DE10121905A1

DE10121905A1 - Multiple shaft motor has stator parts each consisting of two outer stator pole legs, at least one central leg and at least two stator yokes joining outer and inner legs

Info

Publication number: DE10121905A1
Application number: DE10121905A
Authority: DE
Inventors: Lothar Ochs; Juergen Strueber; Tobias Taufer
Original assignee: Buehler Motor GmbH
Current assignee: Buehler Motor GmbH
Priority date: 2001-05-03
Filing date: 2001-05-03
Publication date: 2003-02-20

Abstract

The device has at least two independently operated permanent magnetic rotors (3) with alternating poles (2) whose rotation axes are mutually parallel and at least two stator parts (6) with windings consisting of several coils (13) in a plane to which the rotor axes are perpendicular. The stator parts each consist of two outer stator pole legs (7), at least one central leg (8) and at least two stator yokes (9) joining the outer and inner legs. AN Independent claim is also included for the following: a method of manufacturing a multiple shaft motor.

Description

Die Erfindung betrifft einen Mehrwellenmotor mit zumindest zwei mit alternierenden Polen versehenen unabhängig voneinander betreibbaren Permanentmagnetrotoren. The invention relates to a multi-shaft motor with at least two with alternating poles provided independently operable permanent magnet rotors.

Aus der WO 00/05803 ist ein gattungsgemäßer Mehrwellenmotor bekannt, mit einer Anzahl von elektrischen Spulen, die mit einem oder mehreren Statorkernteilen zusammenwirken, wobei zumindest zwei Permanentmagnetrotoren eine Spule gemeinsam aufweisen. Der magnetische Fluss einer Spule hat dabei die Möglichkeit über zwei geschlossene Magnetkreise mit je zwei Luftspalten zu verlaufen. Die beiden Magnetkreise gehören zu unterschiedlichen Motorwellen. Zur Gewährleistung eines ausreichenden magnetischen Flusses über den jeweils aktiven Permanentmagnetrotor ist die Spule entprechend größer auszulegen. Bei Betrieb eines Permanentmagnetrotors kann ein benachbarter Permanentmagnetrotor entsprechend der Umschaltfrequenz der Spule hin und her schwingen. Dieses Schwingen kann bei Anwendungen z. B. als Spiegelantrieb als störend empfunden werden. Zusätzlich können Schwinggeräusche entstehen. Die einzelnen Statorteile des bekannten Mehrwellenmotors sind unterschiedlich ausgebildet, wodurch sich die Teilezahl erhöht. Dadurch ist die Bewicklung und Montage relativ umständlich. A generic multi-shaft motor is known from WO 00/05803, with a number of electrical coils that interact with one or more stator core parts, wherein at least two permanent magnet rotors have a coil in common. The The magnetic flux of a coil has the option of two closed ones Magnetic circuits with two air gaps each. The two magnetic circuits belong to different motor shafts. To ensure adequate magnetic Flow over the active permanent magnet rotor is correspondingly larger interpreted. When operating a permanent magnet rotor, an adjacent one Permanent magnet rotor back and forth according to the switching frequency of the coil swing. This swing can be used in applications such. B. as a mirror drive as disturbing be felt. In addition, vibrating noises can occur. The single ones Stator parts of the known multi-shaft motor are designed differently, whereby the number of parts increased. This makes the winding and assembly relatively cumbersome.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher einen Mehrwellenmotor bereitzustellen, der möglichst einfach und aus wenigen Teilen aufgebaut ist, leicht zu bewickeln und zu montieren ist und der nicht zu störenden Schwingungen der inaktiven Permanentmagnetrotoren neigt. The object of the present invention is therefore to provide a multi-shaft motor which is as simple as possible and made up of a few parts, easy to wrap and close is mounted and the undisturbed vibrations of the inactive Permanent magnet rotors tend.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. This object is achieved according to the invention by the features of claim 1.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläzutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are described in more detail below with reference to the drawing erläzutert. Show it:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines Mehrwellenmotors, Fig. 1 is a plan view of a first embodiment of a multi-shaft engine,

Fig. 2 eine Darstellung der Anordnung der Rotorachsen der ersten Ausführungsform, Fig. 2 illustrates the arrangement of the rotor axes with the first embodiment,

Fig. 3a eine Seitenansicht auf einen Stellantrieb mit dem Mehrwellenmotor der ersten Ausführungsform, Fig. 3a shows a side view of an actuator having the multi-wave motor of the first embodiment,

Fig. 3b eine Draufsicht auf den Mehrwellenmotor der ersten Ausführungsform montiert auf einer Zwischenplatte, FIG. 3b is a top view of the multi-wave motor of the first embodiment is mounted on an intermediate plate,

Fig. 4a eine Schnittansicht eines Permanentmagnetrotors, FIG. 4a is a sectional view of a permanent magnet rotor,

Fig. 4b eine weitere Seitenansicht des Permanentmagnetrotors, FIG. 4b is a further side view of the permanent magnet rotor,

Fig. 4c eine vergrößerte Darstellung zweier gegensinnig magnetisierter Permanentmagnetpole, Fig. 4c shows an enlarged view of two oppositely magnetized permanent magnet poles,

Fig. 5 eine Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform des Mehrwellenmotors, Fig. 5 is a plan view of a second embodiment of the multi-shaft engine,

Fig. 6a eine dreidimensionale Ansicht von wesentlichen Teilen des Mehrwellenmotors der zweiten Ausführungsform, FIG. 6a is a three-dimensional view of essential parts of the multi-wave motor of the second embodiment,

Fig. 6b eine Variante zu Fig. 6a, Fig. 6b shows a variant of Fig. 6a,

Fig. 7a eine Seitenansicht eines Stellantriebs mit drei Ausgangswellen, Fig. 7a is a side view of an actuator with three output shafts,

Fig. 7b eine weitere Variante des Mehrwellenmotors der zweiten Ausführungsform auf einer Zwischenplatte montiert Fig. 7b another variant of the multi-shaft motor of the second embodiment mounted on an intermediate plate

Fig. 8 eine Vereinfachte Darstellung einer Wickeleinrichtung und eines Wickelvorgangs. Fig. 8 is a simplified representation of a winding device and a winding process.

