DE10128257A1 - Türantrieb für Aufzugtüren - Google Patents

Abstract

Ein Türantrieb für Aufzugtüren hat einen Motor (1), mittels dem eine Aufzugtür längs eines vorgegebenen Verstellweges verfahrbar ist und dem ein Impulsgeber zugeordnet ist, und eine Steuerung, die den Motorbetrieb programmgesteuert entsprechend am Impulsgeber des Motors (1) erfaßten Impulsen regelt. Um den Aufwand für die Inbetriebsetzung und den Normalbetrieb des Türantriebs zu reduzieren, weist die Steuerung mehrere Betriebszustände auf, in denen der Motorbetrieb unterschiedlich geregelt wird und zwischen denen die Steuerung selbsttätig wechseln kann.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Türantrieb für Aufzugtü­ ren, mit einem Motor, mittels dem eine Aufzugtür längs eines vorgegebenen Verstellweges verfahrbar ist und dem ein Impuls­ geber zugeordnet ist, und einer Steuerung, die den Motorbe­ trieb programmgesteuert entsprechend am Impulsgeber des Mo­ tors erfaßten Impulsen regelt.

Derartige Türantriebe für Aufzugtüren erfordern insbesondere bei der erstmaligen Inbetriebnahme, aber auch bei Wiederinbe­ triebnahmen, einen erheblichen Einstellungs- und Installati­ onsaufwand hinsichtlich der exakten Parametrierung der Steue­ rung sowie der Einstellung des Programmablaufs beim Öffnen und Schließen der Aufzugtüren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen eingangs ge­ schilderten Türantrieb für Aufzugtüren zu schaffen, bei dem der vorstehend erläuterte Aufwand erheblich reduziert werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuerung mehrere Betriebszustände aufweist, in denen der Mo­ torbetrieb unterschiedlich geregelt wird und zwischen denen die Steuerung selbsttätig wechseln kann. Zu einer derartigen Steuerung gehört ein Mikrocontroller, mittels dem der Ein­ tritt bestimmter Vorbedingungen und Voraussetzungen für das Übergehen der Steuerung von einem Betriebszustand in den an­ deren feststellbar ist und mittels dem die Steuerung bei Vor­ liegen der genannten Vorbedingungen und Voraussetzungen zwi­ schen ihren unterschiedlichen Betriebszuständen wechseln kann. Durch den Einsatz des Mikrocontrollers bei der Steue­ rung des Türantriebs ist es möglich, für die Steuerung des Türantriebs eine strukturierte Software inklusive Sicher­ heitskonzept zugrunde zu legen.

Die Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs weist vor­ teilhaft einen Anlaufbetriebszustand auf, in den die Steue­ rung beim erstmaligen Anlegen der Netzversorgung gerät und in dem die Aufzugtür auf ein Eingangssignal "ÖFFNEN" bzw. "SCHLIESSEN" hin in einem Türzustand "T_OPEN_PWM_KONST" bzw. "T_CLOSE_PWM_KONST" mit einer durch ein Pulsweitenmodulati­ onsglied eines ASIC der Steuerung vorgegebenen konstanten Türgeschwindigkeit geöffnet bzw. geschlossen wird. Das Öffnen bzw. Schließen der Aufzugtür erfolgt im Anlaufbetriebszustand der Steuerung mit einer geringen konstanten Türgeschwindig­ keit.

Des weiteren hat die Steuerung vorteilhaft einen Initialisie­ rungsbetriebszustand, in den die Steuerung bei jedem weiteren Anlegen der Netzversorgung gerät und in dem die Aufzugtür auf einen Ansteuerbefehl "ÖFFNEN" bzw. "SCHLIESSEN" hin in einem Türzustand "T_INI_OPENING" bzw. "T_INI_CLOSING" mit einer durch das Pulsweitenmodulationsglied des ASIC der Steuerung vorgegebenen geregelten, vergleichsweise geringen Türge­ schwindigkeit geöffnet bzw. geschlossen wird.

Selbstverständlich hat die Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs vorteilhaft auch einen Normalbetriebszustand, in dem die Aufzugtür entsprechend einem vorgebbaren Fahrprofil mit Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen und unter Berück­ sichtigung von Eingangssignalen und einer Blockiererkennung geregelt durch das Pulsweitenmodulationsglied des ASIC der Steuerung verfahrbar ist.

Um eine Selbstlernfahrt des erfindungsgemäßen Türantriebs zu realisieren, kann die in ihrem Anlaufbetriebszustand befind­ liche Steuerung auf eine entsprechende Anforderung hin in ei­ nen Parametrierbetriebszustand wechseln, in dem eine Ermitt­ lung der Türweite und der Türendpositionen durchführbar ist, wobei die ermittelten Türparameter in einem nicht flüchtigen Speicher, z. B. einem EEPROM der Steuerung ablegbar sind und wobei nach Ermittlung und Ablage der Türparameter die Steue­ rung in ihren Normalbetriebszustand wechselt.

