DE10063628A1 - Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform - Google Patents

Abstract

Bei einer Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform (1), insbesondere einer Werkzeughalterung, mit längenunveränderlichen Gelenkstäben (2a, 2'a), deren erste Enden an der Plattform (1) und deren zweite Endenan jeweils voneinander unabhängigen schienengeführten Schlitten (3) angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte (9) an der Plattform (1) und die Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe (2a, 2'a) weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen, werden nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zugehörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorgesehen. In einer ersten Variante ist wenigstens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt und sind alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet. In einer zweiten Variante sind alle Schlitten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positionierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet und im wesentlichen parallel zueinander geführt. Für die Plattform (1) sind jeweils drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.

Description

Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Platt­ form.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur translato­ rischen Positionierung einer Plattform, insbesondere einer Werkzeughalterung, mit längenunveränderlichen Gelenkstäben, deren erste Enden an der Plattform und deren zweite Enden an jeweils voneinander unabhängigen schienengeführten Schlitten angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte an der Plattform und die Anlenkpunkte an den Schlitten jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen.

Derartige Anordnungen sind als Hexaglide beispielsweise aus Heisel/Hestermann, HK 5/1999, 72, 74 bekannt. Durch Verschie­ ben der Schlitten wird der Abstand zwischen den Anlenkpunkten der längenunveränderlichen Gelenkstäbe senkrecht zu den Schienen verändert und dadurch die Lage und Orientierung der Plattform im Raum verändert. Es ist auch bekannt, durch Sper­ ren von Freiheitsgeraden, beispielsweise durch eine Parallel­ führung, die Anzahl der Antriebe auf die benötigten Bewe­ gungsrichtungen zu beschränken.

So wird beispielsweise in der US 4,976,582 eine Vorrichtung vorgeschlagen, bei der drei Parallelogramme um 120° zueinan­ der versetzt am Umfang der Plattform angeordnet sind. An ih­ rem der Plattform abgewandten Ende sind die Parallelogramme jeweils mit einer Steuerstange verbunden, die ihrerseits an einer ortsfesten Grundplatte um wiederum 120° zueinander ver­ setzt mittels einer Welle angelenkt sind. Jede dieser Steuer­ stangen kann durch einen Antrieb um die Wellenachse an der Grundplatte verschwenkt werden, um die Plattform zu bewegen. Statt einer Verschwenkung der Steuerstangen kann auch deren Verschieben längs geraden Führungen vorgesehen sein, wobei die Führungen ebenfalls wieder um 180° zueinander versetzt um die Plattform herum angeordnet sind und somit sternenförmig zueinander verlaufen.

Auch aus der EP 0 491 613 B1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der eine Plattform über Parallelführungen bewegt wird, die um 120° zueinander versetzt am Umfang einer Grundplatte angeordnet sind.

Nachteilig ist bei diesen bekannten Vorrichtungen, daß sie im Verhältnis zum Arbeitsraum, innerhalb dem die Plattform be­ wegt bzw. positioniert werden kann, sowohl in vertikaler Richtung als auch in horizontaler Richtung relativ viel Bau­ raum benötigen, wodurch auch die Zugänglichkeit erschwert wird. Darüber hinaus sind sie aufgrund der aufwendigen Kon­ struktionen kostenintensiv.

Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Anordnung so zu verbessern, daß das Verhältnis Arbeitsraum/Bauraum vergrößert, die Zugäng­ lichkeit verbessert und der Kostenaufwand verringert wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Anordnung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß nur drei vonein­ ander unabhängige Schlitten und zugehörige erste Gelenkstäbe vorhanden sind und wenigstens einer der Anlenkpunkte an den Schlitten zur Schienenachse versetzt ist und alle Schlitten auf derselben Schiene angeordnet sind, und daß für die Platt­ form drei Zwangsführungen ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten oder am zugehörigen ersten Gelenkstab befe­ stigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer ge­ meinsamen Ebene liegen.

Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung wird zur räumlichen Posi­ tionierung einer Plattform nur eine Schiene benötigt. Auf dieser Schiene sind in Reihe hintereinander drei voneinander unabhängig antreibbare Schlitten angeordnet, an denen minde­ stens ein Gelenkstab versetzt zur Schienenachse angelenkt ist. Hierdurch wird in Verbindung mit den drei Zwangsführun­ gen eine stabile Lage der Plattform im Raum gewährleistet.