Fig. 1 zeigt eine erste Ausführungsform eines Mehrwellenmotors 1, mit drei E-förmigen in einer Dreiecksformation angeordneten Statorteilen 6, mit je zwei äußeren Statorpolschenkeln 7, je einem mittleren Statorpolschenkel 8, wobei jedes Statorteil 6 mit zwei Permanentmagnetrotoren 3 zusammenwirkt und je eine Spule 13 um je ein Statorjoch 9 gewickelt ist, wobei die Statorjoche den mittleren Statorpolschenkel 8 mit den beiden äußeren Statorpolschenkeln 7 verbinden. Durch diese Anordnung sind jedem Permanentmagnetrotor 3 zwei Spulen 13 und vier Hauptpole 15, die an den Enden der Statorpolschenkel 7, 8 ausgebildet sind, zugeordnet. Jeder Permanentmagnetrotor 3 ist auf diese Weise unabhängig von den übrigen Permanentmagnetrotoren betreibbar. Es ist auch möglich alle Permanentmagnetrotoren 3 gleichzeitig und völlig unabhängig voneinander zu betreiben. Der Mehrwellenmotor 1 weist drei Permanentmagnetrotoren 3 auf, die ebenfalls in einer Dreiecksformation angeordnet sind. Fig. 1 shows a first embodiment of a multi-wave motor 1 with three E-shaped arranged in a triangular formation stator 6, with two outer Statorpolschenkeln 7, depending on an average Statorpolschenkel 8, wherein each stator 6 cooperates with two permanent magnet rotors 3 and a respective coil 13 is wound around a stator yoke 9 each, the stator yokes connecting the middle stator pole leg 8 to the two outer stator pole legs 7 . By this arrangement, each permanent magnet rotor 3 are two coils 13 and four main poles 15 which are formed at the ends of the Statorpolschenkel 7, 8 assigned. In this way, each permanent magnet rotor 3 can be operated independently of the other permanent magnet rotors. It is also possible to operate all permanent magnet rotors 3 simultaneously and completely independently of one another. The multi-shaft motor 1 has three permanent magnet rotors 3 , which are also arranged in a triangular formation.

Wie Fig. 2 zeigt bilden die Schnittpunkte der Rotorachsen 4 mit der Ebene 17, in der die Statorteile 6 liegen ein gleichseitiges Dreieck. As Fig. 2 shows form the intersection points of the rotor axis 4 with the plane 17 in which the stator 6 are an equilateral triangle.

In den Fig. 3a und 3b ist der Mehrwellenmotor 1 in einem Motorgehäuse 18 bzw. auf einer Zwischenplatte 19 dargestellt, auf der er durch Heißverprägen oder Schnappen befestigt ist. Die Zwischenplatte 19 trennt das Motorgehäuse 18 von einem Getriebegehäuse 20. Durch diese Anordnung lassen sich die Getriebebestandteile, die gewöhnlich mit Schmiermittel versehen sind von den Motorbestandteilen trennen. Der Mehrwellenmotor kann grundsätzlich auch mit dem Getriebe in einem Gehäuse untergebracht sein. Aus dem Getriebegehäuse 20 treten drei Ausgangswellen 21 aus, die nicht mit den Rotorachsen des Mehrwellenmotors fluchten müssen. Als Untersetzungsgetriebe bieten sich Stirnradgetriebe, Schneckengetriebe oder auch Spannungswellengetriebe oder Kombinatioinen aus diesen an. Im vorliegenden Beispiel sind leitende Elemente 23, die als Leitbleche oder Lötstifte ausgeführt sein können auf der Zwischenplatte 19 zu einem Steckeranschluss 22 geführt. Die Zwischenplatte kann grundsätzlich als Leiterplatte mit Steckeranschluss ggf. mit einer Gehäusefunktion ausgeführt sein. In FIGS. 3a and 3b of the multi-shaft engine 1 is illustrated in a motor housing 18 or on an intermediate plate 19, to which it is attached by heat staking or snap. The intermediate plate 19 separates the motor housing 18 from a gear housing 20 . This arrangement allows the transmission components, which are usually lubricated, to be separated from the engine components. In principle, the multi-shaft motor can also be accommodated with the gear in a housing. Three output shafts 21 emerge from the transmission housing 20 and do not have to be aligned with the rotor axes of the multi-shaft motor. Helical gear units, worm gear units or tension shaft gear units or combinations of these are suitable as reduction gear units. In the present example, conductive elements 23 , which can be designed as baffles or solder pins, are guided on the intermediate plate 19 to a plug connection 22 . The intermediate plate can in principle be designed as a printed circuit board with a plug connection, possibly with a housing function.

In den Fig. 4a, 4b, 4c ist ein Permanentmagnetrotoren 3 dargestellt, bestehend aus einem Rotorkörper 29, mit einer Nabe 28, einer Rotorwelle 24, einem Ritzel 25, einer Lageraufnahme 30, die vorzugsweise auf einer feststehenden Achse gelagert wird, die mit dem Getriebegehäuse 20 verbunden ist, einem Rückschlussring 16, einem Permanentmagnetring 27, der so magnetisiert ist, dass zehn alternierende Rotorpole 2 entstehen, die abwechselnd radial nach außen bzw. radial nach innen magnetisiert sind, wie in Fig. 4c deutlich zu erkennen ist (Ringsegment mit zwei Rotorpolen 2). Die Rotorwelle 24 erstreckt sich von einem durch das Motorgehäuse 18 begrenzten Motorraum in einen durch das Getriebegehäuse 20 begrenzten Getrieberaum, wo das Ritzel 25 z. B. in ein mehrstufiges Stirnradgetriebe eingreift. In FIGS. 4a, 4b, 4c, a permanent magnet rotor 3 is shown, comprising a rotor body 29 having a hub 28, a rotor shaft 24, a pinion 25, a bearing holder 30 which is preferably mounted on a stationary axis coincident with the Gearbox 20 is connected, a yoke ring 16 , a permanent magnet ring 27 , which is magnetized so that ten alternating rotor poles 2 are formed, which are alternately magnetized radially outwards or radially inwards, as can be clearly seen in Fig. 4c (ring segment with two rotor poles 2 ). The rotor shaft 24 extends from a motor space delimited by the motor housing 18 into a transmission space delimited by the gear housing 20 , where the pinion 25 z. B. engages in a multi-stage spur gear.

