DE1009782B - Multi-armed gripper with adjustable gripper arm - Google Patents

Description

gegeben wird. Diese Ausführungsformen sind verhält- is given. These embodiments are

nismäßig teuer herzustellen und erfordern eine stan-expensive to manufacture and require a standard

dige Wartung. Nach jedem Arbeitsspiel sollen sich ^good maintenance. After each work cycle, ^

die Greiferarme durch ihr Eigengewicht wieder in die dungsgemäß ausgebildeten Gelenkaggregate werden Ausgangsstellung einpendeln, was nicht immer erreicht 20 _zusä_tzlich dazu verwendet, die Greiferarme nach einer wird. Daher kann dort der eigentliche Zweck der Auslenkung positiv geradezustellen. Mit Beschädigunseitlichen Einstellung oftmals nicht erzielt werden. _gen der Gelenkstellen durch Schmutz ist nicht zu Die Greiferarme werden dabei wieder von der gleichen rechnen. Der Preis des Gelenkaggregates ist niedrig, Seite auf Druck bzw. Biegung beansprucht, wobei die _und die Montage, die Gesamtanordnung an der Ver-Einstellmöglichkeit nicht zur Wirkung kommen kann. 25 bindungssteile und die Lagerhaltung sind vereinfacht. Bei einer bekannten Ausführungsform sind zwischen Damit die elastischen Verbindungskörper im Betriebthe gripper arms by its own weight into the dung designed according joint aggregates are again settle starting position, which is not always achieved 20 _additionally ä _tz used Lich to the gripper arms for a will. Therefore, the actual purpose of the deflection can be positively straightened out there. Often times cannot be achieved with damage-unsateral settings. _gen of the joints caused by dirt is not to the gripper arms while expected return of the same. The price of the joint assembly is low, the side is subject to pressure or bending, whereby the _and the assembly, the overall arrangement on the adjustment facility cannot have an effect. 25 binding parts and storage are simplified. In a known embodiment, the elastic connecting bodies are in operation between so that

den Greiferarmen und Druckstangen Kardangelenke nicht zu sehr verformt und damit überbeansprucht angeordnet, und der Einstellbereich der Gelenke wird werden, läßt sich der Gelenkausschlag begrenzen, durch Blattfedern begrenzt. Hier werden zwar Dreh- Hierzu können am Greiferarm angeordnete an sich beanspruchungen der Gelenke und Druckstangen weit- 30 bekannte kegelige Anschlagscheiben oder Anschlaggehend herabgemindert. Aber diese Ausführung ist flächen für den Druckstangenkopf verwendet werden, recht teuer, und die Gelenke lassen sich gegen das Zweckmäßig wird auch die Werkstoffstärke an jeder Greifgut nur schwer abschirmen. Stelle dem entsprechenden Verformungsweg angepaßt.the gripper arms and push rods universal joints are not deformed too much and thus overloaded arranged, and the adjustment range of the joints will be, the joint deflection can be limited, limited by leaf springs. Here, although rotary This can be arranged on the gripper arm per se Stresses on the joints and push rods are widely known tapered stop disks or stop degraded. But this version is used for the push rod head, quite expensive, and the joints can be used against the expedient is the material strength on each one It is difficult to shield objects to be grasped. Place adapted to the corresponding deformation path.

Erfindungsgemäß wird ein Verbindungskörper, der Hier wird sie also von der Lagermitte nach beiden in an sich bekannter Weise aus hochelastischem Werk- 35 Seiten hin zunehmen. Der Druckstangenkopf kommt stoff, vorzugsweise Kunststoff, mit einer äußeren und bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform erst einer inneren metallischen Hülse besteht, in eine dann zur Anlage an den Anschlagscheiben, wenn der Bohrung des Druckstangenkopfes eingesetzt, und der Greiferarm auch tatsächlich durch das Aufnahmegut Verbindungskörper wird, z. B. mittels einer Spreiz- um den begrenzten Winkel aus der Mittelstellung buchse, auf einem im Greiferarm eingesetzten Bolzen 40 ausgelenkt worden ist. drehbar gelagert. Auch hierbei wird bei Auslenkung Eine beispielhafte Ausführungsform der ErfindungAccording to the invention there is a connecting body, which here is from the center of the bearing to both increase in a manner known per se from highly elastic work- 35 pages. The push rod head comes material, preferably plastic, with an outer and only in the embodiment according to the invention consists of an inner metallic sleeve, in a then to rest on the stop discs when the Bore of the push rod head used, and the gripper arm actually through the receiving material Connection body is, for. B. by means of a spreading to the limited angle from the central position socket, has been deflected on a bolt 40 inserted in the gripper arm. rotatably mounted. An exemplary embodiment of the invention

