DE10126602B4 - Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole - Google Patents
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Abstract
Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole mit einem Rahmen (24), der zwei koaxiale Zylinder (12, 14) mit einer gemeinsamen Zwischenwand beherbergt, und einem in jedem Zylinder (12, 14) angeordneten Kolben (16, 18) mit Kolbenstange (20, 22) zum Steuern der Backen eines Roboterarmes und einer Schweißspitze, dadurch gekennzeichnet, dass:
die gemeinsame Zwischenwand ein Ventilgehäuse (32) mit einer ersten Bohrung (44) zur Aufnahme eines Ventilschiebers (40) bildet,
das Ventilgehäuse (32) eine erste Gruppe pneumatischer Steuerkanäle hat, die zu der ersten Bohrung (44) führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden mindestens eines Zylinders und einer Auslassöffnung in Verbindung stehen,
der Ventilschieber (40) in der ersten Bohrung (44) gleitend gelagert ist, um die Verbindung der Steuerkanäle der ersten Gruppe untereinander zu steuern, und
ein erstes Vorsteuerventil (50) auf der Seite des Ventilgehäuses (32) an einem Ende der ersten Bohrung (44) angeordnet ist, um die Position des Ventilschiebers (40) zu steuern.
die gemeinsame Zwischenwand ein Ventilgehäuse (32) mit einer ersten Bohrung (44) zur Aufnahme eines Ventilschiebers (40) bildet,
das Ventilgehäuse (32) eine erste Gruppe pneumatischer Steuerkanäle hat, die zu der ersten Bohrung (44) führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden mindestens eines Zylinders und einer Auslassöffnung in Verbindung stehen,
der Ventilschieber (40) in der ersten Bohrung (44) gleitend gelagert ist, um die Verbindung der Steuerkanäle der ersten Gruppe untereinander zu steuern, und
ein erstes Vorsteuerventil (50) auf der Seite des Ventilgehäuses (32) an einem Ende der ersten Bohrung (44) angeordnet ist, um die Position des Ventilschiebers (40) zu steuern.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kolben-Zylinder-Anordnung und insbesondere eine pneumatische Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole an einem Roboterarm.
- Roboterarme werden in Fabriken für zahlreiche Aufgaben eingesetzt. Eine derartige Aufgabe ist das Verschweißen metallischer Teile. Der Roboterarm, der zum Schweißen verwendet wird, hat üblicherweise eine Gruppe von Backen, um die zu verschweißenden Teile zusammenzuspannen, und eine Schweißspitze, die dann in Position bewegt wird und die Teile miteinander verschweißt. Pneumatische Kolben-Zylinder-Anordnungen zum unabhängigen Steuern der Position der Backen und Schweißspitze sind aufwendig und kostspielig.
- Die Kolben-Zylinder-Anordnung für die Schweißspitze und die Kolben-Zylinder-Anordnung für die Backen sind in einem gemeinsamen Rahmen untergebracht, der an dem Roboterarm selbst angebracht. Aktuatorsteuerungen für beide Kolben-Zylinder-Anordnungen sind ebenfalls an dem Roboterarm angebracht. Pneumatische Rohre führen von den Aktuatorsteuerungen zu den Kolben-Zylinder-Anordnungen. Alle diese Bauteile einschließlich der getrennten Gehäuse für die Aktuatoren und die pneumatischen Rohre erhöhen das Gewicht am Roboterarm. Das zusätzliche Gewicht am Roboterarm hat mehrere Nachteile. Erstens muss der Roboterarm stärker ausgebildet werden, um das Gewicht aufnehmen zu können. Zweitens führt das zusätzliche Gewicht dazu, dass der Roboterarm weniger leicht bewegbar und handhabbar ist. Stärkere und teuerere Motoren müssen dann zum Bewegen des größeren und schwereren Arms verwendet werden.
- Durch die vorliegende Erfindung soll eine Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole geschaffen werden, die bei möglichst geringem Gewicht eingebaute Aktuatoren hat.
- Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen definiert.
