabine werden
gleichzeitig Vibrationen stark vermindert und der Abtastsensor
ist vor mechanischer Beschädigung geschützt.
Liegt nur eine Information vor, auf welcher Seite sich die
Bearbeitungsgrenze befindet, wird der Abtastsensor zunächst
einen mehr oder weniger großen Bereich um die seitliche Begren
zung des Bearbeitungswerkzeugs herum bearbeiten. Mitunter liegt
die Bearbeitungsgrenze jedoch nicht genau am Rand des
Bearbeitungswerkzeugs, so dass der Abtastsensor die Bearbei
tungsgrenze nicht unbedingt treffen wird. Vorzugsweise steuert
die Steuerungseinrichtung daher den Abtastbereich des
Abtastsensors nicht nur abhängig von der Seite, auf der sich die
Bearbeitungsgrenze befindet, sondern zusätzlich in Abhängigkeit
von einer Information, aus der die ungefähre Lage der
Bearbeitungsgrenze hervorgeht. Dann wird der Abtastbereich auf
einen Bereich um die näherungsweise zu erwartende Lage der
Bearbeitungsgrenze herum eingeschränkt, so dass die
Bearbeitungsgrenze stets optimal erkannt werden kann. Dazu
kann der Abtastsensor in seiner Ausrichtung verändert und/oder
der Abtastbereich symmetrisch oder unsymmetrisch zur
Bearbeitungsgrenze verkleinert, vergrößert und/oder verschoben
werden. Dabei wird der Abtastbereich des Abtastsensors
vorzugsweise in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit
festgelegt. Bei hoher Geschwindigkeit ist eine hohe Abtastrate
zweckmäßig, aber auch ein breites Blickfeld. Es erfolgt eine
Abwägung zwischen diesen Anforderungen, um eine optimale
Lenkung zu erreichen. Weiterhin kann der Abtastsensor derart
verstellt werden, dass die Entfernung zwischen dem
Abtastsensor und dem von ihm erfassten Messpunkt auf dem Feld
(Reflexionspunkt) geschwindigkeitsabhängig ist. Dadurch ist
auch bei höheren Geschwindigkeiten eine der Reaktionszeit des
Arbeitsfahrzeugs entsprechende vorausschauende Messung
möglich. Eine selbsttätige Variation des Abtastwinkelbereichs
des Abtastsensors ist auch unabhängig von der selbsttätigen
Identifikation der Seite, auf der sich die Bearbeitungsgrenze
befindet, möglich, um beispielsweise den Abtastsensor an unter
schiedliche Bearbeitungswerkzeuge anpassen zu können, bei denen
mitunter unterschiedliche Messentfernungen und somit
Abtastwinkelbereiche sinnvoll sind.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Gedankens bestehen verschiedene
Möglichkeiten, eine Information zu erzeugen, auf welcher Seite
des Arbeitsfahrzeugs sich die Bearbeitungsgrenze befindet, bzw.
in welchem Abstand von der Längsachse des Arbeitsfahrzeugs sie
liegt. Diese Information wird in einer einfachen Ausführungsform
der Steuerungseinrichtung manuell zugeführt, d. h. durch eine
entsprechende Eingabe des Bedieners über einen Schalter, ein
Potentiometer oder ein Tastatur. Es ist denkbar, nur einen
Schalter vorzusehen, den der Bediener entsprechend der
jeweiligen Bearbeitungsgrenzenseite einstellt. Man erspart sich
kostenaufwändige Sensoren.
Denkbar ist auch, die Ausgangssignale des Abtastsensors zur
Bestimmung der Seite und/oder Lage der Bearbeitungsgrenze zu
verwenden. In einem ersten Durchlauf, der einen relativ großen
Winkelbereich abdeckt, wird eine Art Weitwinkelaufnahme gemacht,
aus der dann die Seite bzw. Lage der Bearbeitungsgrenze
abgeleitet wird, welche anhand einer stufenartigen Höhen- bzw.
Entfernungsänderung im Ausgangssignal des Positionssensors
erkennbar ist. Anschließend wird der Winkelbereich auf die
detektierte Seite bzw. ein Intervall um die erwartete Lage der
Bearbeitungsgrenze relativ zum Arbeitsfahrzeug eingeschränkt. Am
Ende eines Felds oder wenn beispielsweise nach Durchfahren eines
Lagergetreidebestandes oder Umfahren einer relativ engen Kurve
die Bearbeitungsgrenze eine Zeitlang nicht erkennbar war, kann
der Durchlauf mit großem Winkelbereich auf manuelle Eingabe des
Bedieners oder anhand eines vom Abtastsensor abgegebenen Signal,
welches darauf hinweist, dass die Bearbeitungsgrenze nicht mehr
detektierbar ist, selbsttätig veranlasst werden.
Das Herauswandern der Bearbeitungsgrenze aus dem Abtastbereich
des Sensors beispielsweise bei Kurvenfahrt kann verhindert
werden, indem die Ausrichtung des Sensors automatisch
nachgeführt wird. Die Regelung kann durch die Steuereinheit in
einer Weise erfolgen, dass die Bearbeitungsgrenze stets optimal
erkannt wird. Besonders hilfreich ist die Nachführung dann, wenn
der Abtastbereich des Sensors eingeschränkt ist, beispielsweise
um bei hohen Geschwindigkeiten eine hohe Abtastrate zu
ermöglichen.