Durch geeignetes separates Bewegen der Schlitten längs dieser einen Schiene, d. h. durch geeignetes Positionieren der Schlitten zueinander auf dieser einen Schiene, kann die Plattform quer zur Schienenlängsrichtung in die gewünschte Position gebracht werden. Aufgrund der Anordnung aller drei Schlitten auf einer Schiene wird der Raumbedarf quer zur Schiene deutlich reduziert. Dieser freigewordene Raum kann zur einfacheren Zuführung von zu bearbeitenden Werkstücken oder aber auch z. B. zum Aufstellen einer Werkzeug- bzw. Be­ arbeitungsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Anordnung bei beengten räumlichen Verhältnissen genutzt werden.

Die Anordnung aller drei Schlitten auf nur einer Schiene er­ möglicht ferner die kostengünstige gemeinsame Nutzung von Antriebselementen durch die Schlitten. So kann beispielsweise in die Schiene eine Kugelgewindespindel, eine Zahnstange oder der Sekundärstrang eines Linearmotors eingebaut sein, während die Schlitten die jeweiligen zugehörigen Antriebselemente aufweisen, die einen von den beiden anderen Schlitten unab­ hängigen Antrieb ermöglichen. Erfolgt z. B. der Schlittenan­ trieb mittels Linearmotor auf einem gemeinsamen Sekundär­ strang, weisen die Schlitten die jeweiligen Primärteile auf.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird auch noch dadurch gelöst, daß nur drei voneinander unabhängige Schlit­ ten und zugehörige erste Gelenkstäbe vorhanden und alle Schlitten auf derselben Seite horizontal neben dem zur Posi­ tionierung der Plattform vorgesehenen Raum angeordnet sind und im wesentlichen parallel zueinander geführt sind, und daß für die Plattform drei Zwangsführungen ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten oder am zugehörigen ersten Gelenk­ stab befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen drit­ ten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.

Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung werden die drei vonein­ ander unabhängigen Schlitten horizontal neben dem für die Plattform vorgesehenen Arbeitsraum angeordnet, wodurch zum einen die Bauhöhe reduziert wird und zum anderen der Arbeits­ raum sowohl von der anderen horizontalen Seite als auch von oben vollkommen frei zugänglich ist. Im Falle einer mit der erfindungsgemäßen Anordnung ausgerüsteten Werkzeugmaschine können dann die zu bearbeitenden Werkstücke wahlweise von oben mit einem Kran oder seitlich zugeführt oder weggeführt werden. Hierdurch ist der Betriebsablauf weniger Zwängen un­ terworfen und kann den jeweiligen Erfordernissen variabel angepaßt werden. Weitere Vorteile der neben dem Arbeitsraum der Plattform angeordneten Schienen bzw. Schiene liegen dar­ in, daß eine solche Anordnung auch leicht auf bereits verfüg­ bare, konventionelle Maschinenkonzepte aufgebaut werden kann und Trag- bzw. Befestigungsvorrichtungen für die Schiene(n) auf einfache Weise einstückig mit der Trag- bzw. Befesti­ gungsvorrichtung einer Werkzeugmaschine für ein zu bearbei­ tendes Werkstück ausgebildet werden können, z. B. in Form ei­ nes rechten Winkels. Ferner braucht z. B. zwischen zwei neben­ einander stehenden Werkzeugmaschinen nur eine Trag- bzw. Be­ festigungsvorrichtung vorgesehen sein, da an zwei aneinander gegenüberliegenden Seiten dieser Vorrichtung Schienen ange­ bracht werden können.

Auch hier kann in einer vorteilhaften Ausführungsform wenig­ stens einer der Anlenkpunkte an den Schlitten zur Schienen­ achse versetzt sein und können alle Schlitten auf derselben Schiene angeordnet sein. Mit diesen Maßnahmen wird nicht nur die Bauhöhe weiter gesenkt, sondern werden auch die Kosten weiter verringert.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind, wenn alle Schlitten auf nur einer Schiene angeordnet sind, der Anlenk­ punkt am mittleren Schlitten zu einer Seite der Schiene und die beiden Anlenkpunkte an den äußeren Schlitten zu der ande­ ren Seite der Schiene hin versetzt. Hierdurch wird der Ab­ stand zwischen den Anlenkpunkten quer zur Schienenlängsrich­ tung möglichst groß und damit die Steifigkeit des Gebildes aus längenunveränderlichen Gelenkstäben und Plattform eben­ falls möglichst groß.