- Gemäß einem Aspekt der Erfindung hat die Kolben-Zylinder-Anordnung zwei koaxiale Zylinder, die eine gemeinsame Zwischenwand haben. Ein Kolben mit Kolbenstange ist in jedem Zylinder angeordnet, um eine Schweißspitze sowie Backen eines Roboterarmes unabhängig zu steuern. Die gemeinsame Zwischenwand bildet ein Ventilgehäuse mit einer ersten Bohrung zur Aufnahme eines Ventilschiebers. Das Ventilgehäuse hat eine erste Gruppe pneumatischer Steuerkanäle, die zu der ersten Bohrung führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden mindestens eines Zylinders und eine Auslassöffnung in Verbindung stehen. Der Ventilschieber ist in der ersten Bohrung gleitend gelagert, um die Verbindung der Kanäle in der ersten Gruppe untereinander zu steuern. Ein erstes Vorsteuerventil ist an der Seite des Ventilgehäuses an einem Ende der ersten Bohrung angebracht, um die Position des Ventilschiebers zu steuern. Vorzugsweise ist die erste Bohrung mit der Zylinderkolbenanordnung zum Steuern der Backen des Roboterarmes verbunden.
- Das Ventilgehäuse hat zweckmäßigerweise eine zweite Bohrung, die parallel zu der ersten Bohrung verläuft, um einen zweiten Ventilschieber aufzunehmen. Das Ventilgehäuse hat eine zweite Gruppe pneumatischer Steuerkanäle, die zu der zweiten Bohrung führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden des Zylinders zum Steuern der Schweißspitze und eine Auslassöffnung in Verbindung stehen. Der zweite Ventilschieber ist in der zweiten Bohrung gleitend gelagert, um die Verbindung der Kanäle in der zweiten Gruppe untereinander zu steuern. Ein zweites Vorsteuerventil ist an der Seite des Ventilgehäuses an einem Ende der zweiten Bohrung angebracht, um die Position des zweiten Ventilschiebers zu steuern.
- Vorzugsweise hat das Ventilgehäuse einen Kanal, der von der entsprechenden ersten bzw. zweiten Bohrung zu dem ersten bzw. zweiten Zylinder führt, um die entsprechenden Zylinder auf einer ersten Seite der entsprechenden Kolben mit Luft zu beaufschlagen. Das Ventilgehäuse hat Kanäle, die von der ersten bzw. zweiten Bohrung zu einem ersten bzw. zweiten Rohr führen, welche zu entgegengesetzten Stirnwänden des ersten und zweiten Zylinders verlaufen, um eine zweite Seite der entsprechenden Kolben mit Luft zu beaufschlagen.
- Bei einem Ausführungsbeispiel ist eine Luft-Einlassöffnung für den Schweißspitzen-Zylinder in Verbindung mit einer gegenüberliegenden Stirnwand des Zylinders für die Schweißspitze. Ein Rohr verläuft von der entgegengesetzten Stirnwand zu dem Ventilgehäuse, um die zweite Bohrung und den zweiten Ventil schieber mit Luft zu beaufschlagen und somit die Luft zu dem Zylinder für die Schweißspitze zu steuern.
- Bei einem Ausführungsbeispiel ist ein drittes Vorsteuerventil an einem von dem ersten Vorsteuerventil abgewandten Ende der ersten Bohrung angeordnet, um die Position des Ventilschiebers in der entgegengesetzten Richtung zu dem ersten Vorsteuerventil zu steuern. Bei einem Ausführungsbeispiel hat das Ventilgehäuse Kanäle, die von der Luft-Einlassöffnung zu den an der Seite des Ventilgehäuses angebrachten Vorsteuerventilen führen.
- Auf diese Weise entsteht ein leichtgewichtiges Gehäuse, das die Zylinderkolben und Kolbenstange enthält. Das Gehäuse beherbergt gleichzeitig beide Ventilschieber, die die Betätigung der Kolben und Kolbenstange innerhalb der Zylinder steuern.