der Greiferarme aus der Mittellage eine federnde Rückstellkraft aufgebracht. Diese Federung ist aber nicht so hart wie bei metallischen Federn, sondern gedämpft, und hiervon werden auch die radialen 45 Kräfte an der Gelenkstelle erfaßt.the gripper arms from the central position applied a resilient restoring force. But this suspension is not as hard as with metallic springs, but dampened, and this also makes the radial 45 Forces recorded at the joint.

Durch die Verwendung der elastischen Verbindungskörper im allgemeinen Maschinenbau will man meist erreichen, daß Stöße oder Schwingungen von einemBy using the elastic connecting body in general mechanical engineering, one usually wants achieve that shocks or vibrations from one

ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigtis shown in the drawing. It shows

Fig. 1 in schaubildlicher Darstellung einen erfindungsgemäß ausgebildeten Schalengreifer,Fig. 1 is a diagrammatic representation of one according to the invention trained shell grab,

Fig. 2 eine Draufsicht auf das Kopfstück des Schalengreifers der Fig. 1 und2 shows a plan view of the head piece of the shell gripper of FIGS. 1 and

Fig. 3 einen Schnitt durch das Gelenk zwischen Greiferarm und Druckstange.3 shows a section through the joint between the gripper arm and the push rod.

Der in Fig. 1 dargestellte Schalengreifer besteht imThe shell gripper shown in Fig. 1 consists in

Nachbarelement, z. B. dem Fundament, ferngehalten 50 wesentlichen aus einem in Schweißkonstruktion her- oder Achsabweichungen ausgeglichen werden. Auch gestellten Greiferkopfstück 1, an welchem die Greiferfür Kraftfahrzeuge ist die Verwendung elastischer arme 2 über Druckstangen 3 angelenkt sind. Die Kunststoffkörper schon zur Minderung von Stößen an Schalenteile 4 der Greiferarme 2 werden in der Regel Mehrgelenkstellen vorgeschlagen worden. Die erfin- so ausgebildet, daß sich ihre Randstücke im geschlos-Neighboring element, e.g. B. the foundation, kept away 50 essential from a welded construction or axis deviations are compensated. Also provided gripper head piece 1, to which the gripper for motor vehicles is hinged using elastic arms 2 via push rods 3. The plastic body has been proposed to reduce impacts on shell parts 4 of the gripper arms 2, as a rule, multi-articulated points. The inven-

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senen Zustand aneinanderlegen. Wenigstens in dem Gelenk 5 soll eine kardanische Einstellung der Greiferarme 2 zu den Druckstangen 3 möglich sein, damit sich die Greiferarme2 dem jeweiligen Widerstand des Aufnahmegutes entsprechend in beschränktem Maße nach der Seite einstellen können. Diese Maßnahme schließt jedoch nicht aus, daß auch an der Anlenkstelle 6 der Druckarme 3 am Kopfstück 1 eine kardanische Aufhängung zur Anwendung kommt.put this state together. At least in the joint 5, a cardanic adjustment of the gripper arms 2 to the push rods 3 should be possible so the gripper arms2 to a limited extent according to the respective resistance of the object to be picked up can adjust according to the side. However, this measure does not exclude that also at the articulation point 6 of the pressure arms 3 on the head piece 1, a cardanic suspension is used.