Bevorzugt weisen die Schlitten und die Plattform auf ihren einander zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen auf. Hierdurch kann die Ausbildung der Zwangsführungen verein­ heitlicht und damit deren Ausbildung und Befestigung verein­ facht werden.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verläuft zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben einem ersten Gelenkstab ein zweiter längenunveränderlicher Gelenkstab und bilden beide Gelenkstäbe ein Parallelogramm. Mit diesen Maßnahmen wird eine besonders kostengünstige Aus­ bildung der Zwangsführungen erzielt.

Es ist aber beispielsweise auch möglich, zur Ausbildung min­ destens einer der Zwangsführungen die beiden Enden eines er­ sten Gelenkstabes jeweils gabelförmig auszubilden, in jeder Gabel ein erstes Zwangsführungselement um eine erste Drehach­ se drehbar zu lagern, in dem ersten Zwangsführungselement ein zweites Zwangsführungselement um eine zweite Drehachse dreh­ bar zu lagern, die zur ersten Drehachse nicht parallel ver­ läuft, und das zweite Zwangsführungselement an der Plattform bzw. am zugehörigen Schlitten starr zu befestigen.

Erfindungsgemäß wird ferner eine Werkzeugmaschine mit einer Anordnung wie vorstehend beschrieben vorgeschlagen, wobei an der Plattform ein Werkzeug angebracht ist.

Dabei ist das Werkzeug vorzugsweise relativ zur Plattform verschwenkbar ausgebildet.

Ferner wird erfindungsgemäß eine Transporteinrichtung mit einer Anordnung wie oben beschrieben vorgeschlagen, wobei an der Plattform eine Halterungsvorrichtung für das zu transpor­ tierende Gut angebracht ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung bei­ spielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in einer Perspektivansicht ein erstes Ausfüh­ rungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anord­ nung als Teil einer Werkzeugmaschine;

Fig. 2 die Anordnung aus Fig. 1 mit einer gegenüber Fig. 1 veränderten Position der Plattform;

Fig. 3 in einer Seitenansicht die Anordnung aus Fig. 2, mit einem Zahnstangenantrieb für die Schlitten;

Fig. 4 in vergrößerter Darstellung eine Seitenansicht eines Schlittens mit Linearmotorantrieb;

Fig. 5 in einer der Fig. 1 ähnlichen Perspektivan­ sicht ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung, dargestellt ohne Schiene und ohne Werkstück;

Fig. 6 die Anordnung aus Fig. 1 oder 2, mit einem an der Plattform angebrachten verschwenkbaren Werkzeug;

Fig. 7 in einer Perspektivansicht eine erfindungsge­ mäße Transporteinrichtung.

Die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Anordnung weisen eine Plattform 1, längen­ unveränderliche Gelenkstäbe 2a, 2b, Schlitten 3 sowie nur eine Schiene 4 auf, auf der alle Schlitten 3 angeordnet sind und längs der diese verfahrbar sind.

Die Gelenkstäbe 2a, 2b verbinden die Plattform 1 mit den Schlitten 3 und halten die Plattform 1 in einer statisch sta­ bilen Lage. Durch Verschieben der Schlitten 3 längs der Schiene 4 wird die Position der Plattform 1 in den X-, Y-, Z- Richtungen verändert, wobei die maximal möglichen Positionen den Arbeitsraum der Plattform 1 bestimmen. Die Orientierung der Plattform 1 bleibt dabei konstant, d. h. ihre Ausrichtung im Raum und somit zu den Schlitten 3 bzw. zu der Schiene 4 ändert sich nicht.

Die Schlitten sind relativ zueinander über CNC-Achsen ver­ fahrbar. Die Fahrbewegungen der Schlitten 3 auf der Schiene 4 erzeugen durch die Kopplung der Gelenkstäbe 2a, 2b eine räumliche Bewegung der Plattform 1. Eine kinematikabhängige Echtzeittransformation in der CNC-Steuerung berechnet die Bewegung der Schlitten 3 und erzeugt so an der Plattform 1 eine vorgegebene Bahn im X-, Y-, Z-Koordinatensystem.