- Anhand der Zeichnungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt:
-
1 eine perspektivische Ansicht einer Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole von oben; -
2 eine Seitenansicht der Kolben-Zylinder-Anordnung in1 ; -
3 eine Schnittansicht längs der Linien 3-3 in2 ; -
4 eine Draufsicht auf die Kolben-Zylinder-Anordnung in1 ; -
5 eine Draufsicht auf die gemeinsame Zwischenwand in1 ; -
6 eine Seitenansicht der Zwischenwand in5 ; -
7 eine entgegengesetzte Seitenansicht der gemeinsamen Zwischenwand in5 ; -
8 eine Ansicht der gemeinsamen Zwischenwand in5 von hinten; -
9 eine Querschnittsansicht längs der Linie 9-9 in7 ; -
10 eine Querschnittsansicht längs der Linie 10-10 in9 ; -
11 eine teilweise geschnittene Ansicht der gemeinsamen Zwischenwand mit den darin angeordneten Ventilschiebern und Vorsteuerventilen; -
12 eine Schemaskizze zum Veranschaulichen der Funktionsweise der Kolben-Zylinder-Anordnung. - Es wird zunächst auf die
1 bis4 Bezug genommen. Eine Kolben-Zylinder-Anordnung10 für eine Schweißpistole hat Zylinder12 und14 , die Kolben16 und18 mit daran befestigten Kolbenstangen20 und22 gleitend aufnehmen. Die Zylinder12 und14 , die Kolben16 und18 mit den Kolbenstangen20 und22 werden einem gehäuseartigen Rahmen24 gehalten, der Zugstangen26 , entgegengesetzte Stirnewände28 ,30 und eine mittlere gemeinsame Zwischenwand umfasst, welche durch Muttern34 zusammengehalten werden. Diese Anordnung kann als „Rücken-an-Rücken-Anordnung” der Zylinder bezeichnet werden. Die Kolben16 und18 sind unabhängig voneinander betätigbar, um ihre entsprechende Kolbenstange20 bzw.22 zu bewegen. Die äußeren Enden36 und38 der Kolbenstangen20 und22 sind mit weiteren Gestängen an einem Roboterarm (nicht gezeigt) angebracht, um die Position von herkömmlichen Klemmbacken und Schweißspitzen (nicht gezeigt) unabhängig steuern zu können. - Die gemeinsame Zwischenwand ist als Ventilgehäuse
32 für zwei Ventilschieber40 und42 ausgebildet, die zur Steuerung von pneumatischem Druck aus einer Druckquelle dienen. Drei Vorsteuerventile50 sind an den Seiten48 und49 des Ventilgehäuses32 angebracht. Es sei noch mal ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das Ventilgehäuse32 sowohl als gemeinsame Zwischenwand für die Rücken-an-Rücken angeordneten Zylinder wie auch als Gehäuse für die Ventilschieber40 und42 dient. - Das Ventilgehäuse
32 wird nun unter zusätzlicher Bezugnahme auf die5 bis11 genauer beschrieben. Das Ventilgehäuse32 enthält eine erste Bohrung44 und eine zweite Bohrung46 , in denen die Ventilschieber40 und42 gleitend gelagert sind. Die Bohrungen44 und46 verlaufen von der Seite48 zu der Seite49 des Ventilgehäuses32 zu einer Stelle, wo die Vorsteuerventile50 über Gewindebohrungen52 angebracht sind. - Eine zentrale Luft-Einlassöffnung
54 ist in den vorderen Rand56 eingearbeitet und mit einem mittleren Bereich der Bohrung44 verbunden. Die Einlassöffnung54 hat eine weiter nach innen verlaufende Verlängerung56 , um mit Vorsteuer-Luftkanälen58 verbunden zu werden, die zu den Seiten48 und49 verlaufen. Die Luftkanäle58 sind an den Vorsteuerventilen50 angeschlossen. Das Ventilgehäuse32 hat ein vertikal verlaufendes Loch60 , das zu dem Zylinder12 auf einer ersten Seite62 des Kolbens16 führt. Das Ventilgehäuse32 hat ferner einen mittleren Kanal64 , der zu einem weiteren vertikal verlaufenden Loch66 führt. Das Loch66 ist mit einem Rohr68 verbunden, das über die Stirnwand28 durch den Kanal72 zu dem Zylinder auf der anderen Seite70 des Kolbens60 führt. - Zwei getrennte Auslassöffnungen