Fig. 5 zeigt eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Mehrwellenmotors 1', mit drei Permanentmagnetrotoren 3', die jeweils einen Rückschlussring 16' und einen Permanentmagnetring 27' mit alternierenden radial magnetisierten Rotorpolen 2' aufweisen, zwei Statorteilen 6', die aus weichmagnetischen Blechen bestehen und identisch ausgebildet sind. Auf jedem Statorteil 6', sind drei Spulen 13' gewickelt. Zur Isolation der Spulen 13' sind Isolierstoffkörper 11' vorgesehen. Um die Teileanzahl so gering wie möglich zu halten wird vorzugsweise ein gemeinsamer Isolierstoffkörper je Statorteil 6' verwendet, auf dem alle zugeordneten Einzelspulen gewickelt sind. Jedes Statorteil 6' besteht aus äußeren Statorpolschenkeln 7', mittleren Statorpolschenkeln 8' und Statorjochen 9' als Verbindungsbereiche zwischen den Statorpolschenkeln 7', 8'. Die Spulen 13' sind jeweils zwischen zwei benachbarten Statorpolschenkeln 7', 8' eines Statorteils 6' angeordnet und um je ein Statorjoch 9' gewickelt. Jeder äußere Statorpolschenkel 7' weist ein als Hauptpol 15' dienendes Ende auf. Jeder mittlere Statorpolschenkel 8' weist zwei als Hauptpole 15' dienende Enden auf. Zusätzlich zu den Hauptpolen sind Zusatzpole 14' vorgesehen, die aus einzelnen weichmagnetischen Blechen zusammengesetzt sind. Diese Zusatzpole 14' sind im Bereich zwischen den Hauptpolen 15' den radial magnetisierten Rotorpolen 2' gegenüberliegend angeordnet und magnetisch mit dem jeweils zugehörigen Hauptpol verbunden. Die Zusatzpole 14' dienen in erster Linie dazu die Selbsthaltemomente der Permanentmagnetrotoren 3' zu erhöhen. Beispiele für die Ausführung und Anordnung dieser Zusatzpole sind in der DE-OS 199 09 227 beschrieben, die ausdrücklich zum Offenbarungsgehalt dieser Erfindung gehört. Fig. 5 shows a second embodiment of a multi-shaft motor 1 'according to the invention, with three permanent magnet rotors 3 ', each having a return ring 16 'and a permanent magnet ring 27 ' with alternating radially magnetized rotor poles 2 ', two stator parts 6 ', which consist of soft magnetic sheets and are identical. Three coils 13 'are wound on each stator part 6 '. Insulating material bodies 11 'are provided for isolating the coils 13 '. In order to keep the number of parts as small as possible, a common insulating body is used for each stator part 6 ', on which all assigned individual coils are wound. Each stator part 6 'consists of outer stator pole limbs 7 ', middle stator pole limbs 8 'and stator yokes 9 ' as connection areas between the stator pole limbs 7 ', 8 '. The coils 13 'are each arranged between two adjacent stator pole legs 7 ', 8 'of a stator part 6 ' and are wound around a stator yoke 9 '. Each outer stator pole leg 7 'has an end serving as the main pole 15 '. Each middle stator pole leg 8 'has two ends serving as main poles 15 '. In addition to the main poles, additional poles 14 'are provided, which are composed of individual soft magnetic sheets. These additional poles 14 'are arranged in the area between the main poles 15 ' opposite the radially magnetized rotor poles 2 'and are magnetically connected to the respectively associated main pole. The additional poles 14 'serve primarily to increase the self-holding moments of the permanent magnet rotors 3 '. Examples of the design and arrangement of these additional poles are described in DE-OS 199 09 227, which expressly belongs to the disclosure content of this invention.

Die Permanentmagnetrotoren 3' weisen fünf alternierend gepolte Rotorpolpaare auf. Zwei benachbarte Hauptpole 15' eines Statorteils 6' stehen entgegengesetzt magnetisierten Rotorpolen radial in einem Winkelabstand von 108° (drei Rotorpolbreiten) gegenüber. Je Permanentmagnetrotor 3' sind vier Hauptpole 15' vorgesehen, wobei jeweils zwei Hauptpole 15' des einen Statorteils 6' und zwei Hauptpole 15' des anderen Statorteils 6' mit dem jeweiligen Permanentmagnetrotor 3' zusammenwirken. Die Hauptpole 15' des einen Statorteils 6' stehen einer Rotorpolmitte des zugeordneten Permanentmagnetrotors 3' gegenüber, während die Hauptpole 15' des anderen Statorteils 6' einem Rotorpolübergang des zugeordneten Permanentmagnetrotors 3' gegenüber stehen. Die zwei zwischen den jeweiligen Hauptpolen 15' angeordneten und einem Permanentmagnetrotor 3' zugeordneten Spulen 13', werden im Vollschrittbetrieb abwechselnd aktiviert. Im Halbschrittbetrieb werden beide Spulen 13' teilweise auch gleichzeitig aktiviert. Entsprechend oben beschriebener Winkelzuordnung der Hauptpole zu den Rotorpolen bleibt zwischen benachbarten Hauptpolen 15' unterschiedlicher Statorteile 6' ein Winkelabstand in Bezug auf den zugeordneten Permanentmagnetrotor 3' von 54° und 90°; im gezeigen Beispiel sind diese Abstände abwechselnd 54°, 90°, 90°, 54°, 54°, 90°. Die Hauptpole 15' können auch in der Reihenfolge 54°, 90°, 54°, 90°, 54°, 90° angeordnet sein. The permanent magnet rotors 3 'have five alternately poled rotor pole pairs. Two adjacent main poles 15 'of a stator part 6 ' oppose radially opposed magnetized rotor poles at an angular distance of 108 ° (three rotor pole widths). Four main poles 15 'are provided for each permanent magnet rotor 3 ', two main poles 15 'of one stator part 6 ' and two main poles 15 'of the other stator part 6 ' interacting with the respective permanent magnet rotor 3 '. The main poles 15 'of one stator part 6 ' face a rotor pole center of the associated permanent magnet rotor 3 ', while the main poles 15 ' of the other stator part 6 'face a rotor pole transition of the associated permanent magnet rotor 3 '. The two coils 13 'arranged between the respective main poles 15 ' and assigned to a permanent magnet rotor 3 'are alternately activated in full step operation. In half-step operation, both coils 13 'are partially activated at the same time. According to the above-described angular assignment of the main poles to the rotor poles, an angular distance of 54 ° and 90 ° with respect to the associated permanent magnet rotor 3 'remains between adjacent main poles 15 ' of different stator parts 6 '; in the example shown, these distances are alternately 54 °, 90 °, 90 °, 54 °, 54 °, 90 °. The main poles 15 'can also be arranged in the order 54 °, 90 °, 54 °, 90 °, 54 °, 90 °.