Die Plattform 1, die auch als Endeffektor bezeichnet wird, ist im Querschnitt quer zur Schienenlängsrichtung in Form eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei die den rechten Winkel bildenden Flächen 5, 6 vertikal bzw. horizon­ tal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende Fläche 7 un­ ter etwa 45° geneigt und der Schiene 4 zugewandt ist (Fig. 1). An der vertikalen Fläche 5 der Plattform 1 ist ein Werk­ zeug 8, z. B. eine Frässpindel angebracht, die nach unten über die horizontale Fläche 6 hinaussteht.

An der geneigten Fläche 7 der Plattform 1 sind drei erste 2a und drei zweite 2b längenunveränderliche Gelenkstäbe über Kardangelenke 9 angebracht, wobei zwei erste Gelenkstäbe 2a an Vorsprüngen 10 der geneigten Fläche 7 angebracht sind, die an deren unteren Rand in Schienenlängsrichtung über die hori­ zontale und die vertikale Fläche 6, 5 hinausragen. Der drit­ te, mittlere Gelenkstab 2a ist am oberen Rand der geneigten Fläche 7 angebracht. Jeweils ein erster und ein zweiter Ge­ lenkstab 2a, 2b verlaufen parallel nebeneinander und sind gleich lang und an jeweils einem Schlitten 3 ebenfalls mit­ tels Kardangelenken 11 befestigt, wobei die beiden außenlie­ genden Gelenkstabpaare gegenüber der Schienenachse 4a nach unten versetzt und das mittlere Gelenkstabpaar gegenüber der Schienenachse 4a nach oben versetzt an ihrem jeweiligen Schlitten 3 angebracht sind. Jedes dieser drei Gelenkstabpaa­ re bildet somit ein Parallelogramm 12, 13, 14.

Die drei Parallelogramme 12, 13, 14 bilden drei Zwangsführun­ gen für die Plattform 1. Jedes Parallelogramm 12, 13, 14 läßt die Rotation bzw. das Verschwenken der Plattform 1 um zwei Drehachsen zu und verhindert ein Verschwenken der Plattform 1 um eine Drehachse, die senkrecht zur Parallelogrammebene ver­ läuft. Die Parallelogramme 12, 13, 14 verlaufen weder zuein­ ander parallel noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel, d. h. die Parallelogramme 12, 13, 14 erstrecken sich in alle drei räumlichen Richtungen. Damit ist jede Verdrehung der Platt­ form 1 relativ zu den Schlitten 3 und somit überhaupt im Raum verhindert, da eine Verdrehung der Plattform 1 um alle drei möglichen unabhängigen räumlichen Drehachsen ausgeschlossen ist.

Die der Plattform 1 abgewandten Enden der Gelenkstäbe 2a, 2b sind mittels kardanischer Gelenke 11 an den Schlitten 3 ange­ bracht, wobei jedes Parallelogramm 12, 13, 14 an einem eige­ nen Schlitten 3 angelenkt ist.

In ähnlicher Weise wie die Plattform 1 ist jeder der drei Schlitten 3 im Querschitt quer zur Schienenlängsrichtung in Form eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei auch hier die den rechten Winkel bildende Flächen 15, 16 vertikal bzw. horizontal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende Fläche 17 unter etwa 45° geneigt und der Plattform 1 zuge­ wandt ist. An diesen schrägverlaufenden Flächen 17 sind je­ weils die Gelenkstäbe 2a, 2b eines Parallelogramms angelenkt.