Die einfachste Art, den Abtastbereich einzuschränken ist, den
Winkelbereich symmetrisch zur Mittenachse des Sensors zu
verkleinern. Eine etwas aufwändigere Ausführung besteht darin,
den Abtastbereich symmetrisch zur Lage der Bestandskante zu
verkleinern. Auf diese Weise kann die Nachführung des Sensors
entlang der Bearbeitungsgrenze vereinfacht werden oder sogar
ganz entfallen. Eine Einschränkung des Abtastbereichs kann
sowohl von der Steuereinheit im Mähdrescher als auch von der
Steuereinheit im Sensor veranlasst und geregelt werden.
Zusätzlich oder alternativ wird vorgeschlagen, dass die Steue
rungseinrichtung eine Information über die Seite und/oder Lage
der Bearbeitungsgrenze aus einer externen Datenquelle erhält.
Beispielsweise kann in einer Speichereinrichtung eine
Information über die Breite des Bearbeitungswerkzeugs oder bei
einem asymmetrischen Bearbeitungswerkzeug eine Information über
die Entfernung seiner linken und rechten Begrenzung von der
Längsachse abgelegt sein. Die Speichereinheit ist zweckmäßiger
weise physikalisch auf dem Bearbeitungswerkzeug angeordnet und
über einen Bus in datenübertragender Weise mit der Steuerungs
einrichtung verbunden. Letzterer liegt somit stets eine aktuelle
Information vor, wo sich die linke und rechte Begrenzung des
Bearbeitungswerkzeugs befindet. Sie erleichtert in Verbindung
mit einer Information über die jeweilige Bearbeitungsseite eine
Abschätzung der Lage der Bearbeitungsgrenze.
Die externe Datenquelle kann auch ein Positionssensor sein,
insbesondere ein Satellitensignalempfänger, ein Trägheits
sensor und/oder ein Bewegungssensor. Anhand des mit dem
Positionssensor aufgezeichneten, bisher zurückgelegten Wegs
ist eine Bestimmung der Seite und/oder Lage der Bearbeitungs
grenze möglich. Wird beispielsweise zu Beginn der Ernte das
Vorgewende abgeerntet und ist somit der Umriss des Felds
festgelegt, so ist jederzeit bekannt, welcher Anteil des Felds
schon abgeerntet ist. Diese Information kann in Verbindung mit
der durch den Positionssensor bekannten, derzeitigen Position
des Arbeitsfahrzeugs benutzt werden, die Lage der
Bearbeitungskante vorherzusagen, insbesondere wenn der Abtast
sensor keine Bearbeitungsgrenze mehr erkennen kann, z. B. bei
Kurvenfahrten oder Lagergetreide. Auch bei Einfahrt auf das
Feld kann diese Information genutzt werden, um in Verbindung
mit einer abgespeicherten Karte die Seite und/oder Lage der
Bearbeitungsgrenze zu erkennen und den Abtastsensor
entsprechend auszurichten. Die Vorhersage der Bestandsgrenze
beruht auf der Annahme, dass Fahrwege stetig und zur
Nachbarspur parallel verlaufen. Nur entsprechende Kanten
werden vom Abtastsensor als Möglichkeit für die Bestandskante
verwendet. Schräg oder in unplausiblem Abstand verlaufende
Kanten, die vom Abtastsensor aufgezeichnet werden, können
vernachlässigt werden. Zur Erkennung schräg verlaufender
Kanten werden alle erfassten Kanten eine gewisse Zeitlang
gespeichert, so dass deren Verlauf erkennbar wird. Auf diese
Weise kann der Abtastwinkelbereich des Abtastsensors programm
gesteuert verkleinert werden. Bei der Einengung des Abtast
winkelbereichs muss allerdings die Qualität der Positionsdaten
mit in Betracht gezogen werden. Deshalb wird die Verläss
lichkeit der Positionsdaten ständig überprüft und mit berück
sichtigt. Außerdem besteht die Möglichkeit, den Positionssensor
als Backupsystem für den Abtastsensor einzusetzen.
Als Positionssensor kommt auch ein an sich bekannter, an einem
Schneidwerk angebrachter, beispielsweise mit Ultraschall- oder
kapazitiven Sensoren arbeitender Schnittbreitensensor in Frage,
der eingerichtet ist, die Lage der Erntegutkante zu erkennen.
Ein derartiger Schnittbreitensensor ist in der Europäischen
Patentanmeldung 01105749.4 offenbart, deren Offenbarung durch
Verweis hierin mit aufgenommen wird.
In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Aus
führungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines Arbeitsfahrzeugs mit
einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur
selbsttätigen Lenkung;
Fig. 2 ein Blockdiagramm der Einrichtung;
Fig. 3 eine Draufsicht auf das Arbeitsfahrzeug beim
Abernten eines Felds; und
Fig. 4 ein Flussdiagramm, nach dem die
Steuereinrichtung der erfindungsgemäßen
Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung arbeitet.