Wenn der erfindungsgemäße Türantrieb bzw. dessen Steuerung nicht erstmalig, sondern erneut an die Netzversorgung ange­ schlossen wird, kann mittels der in ihrem Initialisierungsbe­ triebszustand befindlichen Steuerung eine Ermittlung der Türendpositionen durchgeführt werden, wobei diese ermittelten Türparameter mit den im nicht flüchtigen Speicher bzw. EEPROM der Steuerung abgelegten Türparametern verglichen werden und die Steuerung bei Übereinstimmung bzw. Nichtübereinstimmung zwischen den in ihrem Initialisierungsbetriebszustand ermit­ telten Türparametern und den in ihrem EEPROM abgelegten Tür­ parametern in ihren Normalbetriebszustand wechselt bzw. in den Parametrierbetriebszustand überführbar ist.

Zweckmäßigerweise ist mittels der Steuerung im Parametrierbe­ triebszustand bei der Ermittlung der Türweite und der Türend­ positionen die zwischen dem Motor und dem Impulsgeber aktuell vorliegende Anschlußsituation feststellbar. Hierdurch ist die Steuerung, unabhängig von der aktuellen Polung, immer in der Lage, in die richtige Richtung zu fahren und entsprechend Im­ pulse bzw. Inkremente zu addieren bzw. zu subtrahieren.

Um die Aufzugtür immer sicher in ihrer aktuellen Position zu halten, wird diese gegen einen Anschlag gedrückt, in dem mit­ tels der in ihrem Normalbetriebszustand befindlichen Steue­ rung in den Türendpositionen der Aufzugtür an diese ein Dau­ ermoment angelegt wird, wobei zweckmäßigerweise vor dem Anle­ gen des Dauermoments für einen vorgebbaren Zeitraum, z. B. für ca. 1 bis 3 s, an die Aufzugtür ein erhöhtes Andruckmoment an­ gelegt wird.

Um sicherzustellen, daß beim Betrieb des erfindungsgemäßen Türantriebs ein hohes Maß an Sicherheit erreicht wird, weist die Steuerung gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Türantriebs einen Sicherheitskreis auf, mittels dem der Motor stromlos schaltbar ist und in dem zwei voneinander separate Abschaltwege zur Stromlosschaltung des Motors ausgebildet sind.

Zur Hardware des Sicherheitskreises gehören vorzugsweise der Mikrocontroller, ein externer Watchdog-Timer, der ASIC, eine H-Brücke und ein Relais der Steuerung. Der zweite Abschaltweg des Sicherheitskreises kann hierbei mittels des Relais reali­ siert werden.

Die Verwirklichung des ersten Abschaltwegs des Sicherheits­ kreises erfolgt zweckmäßigerweise durch die auf eine Endstufe des Motors einwirkende H-Brücke.

Diese H-Brücke ist vorteilhaft mittels eines ersten Freigabe- und Sperrgliedes, das dem ASIC zugeordnet ist, und mittels eines zweiten Freigabe- und Sperrgliedes, das dem Mikrocont­ roller zugeordnet ist, sperr- und freigebbar.

Bei dem erfindungsgemäßen Türantrieb für Aufzugtüren kann ein programmgesteuerter Betrieb der Aufzugtüren beim Öffnen und Schließen sichergestellt werden, ohne daß irgendwelche Türendschalter od. dgl. eingesetzt werden müßten. Sowohl die bei der Bewegung der Aufzugtüren auftretenden Momente als auch die kinetische Energie der Aufzugtüren können begrenzt werden.

Beim Betrieb des erfindungsgemäßen Türantriebs für Aufzugtü­ ren werden vorzugsweise ein EPROM bzw. FLASH-PROM, ein RAM, das EEPROM und eine CPU der Steuerung zyklisch überprüft, wo­ bei bei Feststellung eines Fehlers der zyklischen Überprüfung des EPROM bzw. FLASH-PROM, des RAM, des EEPROM oder der CPU die Steuerung in einen Fehlerzustand "T_RRC_FEHLER" wechselt, indem der Motor des Türantriebs stromlos geschaltet wird und das EPROM bzw. FLASH-PROM, das RAM, das EEPROM und die CPU weiterhin zyklisch überprüft werden, wobei mittels eines in­ ternen Watchdog-Timers ein RESET auslösbar ist, sobald bei einer zyklischen Überprüfung des EPROM bzw. FLASH-PROM, des RAM, des EEPROM und der CPU kein Fehler mehr festgestellt wird, wobei durch einen RESET die Steuerung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisierungsbetriebszustand wech­ selt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