74 und76 sind mit der Bohrung44 verbunden. Der Ventilschieber40 hat die Funktion eines Vierwegeventils. In diesem Zusammenhang wird auf12 Bezug genommen, die ein schematisches Diagramm des Ventilgehäuses32 und des Ventilschiebers40 zeigt. Wenn sich der Ventilschieber40 in der dargestellten Position befindet, ist die Einlassöffnung54 mit dem Loch60 verbunden, so dass der Kolben16 mit pneumatischem Druck beaufschlagt wird, um die Kolbenstange20 aus dem Zylinder12 auszufahren. Gleichzeitig kann Luft von der Seite70 des Kolbens16 durch den Kanal72 , das Rohr68 , das Loch66 , den Kanal64 und die Auslassöffnung76 frei entweichen. - Wenn der Ventilschieber
40 in eine andere Position bewegt wird, wie in11 gezeigt, wird das Loch60 über die Auslassöffnung74 entlüftet. Die Luft-Einlassöffnung54 steht dann mit dem Kanal64 in Verbindung, der die Seite70 des Kolbens16 mit pneumatischem Druck beaufschlagt, wodurch die Kolbenstange in den Zylinder12 eingefahren wird. - Die an gegenüberliegenden Enden der Bohrung
44 angebrachten Vorsteuerventile50 steuern die Position des Ventilschiebers40 . Das Ventilgehäuse32 liefert den Vorsteuerdruck für jedes Vorsteuerventil50 durch die Kanäle58 . Die Vorsteuerventile50 werden durch herkömmliche Elektromagnet-Aktuatoren betätigt, die durch einen Verbinder51 elektrisch angeschlossen sind. - Es wird nun wieder auf die
5 bis11 Bezug genommen. Eine zweite Quelle pneumatischen Drucks ist durch eine Einlassöffnung78 in der Stirnwand30 angeschlossen. Ein Rohr80 überträgt den pneumatischen Druck auf das Ventilgehäuse32 durch einen vertikalen Anschluss82 , der mit einem Kanal84 in Verbindung steht, der an einem mittleren Bereich der Bohrung46 angeschlossen ist. - Das Ventilgehäuse
32 hat ein vertikal verlaufendes Loch86 , das zu dem Zylinder14 auf einer ersten Seite88 des Kolbens18 verläuft. Das Ventilgehäuse32 hat ferner einen dazwischenliegenden Kanal90 , der zu einem weiteren vertikal verlaufenden Loch92 führt. Das Loch92 ist mit einem Rohr95 verbunden, das durch die Stirnwand30 mittels eines Kanals94 zu einem Zylinder14 auf der anderen Seite96 des Kolbens18 führt. - Die beiden getrennten Auslassöffnungen
74 und76 stehen mit der Bohrung46 in Verbindung. Der Ventilschieber42 wirkt als Vierwegeventil ähnlich wie der Ventilschieber40 . Es wird nun auf12 Bezug genommen, die ein schematisches Diagramm des Ventilgehäuses32 und des Ventilschiebers42 zeigt. - Wenn sich der Ventilschieber
42 in der in den11 und12 gezeigten Position befindet, wird das Loch86 über die Auslassöffnung74 entlüftet. Die Luft-Einlassöffnung82 und der Kanal84 stehen nun mit dem Kanal90 in Verbindung, der den pneumatischen Druck durch das Rohr95 zur Seite96 des Kolbens18 leitet, wodurch die Kolbenstange22 in den Zylinder14 eingefahren wird. - Wenn der Ventilschieber
42 in eine andere Position (nicht gezeigt) bewegt wird, werden die Einlassöffnung82 und der Kanal84 mit dem Loch86 verbunden, wodurch der Kolben18 mit pneumatischem Druck beaufschlagt und dadurch die Kolbenstange22 aus dem Zylinder14 ausgefahren wird. Gleichzeitig kann Luft von der Seite96 des Kolbens18 durch den Kanal94 , das Rohr95 , das Loch92 , den Kanal90 und durch die Auslassöffnungen76 frei entweichen. - Die Position des Ventilschiebers