Eine in Fig. 1 gezeigtes landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug
10 in der Form eines Mähdreschers ist auf vorderen angetriebenen
und rückwärtigen, lenkbaren Rädern 12 bzw. 14 getragen und weist
eine Fahrerkabine 16 auf, von der aus sie von einem Fahrer
bedient werden kann. Anstatt eines Mähdreschers könnte ebenso
eine andere Erntemaschine, wie ein Feldhäcksler, eine selbst
fahrende Großballenpresse oder ein Zugfahrzeug, wie ein Traktor
mit einem Bodenbearbeitungsgerät oder einer Sämaschine in Frage
kommen. An die Fahrerkabine 16 schließt sich rückwärtig ein
Korntank 18 an, der in ihn abgegebenes Gut über ein Entleerrohr
20 nach außen abgeben kann. Der Korntank 18 lagert auf einem
Rahmen 22, in dem zugeführtes Gut auf dem Weg über eine Dresch
trommel 24, einen Dreschkorb 26 und eine Wendetrommel 28 in
seine großen und kleinen Bestandteile zerlegt wird. Auf daran
anschließenden Schüttlern 30, sowie auf einem Vorbereitungsboden
32 und Sieben 34 wird eine weitere Trennung des geernteten Guts
durchgeführt, wobei schließlich der ausgedroschene Gutanteil in
den Korntank 18 gefördert wird, die großen Erntegutteile über
die Schüttler 30 auf den Boden abgelegt werden und leichte
Bestandteile mittels eines Gebläses 36 von den Sieben 34
ebenfalls auf den Boden geblasen werden. Auf dem Boden liegendes
oder stehendes Gut wird über einen Schrägförderer 38 und eine
Steinfangmulde 40 der Dreschtrommel 24 zugeführt, nachdem es von
einer nicht gezeigten Erntegutbergungsvorrichtung vom Boden
aufgenommen worden ist.
An der Oberseite der Fahrerkabine 16 ist ein Positionssensor 42
angeordnet, bei dem es sich um eine Antenne zum Empfang von GPS-
Signalen handelt.
An der Vorderseite der Fahrerkabine 16 befindet sich ein
Abtastsensor 44, der einen Laserstrahl aussendet, welcher in
Vorwärtsfahrtrichtung etwa 10 m vor der selbstfahrenden
Arbeitsmaschine 10 den Erdboden erreicht, dort (zumindest
teilweise) reflektiert wird und von einem Empfänger des
Abtastsensors 44 registriert wird. Anhand der Laufzeit des
Laserstrahls wird die Entfernung zum Reflexionspunkt bestimmt.
Der Abtastsensor 44 wird um eine näherungsweise vertikale Achse
verschwenkt, um einen Bereich quer zur Vorwärtsbewegungsrichtung
abzurastern. Das Signal des Empfängers ermöglicht, den Winkel
zwischen der Vorwärtsfahrtrichtung und der Position einer
Bestandsgrenze festzustellen. Derartige Abtastsensoren 44 sind
an sich bekannt und beispielsweise in der DE 197 43 884 A, EP 0 878 121 A
und EP 0 887 660 A beschrieben, deren Offenbarung
durch Verweis hierin mit aufgenommen wird. Es besteht auch die
Möglichkeit, einen Laser-Entfernungssensor zu verwenden, bei dem
nicht der Sender und/oder Empfänger gedreht wird, sondern ein
stufenlos bzw. in Stufen rotierender Spiegel zur Abtastung des
Sichtbereichs dient. Er kann einen Winkelbereich von bis zu 180°
abtasten. Derartige Sensoren sind von der Fa. Sick AG, D-72796
Reute unter der Bezeichnung LMS erhältlich.
Der Positionssensor 42 und der Abtastsensor 44 sind über einen
Bus mit einer Steuerungseinrichtung 46 verbunden, die auch mit
einer Speichereinrichtung 48 verbunden ist. Die Steuerungs
einrichtung 46 ist eingerichtet, eine Lenkeinrichtung 50 mit
einem Lenksignal zu versorgen. Die Lenkeinrichtung 50 dient zur
automatischen Einstellung des Lenkwinkels der rückwärtigen
lenkbaren Räder 14. Weiterhin ist die Steuerungseinrichtung 46
über den Bus mit einem Speicher 70 verbunden, der an der
Erntegutbergungseinrichtung 64 (s. Fig. 3) angeordnet ist und
eine Information über deren Arbeitsbreite enthält. Der auf der
Erntegutbergungseinrichtung 64 angeordnete Teil des Busses 52
ist über eine Steckverbindung lösbar mit dem Teil des Busses 52
verbunden, der sich an Bord des Arbeitsfahrzeugs 10 befindet.
Anhand der Fig. 2 ist erkennbar, dass der Abtastsensor 44, die
Steuerungseinrichtung 46, die Lenkeinrichtung 50 und die
Speichereinrichtung 48 durch einen Bus 52 verbunden sind. Dabei
kann es sich um einen CAN- oder LBS-Bus handeln.