Mittels der Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs bzw. mittels deren Sicherheitskreis ist vorzugsweise ein Motor­ kurzschluß oder eine Überspannung am Zwischenkreis feststell­ bar, wobei die Aufzugtür bei Feststellung eines Motorkurz­ schlusses oder einer Überspannung am Zwischenkreis in einen Türzustand "T_FEHLER_ROT2" bringbar ist, indem der Motor des Türantriebs stromlos geschaltet wird, wobei nach einer vor­ gebbaren Zeitspanne, z. B. ca. 30 s, mittels des internen Watchdog-Timers ein RESET auslösbar ist, woraufhin die Steue­ rung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisierungsbe­ triebszustand wechselt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

Die Blockiererkennung lässt sich im Falle des Sicherheits­ kreises der Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs rea­ lisieren, indem mittels der Steuerung bzw. ihres Sicherheits­ kreises ein Motorüberstrom, ein Impulsgeberfehler oder eine mehr als einsekündige Ansteuerung eines Ballastwiderstands feststellbar ist, und die Aufzugtür bei Feststellung eines Motorüberstroms, eines Impulsgeberfehlers oder einer mehr als einsekündigen Ansteuerung des Ballastwiderstands in einen Türzustand "T_FEHLER_ROT1" bringbar ist, indem der Motor des Türantriebs stromlos geschaltet wird, wobei nach einer vor­ gebbaren Zeitspanne, z. B. ca. 5 s, mittels des internen Watch­ dog-Timers ein RESET auslösbar ist, woraufhin die Steuerung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisierungsbe­ triebszustand wechselt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

Der geordnete Programmablauf der Steuerung des erfindungsge­ mäßen Türantriebs läßt sich zweckmäßigerweise mittels des ex­ ternen Watchdog-Timers überwachen, der in einer zyklischen 10 ms-Routine des Programms überwacht wird.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 den ersten Teil des Programmablaufs einer Steuerung eines erfindungsgemäßen Türantriebs für Aufzugtüren;

Fig. 2 den zweiten Teil des Programmablaufs der Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs für Aufzugtüren;

Fig. 3 den dritten Teil des Programmablaufs der Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs für Aufzugtüren; und

Fig. 4 den Signalfluss eines Sicherheitskreises der Steue­ rung des erfindungsgemäßen Türantriebs für Aufzugtü­ ren.

Ein erfindungsgemäßer Türantrieb für Aufzugtüren ist Bestand­ teil einer Aufzugtüranlage. Zu der Aufzugtüranlage gehören Aufzugtüren, die mittels eines Motors 1 des erfindungsgemäßen Türantriebs längs vorgegebener Verstellwege verfahrbar sind. Dem Motor 1 ist ein üblicherweise als Inkrementalgeber ausge­ bildeter Impulsgeber zugeordnet; der Motorbetrieb ist pro­ grammgesteuert mittels einer Steuerung steuer- bzw. regelbar, wobei als Grundlage für die Steuerung am Inkrementalgeber des Motors 1 erfaßte und in die Steuerung eingegebene Impulse bzw. Inkremente dienen.

Der Programmablauf der Steuerung des vorstehend geschilderten Türantriebs wird nunmehr unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 3 näher erläutert.

Wenn der Türantrieb bzw. dessen Steuerung an eine Netzversor­ gung angeschlossen wird, wird in der Steuerung erfaßt, ob der Türantrieb erstmalig oder zum wiederholten Male an die Netz­ versorgung angeschlossen wird. Bei einem erstmaligen Anlegen der Netzversorgung an den Türantrieb bzw. dessen Steuerung gerät die Steuerung aus einem Zustand "T_PRO_START" in ihren Anlaufbetriebszustand. In diesem Anlaufbetriebszustand kann die Aufzugtür mittels der Steuerung über Eingangssignale "ÖFFNEN" bzw. "SCHLIESSEN" in Türzuständen "T_OPEN_PWM_KONST" bzw. "T_CLOSE_PWM_KONST" mit einer konstanten Geschwindig­ keit, die durch ein Pulsweitenmodulationsglied 2 der Steue­ rung vorgegeben wird, geöffnet oder geschlossen werden, bis die Aufzugtür in die geöffnete Stellung "T_REDUCED_OPEN_POS" bzw. die geschlossene Stellung "T_REDUCED_CLOSE_POS" gerät.

Aus ihrem Anlaufbetriebszustand kann die Steuerung nur in ih­ ren Normalbetriebszustand wechseln, wenn bei der Steuerung eine Ermittlung der Türparameter und der Türöffnungsweite an­ gefordert wird und die Steuerung in ihren Parametrierbe­ triebszustand überführt wird. Nach einer Ermittlung der Tür­ parameter und der Türöffnungsweite im Parametrierbetriebszu­ stand werden die Türweite, die Türendpositionen und die Fahr­ kurvenparameter der Aufzugtür in einem EEPROM der Steuerung abgelegt.

