DE10128973C1 - U-Boot - Google Patents
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Abstract
Es wird ein U-Boot mit einer Einrichtung zur Erkennung von aktiv ortenden Torpedos angegeben, die eine Vielzahl von omnidirektional empfangenden Hydrofonen (16) sowie eine Signalverarbeitungseinheit (17) zur Bestimmung von Torpedodaten aus den Ausgangssignalen der Hydrofone (16) aufweist. Zur kostengünstigen Gestaltung der von den Hydrofonen (16) gebildeten Empfangsbasis, die auch brauchbare Daten von aus großen Elevationswinkeln angreifenden Torpedos liefert, sind die Hydrofone (16) über die Oberfläche des U-Boots beliebig verteilt und direkt auf der Außenhaut (12) des U-Boots befestigt und die Signalverarbeitungseinheit (17) so ausgebildet, daß sie zur Bestimmung der Torpedodaten Peilung der Torpedos aus den Laufzeitdifferenzen zwischen den Ausgangssignalen ausgewählter Hydrofone (16) ermittelt.
Description
Die Erfindung betrifft ein U-Boot mit einer Einrichtung zur
Erkennung von Schallimpulse aussendenden Torpedos gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Der moderne, schnellaufende, aktiv ortende Torpedo stellt für
U-Boote die größte Gefährdung dar. Dies gilt insbesondere für
luftverbrachte Torpedos, die von Oberflächenschiffen in einer
ballistischen Schußbahn abgeschossen oder von Hubschraubern
oder Flugzeugen auf kurze Distanz zum Ziel ins Wasser
abgeworfen werden. Für ein U-Boot ist es daher
überlebensnotwendig solche Torpedos sehr schnell auch auf
kurzer Distanz zu detektieren und die Torpedodaten, wie
Peilung und/oder Entfernung, zu bestimmen, um sofort
Abwehrmanöver einleiten und Abwehrwaffen effektiv einsetzten
zu können.
Ein bekanntes U-Boot dieser Art (L. Kühnle "Classification
and Identification - CAI - by Submarine Sonars" Naval Forces
No VII 1987, Seite 28) weist hierzu ein sog. Intercept-
Panorama-Sonar (IPS) mit einer Interceptbasis auf, das neben
der Detektion und Peilung der Schallimpulse abstrahlenden
Ziele, z. B. Torpedos, auch die Schallimpulse bezüglich ihres
Frequenzbereichs, ihrer Modulationsart, der Pulslänge und
Pulswiederholrate analysiert, um ein anlaufendes Ziel zu
klassifizieren und zu identifizieren. Die Interceptbasis ist
im Bugbereich des U-Boots auf der Oberseite des Bootskörpers
und der Außenhaut angeordnet.
Ein Beispiele für den Aufbau der Interceptbasis ist in der
DE 196 12 503 C2 beschrieben. Dort besitzt die Interceptbasis
z. B. eine äußere Kontur in Form einer Tonne oder eines
Fasses, die oder das im Innern durch sternförmig angeordnete
Trennwände aus gummibeschichtetem Metallblech in z. B. sechs
Sektoren mit jeweils 60° Öffnungswinkel unterteilt ist. In
jedem Sektor ist eine Vielzahl von Hydrofonen angeordnet, die
in Reihen und Spalten in eine Matrix aus Polyurethan-
Hartschaum eingeklebt sind. Die einzelnen, für den
hochfrequenten Sendefrequenzbereich von Torpedosonaren
ausgelegten Hydrofone werden durch Signalleitungen, die in
einem mittig angeordneten, rohrförmigen Durchgang verlegt
sind, mit der Signalverarbeitungseinheit verbunden.
Eine solche aus einem einzelnen Modul mit einer Vielzahl von
Hydrofonen bestehende Empfangsbasis ist fertigungstechnisch
sehr aufwendig und entsprechend teuer. Ein anlaufender
Torpedo kann mit dieser Empfangsbasis zudem nur dann
ausreichend genau gepeilt werden, wenn er sich etwa in der
Ebene bewegt, in der die Empfangsbasis angeordnet ist. Ein
größerer Versatz der Anlaufebene des Torpedos in Elevation
führt dagegen zu ungenauen Peilwinkeln. Zudem ist die
Empfangsbasis "blind" gegen steil von oben das U-Boot
anlaufende Torpedos.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem mit einer
Einrichtung zur Torpedoerkennung ausgerüsteten U-Boot die
erforderliche Empfangsbasis kostengünstig und so zu
gestalten, daß auch aus großen Elevationswinkeln angreifende
Torpedos detektiert und die Torpedodaten ausreichend genau
erfaßt werden können.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im
Anspruch 1 gelöst.