Der Abtastsensor 44 umfasst eine Abtastsensorsteuerung 43, die
mit dem Sender 56, dem Empfänger 58 und einem Schwenkmotor 54
verbunden ist. Der Sender 56 und der Empfänger 58 sind auf einem
Schwenktisch 60 angeordnet, der durch den Schwenkmotor 54 um
eine etwa vertikale, leicht nach vorn geneigte Achse hin- und
her schwenkbar ist. Die vom Sender 56 abgestrahlten elektro
magnetischen (Licht-) Wellen, die im sichtbaren Bereich oder
darüber oder darunter liegen können, erreichen den Erdboden im
Abstand von einigen Metern (beispielsweise 10 m) in der
Fahrtrichtung der Erntemaschine 10 vor der Erntegutbergungs
vorrichtung. Der Empfänger 58 erfasst die vom Sender 56
abgestrahlten Wellen, die vom Erdboden oder gegebenenfalls
darauf stehenden Pflanzen 62 oder anderen Gegenständen
reflektiert werden. Da die vom Sender 56 abgestrahlten Wellen
amplitudenmoduliert sind, ist über eine Laufzeitmessung eine
Erfassung des Abstands zwischen der Laser-Messeinrichtung 42 und
dem Punkt, an dem die Wellen reflektiert wurden, möglich. Der
Schwenkmotor 54 ist ein Schrittmotor und verschwenkt den
Schwenktisch 60 kontinuierlich um einen durch die Steuerung
vorgebbaren Winkelbereich um die Achse hin und her. Die
Abtastsensorsteuerung 43 ist eingerichtet, für jeden
Schwenkwinkel des Schwenktischs 60 den jeweiligen Winkel und den
Abstand vom Reflexionspunkt der vom Empfänger 58 aufgenommenen
Wellen zu erfassen. Anschließend wird der Schwenkmotor 54
aktiviert und der Schwenktisch 60 in eine andere Stellung
verbracht. Der Abtastsensorsteuerung 43 liegt eine Information
über den jeweiligen Winkel des Schwenktischs 60 vor, da sie den
Schwenkmotor 54 steuert. Denkbar wäre auch ein separater Sensor
zur Erfassung des Schwenkwinkels, wobei der Schrittmotor durch
einen beliebigen Motor ersetzt werden kann. Findet ein
Abtastsensor mit einem schwenkbaren Spiegel Verwendung, wird
durch den Schwenkmotor der Schwenkbereich des Spiegels
durchlaufen.
In Fig. 3 ist eine Draufsicht auf das Arbeitsfahrzeug beim
Abernten eines Felds dargestellt. Die Erntegutbergungseinrich
tung 64 ist ein Schneidwerk, das die Pflanzen (Getreide) vom
Feld aberntet. Das Bezugszeichen 68 kennzeichnet die Bearbei
tungsgrenze zwischen dem abgeernteten Bereich des Felds und den
noch abzuerntenden Pflanzen 62. Der vom Abtastsensor 44
überstrichene Winkelbereich ist mit dem Bezugszeichen 66
versehen. Es ist erkennbar, dass der rechte Endbereich des
Winkelbereichs 66 die Bearbeitungsgrenze 68 überdeckt. Außerdem
ist ersichtlich, dass eine Zeitverzögerung zwischen der Messung
der Position der Bearbeitungsgrenze 68 und dem Zeitpunkt, an dem
das Arbeitsfahrzeug den gemessenen Punkt erreicht, vorliegt, der
bei der Ansteuerung der Lenkeinrichtung 50 zu berücksichtigen
ist.
In Fig. 4 ist ein Flussdiagramm dargestellt, nach dem die
Steuerungseinrichtung 46 arbeitet. Nach dem Start in Schritt 100
wird in Schritt 102 die Seite und Lage der Bearbeitungsgrenze 68
relativ zum Arbeitsfahrzeug 10 identifiziert. Dazu wird die
aktuelle Position des Arbeitsfahrzeugs 10 mit dem
Positionssensor 42 ermittelt und mit einer digitalen Karte des
abzuerntenden Felds verglichen, die in der Speichereinrichtung
48 abgelegt ist. Aus diesen Informationen wird in Verbindung mit
der Arbeitsbreite der Erntegutbergungseinrichtung 64, die im
Speicher 70 abgelegt ist, die Seite und die etwaige Lage der
Bearbeitungsgrenze relativ zur Arbeitsmaschine abgeleitet.
Es folgt Schritt 104, in dem die Steuerungseinrichtung 46 die
Abtastsensorsteuerung 43 veranlasst, einen (relativ kleinen)
Winkelbereich um die erwartete Lage der Bearbeitungsgrenze
abzutasten. Der Abtastsensorsteuerung 43 wird eine Information
über die linke und die rechte Grenze des Winkelbereichs
zugeführt, und eine Anweisung, eine Abtastung durchzuführen.
Dabei werden vom Schwenkwinkel abhängige Entfernungsmesswerte
aufgezeichnet, die von der Laufzeit der Lichtstrahlen abhängen.
Im nachfolgenden Schritt 106 identifiziert die
Steuerungseinrichtung 46 in den Entfernungsmesswerten eine Stufe
und ordnet dem der Stufe zugehörigen Schwenkwinkel des
Abtastsensors die Bearbeitungsgrenze zu. Liegen mehrere Stufen
vor, wird anhand der Karte in der Speichereinrichtung 48, der
aus dem Positionssignal des Positionssensors 42 abgeleiteten
derzeitigen Position und des zuvor zurückgelegten Wegs, der sich
aus in der Speichereinrichtung 48 abgelegten Daten ermitteln
lässt, ebenfalls die jeweils richtige Kante identifiziert. In
diesem Schritt wird außerdem eine Information generiert, ob
überhaupt eine Bearbeitungsgrenze identifizierbar war.
