DE10120491C2 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung des Graborgans von kontinuierlichen Tagebaugewinnungsgeräten entlang der Grenze zwischen Bodenschichten unterschiedlicher Dichte - Google Patents
Verfahren und Einrichtung zur Steuerung des Graborgans von kontinuierlichen Tagebaugewinnungsgeräten entlang der Grenze zwischen Bodenschichten unterschiedlicher DichteInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Ein
richtung zur Steuerung des Graborgans eines kontinuierli
chen Tagebaugewinnungsgerätes entlang der Grenze zwi
schen einer Rohstoffschicht (Wertstoffschicht) und einer aus
Nebengesteinen bestehenden Bodenschicht bzw. von
Schichten unterschiedlicher Wertstoffkonzentrationen zum
Freilegen und zur selektiven Gewinnung von Rohstoffen ge
mäß dem Oberbegriff des 1. Patentanspruchs für das Verfah
ren und mit einer Einrichtung gemäß dem Oberbegriff des 5.
Patentanspruchs. Sie eignet sich für die Identifizierung und
Verfolgung der Grenze jeweils zwischen zwei Schichten
von Materialien unterschiedlicher Dichte im Allgemeinen
und zwischen einer aus einem Rohstoff und einer aus Neben
gestein bestehenden Grenzfläche bei der Freilegung und der
selektiven Gewinnung von Rohstoffen mittels kontinuierli
cher Tagebaugewinnungsgeräte durch eine schichtgrenzen
abhängige Höhenverstellung des Graborgans im Besonde
ren.
Um mit einem kontinuierlichen Tagebaugewin
nungsgerät ein trennscharfes Freilegen mineralischer Roh
stoffe und einen möglichst vollständigen Abbau (hohe Aus
beute) ohne Beimengungen von Material der anderen
Schicht dieser freigelegten Rohstoffe zu erreichen, muss die
Trennlicht zwischen den Bodenschichten erkannt und das
Graborgan in Abhängigkeit von dieser Trennung zwischen
den Bodenschichten entlang dieser Grenze gesteuert wer
den. Da das Graborgan in Gewinnungsrichtung vor dem Ta
gebaugewinnungsgerät angeordnet ist und das Gerät mit sei
nem Fahrwerk auf dem frisch geschnittenen Planum fährt,
muss das Graborgan zur Veränderung der Schnitttiefe ge
genüber dem Chassis in seiner Höhe verstellt werden. Vor
aussetzung dazu ist eine zuverlässige Erkennung der
Schichtgrenzen.
Nach der Patentschrift DD 117 903 ist ein Verfahren zum Erkennen
und zur Anzeige der Schichtgrenze zwischen abbauwürdi
gen mineralischen Rohstoffen und Nebengesteinen, vor
zugsweise zwischen Braunkohle und Abraum, im Tagebau
betrieb bekannt, bei dem die Schichtgrenze berührungslos
mittels Infrarot- bzw. Lichtbildern auf Grund ihrer Beschaf
fenheit ermittelt und ausgewertet wird, wobei die Reflexi
onswirkung der Infrarot- bzw. Lichtstrahlung oder die Infra
rot- oder Eigenstrahlung der Schnittflächen auf Grund ihrer
spezifischen Charakteristik ausschlaggebend für die Bewer
tung und Unterscheidung der Bodenstrukturen ist. Dabei
wird die Bodenstruktur der noch nicht geschnittenen Schicht
mit der Bodenstruktur der geschnittenen Schicht verglichen.
Weisen beide Schichten unterschiedliche Charakteristika
auf, wird dies als Überschreitung der Schichtgrenze ange
zeigt. Die dabei zu Bodenerkennung verwendeten Bildindi
katoren werden beiderseits der Eimerleiter eines Eimerket
tenbaggers am Übergang vom waagerechten zum schrägen
Schnitt angeordnet.
Weiterhin ist aus der Fachzeitschrift "Neue Berg
bautechnik", 18. Jahrgang, Heft 5, Mai 1988, Seiten 179 bis
181 eine Kohle-Nebengestein-Erkennung bekannt, die auf
fotoelektrischer Grundlage arbeitet. Die Unterscheidung
von Kohle und Nebengestein erfolgt auf der Grundlage der
Reflexion von Licht. Für die unterschiedlichen Materialien
wird der zutreffende Reflexionsfaktor des ausgestrahlten
Lichtes in dem Spektralbereich ermittelt, in dem eine ausrei
chend sichere Unterscheidung der in Frage kommenden Bo
denschichten möglich ist. Dabei wird immer die gerade frei
gelegte Oberfläche bewertet. Die Lösung wurde bei einem
Eimerkettenbagger erprobt und angewendet. Obwohl Ver
schmutzungen der optischen Einrichtungen in weiten Gren
zen durch eine Korrektur der Lampenspannung vorgenom
men werden können, empfiehlt es sich, die Einrichtung stän
dig zu pflegen.
Nach DE 35 39 263 C2 ist eine weitere Einrichtung
zur Erkennung des Grenzbereiches zwischen Kohle und Ge
stein bekannt, bei der im Bereich der Gewinnungsmeißel
beim Lösen des Gutes entstehende Staubpartikel abgesaugt,
durch Lichtbrechung abgetastet und dann in einem Gehäuse
vergast werden. Die aus der Lichtbrechung erhaltenen Si
gnale und/oder die freigesetzten Gase werden einem Sensor
zugeführt. Da bei Kohlenstoffverbindungen andere Substan
zen freigesetzt werden als bei Gestein, erkennt der Sensor,
ob das Gewinnungsgerät noch im Bereich des Kohleflözes
arbeitet oder bereits die Gesteinsschicht erreicht hat.
Aus der US-Patentschrift 5,092,657 ist eine Vor
richtung zum Erkennen der Schichtgrenzen von unter
schiedlichem Material für kontinuierliche Tagebaugewin
nungsgeräte bekannt, die aus paarweise am Gerät angeord
neten oberen und unteren Sensoren besteht. Diese Sensoren
sind meißelförmig ausgebildet und übertragen bei Boden
kontakt elektrische, piezoelektrische oder akustische Si
gnale. Da diese Signale vor allem hinsichtlich der Druckfe
stigkeit und der Widerstandsfähigkeit für die Böden unter
schiedlicher Eigenschaften charakteristisch sind, erkennt die
Vorrichtung die Grenze zwischen zwei übereinanderliegen
den Bodenschichten. Dies wird dem Geräteführer angezeigt.