Die Schiene bzw. Führungsbahn 4, auf der die Schlitten 3 in Reihe hintereinander angeordnet sind, ist horizontal neben dem Arbeitsraum, i. e. auch neben einem z. B. zu bearbeitenden Werkstück 18, angeordnet. Die Schiene 4 ist auf einer Reihe L-förmiger Träger 19 befestigt, wobei die Schlitten 3 an der Innenseite des einen Schenkels des L und das Werkstück 18 auf derselben Innenseite des anderen Schenkels des L angebracht sind. Die Position der Plattform 1 bzw. eines an der Platt­ form 1 angebrachten Werkzeuges 8 wird durch entsprechendes Verschieben eines oder zweier oder dreier Schlitten 3 zuein­ ander eingestellt. Das Werkzeug 8 kann auf diese Weise in der Y-Richtung, also horizontal quer zur Schiene 4, und auch in Z-Richtung, also vertikal quer zur Schiene 4, positioniert werden. Darüber hinaus ist so auch begrenzt eine Positionie­ rung des Werkzeuges 8 in X-Richtung, also in Richtung der Schiene 4 möglich. Eine Verschiebung in X-Richtung wird je­ doch einfacher und bei längeren Wegen nur durch eine entspre­ chende gleichmäßige Verschiebung aller drei Schlitten 3 längs der Führungsbahn 4 erreicht.

Ein Vergleich der Fig. 1 und 2 zeigt die entsprechenden Verschiebungen der Schlitten 3 auf der Führungsbahn 4 und auch relativ zueinander, um eine Bewegung eines Werkzeuges 8 von einer Position über dem Werkstück 18 in Diagonalrichtung und abgesenkt auf das Werkstück 18 durchzuführen.

In Fig. 1 steht die Plattform 1 mit einer an ihr befestigten Frässpindel 8 in linker und hinterer Position zu einem Ma­ schinentisch 20 bzw. einem darauf liegenden zu bearbeitenden Werkstück 18, wobei die Frässpindel 8 vertikal in einem Ab­ stand zum Werkstück 18 angeordnet ist. In Fig. 2 steht die Plattform 1 mit der Frässpindel 8 in rechter vorderer Posi­ tion zum Maschinentisch 20, wobei die Frässpindel 8 auf dem Werkstück 18 aufliegt.

In die Führungsbahn 4 ist ein einziges Vorschubelement für alle Schlitten 3 eingebaut, wobei die Schlitten 3 auf dem Vorschubelement unabhängig voneinander bewegbar sind. Die Schlitten 3 können auf der Führungsbahn bzw. Schiene 4 durch verschiedene Antriebe bewegt werden, beispielsweise mittels einer in die Schiene 4 integrierten Kugelgewindespindel oder Zahnstange 21 (wie in Fig. 3 dargestellt) oder durch eine Ausbildung der Schiene 4 als Sekundärstrang eines Linearmo­ tors. Der Schlitten 3 weist dementsprechend ein Getriebe und einen Servomotor oder die Primärteile 22 eines Linearmotor 2 auf und wird mit einer CNC-Steuerung gesteuert. Fig. 4 zeigt einen solchen Linearmotorantrieb mit am Schlitten 3 ange­ brachten Primärteilen 22. Die erforderlichen linearen Meßsy­ steme sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in den Figuren nicht dargestellt.

Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen An­ ordnung ist in Fig. 5 dargestellt. Bei dieser Ausführungs­ form ist nur eine der Zwangsführungen als Parallelogramm 13 ausgebildet, während die beiden anderen Zwangsführungen durch Gelenkstäbe 2'a ausgebildet sind, deren beide Enden jeweils gabelförmig ausgebildet sind. In jeder Gabel 23 ist ein er­ stes Zwangsführungselement 24 um eine erste Drehachse 25 drehbar gelagert, wobei diese beiden ersten Drehachsen 25 eines Gelenkstabes 2'a parallel zueinander verlaufen. In je­ dem ersten Zwangsführungselement 24 ist ein zweites Zwangs­ führungselement 26 um eine zweite Drehachse 27 drehbar gela­ gert, wobei die zweite Drehachse 27 senkrecht zur ersten Drehachse 25 verläuft. Die zweiten Zwangsführungselemente 26 sind an der Plattform 1 bzw. am zugehörigen Schlitten 3 starr befestigt. Das erste und das zweite Zwangsführungselement 24, 26 ermöglichen jeweils eine Drehung um eine Drehachse, also gemeinsam eine Drehung um zwei Drehachsen 25, 27, und verhin­ dern eine Drehung bzw. ein Verschwenken der Plattform um die dritte, auf den ersten beiden Drehachsen 25, 27 senkrecht stehende Drehachse.