Wenn bei dem Anschluß des erfindungsgemäßen Türantriebs bzw. seiner Steuerung festgestellt wird, daß es sich um einen er­ neuten Anschluß an die Netzversorgung handelt, gerät die Steuerung in ihren Initialisierungsbetriebszustand. In ihrem Initialisierungbetriebszustand wird mittels der Steuerung durch entsprechende Ansteuerbefehle die Aufzugtür im Türzu­ stand "T_INI_OPENING" geöffnet, bis sie ihre Offenstellung "T_INI_OPEN_POS" erreicht, bzw. im Türzustand "T_INI_CLOSING" geschlossen, bis die Aufzugtür ihre Schließstellung "T_INI_CLOSE_POS" erreicht, oder solange sie nicht blockiert wird.

Wird im Initialisierungsbetriebszustand der Steuerung in ei­ nem Türzustand "T_INI_STOP" keine Übereinstimmung der bei der vorangegangenen Initialisierungsfahrt der Aufzugtür erfaßten Türparameter mit den im EEPROM der Steuerung abgelegten Tür­ parametern festgestellt, kann die Aufzugtür weiterhin nur mit langsamer Geschwindigkeit bewegt werden, oder über die Betä­ tigung des Parametertasters kann in den Türzustand "T_PARA_START" und damit in den Parametrierbetriebszustand überführt werden, in dem die Türparameter und die Türöffnungs­ weite ermittelt werden können. Wird eine Übereinstimmung der bei der vorangegangenen Initialisierungsfahrt der Aufzugtür ermittelten Türparameter mit den im EEPROM der Steuerung ab­ gelegten Türparametern festgestellt, gerät die Steuerung aus dem Türzustand "T_INI_OPENING" oder "T_INI_CLOSING" direkt aus ihrem Initialisierungsbetriebszustand in ihren Normalbe­ triebszustand.

Bei der in Fig. 2 näher gezeigten Ermittlung der Türendposi­ tionen und der Türöffnungsweite im Parametrierbetriebszustand gerät die Aufzugtür aus dem Türzustand "T_PARA_START" in den Türzustand "T_PARA_ZYKL1", in dem sie um einen vorgebbaren maximalen Verstellweg, von z. B. 10 cm, in eine Richtung be­ wegt wird.

Erreicht die Aufzugtür bei dieser Verstellung keine Türendpo­ sition, wechselt sie aus dem Türzustand "T_PARA_ZYKL1" in den Türzustand "T_PARA_ZYKL2".

Erreicht die Aufzugtür bei dieser Verstellung eine Türendpo­ sition, wechselt sie aus dem Türzustand "T_PARA_ZYKL1" in den Türzustand "T_PARA_ZYKL3".

Im Türzustand "T_PARA_ZYKL2" wird die Aufzugtür um einen ma­ ximalen Verstellweg in die der einen entgegengesetzte andere Richtung bewegt. Der maximale Verstellweg in diese andere Richtung ist ca. doppelt so groß wie der maximale Verstellweg in die eine Richtung, da ansonsten keine Türendposition er­ reicht werden könnte, und er beträgt z. B. ca. 20 cm.

Erreicht die Aufzugtür bei dieser Verstellung wiederum keine Türendposition, wechselt sie aus dem Türzustand "T_PARA_ZYKL2" in den Türzustand "T_PARA_DEFEKT", aus dem sie, nach Anforderung einer neuen Parameterermittlung, wieder in den Anlaufbetriebszustand, und zwar in dessen Türzustand "T_REDUCED_MODE", wechselt.

Erreicht die Aufzugtür bei der Verstellung im Türzustand "T_PARA_ZYKL2" eine Türendposition, wechselt sie in den Tür­ zustand "T_PARA_ZYKL3".

Im Türzustand "T_PARA_ZYKL3" wird die Aufzugtür aus der Tür­ endposition in eine Richtung verstellt. Bei dieser Verstel­ lung wird festgestellt, ob ein dem Motor 1 des Türantriebs zugeordneter Impulsgeber in dieser einen Richtung korrekt ar­ beitet.

Im Türzustand "T_PARA_ZYKL4" wird die Aufzugtür in die andere Richtung in die im Türzustand "T_PARA_ZYKL2" erreichte Tür­ endposition zurück bewegt. Bei dieser Verstellung wird fest­ gestellt, ob der dem Motor 1 des Türantriebs zugeordnete Im­ pulsgeber in dieser anderen Richtung korrekt arbeitet.

Arbeitet der Impulsgeber in beiden Richtungen korrekt, wech­ selt die Aufzugtür in den Türzustand "T_PARA_ZU" und die Aus­ wertungsrichtung des Inkrementalgebers ist in jeder Richtung bekannt.

