DE10038731B4 - Anordnung eines optischen Bild-Scanners zur Erfassung großer Objekte, bei der die Detektionsobjekte bewegt werden - Google Patents
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Abstract
Description
- Die Erfindung beschreibt eine Scanner-Anordnung, bei der große Objekte wie z.B. Autos, LKWs, Busse und Züge auf ihrer Unterseite mit hoher Bildqualität optisch erfasst werden können, und dabei die Anordnung der optischen und elektronischen Erfassungskomponenten so gewählt wird, dass für den Einbau nur geringfügige Baumaßnahmen notwendig sind und gleichzeitig eine einfache Wartung möglich ist.
- Für Wartung und Kontrolle, von Fahrzeugen und Zugeinheiten ist die Inspektion der Fahrzeugunterseite, des Fahrzeugbodens notwendig. Eine verbreitete aber veraltete und unpraktische Methode ist die Inspektionsgrube.
- Zur optischen manuellen Kontrolle des Fahrzeugbodens werden vielfach Spiegel oder Fernsehkameras verwendet.
- Als Stand der Technik haben die bisherigen technischen Lösungen nachfolgend beschriebene Probleme, die mit der vorliegenden Erfindung überwunden werden sollen.
-
- – Inspektionsgruben, bei denen Personen den Unterboden kontrollieren – Diese Lösungen sind bezüglich der Baumaßnahmen relativ teuer, da sie ca. 1.8 m tief sein müssen. Wegen der Personalkosten in Verbindung mit dem geringen Fahrzeugdurchsatz ist der Unterhalt aufwendig. Im laufenden Verkehr ist diese Lösung absolut unbrauchbar. Es ist über die gesamte Unterbodenbreite nicht möglich, mit einer gleichbleibenden Grubenbreite sowohl LKW's als auch PKW's zu kontrollieren.
- – Inspektionsgruben, bei denen 2D Video-Kameras den Unterboden kontrollieren – Dieser Lösungsansatz ist z.B. beim EURO-TUNNEL realisiert. Die Grube muss jetzt nicht mehr so tief wie beim vorherigen Lösungsansatz sein, da die Video-Kamera ein Weitwinkel-Objektiv haben kann. Im Prinzip kann eine solche Grube auch so klein sein, dass ein Betrieb bei laufendem Verkehr möglich ist.
- – Die Nachteile dieser Lösung sind die Verschmutzungsanfälligkeit, die relativ geringe Auflösung, die Verzerrungen durch das Weitwinkelobjektiv und die Abschattungsprobleme (eine Kamera); die Verzerrungen des Weitwinkelobjektives machen es auch nahezu unmöglich, mehrere Teilbilder eines darüber hinwegfahrenden LKW's richtig zusammenzusetzen.
- Optische Bildscanner auch mit Zeilenkameras werden bereits für verschiedene Anwendungsfälle zur Erkennung von strukturierten Flächen eingesetzt, wie in der
DE 199 21 650 A1 Erkennung von Profilmarken in der Produktion von Reifen, oder in derDE 43 21 666 C2 Messung der Oberflächenstrukturen z.B. beim strukturieren von Oberflächen mit Hilfe von Laserstrahlen verwendet. Diese technischen Lösungsansätze sind für die erfindungsgemäße Aufgabenstellung nicht relevant. In derDE 44 11 994 C2 wird eine Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion, Klassifizierung und Verfolgung von Fahrzeugen beschrieben. Die beschriebene technische Lösung bezieht sich auf das Erkennen und Verfolgen von Fahrzeugen im Straßenverkehr und nicht in der Erfassung von detaillierten Bildern von Unterböden von Fahrzeugen. Eine Übertragung der technischen Lösung auch von Details ist auf die erfindungsgemäße Aufgabenstellung nicht gegeben. In dem deutschen PatentDE 197 57 848 A1 ebenfalls eine Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten mit Hilfe einer Scannvorrichtung beschrieben, die aus den zu überwachenden Bereich reflektierende Impulse empfängt und diese Impulse mittels eines Scanners mit drehenden Spiegeln und weiterer optischer Anordnungen auswertet. Diese technische Lösung ist für die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabenstellung ebenfalls nicht geeignet. - Aufgabe der Erfindung ist es, durch die entsprechende Anordnung der optischen und mechanischen Komponenten ein hochauflösendes Unterboden-Bild eines beliebig langen Fahrzeuges (LKW, Zug), bei laufendem Verkehr, bei beliebigen Beleuchtungsverhältnissen, mit geringsten optischen Verzerrungen, mit geringer Verschmutzungsanfälligkeit zu erhalten, wobei die Gesamtanlage wartungs- und montagefreundlich sein soll.