Das erfindungsgemäße U-Boot hat den Vorteil, daß die
erforderlichen Hydrofone zur Bildung einer Empfangsbasis, die
für den Sendefrequenzbereich von Torpedosonaren ausgelegt
ist, im Handel erhältlich sind und selbst mit integrierten
Verstärkern noch ein sehr kleines Bauvolumen besitzen. Diese
baukleinen Hydrofone können beliebig auf der Oberfläche des
U-Boots verteilt an dafür besonders geeigneten Orten direkt
auf der Außenhaut befestigt werden. Dabei werden die
Hydrofone sowohl im Bug- und Heckbereich des Bootskörpers als
auch im Turmbereich angeordnet, so daß durch eine geeignete
Auswahl von räumlich günstig plazierten Hydrofonen wahlweise
eine lineare oder flächige Empfangsbasis gebildet werden
kann. Anders als bei bekannten Empfangsbasen ist dabei die
Einhaltung vorgegebener Abstände zwischen den Hydrofonen oder
Hydrofongruppen und eine hochgenaue Ausrichtung nicht
erforderlich. Die Montage der Hydrofone am Bootskörper und
Turm ist sehr einfach und kann mit geringem Zeitaufwand
ausgeführt werden. Die notwendige Vermessung der Orte der
angebrachten Hydrofone wird akustisch durchgeführt und kann
mit einer geeigneten Software in kurzer Zeit bewerkstelligt
werden.
Durch die angegebene Art der Ausgestaltung der
Signalverarbeitungseinheit ist nicht nur eine willkürliche
Verteilung der Hydrofone über die Oberfläche des U-Boots
unter Einbeziehung ortungstechnisch besonders günstiger
Oberflächenbereiche möglich, sondern es werden bereits mit
einer zweidimensionalen Anordnung von Hydrofonen auf der
gekrümmten Oberfläche des U-Boots genaue Peilwinkel sowohl im
Azimut als auch in Elevation erhalten. Je mehr Hydrofone
dabei herangezogen werden, desto genauer fällt das
Peilergebnis aus. Sind mehr Hydrofone einbezogen als
Freiheitsgrade zu messen sind, so ist zur Bestimmung der
Peilwinkel die Anwendung eines Least-Square-Schätzverfahrens
erforderlich. Entfernungsmessungen lassen sich durch
Kreuzpeilung mit Hydrofonen oder Hydrofongruppen realisieren,
die möglichst weit voneinander entfernt sind, z. B. vorn und
hinten am Bootskörper angeordnet sind.
Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen U-Boots
mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der
Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist
eine Anzahl von Hydrofonen zu einem Gürtel aus voneinander
beabstandeten Hydrofonen aneinandergereiht und sind mehrere
solcher Hydrofongürtel auf der Oberfläche des U-Boots
verteilt. Durch diese geordnete Anordnung der Hydrofone wird
der Rechenaufwand zur Bestimmung der Torpedodaten in Azimut
und Elevation reduziert, insbesondere dann, wenn die
gürtelartige Aneinanderreihung der Hydrofone äquidistant
vorgenommen wird. Die in Vertikalrichtung ausgerichteten
geschlossenen Hydrofongürtel im Bug- und Heckbereich werden
zur Gewinnung der Torpedodaten in Elevation und die
horizontal ausgerichteten offenen Hydrofongürtel an den
Flanken des Bootskörpers zur Gewinnung der Torpedodaten im
Azimut ausgewählt.
Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung illustrierten
Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Dabei
zeigt die Zeichnung eine perspektivische Darstellung eines U-
Boots, schematisiert, in Verbindung mit einer Einrichtung zur
Erkennung aktiv ortender Torpedos.
Das in der Zeichnung schematisiert dargestellte U-Boot weist
einen mit einem Einstiegsturm 11 und einer Außenhaut 12
versehenen, langgestreckten, zylinderähnlichen Bootskörper 10
auf, an dessen Heck ein Propeller 13 zum Antrieb des U-Boots
angeordnet ist. Am Heck und seitlich am Einstiegsturm 11 sind
Ruder 14, 15 angeordnet.
Das U-Boot ist mit einer Einrichtung zur Detektion und Ortung
von sog. aktiv ortenden Torpedos ausgerüstet, die mittels
eines sog. Torpedosonars hochfrequente Schallimpulse
aussenden. Die Einrichtung weist eine Vielzahl von
omnidirektional empfangenden Hydrofonen 16 sowie eine
Signalverarbeitungseinheit 17 auf, die aus den
Ausgangssignalen der Hydrofone 16 zur Gewinnung von
Torpedodaten zumindest deren Peilung bestimmt. Die Hydrofone
16 sind für den typischen Sendefrequenzbereich von
Torpedosonaren ausgelegt und weisen vorzugsweise integrierte
Verstärker auf. Solche Hydrofone 16 sind im Markt erhältlich
und zeichnen sich durch eine recht volumenkleine Bauform aus.