In den Fig. 6a und 6b ist die räumliche Anordnung der Hauptbestandteile des Mehrwellenmotors 1' dargestellt, sie verdeutlichen den Unterschied der beiden vorgeschlagenen Varianten des zweiten Ausführungsbeispiels. In Fig. 6a sind die mittleren Statorpolschenkel 8' jeweils unterschiedlich ausgebildet; In Fig. 6b dagegen sind gleichförmig. Jeder Mehrwellenmotor 1' besteht im wesentlichen aus zwei Statorteilen 6' und drei Permanentmagnetrotoren 3'. Die beiden Statorteile 6' sind identisch ausgebildet, so dass nur ein Stanzwerkzeug benötigt wird. Der Öffnungswinkel zwischen den Hauptpolen 15' beträgt stets 108°, so dass alle Spulen die gleiche Länge aufweisen können. Die Spulen und Spulenkörper, sowie die Zusatzpole sind in den Fig. 6a, 6b der Einfachheit halber weggelassen. Die Statorteile 6' sind in einer Ebene angeordnet, zu der die Drehachsen 4' der Permanentmagnetrotoren 3' rechtwinklig angeordnet sind. Die Drehachsen 4' sind vorzugsweise in einer Linie aufgereiht. Um möglichst viel Blechmaterial einzusparen sind die Abstände unter den Permanentmagnetrotoren 3' so gering wie möglich, aber so groß wie nötig, damit keine magnetische Wechselwirkung untereinander auftritt. Die Querschnitte der äußeren Statorpolschenkel 7', der mittleren Statorpolschenkel 8' und der Statorjoche 9' sind etwa gleich groß ausgebildet, insbesondere, wenn kein Wert auf gleichzeitige Betätigung der Motoren gelegt wird. Die Permanentmagnetrotoren 3' bestehen im wesentlichen aus einer Rotorwelle 24', einem Rückschlussring 16' und einem Permanentmagnetring mit fünf alternierend angeordneten und radial magnetisierten Rotorpolpaaren. Jeder Rotorpol 2' nimmt einen Winkelbereich von 36° ein. Die Permanentmagnetrotoren 3' können bei beiden Ausführungsformen der Erfindung gleich, vorzugsweise nach den Fig. 4a, 4b, 4c ausgebildet sein. In Figs. 6a and 6b, the spatial arrangement of the main components is of the multi-wave motor 1 'is shown, they illustrate the difference of the two proposed versions of the second embodiment. In Fig. 6a, the middle Statorpolschenkel 8 'are each formed differently; In contrast, in Fig. 6b are uniform. Each multi-shaft motor 1 'consists essentially of two stator parts 6 ' and three permanent magnet rotors 3 '. The two stator parts 6 'are identical, so that only one punching tool is required. The opening angle between the main poles 15 'is always 108 °, so that all coils can have the same length. The coils and bobbin, as well as the additional poles are omitted in FIGS. 6a, 6b for the sake of simplicity. The stator parts 6 'are arranged in a plane to which the axes of rotation 4 ' of the permanent magnet rotors 3 'are arranged at right angles. The axes of rotation 4 'are preferably lined up in a line. In order to save as much sheet metal as possible, the distances between the permanent magnet rotors 3 'are as small as possible, but as large as necessary, so that no magnetic interaction occurs with one another. The cross sections of the outer stator pole legs 7 ', the middle stator pole legs 8 ' and the stator yokes 9 'are of approximately the same size, in particular if no value is placed on the simultaneous actuation of the motors. The permanent magnet rotors 3 'essentially consist of a rotor shaft 24 ', a return ring 16 'and a permanent magnet ring with five alternately arranged and radially magnetized rotor pole pairs. Each rotor pole 2 'occupies an angular range of 36 °. The permanent magnet rotors 3 'can be of the same design in both embodiments of the invention, preferably according to FIGS. 4a, 4b, 4c.