Es folgt Schritt 108, in dem eine Abfrage erfolgt, ob eine
Bearbeitungsgrenze identifiziert wurde. Wenn das Ergebnis
positiv ist, folgt Schritt 118, in dem die Steuerungseinrichtung
46 der Lenkeinrichtung 50 ein auf der erfassten Bear
beitungsgrenze und der aus dem Speicher 70 ausgelesenen Ar
beitsbreite der Erntegutbergungseinrichtung 64 generiertes
Lenksignal zuführt, so dass die Arbeitsmaschine 10 unter opti
maler Ausnutzung der Breite der Erntegutbergungseinrichtung 64
entlang der Bearbeitungsgrenze geführt wird. Hierbei wird die
oben beschriebene Zeitverzögerung zwischen der Erfassung eines
Punktes mit dem Abtastsensor 44 und dem Erreichen durch das Ar
beitsfahrzeug 10 berücksichtigt. Außerdem wird in Schritt 120
ein neuer Winkelbereich um die in Schritt 106 identifizierte
Bearbeitungsgrenze herum festgelegt. Danach wird in Schritt 122
eine Information über die derzeitige Position der Arbeitsma
schine 10 in der Speichereinrichtung 48 abgelegt. Es folgt
wieder Schritt 104, in dem der neue Winkelbereich abgetastet
wird.
Wenn Schritt 108 ergibt, dass die Bearbeitungsgrenze nicht
identifizierbar war, folgt Schritt 110, in dem abgefragt wird,
ob der im jeweils vorhergehenden Schritt 106 durchgeführte
Abtastvorgang auf der Berechnung aus Schritt 102 basierte. Ist
das nicht der Fall, besteht die Möglichkeit, dass die
Bearbeitungsgrenze aus dem Sichtbereich des Abtastsensors 44
gelangt ist, was beispielsweise bei einer Kurvenfahrt (s. Fig.
3), bei Lagergetreide oder am Vorgewende der Fall sein kann.
Daher folgt dann wieder Schritt 102, in dem versucht wird, die
mögliche Lage der Bearbeitungsgrenze durch die Positionsdaten
vom Positionssensor 42 zu identifizieren.
Falls der im jeweils vorhergehenden Schritt 106 durchgeführte
Abtastvorgang auf der Berechnung aus Schritt 102 basierte,
besteht die Möglichkeit, dass im Schritt 102 Fehler vorgelegen
haben, beispielsweise ungenaue Positionsdaten vom Positions
sensor 42 oder eine fehlerhafte Karte in der Speichereinrichtung
48. Daher folgt, falls Schritt 110 ergibt, dass die Abtastung
auf Schritt 102 beruht, Schritt 112, in dem abgefragt wird, ob
bereits der maximal mögliche Winkelbereich abgetastet wurde.
Wenn das der Fall ist, ist keine Vergrößerung des Winkelbereichs
mehr möglich. Da ein Fehler vorliegen muss, wird dann in Schritt
116 eine Fehlermeldung abgegeben und das Arbeitsfahrzeug 10 kann
manuell gesteuert werden.
Falls Schritt 112 ergibt, dass noch nicht der maximale
Winkelbereich durchlaufen wurde, folgt Schritt 114, in dem die
Steuerungseinrichtung 46 die Abtastsensorsteuerung 43 veran
lasst, einen größeren Winkelbereich abzutasten. Diesem Schritt
folgt wieder Schritt 106.
Claims (15)
1. Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines mit einem
Bearbeitungswerkzeug versehenen landwirtschaftlichen
Arbeitsfahrzeugs (10), mit einer Steuerungseinrichtung
(46), die mit einem Abtastsensor (44) verbunden ist und
einer Lenkeinrichtung (50) des Arbeitsfahrzeugs (10) ein
auf einem Ausgangssignal des Abtastsensors (44)
basierendes Lenksignal zuführt, so dass das Arbeits
fahrzeug (10) selbsttätig entlang einer vom Abtastsensor
(44) erfassten Bearbeitungsgrenze (68) geführt wird,
wobei der Steuerungseinrichtung eine Information darüber
vorliegt, auf welcher Seite des Bearbeitungswerkzeugs
sich die Bearbeitungsgrenze befindet, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (46) den
Abtastbereich des Abtastsensors (44) abhängig von der
Information steuert.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuerungseinrichtung (46) den Abtastbereich des
Abtastsensors (44) in Abhängigkeit von einer Information
über die näherungsweise zu erwartende Lage der
Bearbeitungsgrenze (68) steuert.
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
der Abtastbereich des Abtastsensors (44) so gesteuert
wird, dass die Bearbeitungsgrenze stets optimal erkannt
werden kann, wobei der Abtastsensor (44) in seiner
Ausrichtung verändert wird und/oder der Abtastbereich
symmetrisch oder unsymmetrisch zur Bearbeitungsgrenze
verkleinert, vergrößert und/oder verschoben wird.
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (46) den
Abtastbereich des Abtastsensors (44) auf einen Bereich um
die seitliche Begrenzung des Bearbeitungswerkzeugs bzw.
um die näherungsweise zu erwartende Lage der
Bearbeitungsgrenze (68) herum einschränkt.
5. Einrichtung nach Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass der Abtastbereich des
Abtastsensors (44) in Abhängigkeit von der
Geschwindigkeit festgelegt wird.