Die Hydrofone 16 sind über die Oberfläche des U-Boots
beliebig verteilt und direkt auf der Außenhaut 12 des U-Boots
körperschallentkoppelt befestigt. Die elektrischen
Ausgangssignale der Hydrofone 16 sind durch hier nur
symbolisch angedeutete Signalleitungen 18, die durch die
Außenhaut 12 in das U-Boot-Innere hindurchtreten, mit der im
Innern des Bootskörpers 10 installierten
Signalverarbeitungseinheit 17 verbunden. Nur der
vereinfachten Darstellung halber ist in der Zeichnung die
Signalverarbeitungseinheit 17 außerhalb des U-Boots
dargestellt.
In der Zeichnung sind die Hydrofone 16 und ihre Anordnung nur
schematisch dargestellt. Wie dort ersichtlich ist, ist eine
Anzahl von Hydrofonen 16 zu einem Gürtel aus voneinander
beabstandeten Hydrofonen 16 aneinandergereiht und sind
mehrerer solcher Hydrofongürtel auf der Oberfläche verteilt.
Dabei sind zwei geschlossene Hydrofongürtel 19 im Bugbereich
und zwei geschlossene Hydrofongürtel 19 im Heckbereich des
Bootskörpers 10 angeordnet, wobei die Hydrofongürtel 19 den
Bootskörper 10 quer zur Bootslängsachse vollständig umlaufen.
Weiterhin ist ein offener Hydrofongürtel 20 jeweils auf der
Steuer- und Backbordseite des Bootskörpers 10 parallel zur
Bootslängsachse angeordnet. Von diesen beiden Hydrofongürteln
20 ist in der Zeichnung nur der steuerbordseitige
Hydrofongürtel 20 zu sehen. Dabei kann jeder Hydrofongürtel
20 so angeordnet werden, daß Hydrofone 16 aus den vier
geschlossenen Hydrofongürteln 19 den Hydrofongürtel 20
endseitig verlängern. Weitere zwei offene Hydrofongürtel 21
sind an den Seitenwänden des Einstiegturms 11 parallel zur
Bootslängsachse angeordnet. In der Zeichnung sind wiederum
nur die beiden an der Steuerbordwand des Einstiegturms 11
angeordnete Hydrofongürtel 21, die im Parallelabstand
zueinander ausgerichtet sind, zu sehen. Zwischen den
Hydrofongürteln 21 können noch einzelne Hydrofone 16 so
angeordnet werden, daß sie mit ausgewählten Hydrofonen 16 aus
den Hydrofongürteln 21 eine vertikale Reihung bilden.
Wie bereits erwähnt, ist die geordnete, gürtelartige Reihung
der Hydrofone 16 mit vorzugsweise konstantem Abstand zwischen
den Hydrofonen 16 nur eine von möglichen Ausführungen der
Hydrofonbestückung der Außenhaut 12 des U-Boots.
Grundsätzlich und für die Montage vorteilhaft kann die
Hydrofonbestückung beliebig erfolgen, wobei solche Bereiche
des U-Boots ausgewählt werden, die nicht im Begehungsbereich
liegen, so daß die Hydrofone 16 nicht mechanisch beschädigt
werden können. Die Abstände der Hydrofone 16 voneinander
müssen weder periodisch noch regelmäßig sein und unterliegen
auch keinen Bedingungen, wie z. B. kleiner λ/2, wobei λ die
Wellenlänge der empfangenen Signale ist.
Auf der Stirnseite 22 des Bugs des Bootskörpers 10 können
ebenfalls Hydrofone 16 vorgesehen werden, so daß insgesamt
eine lineare Hydrofonanordnung durch die Hydrofongürtel 20
und 21, eine zweidimensionale Hydrofonanordnung durch die
Hydrofongürtel 19 auf der zylindrisch gewölbten Oberfläche
des Bootskörpers 10 und eine Hydrofonanordnung an der
Frontseite des Bugs vorhanden sind.
Nach Bestückung der Außenhaut 12 des U-Boots mit den
Hydrofonen 16 wird der Ort der einzelnen Hydrofone 16 bezogen
auf ein bootsfestes Koordinatensystem akustisch vermessen,
und die Ortskoordinaten werden in der
Signalverarbeitungseinheit 17 abgespeichert.