42 wird durch das an einem Ende der Bohrung46 angebrachte Vorsteuerventil gesteuert. Das Vorsteuerventil50 erhält seinen Vorsteuerdruck durch den Kanal58 des Ventilgehäuses32 . Der Ventilschieber42 wird von einer in der Bohrung46 angeordnete Schraubenfeder100 in die in11 gezeigte Position vorgespannt. Eine Dichtungsplatte102 ist an dem entgegengesetzten Ende der Bohrung46 angebracht, um den Kanal58 abzudichten und die korrekte Montage des Ventilschiebers42 innerhalb der Bohrung46 aufrechtzuerhalten. - Wie bereits erwähnt, ist das Ventilgehäuse
32 vollständig in die gemeinsame Zwischenwand integriert. Die Zwischenwand hat identische gegenüberliegende Stirnseiten104 , welche ein Sitzglied106 umfassen. Das Sitzglied106 sorgt für eine abgedichtete Halterung der Zylinder12 und14 . In den Ecken vorgesehene Öffnun gen108 dienen für den Durchtritt der Zugstangen26 . Die Einlassöffnungen54 und78 zusammen mit den Auslassöffnungen74 und76 sind mit Gewinde versehen, um einen zweckmäßigen Mechanismus für den Anschluss entsprechender Druckleitungen (Druckschläuche) zu bilden. - Auf diese Weise dient die gemeinsame Zwischenwand der beiden Zylinder als Ventilgehäuse, das zwei Vierwegeventile in Form von Schieberventilen enthält. Der Mehrfachzweck der gemeinsamen Zwischenwand ermöglicht eine beträchtliche Gewichtsverringerung der Kolben-Zylinder-Anordnung. Ferner ermöglicht die Integration der Schieberventile in der gemeinsamen Zwischenwand eine Verringerung der Anzahl der Einzelteile sowie eine konstruktive Vereinfachung der Anordnung.
Claims (16)
- Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole mit einem Rahmen (
24 ), der zwei koaxiale Zylinder (12 ,14 ) mit einer gemeinsamen Zwischenwand beherbergt, und einem in jedem Zylinder (12 ,14 ) angeordneten Kolben (16 ,18 ) mit Kolbenstange (20 ,22 ) zum Steuern der Backen eines Roboterarmes und einer Schweißspitze, dadurch gekennzeichnet, dass: die gemeinsame Zwischenwand ein Ventilgehäuse (32 ) mit einer ersten Bohrung (44 ) zur Aufnahme eines Ventilschiebers (40 ) bildet, das Ventilgehäuse (32 ) eine erste Gruppe pneumatischer Steuerkanäle hat, die zu der ersten Bohrung (44 ) führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden mindestens eines Zylinders und einer Auslassöffnung in Verbindung stehen, der Ventilschieber (40 ) in der ersten Bohrung (44 ) gleitend gelagert ist, um die Verbindung der Steuerkanäle der ersten Gruppe untereinander zu steuern, und ein erstes Vorsteuerventil (50 ) auf der Seite des Ventilgehäuses (32 ) an einem Ende der ersten Bohrung (44 ) angeordnet ist, um die Position des Ventilschiebers (40 ) zu steuern. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: die erste Bohrung (
44 ) mit der Kolben-Zylinder-Anordnung verbunden ist, um die Backen des Roboterarmes zu steuern, das Ventilgehäuse (32 ) eine zweite Bohrung (46 ) hat, die parallel zu der ersten Bohrung (44 ) verläuft, um einen zweiten Ventilschieber (42 ) aufzunehmen, das Ventilgehäuse (32 ) eine zweite Gruppe pneumatischer Steuerkanäle hat, die zu der zweiten Bohrung (46 ) führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden des Zylinders, der die Schweißspitze steuert, und einer Auslassöffnung in Verbindung steht, der zweite Ventilschieber (42 ) in der zweiten Bohrung (46 ) gleitend gelagert ist, um die Verbindung der Steuerkanäle in der zweiten Gruppe untereinander zu steuern, und ein zweites Vorsteuerventil (50 ) an der Seite des Ventilgehäuses (32 ) an einem Ende der zweiten Bohrung (46 ) angeordnet ist, um die Position des zweiten Ventilschiebers (42 ) zu steuern. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass: das Ventilgehäuse (