6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
der Abtastsensor (44) derart gesteuert wird, dass der
Abstand zwischen dem Messpunkt auf dem Feld und dem
Abtastsensor (44) geschwindigkeitsabhängig ist, um eine
nahezu gleichbleibende Zeitverzögerung zwischen Zeitpunkt
der Messung und Erreichen des Reflektionspunktes zu
erzielen.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, dass der Steuerungseinrichtung (46) eine
Information über die Seite und/oder Lage der
Bearbeitungsgrenze (68) relativ zum Bearbeitungswerkzeug
manuell zugeführt wird.
8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (46) die
Information über die Seite und/oder Lage der
Bearbeitungsgrenze (68) relativ zum Bearbeitungswerkzeug
aus dem Ausgangssignal des Abtastsensors (44) ableitet.
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (46) die
Information über die Seite und/oder Lage der
Bearbeitungsgrenze (68) relativ zum Bearbeitungswerkzeug
aus ihr zugeführten Daten aus mindestens einer externen
Quelle ableitet.
10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
die externe Quelle eine Speichereinrichtung (70) ist, in
der eine Information über die Breite des Bearbeitungs
werkzeugs und/oder der Abstand seiner linken und/oder
rechten Kante von der Längsachse des Arbeitsfahrzeugs
(10) abgelegt ist.
11. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch
gekennzeichnet, dass die externe Quelle ein
Positionssensor (42) ist.
12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
dass der Positionssensor (42) ein Satellitensignal
empfänger und/oder ein Trägheitssensor und/oder ein
Bewegungssensor ist.
13. Einrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekenn
zeichnet, dass der Positionssensor ein Schnittbreiten
sensor ist.
14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (46) aus
den Signalen des Positionssensors (42) den zurückgelegten
Weg ableitet und abspeichert und aus dem abgespeicherten
Weg und/oder einer abgespeicherten Karte die Information
über die Seite und/oder Lage der Bearbeitungsgrenze (68)
relativ zum Bearbeitungswerkzeug ableitet.
15. Landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug (10), insbesondere
Erntemaschine oder Zugfahrzeug, nach einem der
vorhergehenden Ansprüchen.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10129136A DE10129136A1 (de) | 2001-06-16 | 2001-06-16 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
AU45794/02A AU784175B2 (en) | 2001-06-16 | 2002-06-06 | System for automatically steering a utility vehicle |
DE50205776T DE50205776D1 (de) | 2001-06-16 | 2002-06-13 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
EP02013060A EP1266554B1 (de) | 2001-06-16 | 2002-06-13 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
US10/173,465 US7350343B2 (en) | 2001-06-16 | 2002-06-14 | System for automatically steering a utility vehicle |
CA002390749A CA2390749C (en) | 2001-06-16 | 2002-06-14 | System for automatically steering a utility vehicle |
BRPI0202266-4A BR0202266B1 (pt) | 2001-06-16 | 2002-06-14 | sistema para dirigir automaticamente um veìculo utilitário e máquina colheitadeira. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10129136A DE10129136A1 (de) | 2001-06-16 | 2001-06-16 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10129136A1 true DE10129136A1 (de) | 2002-12-19 |
Family
ID=7688451
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10129136A Withdrawn DE10129136A1 (de) | 2001-06-16 | 2001-06-16 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
DE50205776T Expired - Lifetime DE50205776D1 (de) | 2001-06-16 | 2002-06-13 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE50205776T Expired - Lifetime DE50205776D1 (de) | 2001-06-16 | 2002-06-13 | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7350343B2 (de) |
EP (1) | EP1266554B1 (de) |
AU (1) | AU784175B2 (de) |
BR (1) | BR0202266B1 (de) |
CA (1) | CA2390749C (de) |
DE (2) | DE10129136A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1769662A1 (de) | 2005-09-30 | 2007-04-04 | Claas Saulgau Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitseinheit mit einem Arbeitsaggregat zum Erzeugen einer Objektreihe |
DE10320723B4 (de) * | 2003-05-08 | 2017-01-12 | Robert Bosch Gmbh | Messeinrichtung in Kraftfahrzeugen zur Vermessung von Parklücken und Verfahren zur Vermessung von Parklücken |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10230474A1 (de) * | 2002-07-06 | 2004-01-15 | Deere & Company, Moline | Einrichtung zur Dokumentierung des Betriebs eines Zusatzgeräts für eine Arbeitsmaschine |
DE10342922A1 (de) * | 2003-09-15 | 2005-05-19 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Häcksel- und Verteilvorrichtung |
US20060167600A1 (en) * | 2005-01-27 | 2006-07-27 | Raven Industries, Inc. | Architecturally partitioned automatic steering system and method |
DE102006055858A1 (de) * | 2006-11-27 | 2008-05-29 | Carl Zeiss Ag | Verfahren und Anordnung zur Steuerung eines Fahrzeuges |