Arbeitet der Impulsgeber nicht in beiden Richtungen korrekt, wechselt die Aufzugtür in den Türzustand "T_IMPULSGEBER_DEFEKT".

Wird die Parametrierung unterbrochen, wechselt die Aufzugtür aus dem Parametrierbetriebszustand zurück in den Anlauf- oder den Initialisierungsbetriebszustand, je nachdem, aus welchem dieser beiden Betriebszustände sie in den Parametrierbe­ triebszustand geraten ist.

In den Türzuständen "T_PARA_ZYKL3" und "T_PARA_ZYKL4" wird festgestellt, welche Anschlußsituation zwischen Impuls- bzw. Inkrementalgeber und Motor 1 aktuell vorliegt. Somit ist die Steuerung des Türantriebs, unabhängig von der aktuellen Po­ lung, immer in der Lage, in die richtige Richtung zu fahren und Inkremente zu addieren bzw. zu subtrahieren.

Im Türzustand "T_PARA_ZU" durchläuft die Aufzugtür ihren vollständigen Verstellweg in Schließrichtung. Hieraus wird die Türöffnungsweite ermittelt.

Danach gerät die Aufzugtür in den Türzustand "T_EEPROM_SAVE", in dem die Türöffnungsweite, die Türendpositionen und die Fahrkurvenparameter im EEPROM der Steuerung des Türantriebs gesichert werden und in dem die Aufzugtür aus dem Paramet­ rier- in den Normalbetriebszustand wechselt.

Bei einer Unterbrechung der Ermittlung der Türöffnungsweite wird das letzte Fahrprofil beibehalten.

Im Normalbetriebszustand der Steuerung wird die Aufzugtür aus ihrer geschlossenen Stellung "T_TUERZU" im Türzustand "T_GES_OEFFNEN" in ihre Offenstellung "T_TUERAUF" gefahren oder aus ihrer Offenstellung "T_TUERAUF" im Türzustand "T GES_SCHLIESS" in ihre geschlossene Stellung "T_TUERZU" ge­ fahren.

Während des Türzustands "T_GES_OEFFNEN" kann durch entspre­ chende Signaleingabe die Bewegung der Aufzugtür angehalten werden, so daß sie in den Türzustand "T_STOP" gerät; des wei­ teren ist es möglich, daß die Aufzugtür aus dem Türzustand "T_GES_OEFFNEN" durch die Eingabe einer Reversieranforderung, d. h. durch die Eingabe eines Signals zur Bewegungsumkehr, in den Türzustand "T_REV_AUF_ZU" gerät.

Aus dem Türzustand "T_STOP" kann die Aufzugtür durch entspre­ chende Signaleingabe in den Türzustand "T_REST_SCHLIESS" oder in den Türzustand "T_REST_OEFFNEN" geraten, in dem sich die Aufzugtür entweder weiter öffnet oder wieder schließt.

Aus dem Türzustand "T_REV_AUF_ZU" gerät die Aufzugtür entwe­ der durch den Türzustand "T_REST_SCHLIESS" in ihre geschlos­ sene Stellung "T_TUERZU" oder sie wird durch entsprechende Signaleingabe wieder angehalten und gerät in den Türzustand "T_STOP."

Aus dem Türzustand "T_REST_OEFFNEN" gerät die Aufzugtür bei Beendigung ihrer Öffnungsbewegung in ihre Offenstellung "T_TUERAUF" oder, bei entsprechender Signaleingabe, in den Türzustand "T_STOP" oder den Türzustand "T_REV_AUF_ZU".

Wenn sich die Aufzugtür bei ihrer Schließbewegung im Türzu­ stand "T_GES_SCHLIESS" befindet, kann sie, bevor sie ihre ge­ schlossene Stellung "T_TUERZU" erreicht, durch entsprechende Signaleingabe in den Türzustand "T_STOP", d. h. zum Anhalten, gebracht werden, oder sie kann durch Eingabe eines Reversier­ signals in den Türzustand "T_REV_ZU_AUF" gebracht werden.

Aus dem Türzustand "T_REV_ZU_AUF" kann die Tür durch Eingabe eines entsprechenden Haltesignals in den Türzustand "T_STOP" gebracht werden; des weiteren ist es möglich, daß die Aufzug­ tür aus dem Türzustand "T_REV_ZU_AUF" in den Türzustand "T_REST_OEFFNEN" gerät.

Wenn sich die Aufzugtür im Türzustand "T_TUERZU" befindet, kann im Zustand "T_EEPROM_SAVE" überprüft werden, ob die ak­ tuellen Türparameter mit den im EEPROM gesicherten Türparame­ tern übereinstimmen.