Er kann so nach dem Überschreiten einer Schichtgrenze
durch eine Höhenverstellung des Graborgans dieses wieder
in die abzutragende Schicht führen.
Nach DE 35 46 477 C2 ist zur Steue
rung der Frästiefeneinstellung eines Oberflächenfräsers
ebenfalls die Anordnung von zwei benachbarten Sensoren
zur Bodenerkennung in zwei Stufen bekannt. Sie sind als
Lichtsensoren ausgebildet, die entweder mit normalem
Licht oder vorzugsweise mit Licht einer speziellen Wellen
länge, besonders bevorzugt mit Infrarotlicht arbeiten. Der
erste, obere Sensor ist in Gewinnungsrichtung vor der Grab
trommel auf die Lagerstättenoberfläche und der zweite, un
tere Sensor in Gewinnungsrichtung hinter der Graborgan
auf einen freigelegten, einige Zentimeter unter der Lager
oberfläche liegenden Bereich gerichtet ist. Letzteres wird
durch die Anordnung des Sensors hinter einer, einen Graben
erzeugende Pflugschar, Minigrabtrommel, einem Reißzahn
oder ähnlichem ermöglicht. Jeder der Sensoren besteht aus
einer Lichtquelle und einem Lichtempfänger, die beide in ei
nem stabilen Gehäuse untergebracht sind. Zur Vermeidung
von Staublagerungen, die das Messergebnis verfälschen
könnten, wird ständig Druckluft durch das Gehäuse in die
Richtung der Messstelle geleitet.
Weiterhin sind aus der US-Patentschrift 3,846,631
eine Vorrichtung und eine Methode zur positionierten be
rührungslosen Dichtebestimmung von Gesteinen auf der
Grundlage künstlicher Radioaktivität bekannt. Um die
Dichte von Gesteinsablagerungen im nicht visuell erfassba
rem Bereich unter der Oberfläche aber auch größerer Tiefe
ermitteln zu können, werden Gamma-Strahlungsquellen
vorgesehen, die davon ausgehende Gamma-Strahlung wird
von den Steinen durch den Compton-Effekt gestreut und die
Rückstreustrahlung durch Gamma-Strahlungsempfänger
gemessen. Die Messung beruht auf zwei wechselweise betä
tigten Gamma-Strahlungsquellen, die jeweils mit einem
Gamma-Strahlungsempfänger in funktioneller Verbindung
stehen. Mit der Vorrichtung kann die Schichtdicke eines
Materials aus einer bestimmten Entfernung von der Strah
lungsquelle unabhängig von der Geometrie der Messschicht
sowie der chemischen Zusammensetzung von störenden
Deckschichten und Einschlüssen durch Berechnung des
Produktes aus dem Verhältnis und dem umgekehrten Ver
hältnis zweier Zählwerte gemessen werden. Das Ergebnis
wird dem Geräteführer als Messgröße angezeigt. Er kann
nun auf Grund des Messergebnisses das Graborgan des Ge
winnungsgerätes so einstellen, dass die Materialschicht in
der für die jeweilige Situation optimalen Weise abgetragen
wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ver
fahren und eine Einrichtung zur Anwendung des Verfahrens
zu entwickeln, mit denen ein berührungsloses Erkennen der
Grenze zwischen einer Rohstoffschicht und einer aus Ne
bengestein bestehenden Schicht möglich ist. Dieses Erken
nen der Schichtgrenze und die Schichtgrenzverfolgung in
der Vorschubbewegung des Tagebaugewinnungsgerätes soll
bereits vor dem vollständigen Freilegen der Deckschicht
möglich sein. Das Graborgan des Tagebaugewinnungsgerä
tes soll entlang dieser Schichtgrenze automatisch so gesteu
ert werden, dass die mineralischen Rohstoffe trennscharf
freigelegt und selektiv gewonnen werden können. Dabei
soll zur maximalen Erschließung der Rohstofflagerstätten
und zur Gewinnung der Rohstoffe in einem hohen Rein
heitsgrad Güte beim Freilegen einer Schicht mineralischer
Rohstoffe die Rohstoffschicht plus einem Mindestmaß der
Schicht mineralischer Rohstoffe abgetragen werden und bei
der Gewinnung der mineralischen Rohstoffe eine möglichst
dünne Restmaterialschicht liegen bleiben.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den
Merkmalen des Anspruchs 1 mittels einer Einrichtung mit
den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst.
Das Verfahren beruht auf der Dichtemessung des
Bodens mittels elektromagnetischer Wellenstrahlung nach
dem Prinzip der Rückstreumessung. Die Anwendung dieses
Prinzips wurde für den Einsatz eines kontinuierlichen Tage
baugewinnungsgerätes gewählt, weil
- - die Messung berührungslos erfolgt,
- - die Messvorrichtung mit dem Strahler und Empfän ger beim vorgesehenen Einsatzgebiet nur auf einer Seite des zu kontrollierenden Materials angeordnet werden kann, eine klassische, auf das Durchstrahlen des Materials beruhende Transmissionsmessung nicht möglich ist,
- - die Wellenstrahlung bis in eine bestimmte Tiefe in die Materialschicht eindringt,
- - die in Frage kommenden und zu unterscheidenden Materialschichten eine ausreichend große unterschied liche Dichte aufweisen.
Ausgehend davon, dass mit einem Tagebaugewin
nungsgerät durch Abtragen des Abraumes (Materialschicht
A) ein Flöz (Materialschicht B) freigelegt und danach das
Flöz möglichst vollständig und in reiner Qualität abgetragen
wird, kommt es darauf an, während der Gewinnung der Ma
terialschicht A im Bereich des geschnittenen Planums zu er
kennen,
- a) ob man bereits die Materialschicht B angeschnitten hat, was ein Anheben des Graborgans um einen defi nierten Betrag erfordern würde, oder
- b) dass man sich noch in der Materialschicht A befin det und weiß, wie weit die Materialschicht B vom der zeitigen Planum der Materialschicht A entfernt ist, und demzufolge das Graborgan um diesen Entfernungsbe trag bis zur Erreichung des konstruktiv bedingten Grenzwertes abzusenken ist.