Die in der Zeichnung durch ein Blockschaltbild symbolisierte
Signalverarbeitungseinheit 17 ist so ausgebildet, daß sie die
Bestimmung von Torpedodaten, nämlich der Peilwinkel, aus den
Laufzeitdifferenzen zwischen den Ausgangssignalen
entsprechend ausgewählter Hydrofone 16 vornimmt. Je nach
Anordnung der ausgewählten Hydrofone 16 werden dabei die
Peilwinkel nur im Azimut, nur in Elevation oder sowohl im
Azimut als auch in Elevation ermittelt. Ein
Signalverarbeitungsverfahren, das die Peilung in Azimut und
Elevation aus den Laufzeitdifferenzen zwischen den
Ausgangssignalen eines Multisensor-Array ermittelt ist in
Berdugo, Doron Rosenhouse, Azhari "On direction finding of an
emitting source from time delays", The Journal of the
Acoustical Society of America, Vol. 105, No. 6, June 1999,
Seite 3355-3363, beschrieben. Kurzgefaßt basiert der dort
beschriebene Algorithmus auf einer Erweiterung eines Maximum
Likelihood Estimators 24 durch einen Algorithmus zur
Bestimmung der Signallaufzeiten (Time Delay Estimator)
zwischen je nach Geometrie zu wählenden Kombinationen der
Hydrofone 16. Der Time Delay Estimator 23 berechnet aus den
elektrischen Ausgangssignalen Si der Hydrofone 16 den Vektor
der Signallaufzeiten und der Maximum Likelihood Estimator
24 bestimmt daraus einen Schätzwert für den Einfallsvektor
und somit den Azimutwinkel ϑ und den Elevationswinkel ε der
einfallenden Wellenfront, die als Peilung des Torpedos in
einer Anzeigeeinheit 25 dargestellt werden. Mit von
verschiedenen Hydrofongruppen, die vorzugsweise weit am
Bootskörper 10 voneinander entfernt liegen, ermittelten
Peilwinkeln kann durch geometrische Berechnung die Entfernung
des Torpedos ermittelt werden, was allgemein unter dem
Begriff "Kreuzpeilung" bekannt ist.
Claims (9)
1. U-Boot mit einem eine Außenhaut (12) aufweisenden
Bootskörper (10) und mit einer Einrichtung zur Erkennung
von Schallimpulse aussendenden Torpedos, die eine
Vielzahl von omnidirektional empfangenden Hydrofonen
(16) sowie eine Signalverarbeitungseinheit (17) zur
Bestimmung von Torpedodaten aus den Ausgangssignalen der
Hydrofone (16) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die
Hydrofone (16) über die Oberfläche des Bootskörpers (10)
beliebig verteilt und direkt auf dessen Außenhaut (12)
befestigt sind und daß die Signalverarbeitungseinheit
(17) so ausgebildet ist, daß sie zur Bestimmung von
Torpedodaten die Peilung der Torpedos aus den
Laufzeitdifferenzen zwischen den Ausgangssignalen
ausgewählter Hydrofone (16) ermittelt.
2. U-Boot nach Anspruch 1 mit einem auf dem Bootskörper
(10) aufgesetzten Einstiegsturm (11), dadurch
gekennzeichnet, daß eine Anzahl von Hydrofonen (16) am
Einstiegsturm (11) beliebig verteilt und unmittelbar an
der Turmwand befestigt ist.
3. U-Boot nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß jeweils eine Anzahl von Hydrofonen (16) zu Gürteln
(19-21) von voneinander beabstandeten Hydrofonen (16)
aneinandergereiht ist.
4. U-Boot nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens ein geschlossener Hydrofongürtel (19) im
Bugbereich und mindestens ein geschlossener
Hydrofongürtel (19) im Heckbereich des Bootskörpers
(10), den Bootskörper (10) quer zur Bootslängsachse
umlaufend, angeordnet ist.
5. U-Boot nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens ein offener Hydrofongürtel (21) jeweils
auf der Steuer- und Backbordseite des Einstiegturms (11)
in etwa parallel zur Bootslängsachse angeordnet ist.
6. U-Boot nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch
gekennzeichnet, daß mindestens ein offener
Hydrofongürtel (20) auf der Steuer- und Backbordseite
des Bootskörpers (10) parallel zur Bootslängsachse
angeordnet ist.
7. U-Boot nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Anzahl von Hydrofonen (16) auf
der Stirnseite (22) des Bugs des Bootskörpers (10)
angeordnet ist.
8. U-Boot nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Befestigung der Hydrofone (16)
körperschallentkoppelt ausgeführt ist.
9. U-Boot nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch
gekennzeichnet, daß die bezüglich eines fahrzeugfesten
Koordinatensystems vorzugsweise akustisch vermessenen
Orte der auf der Oberfläche des U-Boots verteilten
Hydrofone (16) in der Signalverarbeitungseinheit (17)
abgespeichert sind.
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