Des weiteren ist es möglich, den Normalbetriebszustand der Steuerung in den Türzuständen "T_TUERZU", "T_STOP" und "T_TUERAUF" zu verlassen und erneut eine Ermittlung der Tür­ parameter und der Türöffnungsweite in Parametrierbetriebszu­ stand einzuleiten.

Darüber hinaus wird aus dem Türzustand "T_TUERZU" bei Vorlie­ gen entsprechender Störungen in der Steuerung, d. h., wenn die Öffnungsweite nicht im zugelassenen Bereich, der zwischen 30 cm und 4 m liegen kann, liegt, in den Zustand "T_PARA_DEFEKT" gewechselt.

Im Normalbetriebszustand der Steuerung wird die Aufzugtür in Abhängigkeit des eingestellten Fahrprofils unter Berücksich­ tigung der Eingangssignale und einer im in Fig. 4 darge­ stellten Sicherheitskreis 3 vorgesehenen Blockiererkennung 4 geregelt verfahren. In den Türendpositionen der Aufzugtür wird ein Dauermoment angelegt, welches die Aufzugtür immer gegen den Anschlag drückt und sicher in ihrer aktuellen Tür­ endposition festhält.

Die Bewegungen der Aufzugtür werden von den Funktionen "Drän­ geln", "Blockieren" und "Reversieranforderung" beeinflußt.

Zur Hardware des in Fig. 4 gezeigten Sicherheitskreises 3 der Steuerung des erfindungsgemäßen Türantriebs gehören ein Mikrocontroller 5, dem ein externer Watchdog-Timer 6 zugeord­ net ist, ein ASIC 7, eine H-Brücke 8, der ein H- Brückentreiber 19 zugeordnet ist, der Motor 1 sowie ein Re­ lais 9, mittels dem ein zweiter Abschaltweg 10 des Sicher­ heitskreises 3 realisiert ist, dessen erster Abschaltweg 11 - wie üblich - durch die H-Brücke 8 verwirklicht ist.

Der geordnete Programmablauf der Steuerung wird durch den ex­ ternen Watchdog-Timer 6 sichergestellt. Dieser wird in der 10 ms-Routine des Programms überwacht.

Sofern ein Fehler festgestellt wird, wird der Motor 1 über die beiden Abschaltwege 10, 11 stromlos geschaltet. Im ersten Abschaltweg 11 wird die H-Brücke 8 durch ein erstes Freigabe- und Sperrglied 12, das dem ASIC 7 zugeordnet ist, und durch ein zweites Freigabe- und Sperrglied 13, das dem Mikrocont­ roller 5 zugeordnet ist, gesperrt; im zweiten Abschaltweg 10 wird die Stromlosschaltung des Motors 1 erreicht, indem über den Mikrocontroller 5 das dem zweiten Abschaltweg 10 zugeord­ nete Relais 9 geöffnet wird, wodurch der Motor 1 von der Steuerung getrennt wird.

Im Falle eines 5 V-Spannungsausfalls sperren die Ausgänge des Mikrocontrollers 5 und des ASIC 7 die H-Brücke 8 und darüber hinaus wird die Spannungsversorgung des Motors 1 mittels des Relais 9 unterbrochen.

In der Software der Steuerung sind interne Selbsttests des EPROM, des RAM, des EEPROM und der CPU in Form von Anlauf­ tests und zyklischen Tests vorgesehen. Die in diesen Selbst­ tests festgestellten Fehler führen zu der vorstehend erläu­ terten stromlosen Situation des Motors 1.

Wird während der zyklischen Prüfungen des EPROM, des RAM, des EEPROM oder der CPU der Steuerung ein Fehler festgestellt, so wird in einen Zustand "T_RRC_FEHLER" gewechselt. In diesem Zustand "T_RRC_FEHLER" wird der Motor 1 stromlos geschaltet und die zyklischen Tests des EPROM, des RAM, des EEPROM und der CPU der Steuerung laufen weiter.

Werden die einzelnen Tests korrekt beendet, d. h., wird kein Fehler festgestellt, dann löst ein interner, im Mikrocontrol­ ler 5 vorgesehener Watchdog-Timer einen "RESET" aus. Das Pro­ gramm der Steuerung startet danach mit den Anlauftests und wechselt in den Initialisierungsbetrieb, wenn diese Anlauf­ tests korrekt beendet wurden.

Wird durch das Programm in einer Kurzschlußerkennung 14 ein Motorkurzschluß oder in einer Motorspannungsüberwachung 15 eine Überspannung am Zwischenkreis festgestellt, so wechselt der Türzustand nach "T_FEHLER_ROT2". In diesem Türzustand wird der Motor 1 stromlos geschaltet. Nach ca. 30 s löst der interne Watchdog-Timer einen RESET aus. Das Programm startet danach mit den Anlauftests und wechselt in den Normalbetrieb, wenn diese Anlauftests korrekt beendet wurden.