US8011295B1 (en) | 2010-04-08 | 2011-09-06 | Cnh America Llc | Fully automated twine wrapping system for a round baler having a simplified operator interface |
US8863489B2 (en) | 2011-03-30 | 2014-10-21 | H & S Manufacturing Co., Inc. | Tine drive cam for windrow merger |
DE102011100054A1 (de) * | 2011-04-29 | 2012-10-31 | Alois Pöttinger Maschinenfabrik Gmbh | Landwirtschaftliche Maschine |
US8589013B2 (en) | 2011-10-25 | 2013-11-19 | Jaybridge Robotics, Inc. | Method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion |
US9051127B2 (en) * | 2012-04-03 | 2015-06-09 | Scott Conroy | Grain auger protection system |
US9188986B2 (en) | 2013-10-01 | 2015-11-17 | Jaybridge Robotics, Inc. | Computer-implemented method and system for dynamically positioning a vehicle relative to another vehicle in motion for on-the-fly offloading operations |
BE1021107B1 (nl) | 2013-10-28 | 2016-01-18 | Cnh Industrial Belgium Nv | Zwadsensor voor veldhakselaar |
DE102015118767A1 (de) | 2015-11-03 | 2017-05-04 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Umfelddetektionseinrichtung für landwirtschaftliche Arbeitsmaschine |
JP6754594B2 (ja) * | 2016-03-23 | 2020-09-16 | 株式会社小松製作所 | モータグレーダ |
JP6770839B2 (ja) * | 2016-07-08 | 2020-10-21 | 株式会社クボタ | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 |
JP6741251B2 (ja) * | 2016-11-15 | 2020-08-19 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 収量分布算出装置及び収量分布算出プログラム |
US20180342102A1 (en) * | 2017-05-26 | 2018-11-29 | Dura Operating, Llc | Method and system for prioritizing sensors for a perception system |
DE102018005534A1 (de) * | 2018-07-09 | 2020-01-09 | Dynapac Gmbh | Straßenbaumaschine und Verfahren zum Betreiben einer Straßenbaumaschine |
DE102019204251A1 (de) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und System zur Linienerfassung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche |
DE102019207982A1 (de) | 2019-05-31 | 2020-12-03 | Deere & Company | Sensoranordnung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug |
US12016257B2 (en) | 2020-02-19 | 2024-06-25 | Sabanto, Inc. | Methods for detecting and clearing debris from planter gauge wheels, closing wheels and seed tubes |
DE102020109936A1 (de) * | 2020-04-09 | 2021-10-14 | Claas E-Systems Gmbh | Lenksystem für ein Nutzfahrzeug |
WO2021261343A1 (ja) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 株式会社クボタ | 収穫機、収穫機の制御システム、収穫機の制御方法、収穫機の制御プログラム、及び、記録媒体 |
US11653587B2 (en) | 2020-09-17 | 2023-05-23 | Deere & Company | System and method for presenting the surroundings of an agricultural implement |
CN113534182B (zh) * | 2021-05-27 | 2024-06-07 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 秸秆打捆作物行检测方法、设备及存储介质 |
DE102022129533A1 (de) | 2021-12-01 | 2023-06-01 | Wiedenmann Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Rasenpflege mit Spurerkennung |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19629618A1 (de) * | 1996-07-23 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2240678B1 (de) * | 1973-08-14 | 1978-01-13 | Fahr Ag Maschf | |
US4015366A (en) * | 1975-04-11 | 1977-04-05 | Advanced Decision Handling, Inc. | Highly automated agricultural production system |
DE2608049A1 (de) | 1976-02-27 | 1977-09-01 | Claas Maschf Gmbh Geb | Verfahren und vorrichtung zur messung der pflanzenbestandsdichte fuer die steuerung von erntemaschinen |
FR2520185A1 (fr) * | 1982-01-22 | 1983-07-29 | Preciculture | Dispositif de guidage automatique du deplacement d'un vehicule, notamment d'un vehicule tous terrains |
JPS6434202A (en) * | 1987-07-30 | 1989-02-03 | Kubota Ltd | Working wagon of automatic conduct type |
FR2619639A1 (fr) * | 1987-08-19 | 1989-02-24 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de pilotage d'un chariot le long d'une piste comportant un aiguillage, et installation adaptee a sa mise en oeuvre |
WO1989006342A1 (en) * | 1987-12-28 | 1989-07-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle navigation system |
FR2626677B1 (fr) * | 1988-02-01 | 1990-06-22 | Thomson Csf | Systeme de radionavigation |
US5229941A (en) * | 1988-04-14 | 1993-07-20 | Nissan Motor Company, Limtied | Autonomous vehicle automatically running on route and its method |
US5234070A (en) * | 1991-02-25 | 1993-08-10 | Trw Inc. | Automatic vehicle steering apparatus |
EP0702513B2 (de) | 1993-05-05 | 2000-12-13 | Same Deutz-Fahr S.P.A. | Landwirtschaftliche maschine, insbesondere selbstfahrende grossballenpresse |
US6377881B1 (en) * | 1994-12-30 | 2002-04-23 | Donald B. Mullins | GPS guided ground-clearing apparatus and method |
DE19508941A1 (de) * | 1995-03-13 | 1996-09-19 | Claas Ohg | Ortungsvorrichtung |
DE19530356A1 (de) | 1995-08-18 | 1997-04-10 | Hilker Andreas | Vielfachgerät für Mischkulturen |
US5928309A (en) * | 1996-02-05 | 1999-07-27 | Korver; Kelvin | Navigation/guidance system for a land-based vehicle |
EP0801885B1 (de) * | 1996-04-19 | 2002-01-09 | Carnegie-Mellon University | Erntegutlinie-Ortungsvorrichtung mit Bildverarbeitung |