Die Steuerung der einzelnen Greiferarme 2 erfolgt mittels der Greiferseile 7 über an vorspringenden Teilelementen 8 der Greiferarme angebrachte Seilrollen 9. Damit bei der Greifbewegung sämtliche Greiferarme zur Anlage am Aufnahmegut gebracht werden, sind in bekannter Weise die Greiferseile 7 von den Rollen 9 jeweils über am Greiferkopfstück 1 angebrachte Umlenkrollen 10 nach den Seilrollen 9 der benachbarten Greiferarme geführt. Die Halteseile 11 greifen an den freien Enden eines Doppelhebels 12 an, der in der Mitte des Greiferkopfstückes 1 angelenkt ist.The control of the individual gripper arms 2 takes place by means of the gripper ropes 7 on protruding Partial elements 8 of the gripper arms attached pulleys 9. So that all Gripper arms are brought to rest on the goods to be picked up, the gripper ropes 7 are in a known manner from the pulleys 9 via deflection pulleys 10 attached to the gripper head piece 1 to the rope pulleys 9 the neighboring gripper arms out. The tethers 11 grip the free ends of a double lever 12, which is hinged in the middle of the gripper head piece 1.

Wie sich vor allem aus Fig. 2 ersehen laßt, ist das Greiferkopfstück 1 durch strahlenförmig von der Mitte ausgehende Stege 13 verstärkt. Die Grundrißeinteilung, die somit am Kopfstück 1 gegeben wird, entspricht im wesentlichen auch der Aufteilung der einzelnen Schalen 4, welche sich beim GreifvoTgang mit ihrer Keilspitze radial nach innen bewegen sollen. Durch die kardanische Aufhängung der Greiferarme wird bewirkt, daß die Richtung der Keilspitze in beschränktem Maße von ihrer Bewegungsrichtung abweichen kann, wenn der Schale 4 auf der einen Seite ein größerer Widerstand als auf der anderen entgegengesetzt wird.As can be seen above all from FIG. 2, the gripper head piece 1 is radially shaped from the center outgoing webs 13 reinforced. The floor plan, which is thus given on the head piece 1, corresponds to also essential to the division of the individual shells 4, which during the GreifvoTgang with their The chisel tip should move radially inwards. Due to the cardanic suspension of the gripper arms causes the direction of the wedge tip to deviate to a limited extent from its direction of movement can when the shell 4 on the one hand a greater resistance than on the other hand will.

Diesem Zweck dient auch die in Fig. 3 im Schnitt dargestellte Gelenkausbildung, durch welche die bekannten Kugelgelenke usw. ersetzt werden sollen. An den Seitenblechen 14 der Greiferarme 8 sind Anschlagscheiben 15 angeschweißt. In die Seitenbleche und die Anschlagscheiben ist ein Bolzen 16 eingesetzt, der über Achshalter 17 gehalten wird. Ein GelenkaggregatThe joint design shown in section in FIG. 3, through which the known Ball joints etc. are to be replaced. Stop disks are located on the side plates 14 of the gripper arms 8 15 welded on. A bolt 16 is inserted into the side plates and the stop disks, which is held via axle holder 17. A joint unit

18 wird im wesentlichen gebildet von einem Verbindungskörper 19 aus hochelastischem Werkstoff, vorzugsweise Kunststoff, der in einer äußeren zylindrischen Hülse 20 und einer Innenhülse 21 sitzt. Mit beiden Hülsen 20 und 21 ist der Verbindungskörper18 is essentially formed by a connecting body 19 made of highly elastic material, preferably plastic, in an outer cylindrical Sleeve 20 and an inner sleeve 21 is seated. With both sleeves 20 and 21 is the connecting body

19 fest verbunden. Dies kann in bekannter Weise durch Aufvulkanisieren, Kleben od. dgl. erfolgen. Die Hülse 21 ist mittels einer Spreizbuchse 22 auf dem Bolzen 16 gelagert und die Zylinderhülse 20 sitzt in einer durchgehenden Bohrung 27 im Stangenkopf 23 einer Druckstange 3. Die äußere Drehkörperfläche 24 der Hülse 21 ist symmetrisch zur Mittelebene 25 nach außen gewölbt ausgebildet, so daß die Ring-Werkstoffstärke des Verbindungskörpers 19 von dieser Mittelebene 25 nach beiden Seiten hin zunimmt.·19 firmly connected. This can be done in a known manner by vulcanization, gluing or the like. the Sleeve 21 is mounted on the bolt 16 by means of an expanding bushing 22 and the cylinder sleeve 20 is seated in it a through hole 27 in the rod head 23 of a push rod 3 the sleeve 21 is curved outwardly symmetrically to the central plane 25, so that the ring material thickness of the connecting body 19 increases from this center plane 25 to both sides.