Sollen alle drei Permanentmagnetrotoren 3, 3' betätigt werden, dann müssen die mittleren Statorpolschenkel 8, 8' etwa den doppelten Querschnitt aufweisen wie die äußeren Statorpolschenkel 7, 7'. In Fig. 7 ist ein Multiwellenmotor 1' mit Gehäuse dargestellt, bei dem alle Permanentmagnetrotoren 3' gleichzeitig und unabhängig voneinander betätigbar sein sollen. Die mittleren Statorpolschenkel 7' sind daher mit dem zweifachen Querschnitt aufgebildet wie die äußeren Statorpolschenkel 8'. Die Statorteile 6' sind vorzugsweise aus geschichteten Blechlamellen paketiert, es ist aber auch denkbar Sinterteile zu verwenden. Zusatzpole 14' dienen in erster Linie dazu das Selbsthaltemoment der Permanentmagnetrotoren zu erhöhen. Die Spulen 13' jedes Statorteils 6' sind auf einem gemeinsamen Spulenkörper 11' gewickelt, die so verlängert sind, dass leitende Elemente 23' in Form von Lötstiften einpressbar sind. Ein Teil der leitenden Elemente 23' verbindet die Spulenkörper 11' beider Statorteile 6' miteinander. Alle leitenden Elemente 23' erstrecken sich in einen Steckeranschluss 22' einer Zwischenplatte 19', die ein Motorgehäuse 18' von einem Getriebegehäuse 20' trennt. Aus dem Getriebegehäuse 20' treten Ausgangswellen 21 aus, die nicht mit den Rotorachsen übereinstimmen müssen. Durch das nicht näher dargestellte Getriebe ist die Lage der einzelnen Ausgangswellen 21' den geometrischen Verhältnissen entsprechen mehr oder weniger frei wählbar. Wegen ihres hervorragenden Wirkungsgrades werden Stirnradgetriebe bevorzugt. Bei engen Bauraumverhältnissen eignen sich insbesondere auch Spannungswellengetriebe (auch als Harmonic Drive bekannt) oder Wolfromgetriebe (z. B. fünfrädriges reduziertes Umlaufrädergetriebe), weil sich durch diese eine besonders hohe Untersetzung in einer Getriebestufe realisieren lassen. Nachteilig ist bei diesen getrieben der deutlich geringere Wirkungsgrad. If all three permanent magnet rotors 3 , 3 'are to be actuated, then the middle stator pole legs 8 , 8 ' must have approximately twice the cross-section as the outer stator pole legs 7 , 7 '. FIG. 7 shows a multi-shaft motor 1 'with a housing, in which all permanent magnet rotors 3 ' should be able to be actuated simultaneously and independently of one another. The middle stator pole limbs 7 'are therefore designed with twice the cross-section as the outer stator pole limbs 8 '. The stator parts 6 'are preferably packaged from layered sheet metal laminations, but it is also conceivable to use sintered parts. Additional poles 14 'serve primarily to increase the self-holding torque of the permanent magnet rotors. The coils 13 'of each stator part 6 ' are wound on a common coil body 11 ', which are extended so that conductive elements 23 ' can be pressed in in the form of solder pins. A part of the conductive elements 23 'connects the coil formers 11 ' of both stator parts 6 'to each other. All conductive elements 23 'extend into a plug connection 22 ' of an intermediate plate 19 'which separates a motor housing 18 ' from a gear housing 20 '. Output shafts 21 emerge from the transmission housing 20 'and do not have to coincide with the rotor axes. Due to the gear not shown, the position of the individual output shafts 21 'can be more or less freely selected to correspond to the geometric conditions. Helical gear units are preferred because of their outstanding efficiency. In tight spaces, tension shaft gearboxes (also known as harmonic drives) or tungsten gearboxes (e.g. five-wheel reduced epicyclic gearboxes) are particularly suitable because they enable a particularly high reduction in one gear stage. The disadvantage of these drives is the significantly lower efficiency.

Wickelverfahrenwinding process

Für die Bewicklung der Statorteile 6, 6' eignet sich die Ausführung aus Fig. 6b am besten, weil die Statorteile 6' dort gleichmäßiger ausgebildet sind. Vorzugsweise erfolgt die Bewicklung dergestalt, dass die einzelnen Statorteile 6, 6' mit dem Isolierstoffkörper 11, 11' versehen werden, der gewöhnlich über die Satorteile 6, 6' gesteckt und per Schnappverbindung darauf fixiert sind. Die so vorbereiteten Statorteile 6, 6' werden auf eine Wickelvorrichtung 31 befestigt (Fig. 8) und ein Wickeldraht 26 wird an einer Anschlussstelle 12 (hier in Form von Kontaktstiften), die auch ein Bestandteil eines der leitenden Elemente 23, 23' sein kann, angeschlagen. Es wird aber bevorzugt die Anschlussstellen 12 im Wickelkörper 11, 11' äquidistant anzuordnen, um den Wickelvorgang so einfach wie möglich durchführen zu können. Dabei werden mehrere Wickeldrähte 26 über Drahtführungshülsen 32 geführt und zunächst gleichzeitig an den zugeordneten Anschlussstellen 12 angeschlagen, dann wird ein Teil der Wickelvorrichtung 31, der das Statorteil 6, 6' aufnimmt, in eine schnelle Drehung versetzt und der Wickeldraht 26 einfach aufgespult. Bei zwei, drei oder noch mehr Spulen erfolgt dann ein gleichzeitiges Bewickeln aller Spulen 13'. Dadurch wird eine erhebliche Verkürzung der Taktraten erreicht. Sobald die Spulenkörper 11, 11' bewickelt sind, werden die zweiten Enden der Spulen 13' jeweils an eine weitere anschlussstelle 12 angeschlagen. Die so bewickelten Statorteile 6, 6' sind als kompakte Baugruppe einfach zu handhaben und leicht zu montieren. The embodiment from FIG. 6b is best suited for the winding of the stator parts 6 , 6 'because the stator parts 6 ' are formed more uniformly there. The winding is preferably carried out in such a way that the individual stator parts 6 , 6 'are provided with the insulating material body 11 , 11 ', which is usually placed over the sator parts 6 , 6 'and fixed thereon by a snap connection. The stator parts 6 , 6 'prepared in this way are fastened to a winding device 31 ( FIG. 8) and a winding wire 26 is attached to a connection point 12 (here in the form of contact pins), which can also be a component of one of the conductive elements 23 , 23 ' , struck. However, it is preferred to arrange the connection points 12 in the winding body 11 , 11 ′ equidistantly in order to be able to carry out the winding process as simply as possible. Several winding wires 26 are guided over wire guide sleeves 32 and initially struck simultaneously at the assigned connection points 12 , then a part of the winding device 31 , which receives the stator part 6 , 6 ', is set in a rapid rotation and the winding wire 26 is simply wound up. In the case of two, three or even more coils, all coils 13 'are wound simultaneously. As a result, the clock rates are considerably reduced. As soon as the coil formers 11 , 11 'have been wound, the second ends of the coils 13 ' are each struck at a further connection point 12. The stator parts 6 , 6 'wound in this way are easy to handle and easy to assemble as a compact assembly.