32 ) Kanäle (60 ,86 ) hat, die von der ersten Bohrung (44 ) bzw. der zweiten Bohrung (46 ) zu dem ersten Zylinder (12 ) bzw. dem zweiten Zylinder (14 ) verläuft, um den betreffenden Zylinder auf einer ersten Seite der entsprechenden Kolben (16 ,18 ) mit Luft zu beaufschlagen, und das Ventilgehäuse (32 ) Kanäle hat, die von der ersten Bohrung (44 ) bzw. zweiten Bohrung (46 ) zu einem ersten bzw. zweiten Rohr führen, die zu gegenüberliegenden Stirnwänden (28 ,30 ) des ersten und zweiten Zylinders (12 ,14 ) verlaufen, um eine zweite Seite der entsprechenden Kolben (16 ,18 ) mit Luft zu beaufschlagen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Luft-Einlassöffnung (
82 ) für die Schweißspitze, die mit einer gegenüberliegenden Stirnwand (30 ) des Zylinders (14 ) für die Schweißspitze in Verbindung steht und ein Rohr (95 ) hat, das von der gegenüberliegenden Stirnwand zu dem Ventilgehäuse (32 ) verläuft, um die zweite Bohrung (46 ) und den Ventilschieber (40 ) zum Steuern der Luft zu dem Zylinder (14 ) für die Schweißspitze mit Luft zu beaufschlagen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein drittes Vorsteuerventil (
50 ) an dem von dem ersten Vorsteuerventil (50 ) abgewandten entgegengesetzten Ende der ersten Bohrung (44 ) angeordnet ist, um die Position des Ventilschiebers (40 ) in der entgegengesetzten Richtung zu dem ersten Vorsteuerventil (50 ) zu steuern. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventilgehäuse (
32 ) Kanäle hat, die von der Lufteinlassöffnung (82 ) zu den an der Seite des Ventilgehäuses (32 ) angeordneten Vorsteuerventilen führen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventilgehäuse (
32 ) Kanäle hat, die von der Lufteinlassöffnung (82 ) zu den an der Seite des Ventilgehäuses (32 ) angeordneten Vorsteuerventilen führen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Zwischenwand zwischen den Zylindern (
12 ,14 ) durch den Rahmen (24 ) gehalten wird, der die Zylinder (12 ,14 ) in Anlage an der Zwischenwand hält. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass: die Zylinder (
12 ,14 ) an entgegengesetzten Enden gegenüberliegende Stirnwände (28 ,30 ) haben, die ebenfalls von dem Rahmen (24 ) in Anlage an den Zylindern (12 ,14 ) gehalten werden, und die gegenüberliegenden Stirnwände (28 ,30 ) Kanäle haben, um die zweite Seite der entsprechenden Kolben (16 ,18 ) mit Luft zu beaufschlagen. - Kolben-Zylinder-Anordnung für eine Schweißpistole, mit einem Kolben mit Kolbenstange, die in einem entsprechenden Zylinder angeordnet sind, um Backen eines Roboterarmes und eine Schweißspitze unabhängig zu steuern, welche Kolben-Zylinder-Anordnung aufweist: einen Rahmen (