Während der Gewinnung der Materialschicht B
kommt es hingegen im Bereich des geschnittenen Planums
darauf an, zu erkennen, dass man sich noch in der Material
schicht B befindet und wie groß der Abstand zur darunter
liegenden Materialschicht C ist, um zu gewährleisten, dass
- a) die Grenze zur Materialschicht C nicht überschrit ten wird, was ein Anheben des Graborgans um den de finierten Betrag erfordern würde, und
- b) noch eine geringe Rest-Materialschicht B' liegen bleibt, damit Bestandteile der Materialschicht C nicht die Qualität des zu gewinnenden Gutes beeinträchti gen.
Für diese beiden Arbeitstechnologien sind zwei
unterschiedliche Steuerprogramme für die Höhenverstel
lung des Graborgans vorgesehen. Das wird durch folgende
Verfahrensschritte realisiert:
- - Die für die im Gewinnungsbereich vorkommende Materialschicht B (Rohstoffschicht) und die aus Ne bengestein bestehenden Materialschichten A, C wer den in einem Kalibrierungsverfahren die jeweils zutref fenden dichte- und tiefenabhängigen Messwerte ermit telt und gespeichert.
- - Es wird das für die jeweilige Arbeitstechnologie zu treffende Steuerprogramm für die Höhenverstellung des Graborgans eingegeben. Damit wird unterschie den, ob, wie oben beschrieben, ein in einer Material schicht B lagernder Rohstoff gewonnen oder eine Roh stoffschicht durch Abtragen einer darüber lagernden Materialschicht A aus Nebengesteinen freigelegt wer den soll.
- - In Arbeitsrichtung des Tagebaugewinnungsgerätes wird hinter dem Graborgan kontinuierlich im Bereich des frisch geschnittenen Planums nach dem Prinzip der radiometrischen Rückstreumessung an Hand der aus der Rückstreustrahlungsintensität ermittelten Zählrate die Dichte p der Materialschichten A, B oder C bis in eine vorgegebene Tiefe gemessen und mit den kali brierten Werten verglichen.
- - Aus den Messwerten wird erkannt, in welcher Mate rialschicht A, B oder C das Graborgan arbeitet und, wenn die elektromagnetischen Wellenstrahlung mit ih rem Wirkbereich die Grenze der Materialschichten A zu B und B zu C erreicht hat, wie groß der Abstand vom geschnittenen Planum bis zu dieser Grenze ist.
- - Ändert sich die Dichte (ρ) in einer bestimmten Messtiefe, wird dies als Grenze G zwischen den Mate rialschichten A zu B oder B zu C erkannt, das Grabor gan verbleibt in der Tiefenstellung einer optimalen Ge winnungsleistung, sofern sie diese Grenze noch nicht erreicht hat.
- - Erkennt die Messeinrichtung bei der Arbeitstechno logie "Freilegen der Materialschicht 8 durch Abtragen der Materialschicht A" an Hand der aus der dichteab hängigen Rückstreustrahlungsintensität ermittelten Zählrate, dass die obere Materialschicht (A) vollstän dig und von der darunter liegenden Materialschicht (B) bereits ein dünne Deckschicht abgetragen ist, ist die für diese Arbeitstechnologie vorgesehene Grabtiefe erreicht und das Graborgan verbleibt in der eingestell ten Höhenlage. Entsteht jedoch vom frisch geschnitte nen Planum bis zu dieser Ideallinie eine Höhendiffe renz, werden die Verstellzylinder für die Hubbewegung des Graborgans in gestuften Schritten so lange betätigt, bis die Grabtiefe für die Gewinnung bzw. das Abtragen der oberen Materialschicht (A) wieder erreicht ist.
Die elektromagnetischen Wellenstrahlung kann
beispielsweise eine Gamma-Strahlung, eine Röntgenstrah
lung oder eine andere Strahlung sein. Die konkrete Auswahl
erfolgt an Hand der vorgesehenen Einsatzbedingungen ins
besondere der Messtiefe und der Materialdichte.
Das Messen, Überwachen und Verändern der
Schnitttiefe des Graborgans kann entweder mit einer Mess
einrichtung für beide Seiten des Graborgans gleich oder bei
einer rechts und einer links des Gerätes angeordneten Mess
einrichtung für beide Seiten unabhängig voneinander erfol
gen.
Ein Rückstreumessgerät besteht jeweils aus einem
Strahler und einem Strahlungsempfänger sowie einem An
zeige. Strahler und Strahlungsempfänger sind in einem defi
nierten Abstand zum Planum und einem bestimmten Winkel
zueinander an einem Festpunkt des Tagebaugewinnungsge
rätes angeordnet. Die vom Anzeige aus der Rückstreustrah
lungsintensität ermittelte Zählrate wird dem Bordcomputer
zugeführt und in diesem nach einem Programm mit den ka
librierten Messgrößen für die in Frage kommenden Materi
alschichten A, B, C verglichen. Muss die Höhe des Grabor
gans korrigiert werden, gibt der Bordcomputer ein Signal an
die Steuereinheit, von der aus die Steuerventile für die Ver
stellzylinder betätigt werden und so die Schnitttiefe des
Graborgans verändert wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind
Gegenstand der Unteransprüche.
Weitere Vorteile des Erfindungsgegenstandes sind
anhand der nachfolgenden Beschreibung und den dazugehö
rigen Zeichnungen erläutert, in denen ein bevorzugtes Aus
führungsbeispiel dargestellt ist. Es zeigen
Fig. 1 ein kontinuierliches Tagebaugewinnungsge
rät in einer Seitenansicht,
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Grabor
ganmoduls mit zwei Rückstreumesseinrichtungen für die
Bodendichte in der Draufsicht,
Fig. 3 die schematische Darstellung nach Fig. 2 in
einer Seitenansicht,
Fig. 4 eine geschnittene, schematische Darstellung
einer Rückstreumesseinrichtung in einer Seitenansicht,
Fig. 5 eine Darstellung der Hardwarekomponenten
der Einrichtung und deren Verknüpfung miteinander,
Fig. 6a eine geschnittene, schematische Darstel
lung der Rückstreumesseinrichtung nach Fig. 4 mit dem im
verkleinerten Maßstab dargestellten Graborgan im horizon
talen Abbaufortschritt "Graborgan befindet sich in der Mate
rialschicht A",
Fig. 6b die Baugruppenkonfiguration nach Fig. 6a,
jedoch mit dem horizontalen Abbaufortschritt "Graborgan
hat die Grenze zwischen den Materialschichten A und B
plus einem Maß Δt erreicht",
Fig. 6c die Baugruppenkonfiguration nach Fig. 6a,
jedoch mit dem horizontalen Abbaufortschritt "Graborgan
befindet sich in der Materialschicht B" und
Fig. 6d die Baugruppenkonfiguration nach Fig. 6a,
jedoch mit dem horizontalen Abbaufortschritt "Graborgan
befindet sich in der Materialschicht B um das Maß Δt über
der Grenze zwischen den Materialschichten B und C"
Das Tagebaugewinnungsgerät zum kontinuierli
chen Freilegen und zum Abbau mineralischer Rohstoffe be
steht nach Fig. 1 aus den Hauptbaugruppen Unterbau 1 mit
dem Fahrwerk 2, dem Chassis 3 und dem darauf angeordne
ten Antriebscontainer 4 sowie dem Führerstand 5 mit der in
Fig. 5 schematisch dargestellten Steuerzentrale 6. Die Fahrt
richtung, in der sich das Gerät bei der Gewinnungsarbeit be
wegt, ist durch den Pfeil 7 gekennzeichnet. In Gewinnungs
richtung vor dem Fahrwerk 2 befindet sich das Grabmodul
8, bestehend aus dem als Grabtrommel ausgebildeten Grab
organ 8.1, dem nur teilweise im Schnitt dargestellten Trag
rahmen 8.2 und der Aufnahmeschurre 8.3. Das Graborgan
8.1 trägt in unterschlächtiger Drehrichtung bei der Vor
schubbewegung des Gerätes einen Abbaublock ab. Von ihr
wird das über ihre gesamte Trommelbreite aus dem Abbau
block gelöste Gut auf das zwischen den beiden Seitenträ
gern des Chassis 3 schräg nach oben führende Abzugsband
9 gegeben. Dem Abzugsband 9 in Förderrichtung nachfol
gend ist am hinteren Ende des Chassis 3 der in der Zeich
nung nur teilweise dargestellte schwenkbare Verladeausle
ger 10 angeordnet. Das Chassis 3 stützt sich gegenüber dem
Unterbau 1 in drei Punkten ab: Zwei Abstützungen bestehen
aus je einem hydraulischen Verstellzylinder 11, die beider
seits des Gerätes vorn angeordnet sind, die dritte Abstützung
ist hinten in der Gerätemitte als kugelförmiges Gelenk 12
ausgeführt. Da das Graborgan 8.1 durch den Tragrahmen 8.2
fest mit dem Chassis 3 verbunden ist, wird durch eine Betä
tigung der beiden Verstellzylinder 11 eine Schnitttiefenver
stellung des Graborgans 8.1 erreicht. Auf Grund der Frei
heitsgrade der hinteren Abstützung des Chassis 3 gegenüber
dem Unterbau 1 in zwei Ebenen kann nicht nur das Chassis
3 unabhängig gegenüber dem hinteren Unterbau 1 Teil ver
stellt werden, sondern es ist auch ein differenziertes beider
seitiges Verstellen möglich: Somit wird durch die beiden
Verstellzylinder 11 nicht nur eine Veränderung der Schnitt
tiefe des Graborgans 8.1 erreicht, sondern das Graborgan 8.1
ist auch, bezogen auf seine Drehachse D, gegenüber dem
Planum 13, auf dem das Gerät fährt, aus der horizontalen in
eine quergeneigte Lage bewegbar. Somit kann das Gerät
selbständig auch schrägliegende Materialschichten A, B, C
freilegen und abtragen.
Die Steuerung der beiderseits voneinander unab
hängigen Schnitttiefe S des Graborgans 8.1 erfolgt durch
eine Einrichtung, mittels derer ein automatisches Verfahren
realisiert wird.
Die Einrichtung besteht aus
- - einem Rückstreumessgerät 14 nach Fig. 4 für die Bodendichte ρ,
- - einem Bordcomputer nach Fig. 5 mit der erforderli chen Software, mittels dem über eine Steuerung die Verstellzylinder 11 unabhängig voneinander betätigt werden können und damit die Schnitttiefe S des Grab organ 8.1 veränderbar ist,
- - einer Eingabeeinheit nach Fig. 5 für die geologische Situation des Abbaugebietes durch den Geräteführer.
Nach Fig. 2 und 3 ist rechts und links an der Rück
wand der Aufnahmeschurre 8.3 in einem bestimmten Ab
stand zum Planum 13 je ein Rückstreumessgerät 14 ange
ordnet. Jedes der Rückstreumessgeräte 14 besteht nach Fig.
4 aus einem Strahler 15 und einem Strahlungsempfänger/
Detektor 16. Der Strahler 15 besteht aus einem Abschirmbe
hälter 15.1, dem Strahlungsquellenhalter 15.2, der Strah
lungsquelle 15.3 und der Austrittsöffnung 15.4 für die elek
tromagnetische Wellenstrahlung. Diese Austrittsöffnung
15.4 ist trichterförmig ausgebildet und von der Senkrechten
abweichend schräg in Richtung des Strahlungsempfängers
16 gerichtet, so dass die von der Strahlungsquelle 15.3 aus
gehenden Strahlen in einem bestimmten, vom Abstand a des
Strahlers 15 zum Planum 13 abhängigen, von der Senkrech
ten abweichenden Winkel α auf die Oberfläche der Materi
alschichten A, B, C (dem Planum 13) auftreffen, in Abhän
gigkeit von der Stärke der Strahlung sowie der Dichte ρ des
Materials eindringen und die Reflexion der Strahlung vom
Strahlungsempfänger 16 aufgenommen werden kann. Durch
eine Optimierung des Auftreffwinkels auf die Material
schichten A, B, C wird der bevorzugte Streubereich ermit
telt und eingestellt. Besonders im Versuchstadium aber auch
beim Einsatz des Gerätes in verschiedenen Abbaugebieten
mit Materialschichten A, B, C unterschiedlicher Dichte ρA,
ρB, ρC und/oder bei einer Änderung des Abstandes a des
Strahlers 15 zum Planum 13 können zur Ermittlung der gün
stigsten Strahlungsgeometrie Strahler 15 und Strahlungs
quelle 15.3 in ihren Stellungen zueinander veränderbar an
geordnet werden. Je kleiner der Auftreffwinkel auf das Pla
num 13 ist, um so größer kann die Entfernung des Rück
streumessgerätes 14 vom Planum 13 sein. Diesem Abstand a
sind jedoch Grenzen gesetzt, da die Strahlungsintensität mit
zunehmenden Abstand a sinkt und die Messung dadurch sta
tistisch ungenauer wird. Die erreichbare Strahlungstiefe und
damit die Messtiefe wird durch Strahlungsintensität und die
Dichte p des Materials bestimmt. Für geringe Strahlungstie
fen bis ca. 50 mm reicht eine weiche Strahlung (Röntgen
strahlung, z. B. Am-241) aus, während zum Eindringen in
größere Tiefen bis zu ca. 200 mm eine höhere Energie
(Gammastrahlung, z. B. Cs-137) benötigt wird. Der Strah
lungsempfänger 16 besteht aus einem Kristall 16.1, der seit
lich von einem Bleimantel 16.2 umgeben ist, um direkt von
der Strahlungsquelle 15.3 kommende Strahlung abzuschir
men, da sie das Messergebnis verfälschen würden, und dem
Fenster 16.3 als dem Strahlungseingang. Der Strahlungs
empfänger 16 steht, wie auch in Fig. 5 dargestellt, funktio
nell mit einer in der Steuerzentrale 6 angeordneten Anzeige
17 für die Stärke der am Strahlungsempfänger 16 ankom
menden Strahlung in Verbindung. Das aus dem Strahler 15
und dem Strahlungsempfänger 16 bestehende Rückstreu
messgerät 14 und die Anzeige 17 bilden zusammen die
Messeinrichtung. Die Anzeiger 17 für die beiden Rückstreu
messgeräte 14 sind in der Steuerzentrale 6 untergebracht
und stehen mit dem Bordcomputer 18 in funktioneller Ver
bindung. Der Bordcomputer 18 erkennt nach dem im Fol
genden beschriebenen Verfahren auf Grund der eingehenden
Messwerte für die rechte und linke Seite des Graborgans 8.1
die Stellung des Graborgans 8.1 zur Grenze zwischen zwei
Materialschichten A und B, B und C unterschiedlicher
Dichte ρA, ρB, ρC und löst erforderlichenfalls über die auto
matische Steuereinheit 19 Korrekturbewegungen der Stel
lung des Graborgans 8.1 durch die Verstellzylinder 11 aus.
Parallel dazu ist auch über die Steuerhebel 20 eine manuelle
Betätigung möglich. Die Grenzverfolgung zwischen den
Materialschichten A und B, B und C zum Tagebaugewin
nungsgerät kann durch ein Visualisierungssystem 21 dem
Geräteführer angezeigt werden.
Da ein kontinuierlich arbeitendes Tagebaugewin
nungsgerät sowohl zum Freilegen als auch zum Abbau der
Rohstoffschichten eingesetzt werden kann, ist zur maxima
len Rohstoffgewinnung bei geringstem Rohstoffverschnitt
zwischen zwei verschiedenen Varianten zu unterscheiden:
- 1. Beim Freilegen einer Materialschicht (Rohstoff schicht/Flöz) B durch das Abtragen der Materialschicht (Deckschicht/Abraum) A ist maximal bis an die Grenze beider Materialschichten A und B zu gehen, da mit die Qualität der Materialschicht B nicht durch Be standteile der Materialschicht A vermindert wird. Das Abtragen der Materialschicht A ist in Fig. 6a darge stellt. Um sicher zu gehen, dass später bei der Gewin nung mineralischer Rohstoffe (Materialschicht B) keine Verunreinigungen der Deckschicht (Material schicht B) enthalten sind, wird nach Fig. 6b die Fräs walze 8.1 so tief eingestellt, dass zur Sicherheit auch von der Materialschicht B eine dünne Schicht mit dem Maß Δt abgetragen wird.
- 2. Die Rohstoffgewinnung erfolgt nach Fig. 6c mit dem Abtragen der Materialschicht B. Dieser Prozess wird so lange fortgesetzt, bis nur noch eine Schnitttiefe benötigt wird, um die Gewinnung des mineralischen Rohstoffs abzuschließen. Die Materialschicht B wird nicht vollständig, sondern nach Fig. 6d nur so weit ab getragen, dass über der Grenze zur Materialschicht C noch eine dünne Schicht Restmaterial mit dem Maß Δt verbleibt. Damit wird eine Gewinnung des Rohstoffs in hoher Qualität ohne Verunreinigungen aus der Materi alschicht C (Liegendes) erreicht.
Deshalb ist zum Einstellen der betreffenden Ar
beitstechnologie vor Beginn der Freilegungs- oder Gewin
nungsarbeit für den Geräteführer am Bordcomputer 18 eine
Eingabe 22 vorgesehen.
Das Verfahren zur automatischen Steuerung des
Tagebaugewinnungsgerätes zum Freilegen und zur selekti
ven Gewinnung von als Materialschicht (Rohstoffschicht/
Flöz) B vorkommenden mineralischen Rohstoffen mit der
vorstehend beschriebenen Einrichtung beruht auf der
Grundlage der radiometrischen Rückstreu-Dichtemessung.
Dabei wird die für die unterschiedliche Materialdichte ρA,
ρB, ρC der Materialschichten A, B und C charakteristische
Größe als Unterscheidungsmerkmal herangezogen. In Ab
hängigkeit von der Tiefenreichweite der Strahlungsquelle
15.3 wird für die betreffenden Materialarten der in Frage
kommenden Schichten A, B, C die Rückstreuintensität ge
messen und mit der Dichte ρA, ρB, ρC der Materialarten ka
libriert. Dazu werden die Rückstreumessgeräte 14 an der
Aufnahmeschurre 8.3 in einem definierten Abstand a zum
Planum 13 angeordnet. Die Strahlen werden von der Strah
lungsquelle 15.3 in einem Winkel α ausgesandt, dringen bis
zu einer bestimmten Tiefe in die Materialschicht A, B, C ein
und werden in eine andere Richtung abgelenkt. Je größer die
Dichte ρA, ρB, ρC des Materials ist, desto mehr Energie geht
verloren. Die auf den Strahlungsempfänger 16 auftreffende
Rückstreustrahlungsintensität wird als Zählrate durch die
Anzeige 17 wieder gegeben und im Bordcomputer 18 als ka
librierte Größe gespeichert. Dies geschieht sowohl mit der
Materialschicht (Abraumschicht/Deckgebirge) A, der Mate
rialschicht (Rohstoffschicht/Flöz) B, als auch mit der Mate
rialschicht (Liegendes) C. Um vor dem Erreichen der Mate
rialschicht B durch das Graborgan 8.1 des Tagebaugewin
nungsgerätes zu erkennen, in welcher Mächtigkeit die Mate
rialschicht A noch abzutragen ist, werden auch die Werte für
die Rückstreustrahlungsintensität gestufter Schichten A1, A2
und bei Bedarf weiterer kalibriert. So kann durch den Bord
computer 18 erkannt werden, wie groß das Maß bis zum Er
reichen der Grenze G zwischen den Materialschichten A, B
und C ist. In Fig. 6a ist die Rückstreustrahlungsintensität für
den Einsatzfall dargestellt, bei dem die Dichte ρA der Mate
rialschicht A größer als die Dichte ρB der Materialschicht B
ist, das heißt, mit zunehmender Dichte ρ verringert sich die
Rückstreuintensität. Eine solche Situation ist beispielsweise
bei einer aus Kies bestehenden Materialschicht A und einer
aus Braunkohle bestehenden Materialschicht B vorhanden.
Grundsätzlich ist davon auszugehen, dass zur Frei
legung eines Flözes ein Deckgebirge in einer Höhe von
mehreren Abbaublöcken abgetragen werden muss. Nach
dem mit dem Tagebaugewinnungsgerät eine Teufe erreicht
hat, bei der damit zu rechnen ist, dass mit dem folgenden
Schnitt die Grenze der Materialschicht A erreicht bzw. na
hezu erreicht wird, schaltet der Geräteführer die automati
sche Einrichtung zur Steuerung des Graborgans 8.1 ein. Da
nach wird an der Eingabe 22 das Programm "Freilegen der
Materialschicht 8 durch Abtragen der Materialschicht A"
eingestellt. Dieses Programm ist so ausgelegt, dass die Ma
terialschicht A mit der für sie kalibrierten Dichte ρA voll
ständig abgetragen wird, damit auf der Materialschicht B
keine Restbestandteile verbleiben, die die Qualität des an
schließend zur Gewinnung vorgesehenen Rohstoffes ver
schlechtern würden.
Mittels der Rückstreumessgeräte 14 wird nach dem
oben beschriebenen Verfahren zyklisch rechts und links hin
ter dem von der Graborgan 8.1 frisch geschnittenem Planum
13 die Mächtigkeit der Materialschicht A gemessen. Befin
det sich der Wirkbereich des Graborgans 8.1 mit ihrem Ab
baublock, wie in Fig. 6a dargestellt, im Bereich des Abrau
mes (der Materialschicht A), wird dies im Bordcomputer 18
an Hand der Dichte ρA in Abhängigkeit der Strahlungstiefe
erkannt. Die Schnitttiefe braucht so lange nicht verstellt zu
werden, bis mit dem Graborgan 8.1, wie in Fig. 6b darge
stellt, die Schichtgrenze G1 erreicht und um das Maß Δt
überschritten ist. Wird jedoch, wie in Fig. 6c dargestellt, mit
dem Graborgan 8.1 die Materialschicht B über das Maß Δt
hinaus angeschnitten, erkennt dies der Bordcomputer 18 an
Hand der sich verändernden Dichte ρA/B. Dies wird der
Steuereinheit 19 signalisiert und mittels der Steuereinheit 19
werden die Ventile der Zuleitungen zu den Verstellzylindern
11 betätigt, die ein Ausfahren der Zylinderstangen bewir
ken. Dadurch wird das Chassis 3 mit dem Graborgan 8.1 an
gehoben und, da sich das Gewinnungsgerät mit seinem
Fahrwerk 2 auf dem frisch geschnittenen Planum 13 bewegt,
die Schnitttiefe S verringert. Dieses Verstellen erfolgt in
Stufen beispielsweise 2 cm Höhe pro Stufe so lange, bis die
Grenze G1 zwischen beiden Materialschichten A und B plus
dem Maß Δt wieder erreicht ist. Da das Messen, Kontrollie
ren und erforderlichenfalls das Verstellen auf beiden Seiten
unabhängig voneinander geschieht, kann das Graborgan 8.1,
bezogen auf seine Drehachse D, aus der zum Planum 13 ho
rizontalen Ausgangslage quer geneigt gestellt werden. So
können auch schräg liegende Materialschichten B minerali
scher Rohstoffe trennscharf freigelegt werden.
Ist die Materialschicht A vollständig abgetragen
und die Materialschicht B mit dem Maß Δt angeschnitten,
wird vom Geräteführer an der Eingabe 22 das Programm
"Gewinnung der Materialschicht B" eingestellt. Dieses Pro
gramm ist so ausgelegt, dass die Materialschicht B mit der
für sie kalibrierten Dichte ρB bis zu der darunter liegenden
Materialschicht C (dem Liegenden), wie in Fig. 6d darge
stellt, so weit abgetragen wird, bis über der Schichtgrenze
G2 nur noch ein Rest mit dem Maß Δt von wenigen Zentime
tern Höhe liegen bleibt und so nur Gut hoher Qualität ge
wonnen wird. Die programmierte Höhe dieses verbleiben
den Restes hängt von der vorhandenen Trennschärfe zwi
schen den Materialschichten B und C sowie den Anforde
rungen an die Qualität des zu gewinnenden Gutes ab. So
kann eine Rohstofflagerstätte maximal erschlossen werden.
Zunehmend werden auch kompliziertere geologi
sche Vorkommen mineralischer Rohstoffe erschlossen und
ausgebeutet. So kann beispielsweise die Materialschicht A,
der Abraum aus unterschiedlichen Teilschichten wie Sand
und Ton bestehen. Weiterhin sind auch Lagerstätten minera
lischer Rohstoffe mit einer Materialschicht bestehend aus
einer Flözober- und einer Flözunterbank, bekannt, zwischen
denen ein Zwischenmittel eingelagert ist. Da Lagerstätten
mineralischer Rohstoffe vor ihrer Erschließung geologisch
erkundet werden, sind die Schichtfolgen, die Schichtdicken
und die Materialarten mit ihren unterschiedlichen Dichten ρ
bekannt. Die Dichten ρ der relevanten Materialschichten
werden gemessen und die Rückstreumesseinrichtungen ka
libriert. Der Geräteführer braucht nun vor dem Erreichen der
letzten Schnitttiefe immer nur das betreffenden Programm
einzuschalten, wodurch der mineralische Rohstoff entweder
vollständig frei gelegt oder abgetragen wird. Dadurch, dass
beim Freilegen zusätzlich eine dünne Rohstoffschicht mit
dem Maß Δt abgetragen und bei der Gewinnung eine dünne
Rohstoffschicht mit dem Maß Δt verbleibt, wird eine Gewin
nung mineralischer Rohstoffe in einem hohen Reinheitsgrad
erreicht.
Da Stärke der Strahlung mit zunehmender Einsatz
dauer nachlässt, werden die Messeinrichtungen zusammen
mit den zu überwachenden Materialschichten A, B, C in Ab
hängigkeit ihren bekannten Dichten ρA, ρB, ρC in bestimm
ten Zeitabständen neu kalibriert.
1
Unterbau
2
Fahrwerk
3
Chassis
4
Antriebscontainer
5
Führerstand
6
Steuerzentrale
7
Fahrt- und zugleich Gewinnungsrichtung
8
Grabmodul, bestehend aus
8.1
Graborgan
8.2
Tragrahmen
8.3
Aufnahmeschurre
9
Abzugsband
10
Verladeausleger
11
Verstellzylinder
12
Gelenk
13
Planum
14
Rückstreumessgerät, bestehend aus
15
Strahler, bestehend aus
15.1
Abschirmbehälter
15.2
Strahlungsquellenhalter
15.3
Strahlungsquelle
15.4
Austrittsöffnung
16
Strahlungsempfänger, bestehend aus
16.1
Kristall
16.2
Bleimantel
16.3
Fenster
17
Anzeige
18
Bordcomputer
19
automatische Steuereinheit
20
Steuerhebel
21
Visualisierungssystem
22
Eingabe
23
Hydraulikaggregat
A Materialschicht/Deckgebirge/Abraum
B Materialschicht/Rohstoffschicht/Flöz
C Materialschicht/Liegendes
D Drehachse des Graborgans
G1
A Materialschicht/Deckgebirge/Abraum
B Materialschicht/Rohstoffschicht/Flöz
C Materialschicht/Liegendes
D Drehachse des Graborgans
G1
Grenze zwischen der Materialschicht A und B
G2
G2
Grenze zwischen der Materialschicht B und C
S Schnitttiefe
a Abstand des Strahlers
S Schnitttiefe
a Abstand des Strahlers
15
zum Planum
13
ρ Materialdichte
Δ
Δ
t Mindestmaß
Claims (8)
1. Verfahren zum berührungslosen Erkennen der
Grenzen zwischen zwei oder mehreren Materialschich
ten (A, B, C) unterschiedlicher Dichten ρA, ρB, ρC und
zur Schichtgrenzenverfolgung sowie Steuerung des
Gewinnungsorgans eines Tagebaugewinnungsgerätes
entlang dieser Schichtgrenzen (G), das mit einem ange
triebenen Fahrwerk (2) und einem beiderseits unabhän
gig voneinander höhenverstellbaren Graborgan (8.1)
ausgerüstet ist, dessen Vorschubbewegung durch die
Fahrbewegung des Gerätes erzeugt wird und die Ge
winnungszone in Gewinnungsrichtung vor dem Gerät
ein Abbaublock ist, gekennzeichnet durch die Verfah
rensschritte
- - die Erkennung erfolgt auf der Basis elektromagnetischer Wellenstrahlung,
- - für die im Gewinnungsbereich vorkommenden Rohstoffschichten und aus Nebengestein beste henden Schichten werden zuerst in einem Kali brierungsverfahren die jeweils zutreffenden dich teabhängigen Messwerte ermittelt und gespei chert,
- - es wird unterschieden, ob eine aus einem mine ralischen Rohstoff bestehende Materialschicht (B) durch Abtragen der darüber lagernden, aus Ne bengesteinen bestehenden Materialschicht (A) freigelegt oder der mineralische Rohstoff der frei gelegten Materialschicht (B), die auf der Material schicht (C) lagert, gewonnen werden soll,
- - in Arbeitsrichtung (7) des Tagebaugewinnungs gerätes wird hinter dem Graborgan (8.1) kontinu ierlich im Bereich des frisch geschnittenen Pla nums (13) nach dem Prinzip der radiometrischen Rückstreumessung die Dichte (ρA, ρB, ρC) der Materialschicht (A, B, C) bis in eine vorgegebene Tiefe gemessen und mit den kalibrierten Werten verglichen,
- - aus den Messwerten wird auf die Materialtren nung in unterschiedlichen Tiefen geschlossen,
- - ändert sich die Dichte (ρA, ρB, ρC) in einer be stimmten Messtiefe, wird dies als Schichtgrenze (G1, G2) erkannt, das Graborgan (8.1) verbleibt in der Tiefenstellung einer optimalen Gewinnungs leistung,
- - es ist ein erstes Steuerprogramm zum Freilegen der Materialschicht (B) durch vollständiges Ab tragen der darüber liegenden Materialschicht (A) bis zur Schichtgrenze G1 plus einem Maß Δt der Materialschicht (B) und ein zweites Steuerpro gramm zur Gewinnung des mineralischen Roh stoffes der Materialschicht (B) bis zur einer Tiefe bis zur Schichtgrenze G2 zur darunter liegenden Materialschicht (C) plus einem Maß Δt vorgese hen,
- - vor Beginn des Geräteeinsatzes wird zur Steue rung des Graborgans zwischen dem ersten Pro gramm "Freilegen der Materialschicht 8 durch Abtragen der Materialschicht A" und dem zweiten Programm "Gewinnung der Materialschicht B" gewählt,
- - erkennt die Messeinrichtung an Hand der Dichte (ρA, ρB, ρC), dass der mit dem jeweiligen Programm vorgegebene Grenzwert mit dem Graborgan (8.1) unter- oder überschritten wird, werden die Verstellzylinder (11) für das Grabor gan (8.1) in gestuften Schritten so lange betätigt, bis der Sollbereich wieder erreicht ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet da
durch, dass die Stärke der elektromagnetischen Wellen
auf die Art der vorkommenden Materialschichten (A,
B, C) und den vorgesehenen Messtiefenbereich abge
stimmt wird, wobei die Einstellung schrittweise nach
Wertstoffen und Nebengesteinen erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet da
durch, dass die Dichte Dichte (ρA, ρB, ρC) der Materi
alschichten (A, B, C) unabhängig voneinander in den
beiden Randbereichen der Schnittbreite gemessen wird
und bei einer notwendigen Korrektur der Stellung des
Graborgans (8.1) eine getrennte Betätigung der Ver
stellzylinder (11) vorgesehen ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet da
durch, dass beim Freilegen einer Rohstoffschicht (Ma
terialschicht B) die darüber lagernde Schicht aus Ne
bengesteinen (Materialschicht A) vollständig und die
Oberfläche der Rohstoffschicht (Materialschicht B)
mindestens bis zu der Höhe abgetragen wird, wo die
Rohstoffschicht (Materialschicht B) den mindest ge
forderten Reinheitsgrad aufweist und das Abtragen der
Rohstoffschicht (Materialschicht B) nur bis maximal in
die Höhe erfolgt, in der sie den mindest geforderten
Reinheitsgrad aufweist und so über dem Liegenden
(Materialschicht B) eine Rohstoff-Restschicht ver
bleibt.