Eine kardanische Einstellbewegung des Bolzens 16 relativ zur Bohrung 22 des Druckstangenkopfes 23 wird durch das elastische Nachgeben des Verbindungskörpers 19 ermöglicht. Dieser Verbindungskörper wird dabei an einer Stelle zusammengedrückt, während er sich an der gegenüberliegenden Stelle ausdehnt. Bei dieser Einstellbewegung gleiten keinerlei metallische Flächen aufeinander. Daher braucht der Verbindungskörper 19 nicht gegen Staub geschützt zu werden. Eine übermäßig große Beanspruchung wird von dem Körper dadurch ferngehalten, daß die seitlichen Stirnflächen 25 des Druckstangenkopfes 23 an kegelförmig ausgebildeten Anschlagflächen 26 der Anschlagscheiben 15 zur Anlage kommen, wenn der zulässige Einstellwinkel erreicht ist.A cardanic adjustment movement of the bolt 16 relative to the bore 22 of the push rod head 23 is made possible by the elastic yielding of the connecting body 19. This connecting body is compressed at one point while it expands at the opposite point. During this adjustment movement, no metallic surfaces slide on one another. Hence the need Connecting body 19 not to be protected against dust. An excessive strain is kept away from the body in that the lateral end faces 25 of the push rod head 23 come to conical stop surfaces 26 of the stop disks 15 when the permissible setting angle has been reached.

Das Gelenkaggregat 18, welches sich aus dem Verbindungskörper 19 und den beiden Hülsen 20 und 21 zusammensetzt, ist verhältnismäßig billig herzustellen und sehr widerstandsfähig. Es läßt sich mit wenigen Handgriffen anbringen und bedarf praktisch keinerlei Wartung.The joint assembly 18, which consists of the connecting body 19 and the two sleeves 20 and 21 assembled is relatively cheap to manufacture and very resistant. It can be attached in a few simple steps and practically does not need anything Maintenance.

Claims (2)

PATENTANSPRÜCHE:PATENT CLAIMS: 1. Mehrarmiger Greifer, bei dem Druckstangen über allseitig bewegliche, gegen Federkraft wirkende Gelenke an die einzelnen Greiferarme angelenkt sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein Verbindungskörper (19), der in an sich bekannter Weise aus hochelastischem Werkstoff, vorzugsweise Kunststoff, mit einer äußeren und einer inneren metallischen Hülse besteht, in einer Bohrung des Druckstangenkopfes (23) eingesetzt und vorzugsweise mittels einer Spreizbuchse (22) auf einem im Greiferarm (2) eingesetzten Bolzen (16) drehbar gelagert ist.1. Multi-armed gripper in which the push rods are movable on all sides and act against spring force Joints are articulated to the individual gripper arms, characterized in that a connecting body (19), which is made of highly elastic material in a manner known per se, preferably Plastic, with an outer and an inner metallic sleeve, is in a bore of the Push rod head (23) used and preferably by means of an expanding bushing (22) a bolt (16) inserted in the gripper arm (2) is rotatably mounted. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenk-Einstellverformung des Verbindungskörpers (19) durch am Greiferarm (2) angeordnete an sich bekannte kegelige Anschlagscheiben (15) oder Anschlagflächen (26) für den Druckstangenkopf (23) begrenzt ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the joint adjustment deformation of the connecting body (19) by means of conical ones which are known per se and arranged on the gripper arm (2) Stop disks (15) or stop surfaces (26) for the push rod head (23) is limited. In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 843 008;
französische Patentschrift Nr. 1 039 043.Considered publications:
German Patent No. 843 008;
French patent specification No. 1 039 043. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 1 sheet of drawings © 709 547/185 5.57© 709 547/185 5.57