DE19719939A1 (de) * | 1997-05-13 | 1998-11-19 | Claas Ohg | Automatisch lenkbare Erntemaschine |
DE29724569U1 (de) * | 1997-06-25 | 2002-05-16 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH, 33428 Harsewinkel | Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckender Konturen |
DE19743884C2 (de) * | 1997-10-04 | 2003-10-09 | Claas Selbstfahr Erntemasch | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen |
ES2176007T3 (es) | 1998-08-06 | 2002-11-16 | Volkswagen Ag | Procedimiento y dispositivo para captar objetos, especialmente como dispositivo de asistencia y ayuda de aparcamiento en un vehiculo automovil. |
DE19853085B4 (de) * | 1998-11-18 | 2014-03-20 | Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh | Verfahren zum Justieren einer an einer Feldmaschine befestigten Sensoreinheit sowie eine Justiereinrichtung und eine Feldmaschine |
DE19858157C2 (de) | 1998-12-16 | 2002-07-18 | Andreas Hilker | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Ermittlung des Pflanzenbewuchses eines Feldabschnittes |
DE19858168B4 (de) | 1998-12-16 | 2004-07-08 | Hilker, Andreas, Dipl.-Agr.-Ing. | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Ermittlung des Pflanzenbewuchses eines Feldabschnittes |
US6119442A (en) * | 1999-05-14 | 2000-09-19 | Case Corporation | Combine setting autoadjust with machine vision |
-
2001
- 2001-06-16 DE DE10129136A patent/DE10129136A1/de not_active Withdrawn
-
2002
- 2002-06-06 AU AU45794/02A patent/AU784175B2/en not_active Ceased
- 2002-06-13 DE DE50205776T patent/DE50205776D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-06-13 EP EP02013060A patent/EP1266554B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-06-14 US US10/173,465 patent/US7350343B2/en active Active
- 2002-06-14 CA CA002390749A patent/CA2390749C/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-06-14 BR BRPI0202266-4A patent/BR0202266B1/pt not_active IP Right Cessation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19629618A1 (de) * | 1996-07-23 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10320723B4 (de) * | 2003-05-08 | 2017-01-12 | Robert Bosch Gmbh | Messeinrichtung in Kraftfahrzeugen zur Vermessung von Parklücken und Verfahren zur Vermessung von Parklücken |
EP1769662A1 (de) | 2005-09-30 | 2007-04-04 | Claas Saulgau Gmbh | Landwirtschaftliche Arbeitseinheit mit einem Arbeitsaggregat zum Erzeugen einer Objektreihe |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU4579402A (en) | 2002-12-19 |
DE50205776D1 (de) | 2006-04-20 |
US20020189220A1 (en) | 2002-12-19 |
AU784175B2 (en) | 2006-02-16 |
BR0202266A (pt) | 2003-04-01 |
BR0202266B1 (pt) | 2010-11-03 |
EP1266554B1 (de) | 2006-02-08 |
CA2390749C (en) | 2007-06-05 |
US7350343B2 (en) | 2008-04-01 |
CA2390749A1 (en) | 2002-12-16 |
EP1266554A2 (de) | 2002-12-18 |
EP1266554A3 (de) | 2004-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1266554B1 (de) | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs | |
EP1266553B1 (de) | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs | |
DE10129135B4 (de) | Einrichtung zur Positionsbestimmung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs sowie ein landwirtschaftliches Arbeitsfahrzeug mit dieser | |
EP1630574B1 (de) | Vorrichtung an Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich über dem Boden erstreckenden Konturen | |
DE102008043716B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung der Bestandsdichte von Pflanzen auf einem Feld | |
EP3165062B1 (de) | Landwirtschaftliche arbeitsmaschine mit einer umfelddetektionseinrichtung | |
EP1271139B1 (de) | Vorrichtung zur Messung der Menge von auf einem Feld stehenden Pflanzen | |
EP2586286B1 (de) | Anordnung und Verfahren zur vorausschauenden Untersuchung von mit einer Erntemaschine aufzunehmenden Pflanzen | |
WO2009115404A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen maschine, die parallel fahrend zu einer ersten landwirtschaftlichen maschine über ein feld lenkbar ist | |
EP0878121B2 (de) | Automatisch lenkbare Erntemaschine | |
DE19743884C2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen | |
DE102014208068A1 (de) | Erntemaschine mit sensorbasierter Einstellung eines Arbeitsparameters | |
DE10204702A1 (de) | Ortungssystem an selbstfahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen | |
DE10134141A1 (de) | Verteilvorrichtung für aus einer Erntemaschine austretendes Häckselgut | |
DE102013018724B4 (de) | Landwirtschaftliche Erntemaschine | |
EP0732045B1 (de) | Reflex-Ortungsvorrichtung | |
EP3747248A1 (de) | Sensoranordnung für ein landwirtschaftliches fahrzeug | |
EP4085741A1 (de) | Lenkverfahren für eine landmaschine | |
EP4399957A1 (de) | Landwirtschaftliche erntemaschine mit einem vorsatzgerät | |
DE29724570U1 (de) | Vorrichtung zur berührungslosen Erkennung von Bearbeitungsgrenzen oder entsprechenden Leitgrößen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |