DE10112695A1 - TDMA-Kommunikationssystem - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kommunikationssystem mit wenigstens zwei Kommunikationsknoten zur Übertragung von Informationen über ein gemeinsames Übertragungsmedium im Zeitmultiplexverfahren. DOLLAR A Beim Systemstart ist wenigstens ein Knoten zur Überprüfung vorgesehen, ob auf dem Übertragungsmedium bereits ein erstes Signal vorhanden ist, das wenigstens einen Zeitschlitz regelmäßig nutzt. Bei Vorliegen eines ersten Signals ist der Knoten zur Überprüfung dieses ersten Signals auf Integrität vorgesehen, wobei der Knoten bei mangelnder Integrität des ersten Signals zur Sendung eines zweiten Signals vorgesehen ist und dem von dem ersten Signal genutzten Zeitschlitz eine vorgebbare Position innerhalb des von dem zweiten Signal vorgegebenen Zeitrahmens zugeordnet ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Kommunikationssystem mit wenigstens zwei Kommunikationsknoten zur Übertragung von Informationen über ein gemeinsames Übertragungsmedium im Zeitmultiplexverfahren.

Ein derartiges Kommunikationssystem ist z. B. aus dem VDI Bericht Nr. 1547, 2000, S. 23ff (FlexRay-Kommunikationssystem) bekannt.

Bei diesem Kommunikationssystem ist ein Zeitmultiplexverfahren zur Regelung des Zugriffs von verschiedenen Kommunikationsknoten auf ein gemeinsames Übertragungs­ medium vorgesehen.

In einer Rahmenstruktur werden in einem wiederkehrenden Raster im Abstand der Rahmenzykluszeit Nachrichten von allen Kommunikationsknoten verschickt. Je nach verwendetem Protokoll können diese Nachrichten unterschiedlicher Struktur sein, d. h., z. B. als ein Spezialsymbol oder Signalmuster, welches selbst schon die zu übertragende Information repräsentiert, oder aber als eine Nachricht mit definierten Formatelementen ausgeprägt sein, die protokollrelevante Informationen, aber auch Applikationsdaten enthalten können.

Darüber hinaus werden oft bestimmte Bereiche der Rahmenstruktur für andere Zugriffs­ verfahren reserviert, wie z. B. für den kollisionsbehafteten wahlfreien Zugriff.

Beim Start des Systems werden die Knoten in willkürlicher Reihenfolge aktiviert, z. B. hervorgerufen durch die nicht vorhersagbare Reihenfolge bei der Zuführung der Stromver­ sorgung. Jeder aktivierte Knoten beobachtet bei dem bekannten System nach gängiger Technik für eine gewisse Zeit das Kommunikationsmedium und überprüft, ob bereits eine Rahmenstruktur etabliert wurde, auf die er sich aufsynchronisieren kann. Findet er min­ destens einen regelmäßig genutzten Zeitschlitz oder auch ein spezifisches Muster aus genutzten Zeitschlitzen, überprüft er die darin enthaltene Nachricht auf Integrität, z. B. anhand einer Prüfsumme. Der aktivierte Knoten interpretiert diese Nachricht, um aus ihrer zeitlichen Position und dem Inhalt, z. B. einem eindeutigen Identifier, der die zeit­ liche Lage des regelmäßig genutzten Zeitschlitzes innerhalb der Rahmenstruktur angibt, die Position seines eigenen Sendezeitschlitzes darin zu identifizieren.

Findet der jeweilige Knoten keinen regelmäßig genutzten Zeitschlitz auf dem Übertra­ gungsmedium vor, beginnt er, regelmäßig mit der durch die Zykluszeit vorgegebenen Wiederholrate eine Nachricht zu senden und markiert damit quasi seinen eigenen Zeit­ schlitz. Auf diese Nachricht können sich dann andere Knoten aufsynchronisieren.

Der Sonderfall, in dem zwei oder mehr Knoten gleichzeitig ihre erste Nachricht ver­ schicken, führe zu einer Kollision, die nach einem der bekannten Verfahren aufgelöst werden kann.

Beginnt nun ein fehlerhafter Knoten damit, eine ungültige Nachricht zu versenden, so können sich andere Knoten nicht auf diese Nachricht aufsynchronisieren. Andererseits ist aber das Medium in regelmäßigen Abständen benutzt, so dass die anderen Knoten in ihrer Abwartestellung verharren. Das System ist dann durch den fehlerhaften Knoten blockiert.

Damit ein fehlerhaften Knoten, der durch das regelmäßige Senden von ungültigen Nach­ richten das Medium blockiert, nicht den gesamten Systemstart dauerhaft verhindert, ist bekannt, eine Zeitspanne bzw. eine maximale Anzahl von Versuchen innerhalb des System­ start-Algorithmus zu definieren, innerhalb derer eine synchronisierte Kommunikation zustande kommen muss. Ist dies nicht der Fall, so soll sich der sendende Knoten zurück­ ziehen, z. B. für ein definiertes Zeitintervall, damit ein anderer Knoten den Systemstart durch die Vorgabe des Kommunikationstahmens durchführen kann. Eine derartige Lösung, basierend auf einem Timeout-Intervall, welches dazu dient, einen einmal ange­ nommenen Zustand aufgrund einer nicht eingetroffenen Bedingung zu verlassen, ist beispielhaft für das Kanalzugriffsverfahren ALOHA in "Wireless Information Networks" von K. Pahlavan & A. Levesque, 1995 (ISBN: 0-471-10607-0), Seiten 464ff, beschrieben. Bei dieser Lösung, bei der sich also ein fehlerhaft operierender Knoten selbsttätig abschalten bzw. vom Medium zurückziehen soll, wird vorausgesetzt, dass der Knoten, obwohl er ein fehlerhaftes Verhalten auf dem Netzwerk zeigt, in der Lage ist, einen Sicherungsmechanismus noch korrekt auszuführen.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein anderes Kommunikationssystem zu schaffen, welches einen sicheren Systemstart auch bei einem fehlerhaft sendenden Knoten gewährleistet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Kommunikationssystem, bei dem beim Systemstart wenigstens ein Knoten zur Überprüfung vorgesehen ist, ob auf dem Übertragungsmedium bereits ein erstes Signal vorhanden ist, das wenigstens einen Zeit­ schlitz regelmäßig nutzt,
wobei der Knoten bei Vorliegen eines ersten Signals zur Überprüfung dieses ersten Signals auf Integrität vorgesehen ist und
und wobei der Knoten bei mangelnder Integrität des ersten Signals zur Sendung eines zweiten Signals vorgesehen ist und dem von dem ersten Signal genutzten Zeitschlitz eine vorgebbare Position innerhalb des von dem zweiten Signal vorgegebenen Zeitrahmens zugeordnet ist.

Beim Systemstart überprüft wenigstens ein Kommunikationsknoten, ob ein regelmäßig genutzter Zeitschlitz auf dem Übertragungsmedium vorhanden ist. Ist dies der Fall, überprüft der Knoten dieses Signal auf Integrität, d. h., er versucht diese Aktivität als Nachricht zu interpretieren. Falls dies nicht möglich ist, z. B. aufgrund einer fehlerhaften Prüfsumme, eines Kodierungsfehlers oder aus einem sonstigen Grund, identifiziert der Knoten diesen Zeitschlitz als fehlerhaft.

Daraufhin konstruiert der Knoten für sich die Zeitrahmenstruktur derart, dass der fehler­ haft genutzte Zeitschlitz auf eine vorbestimmte Position fällt. Schließlich beginnt der Knoten, in dem für ihn vorgesehenen Zeitschlitz innerhalb der neuen Zeitrahmenstruktur seine Nachricht zu senden. Andere Knoten im Netzwerk können sich nun auf die von diesem Knoten korrekt gesendete Nachricht synchronisieren.

Der Hauptvorteil dieses Kommunikationsnetzwerks ist die Vermeidung der Blockierung des gesamten Kommunikationssystems durch einen fehlerhaften Knoten.

Der besondere Vorteil gegenüber einer Fehlerbehandlung durch den betroffenen Knoten selbst ergibt sich aus der Tatsache, dass hier eine unabhängige Instanz die Fehlererkennung und Behandlung vornimmt. Diese Instanz wird durch wenigstens einen beteiligten Knoten repräsentiert.

Vorteilhaft kann jeder Knoten des Kommunikationssystems zur Fehlerbehandlung vorge­ sehen werden. Dann überprüft und beurteilt jeder Knoten für sich die Situation auf dem Übertragungsmedium. Damit wird die Sicherheit, dass der Fehlerzustand erkannt und in definierter Weise behandelt wird, zusätzlich erhöht.

Erkennen bei dieser vorteilhaften Ausgestaltung mehrere Knoten gleichzeitig das Vorliegen eines fehlerhaften Zeitschlitzes, so führen alle parallel eine Neubestimmung der Zeit­ rahmenstruktur aus und versuchen diese durch das Senden des eigenen Zeitschlitzes als globalen Zeitrahmen vorzugeben. Kollisionen in dieser Phase können in bekanntet Weise genau so gelöst werden wie im fehlerfreien Startbetrieb. Es kann z. B. das aus dem VDI Bericht Nr. 1547, 2000, S. 23ff bekannte Verfahren der Kollisionsbehandlung für FlexRay-Kommunikationssysteme verwendet werden.

Außerdem wird vermieden, dass der fehlerhafte Zeitschlitz eine beliebige, z. B. besonders kritische Stelle der Zeitrahmenstruktur stört. Stattdessen wird er an eine vordefinierte, fixe Position in der Zeitrahmenstruktur geschoben. Schließlich wird der mit dem fehlerhaften Zeitschlitz verbundene Funktionsverlust des Systems minimiert, z. B. dadurch, dass der fehlerhafte Zeitschlitz an die Position für Nachrichten mit der geringsten Priorität im System verschoben wird.

Der Fall, dass der erste, fehlerhaft sendende Knoten nach der Fehlererkennung und Fehler­ behandlung durch einen zweiten Knoten, d. h. der Vorgabe einer neuen, globalen Zeit­ rahmenstruktur durch einen zweiten Knoten, selbst den Sendevorgang an der ursprüng­ lichen Position einstellt, ist lediglich ein günstiger Sonderfall. Da die Fehlerhypothese jedoch von einem insgesamt fehlerhaft operienden ersten Knoten ausgeht, wird durch das vorgeschlagene Verfahren insbesondere der Fall behandelt, dass der erste, fehlerhaft sendende Knoten weiterhin zum ursprünglichen Zeitpunkt mindestens einen Zeitschlitz belegt.

Die Erfindung ist vorteilhaft nutzbar für alle autonom startenden Kommunikations­ systeme.

Besonders geeignet ist das vorgeschlagene Kommunikationssystem für sicherheitskritische Anwendungen, bei denen auch während der Anwesenheit mindestens eines fehlerhaften Knotens der sichere Start des Kommunikationssystems gewährleistet werden muss, wie z. B. im Automobil, im Flugzeug, der Steuerung von Industrieanlagen usw.

Darüber hinaus ist die Erfindung überall da von Vorteil, wo ein System auch im Fehlerfall ohne menschlichen Eingriff starten können muss; hier sind Anwendungen an schwer zugänglichen Orten oder über große Flächen verteilte Kommunikationsnetzwerke von Bedeutung.

Bei der vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 2 ist ein spezieller Reserve-Zeitschlitz, vorgesehen, der nur dazu dient, im Fall des Auftretens eines fehler­ haften Zeitschlitzes diesen so im Zeitrahmen unterzubringen, dass die restlichen Knoten ungestört kommunizieren können.

Bei der vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 3 wird kein dedizierter Reserve-Zeitschlitz verwendet, sondern der fehlerhafte Zeitschlitz wird in den Zeitschlitz für Nachrichten mit der niedrigsten Priorität positioniert.

Bei der vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 4 wird der fehlerhafte Zeitschlitz in einem Bereich des Zeitrahmens positioniert, der mittels Wartezeiten und Nachrichtenprioritäten einen dynamischen Zugriff der Knoten des Kommunikations­ systems ermöglicht. Ein derartiger dynamischer Zeitschlitz ist z. B. in dem FleyRay- Kommunikationssystem vorgesehen, welches in dem VDI Bericht Nr. 1547, 2000, näher beschrieben ist. Bei einem solchen System mit dynamischer Zugriffsmöglichkeit kann der fehlerhafte Zeitschlitz vorzugsweise an den Beginn des dynamischen Zeitschlitzes posi­ tioniert werden, so dass der Rest dieses Zeitschlitzes weiterhin für die dynamisch verwal­ teten Nachrichten zur Verfügung steht. Alternativ könnte der fehlerhafte Zeitschlitz auch an das Ende dieses dynamischen Zeitschlitzes positioniert werden und damit lediglich die Nachricht mit der niedrigsten Priorität stören.

Die vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 5 betrifft Kommunikations­ systeme mit wahlfreiem, kollisionsbehafteten Zugriff während eines dedizierten Zeit­ schlitzes. In einem solchen System ist es vorteilhaft, den fehlerhaften Zeitschlitz in den Bereich des Zeitrahmens zu legen, der für den wahlfreien, kollisionsbehafteten Zugriff vorgesehen ist, da dort ohnehin mit Kollisionen zu rechnen ist und dementsprechend Verfahren zur Behandlung von Kollisionen bereits von dem Kommunikationssystem vorgesehen sind.

Bei der vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 6 nimmt der Knoten, der sich bei der Vorgabe des globalen Zeitrahmens durchgesetzt hat, eine entsprechende Kennzeichnung seiner Nachricht vor. Damit wird dem gesamten Kommunikationssystem und insbesondere den übrigen Knoten mitgeteilt, dass ein fehlerhaft sendender Knoten im System erkannt worden ist und der als fehlerhaft erkannte Zeitschlitz neu positioniert worden ist. Dadurch kann ein Knoten, der durch die Neupositionierung des fehlerhaften Zeitschlitzes einen Nachteil erfährt, z. B. durch Blockade des ihm zugeordneten Zeit­ schlitzes, geeignete Gegenmaßnahmen treffen. Als Gegenmaßnahme ist es z. B. möglich, einen kontrollierten Übergang des Gesamtsystems in einen gesicherten Zustand durchzu­ führen, in dem gewährleistet ist, dass bei der jeweiligen Applikation ein zumindest einge­ schränkter Betrieb aufrechterhalten werden kann und/oder dass bei der jeweiligen Appli­ kation Störfälle vermieden werden.

Es sind aber auch komplexere Reaktionen, gesteuert durch entsprechende Kontrollappli­ kationen, möglich. Der infolge der Neupositionierung des fehlerhaften Zeitschlitzes gestörte Knoten könnte mit seinem Sendefenster dynamisch in einen reservierten Bereich innerhalb des neuen Zeitrahmens ausweichen. Dazu muss den betroffenen Knoten allerdings angezeigt werden, dass ein fehlerhafter Knoten erkannt worden ist und der Zeit­ schlitz dieses fehlerhaften Knotens in einem von einem anderen Knoten vorgegebenen Zeitrahmen neu positioniert worden ist. Eine Kennzeichnung könnte z. B. durch definierte Elemente innerhalb des Nachrichtenformates oder auch in den Nachrichtendaten selbst vorgenommen werden.

Anspruch 7 bezieht sich auf ein erfindungsgemäßes Verfahren, Anspruch 8 auf ein erfindungsgemäßes TDMA-Signal und Anspruch 9 auf ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Kommunikationssystem.

Einige schematisch dargestellte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung in den Fig. 1 bis 4 näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Kommunikationssystem mit vier Knoten und einem gemeinsamen Über­ tragungsmedium,

Fig. 2 die zeitliche Abfolge eines von einem ersten Knoten des Kommunikationssystems gesendeten TDMA-Signals mit einem Zeitrahmen, welcher einen statischen Teil und einen dynamischen Teil aufweist,

Fig. 3 die zeitliche Abfolge der auf dem Übertragungsmedium des Kommunikations­ systems auftretenden Signale bei einem Systemstart,

Fig. 4 ein von einem zweiten Knoten des Kommunikationssystems gesendetes zweites Signal mit einem gegenüber dem ersten Signal verschobenen Zeitrahmen.

Fig. 1 zeigt ein Kommunikationssystem mit vier Kommunikationsknoten 0, 1, 2 und 3. Die vier Kommunikationsknoten 0 bis 3 sind jeweils mit einem gemeinsamen Über­ tragungsmedium 5 gekoppelt. Das gemeinsame Übertragungsmedium 5 kann z. B. ein Bussystem eines Kraftfahrzeugs sein, insbesondere auch ein Kommunikationsnetz gemäß dem FlexRay-Protokoll. Das gemeinsame Übertragungsmedium 5 wird von den vier Kommunikationsknoten im Zeitmultiplexverfahren genutzt.

Fig. 2 zeigt die zeitliche Abfolge eines von dem Knoten 2 des Kommunikationssystems gesendeten TDMA-Signals. Der Zeitrahmen des TDMA-Signals weist einen statischen Teil 6 und einen dynamischen Teil 7 auf. Det statische Teil 6 weist vier Zeitschlitze 10, 11, 12 und 13 auf. Daran schließt sich der dynamische Teil 7 an. Der statische Teil 6 und der dynamische Teil 7 wiederholen sich periodisch mit der Rahmenzykluszeit T_cyc. Für den Knoten 0 des Kommunikationssystems ist der Zeitschlitz 10 des statischen Teils 6 zur Übertragung über das Übertragungsmedium 5 vorgesehen. In entsprechender Weise sind die Zeitschlitze 11, 12 und 13 den Knoten 1, 2 und 3 des Kommunikationssystems zugeordnet.

Der dynamische Teil 7 steht für einen flexiblen, dynamischen Zugriff der einzelnen Knoten 0 bis 3 zur Verfügung. Ein derartiger dynamischer Zeitschlitz ist z. B. in dem FleyRay-Kommunikationssystem vorgesehen, welches in dem VDI Bericht Nr. 1547, 2000, näher beschrieben ist.

Fig. 3 zeigt beispielhaft die zeitliche Abfolge der auf dem Übertragungsmedium 5 des Kommunikationssystems auftretenden Signale bei einem Systemstart mit einem fehlerhafte Signale sendenden Knoten 2 und einem auf die fehlerhaften, periodisch gesendeten Signale reagierenden Knoten 3.

Zunächst sendet der Knoten 2 regelmäßig in dem für ihn vorgesehenen Zeitschlitz 12 ein Signal 8 über das Übertragungsmedium 5. Das Signal 8 ist fehlerbehaftet, d. h. es kann von den übrigen Knoten 0, 1 und 3 des Kommunikationssystems nicht als Nachricht interpre­ tiert werden. Dies kann z. B. aufgrund einer fehlerhaften Prüfsumme, eines Kodierungs­ fehlers oder aus einem sonstigen Grund der Fall sein. Die Fehlerhaftigkeit des Signals 8 wird in der Fig. 3 durch das Blitzsymbol angedeutet.

Fig. 4 veranschaulicht das Verhalten des Knotens 3 bei dem Systemstart. Beim Systemstart überprüft der Knoten 3, ob sich auf dem Übertragungsmedium 5 bereits ein Signal befin­ det, das einen Zeitschlitz regelmäßig nutzt. Der Knoten 3 erkennt das von dem Knoten 2 gesendete Signal 8 und überprüft dieses auf Integrität. Bei der Überprüfung des Signals 8 stellt der Knoten 3, z. B. aufgrund einer fehlerhaften Prüfsumme fest, dass das Signal 8 fehlerbehaftet ist. Dies wird in der Fig. 4 durch den Pfeil 15 angedeutet.

Um trotzdem einen Start des Kommunikationssystems zu ermöglichen, beginnt der Knoten 3 damit, selbst ein Signal 9 in regelmäßigen Abständen über das Übertragungs­ medium 5 zu senden. Dies ist in der Fig. 3 schematisch dargestellt.

Der durch das Signal 9 des Knotens 3 vorgegebene Zeitrahmen ist wiederum in der Fig. 4 dargestellt. Der Knoten 3 nutzt den für ihn vorgesehenen statischen Zeitschlitz 13 des Zeitrahmens. Der von dem Knoten 3 vorgegebene Zeitrahmen ist so gewählt, dass der von dem fehlerhaften Signal 8 genutzte Zeitschlitz an das Ende des dynamischen Bereiches 7 des Zeitrahmens fällt. Durch diese Verschiebung des Zeitrahmens wird erreicht, dass der fehlerhaft sendende Knoten 2 lediglich für Nachrichten mit der niedrigsten Priorität, welche am Ende des dynamischen Teils 7 des Zeitrahmens zur Übertragung vorgesehen sind, Störungen verursacht. Der Knoten 3 sendet nun gemäß dem in Fig. 4 dargestellten Zeitrahmen eine ordnungsgemäße und fehlerfreie Nachricht in dem für ihn vorgesehenen statischen Zeitschlitz 13. Die anderen Knoten 0 und 1 des Kommunikationssystems können sich nun auf das von dem Knoten 3 gesendete fehlerfreie Signal aufsychnronisieren und die Zeitschlitze 10 und 11 nutzen. Damit ist ein Systemstart trotz des fehlerhaft sendenden Knotens 2 gewährleistet.

Alternativ kann das fehlerhafte Signal 8 des Knotens 2 auch an den Beginn des dyna­ mischen Teils 7 des Zeitrahmens positioniert werden, so dass der Rest dieses dynamischen Teils 7 weiterhin für die dynamisch verwalteten Nachrichten zur Verfügung steht.

Claims (9)

1. Kommunikationssystem mit wenigstens zwei Kommunikationsknoten zur Übertragung von Informationen über ein gemeinsames Übertragungsmedium im Zeitmultiplexverfahren,
wobei beim Systemstart wenigstens ein Knoten zur Überprüfung vorgesehen ist, ob auf dem Übertragungsmedium bereits ein erstes Signal vorhanden ist, das wenigstens einen Zeitschlitz regelmäßig nutzt,
wobei der Knoten bei Vorliegen eines ersten Signals zur Überprüfung dieses ersten Signals auf Integrität vorgesehen ist und
wobei der Knoten bei mangelnder Integrität des ersten Signals zur Sendung eines zweiten Signals vorgesehen ist und dem von dem ersten Signal genutzten Zeitschlitz eine vorgebbare Position innerhalb des von dem zweiten Signal vorgegebenen Zeitrahmens zugeordnet ist.

2. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Zeitrahmens des Kommunikationssystems ein Reserve-Zeitschlitz vorgesehen ist und dass bei mangelnder Integrität des ersten Signals der von dem ersten Signal genutzte Zeitschlitz dem Reserve-Zeitschlitz des Zeitrahmens des zweiten Signals zugeordnet wird.

3. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei mangelnder Integrität des ersten Signals der von dem ersten Signal genutzte Zeitschlitz einem Bereich des Zeitrahmens des zweiten Signals zugeordnet wird, welcher eine geringe Priorität aufweist.

4. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei mangelnder Integrität des ersten Signals der von dem ersten Signal genutzte Zeitschlitz einem Bereich des Zeitrahmens des zweiten Signals zugeordnet wird, welcher für einen dynamischen Zugriff der einzelnen Knoten des Kommunikationssystems vorgesehen ist.

5. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei mangelnder Integrität des ersten Signals der von dem ersten Signal genutzte Zeitschlitz einem Bereich des Zeitrahmens des zweiten Signals zugeordnet wird, welcher für einen wahlfreien, kollisionsbehafteten Zugriff der einzelnen Knoten des Kommunikationssystems vorgesehen ist.

6. Kommunikationssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei mangelnder Integrität des ersten Signals vorgesehen ist, das zweite Signal mit einer Kennzeichnungsinformation zu versehen, welche den Knoten des Kommunikationssystems anzeigt, dass ein erstes Signal mit mangelnder Integrität auf dem Übertragungsmedium detektiert worden ist.

7. Verfahren zum Starten eines Kommunikationssystems mit wenigstens zwei Kommunikationsknoten zur Übertragung von Informationen über ein gemeinsames Übertragungsmedium im Zeitmultiplexverfahren,
wobei beim Systemstart wenigstens ein Knoten zur Überprüfung vorgesehen ist, ob auf dem Übertragungsmedium bereits ein erstes Signal vorhanden ist, das wenigstens einen Zeitschlitz regelmäßig nutzt,
wobei der Knoten bei Vorliegen eines ersten Signals zur Überprüfung dieses ersten Signals auf Integrität vorgesehen ist
und wobei der Knoten bei mangelnder Integrität des ersten Signals zur Sendung eines zweiten Signals vorgesehen ist und dem von dem ersten Signal genutzten Zeitschlitz eine vorgebbare Position innerhalb des von dem zweiten Signal vorgegebenen Zeitrahmens zugeordnet wird.

8. TDMA-Signal mit einem Zeitrahmen, der wenigstens einen statischen Zeitschlitz und wenigstens einen dynamischen Zeitschlitz aufweist, wobei innerhalb des Zeitrahmens ein Reserve-Zeitschlitz vorgesehen ist, welcher zur Zuordnung eines fehlerhaften Zeitschlitzes vorgesehen ist.

9. Kraftfahrzeug mit einem Kommunikationssystem nach Anspruch 1.