Wird durch das Programm in der Blockiererkennung 4 aufgrund von Signalen aus einer Endstufenstromauswertung 16 bzw. einer Auswertung 17 des arithmetischen Mittelwerts des Motorstroms und aus einer Inkrementalgebersignalüberwachung 18 ein Über­ strom am Motor 1 oder ein Inkrementalgeberfehler festgestellt oder ein Ballastwiderstand länger als 1 s angesteuert, so wechselt der Türantrieb bzw. dessen Steuerung in den Türzu­ stand "T_FEHLER_ROT1". In diesem Türzustand "T_FEHLER_ROT1" wird der Motor 1 stromlos geschaltet.

Nach ca. 5 s löst der interne Watchdog-Timer einen RESET aus. Das Programm startet danach mit den Anlauftests und wechselt in den Initialisierungsbetrieb, wenn diese Anlauftests kor­ rekt beendet wurden.

Claims (17)

1. Türantrieb für Aufzugtüren, mit einem Motor (1), mittels dem eine Aufzugtür längs eines vorgegebenen Verstellweges verfahrbar ist und dem ein Impulsgeber zugeordnet ist, und einer Steuerung, die den Motorbetrieb programmgesteuert ent­ sprechend am Impulsgeber des Motors (1) erfaßten Impulsen re­ gelt, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung mehrere Be­ triebszustände aufweist, in denen der Motorbetrieb unter­ schiedlich geregelt wird und zwischen denen die Steuerung selbsttätig wechseln kann.

2. Türantrieb nach Anspruch 1, bei dem die Steuerung einen Anlaufbetriebszustand aufweist, in den die Steuerung beim erstmaligen Anlegen der Netzversorgung gerät und in dem die Aufzugtür auf ein Eingangssignal "ÖFFNEN" bzw. "SCHLIESSEN" hin in einem Türzustand "T_OPEN_PWM_KONST" bzw. "T_CLOSE_PWM_KONST" mit einer durch ein Pulsweitenmodulati­ onsglied (2) eines ASIC (7) der Steuerung vorgegebenen kon­ stanten Türgeschwindigkeit geöffnet bzw. geschlossen wird.

3. Türantrieb nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Steuerung einen Initialisierungsbetriebszustand aufweist, in den die Steuerung bei jedem weiteren Anlegen der Netzversorgung gerät und in dem die Aufzugtür auf einen Ansteuerbefehl "ÖFFNEN" bzw. "SCHLIESSEN" hin in einem Türzustand "T_INI_OPENING" bzw. "T_INI_CLOSING" mit einer durch das Pulsweitenmodulati­ onsglied (2) des ASIC (7) der Steuerung vorgegebenen geregel­ ten, vergleichsweise geringen Türgeschwindigkeit geöffnet bzw. geschlossen wird.

4. Türantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Steuerung einen Normalbetriebszustand aufweist, in dem die Aufzugtür entsprechend einem vorgebbaren Fahrprofil mit Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen und unter Berück­ sichtigung von Eingangssignalen und einer Blockiererkennung (4) geregelt mittels des Pulweitenmodulationsglied (2) des ASIC (7) der Steuerung verfahrbar ist.

5. Türantrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem die in ihrem Anlaufbetriebszustand befindliche Steuerung bei ei­ ner entsprechenden Anforderung in einen Parametrierbetriebs­ zustand wechseln, in dem eine Ermittlung der Türweite und der Türendpositionen durchführbar ist, wobei die ermittelten Tür­ parameter in einem nicht flüchtigen Speicher, z. B. einem EEPROM, der Steuerung ablegbar sind und wobei nach Ermittlung und Ablage der Türparameter die Steuerung in ihren Normalbe­ triebszustand wechselt.

6. Türantrieb nach einem der Ansprüche 3 bis 5, bei dem mittels der in ihrem Initialisierungsbetriebszustand (T_INIT_MODE) befindlichen Steuerung eine Ermittlung der Tür­ weite und der Türendpositionen durchführbar ist, wobei diese ermittelten Türparameter mit den im nicht flüchtigen Speicher bzw. EEPROM der Steuerung abgelegten Türparametern verglichen werden und die Steuerung bei Übereinstimmung bzw. Nichtüber­ einstimmung zwischen den in ihrem Initialisierungsbetriebszu­ stand ermittelten Türparametern und den in ihrem EEPROM abge­ legten Türparametern in ihren Normalbetriebszustand wechselt bzw. in den Parametrierbetriebszustand überführbar ist.

7. Türantrieb nach Anspruch 5 oder 6, bei dem mittels der Steuerung im Parametrierbetriebszustand bei der Ermittlung der Türweite und der Türendpositionen die zwischen dem Motor (1) und dem Impulsgeber aktuell vorliegende Anschlußsituation feststellbar ist.