Gegenüber Einzelmotoren weist der erfindungsgemäße Mehrwellenmotor deutliche Vorteile auf: er besteht maximal aus drei, vorzugsweise nur aus zwei Statorteilen 6, 6', die sich einfach bewickeln lassen. Diese Statorteile weisen darüber hinaus die gleiche Außenkontur auf, wodurch nur ein Stanz- oder Presswerkzeug nötig ist. Der Mehrwellenmotor 1, 1' benötigt weniger Blechmaterial, wenn Teile der Statorpolschenkel 7, 7', 8, 8', die mit benachbarten Permanentmagnetrotoren 3, 3' zusammenwirken für beide Magnetkreise verwendet werden. Dadurch ist das Gesamtgewicht des Mehrwellenmotors 1, 1' kleiner als das Gewicht mehrerer Einzelmotoren zusammen. Zudem können die selben Zusatzpole 14, 14' die bei Einzelmotoren verwendet werden auch bei dem Mehrwellenmotor 1, 1' eingesetzt werden. Die Anzahl der Statorteile 6, 6' ist unabhängig von der Anzahl der Permanentmagnetrotoren 3, 3'. Beim Stanzen der Statorbleche fällt relativ wenig Stanzabfall an, weil die Statorbleche E- bzw. kammartig ausgebildet sind, dadurch können sie ineinander verzahnt angeordnet gestanzt werden. Das gleichzeitige Wickeln mehrerer Spulen 13, 13' ist bei dem Mehrwellenmotor einfacher durchführbar als bei Einzelmotoren. Werden die mittleren Statorpolschenkel 7, 7' mit dem doppelten Querschnitt der äußeren Statorpolschenkel 8 ausgeführt, sind alle Permanentmagnetrotoren 3, 3' gleichzeitig und unabhängig voneinander betreibbar. Werdem die mittleren Statorpolschenkel 8, 8' mit einer Wicklung versehen, so dass jeweils eine Spule 13, 13' mit zwei Permanentmagnetrotoren zusammenwirkt, sind weniger Anschlüsse notwendig und dadurch auch weniger Halbbrücken zur Ansteuerung der Spulen 13, 13', dies gilt insbesondere für die erste Ausführungsform aus Fig. 1. Bezugszeichenliste 1, 1' Mehrwellenmotor
2, 2' alternierende Rotorpole
3, 3' Permanentmagnetrotor
4, 4' Rotorachse
5 gleichseitiges Dreieck
6, 6' Statorteile
7, 7' äußere Statorpolschenkel
8, 8' mittlere Statorpolschenkel
9, 9' Statorjoche
10, 10' Wicklung
11, 11' Isolierstoffkörper
12, 12' Anschlusspunkte
13, 13' Spulen
14, 14' Zusatzpole
15, 15' Hauptpole
16, 16' Rückschlussring
17 Ebene
18, 18' Motorgehäuse
19, 19' Zwischenplatte
20, 20' Getriebegehäuse
21, 21' Ausgangswelle
22, 22' Steckeranschluss
23, 23' leitende Elemente
24, 24' Rotorwelle
25, 25' Ritzel
26 Wickeldraht
27, 27' Permanentmagnetring
28 Nabe
29 Rotorkörper
30 Lageraufnahme
31 Wickelvorrichtung
32 Drahtführungshülsen
Compared to single motors, the multi-shaft motor according to the invention has clear advantages: it consists of a maximum of three, preferably only two, stator parts 6 , 6 'that can be easily wound. These stator parts also have the same outer contour, which means that only one punching or pressing tool is required. The multi-shaft motor 1 , 1 'requires less sheet material if parts of the stator pole legs 7 , 7 ', 8 , 8 ', which interact with adjacent permanent magnet rotors 3 , 3 ', are used for both magnetic circuits. As a result, the total weight of the multi-shaft motor 1 , 1 'is less than the weight of several individual motors combined. In addition, the same additional poles 14 , 14 'which are used in single motors can also be used in the multi-shaft motor 1 , 1 '. The number of stator parts 6 , 6 'is independent of the number of permanent magnet rotors 3 , 3 '. When punching the stator sheets there is relatively little punching waste, because the stator sheets are E-shaped or comb-like, which means that they can be punched in an interlocking manner. The simultaneous winding of several coils 13 , 13 'is easier to carry out in the multi-shaft motor than in the case of single motors. If the middle stator pole legs 7 , 7 'are designed with the double cross section of the outer stator pole legs 8 , all permanent magnet rotors 3 , 3 ' can be operated simultaneously and independently of one another. If the middle stator pole legs 8 , 8 'are provided with a winding, so that one coil 13 , 13 ' interacts with two permanent magnet rotors, fewer connections are necessary and therefore fewer half bridges for controlling the coils 13 , 13 ', this applies in particular to the First embodiment from FIG. 1. List of reference symbols 1 , 1 'multi-shaft motor
2 , 2 'alternating rotor poles
3 , 3 'permanent magnet rotor
4 , 4 'rotor axis
5 equilateral triangle
6 , 6 'stator parts
7 , 7 'outer stator pole legs
8 , 8 'middle stator pole leg
9 , 9 'stator yokes
10 , 10 'winding
11 , 11 'insulating body
12 , 12 'connection points
13 , 13 'coils
14 , 14 'additional poles
15 , 15 'main poles
16 , 16 'return ring
17 level
18 , 18 'motor housing
19 , 19 'intermediate plate
20 , 20 'gear housing
21 , 21 'output shaft
22 , 22 'connector
23 , 23 'conductive elements
24 , 24 'rotor shaft
25 , 25 'pinion
26 winding wire
27 , 27 'permanent magnet ring
28 hub
29 rotor body
30 inventory
31 winding device
32 wire guide sleeves