5. Einrichtung für ein kontinuierliches Tagebaugewin
nungsgerät zur Anwendung des Verfahrens nach An
spruch 1, gekennzeichnet dadurch, dass ein Rückstreu
messgerät (14) vorgesehen ist, welches aus einem auf
elektromagnetischer Wellenstrahlung beruhenden
Strahler (15), einem darauf abgestimmten Strahlungs
empfänger (Sensor/Detektor) (16) und einer Anzeige
(17) besteht, und Strahler (15) und Strahlungsempfän
ger (16) in Gerätevorschubrichtung hinter dem Grabor
gan (8.1) an einem Festpunkt des Tagebaugewinnungs
gerätes mit Wirkrichtung auf das frisch geschnittene
Planum (13) angeordnet sind, dieses Rückstreumessge
rät (14) mit einem Bordcomputer (18) in funktioneller
Verbindung steht, der Bordcomputer (18) einem Spei
cher für die Charakteristika der kalibrierten Dichten
(ρA, ρB, ρC) der im Einsatzgebiet vorkommenden Ma
terialschichten (A, B, C) sowie einer Eingabe (22) für
die zum Abtragen bzw. zur Gewinnung vorgesehen
Materialschicht (A, B, C) ausgerüstet ist und der Bord
computer (18) mit einer Steuereinheit (19) zur Betäti
gung der Steuerventile für die Verstellzylinder (11) des
Graborgans (8.1) in funktioneller Verbindung steht.
6. Einrichtung für ein kontinuierliches Tagebaugewin
nungsgerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet dadurch,
dass zwei Einrichtungen zum getrennten berührungslo
sen Erkennen der Schichtgrenze G1 zwischen den bei
den Materialschichten (A und B) unterschiedlicher
Dichten (ρA und ρB) und der Schichtgrenze G2 zwi
schen den beiden Materialschichten (B und C) unter
schiedlicher Dichten (ρB und ρC) und zur Schichtgren
zenverfolgung vorgesehen sind, deren auf das Planum
(13) gerichtete Strahler (15) und Strahlungsempfänger
(16) paarweise in Gerätevorschubrichtung (7) rechts
und links an einem Festpunkt des Gerätes angeordnet
sind, und die Steuereinheit (19) mit den Ventilen zur
Steuerung des rechten und linken Verstellzylinders (11)
getrennt in Verbindung steht.
7. Einrichtung für ein kontinuierliches Tagebaugewin
nungsgerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet dadurch,
dass
die Wirkbereiche des Strahlers (15) und des Strah lungsempfängers (16) auf das vom Graborgan (8.1) frisch geschnittenen Planum (13) gerichtet sind und in den Boden in einen für den Messvorgang relevanten Bereich eindringen,
der Strahler (15) und der Strahlungsempfänger (16) ei nen definierten Abstand zum Planum (13) haben,
sowohl Strahler (15) als auch Strahlungsempfänger (16) in der einen Ebene zusammen rechtwinklig zum Planum (13) in einer gemeinsamen Senkrechten und in der zweiten Ebene zueinander von der senkrechten Strahl- bzw. Empfangsebene abweichend unabhängig voneinander verstellbar sind.
die Wirkbereiche des Strahlers (15) und des Strah lungsempfängers (16) auf das vom Graborgan (8.1) frisch geschnittenen Planum (13) gerichtet sind und in den Boden in einen für den Messvorgang relevanten Bereich eindringen,
der Strahler (15) und der Strahlungsempfänger (16) ei nen definierten Abstand zum Planum (13) haben,
sowohl Strahler (15) als auch Strahlungsempfänger (16) in der einen Ebene zusammen rechtwinklig zum Planum (13) in einer gemeinsamen Senkrechten und in der zweiten Ebene zueinander von der senkrechten Strahl- bzw. Empfangsebene abweichend unabhängig voneinander verstellbar sind.
8. Einrichtung für ein kontinuierliches Tagebaugewin
nungsgerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet dadurch,
dass die von der Strahlungsquelle (15.3) abgegebene
elektromagnetische Wellenstrahlung in Abhängigkeit
von der vorgesehenen Eindringtiefe in die Materialschicht
(A, B, C) eine Gamma-Strahlung, eine Rönt
genstrahlung oder eine andere Strahlungsart ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10120491A DE10120491C2 (de) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung des Graborgans von kontinuierlichen Tagebaugewinnungsgeräten entlang der Grenze zwischen Bodenschichten unterschiedlicher Dichte |
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DE10120491A DE10120491C2 (de) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung des Graborgans von kontinuierlichen Tagebaugewinnungsgeräten entlang der Grenze zwischen Bodenschichten unterschiedlicher Dichte |
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DE10120491A1 DE10120491A1 (de) | 2002-10-31 |
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DE10120491A Expired - Fee Related DE10120491C2 (de) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung des Graborgans von kontinuierlichen Tagebaugewinnungsgeräten entlang der Grenze zwischen Bodenschichten unterschiedlicher Dichte |
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