24 ), der zwei Zylinder (12 ,14 ) koaxial zueinander aufnimmt und eine gemeinsame Zwischenwand hat, wobei die gemeinsame Zwischenwand ein Ventilgehäuse (32 ) mit einer ersten Bohrung (44 ) zur Aufnahme eines Ventilschiebers (40 ) bildet, und der Ventilschieber (40 ) in der ersten Bohrung (44 ) zum Steuern der Strömung durch das Ventilgehäuse (32 ) gleitend gelagert ist. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass: die erste Bohrung (
44 ) mit der Kolben-Zylinder-Anordnung verbunden ist, um Backen des Roboterarmes zu steuern, das Ventilgehäuse (32 ) eine zweite Bohrung (46 ) hat, die parallel zu der ersten Bohrung (44 ) verläuft, um einen zweiten Ventilschieber (42 ) aufzunehmen, und der zweite Ventilschieber (42 ) in der zweiten Bohrung (46 ) gleitend gelagert ist, um ebenfalls die Strömung durch das Ventilgehäuse (32 ) zu steuern. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass: das Ventilgehäuse (
32 ) Kanäle (60 ,86 ) hat, die von der ersten Bohrung (44 ) bzw. der zweiten Bohrung (46 ) zu dem ersten Zylinder (12 ) bzw. dem zweiten Zylinder (14 ) verläuft, um den betreffenden Zylinder auf einer ersten Seite der entsprechenden Kolben (16 ,18 ) mit Luft zu beaufschlagen, und das Ventilgehäuse (32 ) Kanäle hat, die von der ersten Bohrung (44 ) bzw. zweiten Bohrung (46 ) zu einem ersten bzw. zweiten Rohr führen, die zu gegenüberliegenden Stirnwänden (28 ,30 ) des ersten und zweiten Zylinders (12 ,14 ) verlaufen, um eine zweite Seite der entsprechenden Kolben (16 ,18 ) mit Luft zu beaufschlagen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Luft-Einlassöffnung (
82 ) für die Schweißspitze, die mit einer gegenüberliegenden Stirnwand (30 ) des Zylinders (14 ) für die Schweißspitze in Verbindung steht und ein Rohr (95 ) hat, das von der gegenüberliegenden Stirnwand zu dem Ventilgehäuse (32 ) verläuft, um die zweite Bohrung (46 ) und den Ventilschieber (40 ) zum Steuern der Luft zu dem Zylinder (14 ) für die Schweißspitze mit Luft zu beaufschlagen. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Zwischenwand zwischen den Zylindern (
12 ,14 ) durch den Rahmen (24 ) gehalten wird, der die Zylinder (12 ,14 ) in Anlage an der Zwischenwand hält. - Kolben-Zylinder-Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Zylinder (
12 ,14 ) an ihren entgegengesetzten Enden gegenüberliegende Stirnwände (28 ,30 ) haben, die ebenfalls von dem Rahmen (24 ) in Anlage an den Zylinder (12 ,14 ) gehalten werden. - Kolben-Zylinder-Anordnung mit einem Rahmen zur Aufnahme zweier koaxial und gegensinnig angeordneter Zylinder (
12 ,14 ) mit einer gemeinsamen Zwischenwand (32 ), einem Kolben (16 ,18 ) mit Kolbenstange (20 ,22 ) in jedem der Zylinder zum unabhängigen Steuern der Ausfahrbewegung jeder Kolbenstange, dadurch gekennzeichnet, dass: die gemeinsame Zwischenwand ein Ventilgehäuse (32 ) mit einer ersten Bohrung (44 ) zur Aufnahme eines Ventilschiebers (40 ) bildet, das Ventilgehäuse (32 ) eine erste Gruppe pneumatischer Steuerkanäle hat, die zu der ersten Bohrung (44 ) führen und mit einer Luft-Einlassöffnung, beiden Enden mindestens eines Zylinders und einer Auslassöffnung in Verbindung stehen, der Ventilschieber (40 ) in der ersten Bohrung (44 ) gleitend gelagert ist, um die Verbindung der Kanäle der ersten Gruppe untereinander zu steuern und ein erstes Vorsteuerventil (50 ) an der Seite des Ventilgehäuses (32 ) an einem Ende der ersten Bohrung (44 ) angeordnet ist, um die Position des Ventilschiebers (40 ) zu steuern.
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