Claims

1. Mehrwellenmotor (1, 1') mit zumindest zwei mit alternierenden Polen (2, 2') versehenen unabhängig voneinander betreibbaren Permanentmagnetrotoren (3, 3'), deren Drehachsen (4, 4') parallel zueinander angeordnet sind, zumindest zwei mit einer aus mehreren Spulen (13, 13') bestehenden Statorwicklung (10, 10') versehenen Statorteilen (6, 6'), die in einer Ebene angeordnet sind, zu der die Drehachsen der Permanentmagnetrotoren (3, 3') rechtwinklig sind, wobei die Statorteile (6, 6') je aus zwei äußeren Statorpolschenkeln (7), zumindest einem mittleren Statorpolschenkel (8) und zumindest zwei die äußeren Statorpolschenkel (7) mit dem zumindest einen mittleren Statorpolschenkel (8) verbindenden Statorjoche (9, 9') bestehen. 1. Multi-shaft motor ( 1 , 1 ') with at least two permanent magnet rotors ( 3 , 3 ') provided with alternating poles ( 2 , 2 ') and whose axes of rotation ( 4 , 4 ') are arranged parallel to one another and at least two with one from several coils ( 13 , 13 ') existing stator winding ( 10 , 10 ') provided stator parts ( 6 , 6 ') which are arranged in a plane to which the axes of rotation of the permanent magnet rotors ( 3 , 3 ') are perpendicular, the Stator parts ( 6 , 6 ') each consist of two outer stator pole legs ( 7 ), at least one middle stator pole leg ( 8 ) and at least two stator yokes ( 9 , 9 ') connecting the outer stator pole legs ( 7 ) with the at least one middle stator pole leg ( 8 ) ,

2. Mehrwellenmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Statorteile (6, 6') E-förmig oder Kamm-förmig ausgebildet sind. 2. Multi-shaft motor according to claim 1, characterized in that the stator parts ( 6 , 6 ') are E-shaped or comb-shaped.

3. Mehrwellenmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Enden jedes äußeren Statorpolschenkels (7, 7') auf das Zentrum des zugeordneten Permanentmagnetrotors (3, 3') gerichtet sind und Hauptpole (15, 15') darstellen. 3. Multi-shaft motor according to claim 1 or 2, characterized in that ends of each outer stator pole leg ( 7 , 7 ') are directed to the center of the associated permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') and represent main poles ( 15 , 15 ').

4. Mehrwellenmotor nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder mittlere Statorpolschenkel (8, 8') zwei als Hauptpole (15) dienende Enden aufweist, wobei jedes Ende auf das Zentrum je eines zugeordneten Permanentmagnetrotors (3, 3') gerichtet ist. 4. Multi-shaft motor according to claim 1, 2 or 3, characterized in that each central stator pole leg ( 8 , 8 ') has two ends serving as main poles ( 15 ), each end pointing to the center of an associated permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') is directed.

5. Mehrwellenmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Spule (13, 13') mit mehreren Permanentmagnetrotoren (3, 3') zusammenwirkt. 5. Multi-shaft motor according to claim 1 or 2, characterized in that at least one coil ( 13 , 13 ') cooperates with a plurality of permanent magnet rotors ( 3 , 3 ').

6. Mehrwellenmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Spule (13, 13') um einen mittleren Statorpolschenkel (8) gewickelt ist. 6. Multi-shaft motor according to claim 3, characterized in that the at least one coil ( 13 , 13 ') is wound around a central stator pole leg ( 8 ).

7. Mehrwellenmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Spule (13, 13') mit nur einem Permanentmagnetrotor (3, 3') zusammenwirkt. 7. Multi-shaft motor according to claim 1 or 2, characterized in that at least one coil ( 13 , 13 ') cooperates with only one permanent magnet rotor ( 3 , 3 ').

8. Mehrwellenmotor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass alle Spulen (13, 13') mit nur einem Permanentmagnetrotor (3, 3') zusammenwirken und um jeweils ein Statorjoch (9, 9') gewickelt sind. 8. Multi-shaft motor according to claim 5, characterized in that all coils ( 13 , 13 ') cooperate with only one permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') and are each wound around a stator yoke ( 9 , 9 ').

9. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Permanentmagnetrotor (3, 3') jeweils zwei Spulen (13, 13') und zwei Statorjoche (9, 9') zugeordnet sind, wobei auf jedes Statorjoch (9, 9') eine der Spulen (13, 13') gewickelt ist. 9. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that each permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') is assigned two coils ( 13 , 13 ') and two stator yokes ( 9 , 9 '), with each stator yoke ( 9 , 9 ') one of the coils ( 13 , 13 ') is wound.

10. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Permanentmagnetrotor (3, 3') fünf alternierend radial magnetisiere Polpaare aufweist, wobei jeder Rotorpol (2, 2') einen Winkelbereich von 36° einnimmt. 10. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that each permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') has five alternating radially magnetized pole pairs, each rotor pole ( 2 , 2 ') occupying an angular range of 36 °.

11. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Polabstand zweier benachbarter Statorpolschenkel (7, 7', 8, 8') ca. 108° beträgt. 11. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pole spacing of two adjacent stator pole legs ( 7 , 7 ', 8 , 8 ') is approximately 108 °.

12. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Polabstand zweier benachbarter Statorpolschenkel (7, 7', 8, 8') zweier benachbarter Statorteile (6, 6') über den selben Permanentmagnetrotor (3, 3') ca. 54° beträgt. 12. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pole spacing of two adjacent stator pole legs ( 7 , 7 ', 8 , 8 ') of two adjacent stator parts ( 6 , 6 ') via the same permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') approx Is 54 °.

13. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Polabstand zweier mittlerer Statorpolschenkel (8, 8') benachbarter Statorteile (6, 6') über denselben Permanentmagnetrotor (3, 3') ca. 90° beträgt. 13. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the pole spacing of two middle stator pole legs ( 8 , 8 ') of adjacent stator parts ( 6 , 6 ') over the same permanent magnet rotor ( 3 , 3 ') is approximately 90 °.

14. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Statorteile (6, 6') aus geschichteten weichmagnetischen Blechen zusammengesetzt sind oder aus weichmagnetischem Sintermaterial bestehen. 14. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the stator parts ( 6 , 6 ') are composed of layered soft magnetic sheets or consist of soft magnetic sintered material.

15. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle Statorteile (6, 6') eine identische Außenkontur aufweisen. 15. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that all stator parts ( 6 , 6 ') have an identical outer contour.

16. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Zusatzpole (14, 14') vorgesehen sind, die aus weichmagnetischen Blechteilen bestehen und so angeordnet und geformt sind, dass Teile des magnetischen Flusses von den Statorpolschenkeln (7, 7', 8, 8') zu entsprechenden Rotorpolen (2, 2') führbar sind, die sich zwischen den Statorpolschenkeln (7, 7', 8, 8') befinden. 16. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that additional poles ( 14 , 14 ') are provided which consist of soft magnetic sheet metal parts and are arranged and shaped such that parts of the magnetic flux from the stator pole legs ( 7 , 7 ', 8 , 8 ') can be guided to corresponding rotor poles ( 2 , 2 ') which are located between the stator pole limbs ( 7 , 7 ', 8 , 8 ').

17. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass je Permanentmagnetrotor (3, 3') vier weichmagnetische Blechteile vorgesehen sind, wobei jedes weichmagnetische Blechteil ein oder zwei Zusatzpole (14, 14') aufweist. 17. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that four soft magnetic sheet metal parts are provided per permanent magnet rotor ( 3 , 3 '), each soft magnetic sheet metal part having one or two additional poles ( 14 , 14 ').

18. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Wicklung (10) auf einem Isolierstoffkörper (11, 11') gewickelt ist. 18. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that each winding ( 10 ) is wound on an insulating body ( 11 , 11 ').

19. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle zu einem Statorteil (6, 6') zugeordneten Spulen (13, 13') auf einem gemeinsamen Isolierstoffkörper gewickelt sind. 19. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that all coils ( 13 , 13 ') assigned to a stator part ( 6 , 6 ') are wound on a common insulating material body.

20. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in zumindest einem Isolierstoffkörper (11, 11') leitende Elemente (23) eingespritzt oder eingesteckt sind, über welche Spulenenden elektrisch mit einem Steckeranschluss (22) verbindbar sind. 20. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that in at least one insulating body ( 11 , 11 ') conductive elements ( 23 ) are injected or inserted, via which coil ends can be electrically connected to a plug connection ( 22 ).

21. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Enden zumindest eines Teils der leitenden Elemente (23) als Steckeranschluss dienen. 21. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that ends of at least part of the conductive elements ( 23 ) serve as a connector.

22. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittellinien aller Spulen (13, 13') eines Statorteils (6, 6') zumindest annähernd parallel zueinander sind oder sich zumindest annähernd miteinander decken. 22. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the center lines of all coils ( 13 , 13 ') of a stator part ( 6 , 6 ') are at least approximately parallel to one another or at least approximately coincide with one another.

23. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mehrwellenmotor (1) zumindest bezüglich eines Permanentmagnetrotors (3, 3') ein bürstenloser Gleichstrommotor oder ein Schrittmotor ist. 23. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the multi-shaft motor ( 1 ) is a brushless DC motor or a stepper motor at least with respect to a permanent magnet rotor ( 3 , 3 ').

24. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Permanentmagnetrotoren (3, 3') sowohl im Schritt- als auch im kontinuierlichen Betrieb ansteuerbar sind. 24. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the permanent magnet rotors ( 3 , 3 ') can be controlled both in step and in continuous operation.

25. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass je Statorteil (6, 6') zumindest drei Anschlusspunkte (12) vorgesehen sind. 25. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that at least three connection points ( 12 ) are provided for each stator part ( 6 , 6 ').

26. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittpunkte der Achsen (4, 4') mit der Ebene, ein gleichseitiges Dreieck bilden. 26. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the intersections of the axes ( 4 , 4 ') with the plane form an equilateral triangle.

27. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass drei Statorteile (6) mit identischer Außenkontur vorhanden sind, die in Form eines Dreiecks angeordnet sind. 27. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that three stator parts ( 6 ) are present with an identical outer contour, which are arranged in the form of a triangle.

28. Mehrwellenmotor nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle Permanentmagnetrotoren (3) entlang einer Linie aufgereiht angeordnet sind, wobei deren Rotorachsen (4) zueinander parallel sind. 28. Multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that all permanent magnet rotors ( 3 ) are arranged in a row along a line, their rotor axes ( 4 ) being parallel to one another.

29. Verfahren zur Herstellung eines Mehrwellenmotors nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Statorteile (6, 6') mit dem Isolierstoffkörper (11, 11') versehen werden wobei er vorzugsweise per Schnappverbindung darauf fixierbar ist, Befestigung der Statorteile (6, 6') auf einer Wickelvorrichtung, Anschlagen eines Wickeldrahtendes an ein leitendes Element, Aufspulen des Wickeldrahtes durch schnelles Drehen einer Baugruppe aus der Wickelvorrichtung und dem Statorteil (6, 6') und Anschlagen des zweiten Wickeldrahtendes an ein weiteres leitendes Element. 29. A method for producing a multi-shaft motor according to at least one of the preceding claims, characterized in that the individual stator parts ( 6 , 6 ') are provided with the insulating material body ( 11 , 11 '), it preferably being fixable thereon by snap connection, fastening the stator parts ( 6 , 6 ') on a winding device, attaching a winding wire end to a conductive element, winding up the winding wire by rapidly rotating an assembly from the winding device and the stator part ( 6 , 6 ') and attaching the second winding wire end to a further conductive element.

30. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass alle Spulen (13, 13') eines Statorteils (6, 6') gleichzeitig angeschlagen und gewickelt werden. 30. The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that all coils ( 13 , 13 ') of a stator part ( 6 , 6 ') are struck and wound simultaneously.