Wie in Fig. 6 dargestellt, kann an der Plattform 1 - im dar­ gestellten Ausführungsbeispiel an der unteren, horizontalen Fläche 6 - ein verschwenkbares Werkzeug bzw. Arbeitsaggregat 28 angebracht werden. Eine solche Mehrachs-Schwenkeinheit 28 kann z. B. ein Fräsmotor, ein Laserschneidkopf, ein Wasser­ schneidkopf, ein Stoßmesser, ein Glasschneider, ein Bohrag­ gregat usw. sein. Mit einer 2-Achs-Schwenkeinheit 28 wird auf diese Weise eine Werkzeugmaschine mit einer erfindungsgemäßen Anordnung zur translatorischen Positionierung der Plattform 1 zu einer 5-Achs-Werkzeugmaschine ausgebaut.

Aus Fig. 7 ist der Einsatz einer erfindungsgemäßen Anordnung im Handlings-Bereich ersichtlich. Im dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel sind drei erfindungsgemäße Anordnungen 29 in eine Transporteinrichtung 30 eingebaut. Beidseits eines Trä­ gers 31 ist jeweils eine Schiene 4 angebracht, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen die am jeweils dritten Schlitten befestigten Gelenkstäbe nicht dargestellt sind. In der in Fig. 7 hinteren, nicht sichtbaren Schiene 4 läuft eine erfin­ dungsgemäße Anordnung 29, während in der vorderen, sichtbaren Schiene 4 zwei erfindungsgemäße Anordnungen 29 laufen. An der Plattform 1 sind Halterungsvorrichtungen 32 für das zu trans­ portierende Gut 33 angebracht, beispielsweise spezielle Grei­ fer oder Vakuumsauger. Insbesondere bei Ausbildung der erfin­ dungsgemäßen Anordnung 29 mit nur einer Schiene pro Seite, also der Anordnung aller Schlitten einer Seite auf dieser einen Schiene 4, ist die Ausbildung einer platzsparenden und kostengünstigen Transporteinrichtung 30 möglich.

Claims (10)

1. Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Platt­ form, insbesondere einer Werkzeughalterung, mit längenunver­ änderlichen Gelenkstäben, deren erste Enden an der Plattform und deren zweite Enden an jeweils voneinander unabhängigen schienengeführten Schlitten angelenkt sind, wobei die Anlenk­ punkte an der Plattform und die Anlenkpunkte an den Schlitten jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen, dadurch gekennzeichnet,
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge­ hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden sind und wenig­ stens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt ist und alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Dreh­ achse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zu­ einander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemein­ samen Ebene liegen.

2. Anordnung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, dadurch gekennzeichnet,
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge­ hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden und alle Schlit­ ten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positio­ nierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet sind und im wesentlichen parallel zueinander geführt sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und
jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinan­ der nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.

3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt ist und alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet sind.

4. Anordnung nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlenkpunkt am mittleren Schlitten zu einer Seite der Schiene und die beiden Anlenkpunkte an den äußeren Schlitten zu der anderen Seite der Schiene hin versetzt sind.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitten (3) und die Plattform (1) auf ihren einan­ der zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen (7, 17) aufweisen.

6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben einem ersten Gelenkstab (2a) ein zweiter längenunveränderli­ cher Gelenkstab (2b) verläuft und beide Gelenkstäbe (2a, 2b) ein Parallelogramm (12, 13, 14) bilden.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen die beiden Enden eines ersten Gelenkstabes (2'a) jeweils gabel­ förmig ausgebildet sind, in jeder Gabel (23) ein erstes Zwan­ gsführungselement (24) um eine erste Drehachse (25) drehbar gelagert ist, in dem ersten Zwangsführungselement (24) ein zweites Zwangsführungselement (26) um eine zweite Drehachse (27) drehbar gelagert ist, die zur ersten Drehachse (25) nicht parallel verläuft, und das zweite Zwangsführungselement (26) an der Plattform (1) bzw. am zugehörigen Schlitten (3) starr befestigt ist.

8. Werkzeugmaschine mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei an der Plattform (1) ein Werkzeug (8, 28) an­ gebracht ist.

9. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug (28) relativ zur Plattform (1) verschwenkbar ist.

10. Transporteinrichtung mit einer Anordnung nach einem der An­ sprüche 1 bis 7, wobei an der Plattform (1) eine Halterungs­ vorrichtung (32) für ein zu transportierendes Gut (33) ange­ bracht ist.