8. Türantrieb nach einem der Ansprüche 4 bis 7, bei dem mittels der in ihrem Normalbetriebszustand befindlichen Steu­ erung in den Türendpositionen der Aufzugtür an diese ein Dau­ ermoment anlegbar ist.

9. Türantrieb nach Anspruch 8, bei dem mittels der in ihrem Normalbetriebszustand befindlichen Steuerung in den Türendpo­ sitionen der Aufzugtür vor dem Anlegen des Dauermoments an diese für einen vorgebbaren Zeitraum, z. B. ca. 1 bis 3 s, ein erhöhtes Andruckmoment anlegbar ist.

10. Türantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die Steuerung einen Sicherheitskreis (3) aufweist, mittels dem der Motor (1) stromlos schaltbar ist und in dem zwei von­ einander separate Abschaltwege (10, 11) zur Stromlosschaltung des Motors (1) ausgebildet sind.

11. Türantrieb nach Anspruch 10, bei dem der Sicherheits­ kreis (3) durch einen Mikrocontroller (5), einen externen Watchdog-Timer (6), den ASIC (7), eine H-Brücke (8) und ein Relais (9) der Steuerung ausgebildet ist, wobei der zweite Abschaltweg (10) des Sicherheitskreises (3) mittels des Re­ lais (9) realisiert ist.

12. Türantrieb nach Anspruch 11, bei dem die H-Brücke (8) Bestandteil des ersten Abschaltweges (11) des Sicherheits­ kreises (3) ist.

13. Türantrieb nach Anspruch 12, bei dem die H-Brücke (8) mittels eines ersten Freigabe- und Sperrgliedes (12), das dem ASIC (7) zugeordnet ist, und mittels eines zweiten Freigabe- und Sperrgliedes (13), das dem Mikrocontroller (5) zugeord­ net ist, sperr- und freigebbar ist.

14. Türantrieb nach einem der Ansprüche 10 bis 13, bei dem ein EPROM, ein RAM, das EEPROM und eine CPU der Steuerung zyklisch überprüfbar sind, wobei die Feststellung eines Feh­ lers bei der zyklischen Überprüfung des EPROM, des RAM, des EEPROM oder der CPU die Steuerung in einen Fehlerzustand "T_RRC_FEHLER" wechselt, in dem der Motor (1) des Türantriebs stromlos geschaltet wird und das EPROM, das RAM, das EEPROM und die CPU weiterhin zyklisch überprüft werden, wobei mit­ tels eines internen Watchdog-Timers ein RESET auslösbar ist, sobald bei einer zyklischen Überprüfung des EPROM, des RAM, des EEPROM und der CPU kein Fehler mehr festgestellt wird, auf welches RESET hin die Steuerung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisierungsbetriebszustand wechselt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

15. Türantrieb nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem mittels der Steuerung bzw. ihres Sicherheitskreises (3) ein Motorkurzschluß oder eine Überspannung am Zwischenkreis fest­ stellbar ist, und die Aufzugtür bei Feststellung eines Motor­ kurzschlusses oder einer Überspannung am Zwischenkreis in ei­ nen Türzustand "T_FEHLER_ROT2" bringbar ist, in dem der Motor (1) des Türantriebs stromlos geschaltet wird, wobei nach ei­ ner vorgebbaren Zeitspanne, z. B. ca. 30 s, mittels des inter­ nen Watchdog-Timers ein RESET auslösbar ist, woraufhin die Steuerung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisie­ rungsbetriebszustand wechselt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

16. Türantrieb nach einem der Ansprüche 10 bis 15, bei dem mittels der Steuerung bzw. ihres Sicherheitskreises (3) ein Motorüberstrom, ein Impulsgeberfehler oder eine mehr als ein­ sekündige Ansteuerung eines Ballastwiderstands feststellbar ist, und die Aufzugtür bei Feststellung eines Motorüber­ stroms, eines Impulsgeberfehlers oder einer mehr als einse­ kündigen Ansteuerung des Ballastwiderstands in einen Türzu­ stand "T_FEHLER_ROT1" bringbar ist, in dem der Motor (1) des Türantriebs stromlos geschaltet wird, wobei nach einer vor­ gebbaren Zeitspanne, z. B. ca. 5 s, mittels des internen Watch­ dog-Timers ein RESET auslösbar ist, woraufhin die Steuerung mit Anlauftests startet und in ihren Initialisierungsbe­ triebszustand wechselt, wenn die Anlauftests korrekt beendet sind.

17. Türantrieb nach einem der Ansprüche 10 bis 16, bei dem der geordnete Programmablauf der Steuerung mittels des ex­ ternen Watchdog-Timers (6) überwacht wird, der in einer zyk­ lischen 10 ms-Routine des Programms überwacht wird.