- Die erfindungsgemäße Lösung enthält mindestens zwei hochauflösende Zeilenkameras, welche durch einen Schlitz in der Fahrbahn oder unter den Zugschienen den Fahrzeugunterboden quer zur Fahrtrichtung als Zeilenbilder aufnehmen.
- Damit keine verzerrenden Weitwinkelobjektive verwendet werden müssen, wird der Abstand der beiden Kameras zum Fahrzeugunterboden möglichst groß gewählt. Wenn dieser große Abstand durch eine tiefe Grube realisiert würde, entstünden hohe Baukosten und Wartungsprobleme; aus diesem Grund sind bei der vorgeschlagenen Lösung die Strahlengänge der beiden Kameras mit einem langgestreckten Spiegel (quer zur Fahrbahn und unter dem Fahrbahnschlitz) einmal gefaltet. Man erreicht damit, dass die Grube flach und langgestreckt gebaut werden kann. Die beiden Zeilenkameras sind so justiert, dass sie ihre beiden Zeilenbilder in einem genau definierten Abstand (S) von einigen mm oder cm vom Fahrzeugunterboden aufnehmen. Die Zeilenkameras können nun laufend mit hoher Abtastgeschwindigkeit Zeilenbilder vom Fahrzeugunterboden der sich darüber bewegenden Fahrzeuge aufnehmen. Da die Fahrzeuggeschwindigkeit zunächst unbekannt und variabel ist, muss nun ein spezielles Verfahren angewendet werden, damit die Zeilenbilder in der elektronischen Auswerteeinheit richtig zusammengesetzt werden können. Bei einem stehenden Fahrzeug können die gerade aufgenommenen Zeilenbilder nur einmal in das zusammengesetzte zweidimensionale Unterbodenbild als kleiner Abschnitt dargestellt werden. Die einzelnen Zeilenbilder können über ein Bild-Software-Programm nur bei bekannter Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugposition richtig zusammengesetzt werden; diese Informationen werden mit den beiden versetzt abtastenden Zeilenkameras unter Zuhilfenahme eines Korrelations-Verfahrens ermittelt.
- Die vorgeschlagene Lösung ist preiswerter als eine Inspektionsgrube, sie hat eine höhere Qualität, das Untersuchungsergebnis wird dokumentiert und ist daher auch zu einem späteren Zeitpunkt überprüfbar. Die vorgeschlagene Lösung funktioniert auch bei laufendem Verkehr, d.h. der vorgeschlagene Scanner kann in eine normale Straße oder einen Schienenstrang eingebaut werden. Typische Einsatzbereiche für solche Scanner-Einheiten sind Service, Qualitätskontrolle, Qualitätsdokumentation, Analyse und Vergleiche bei der Bewertung des Fahrzeugunterbodens verschiedenster Fahrzeuge.
- An einem Beispiel soll die erfinderische Lösung, in
1 und2 dargestellt, erläutert werden:
In1 ist die Übersichtsdarstellung des in den Fahrweg eingelassenen oder auf dem Fahrweg flach aufsitzenden Unterbodenscanners dargestellt. Die Scanner-Abdeckungen werden durch die beiden Abdeckplatten (2 ) und (3 ) mit einem vom Schlitz wegführenden Gefälle gebildet. Diese Abdeckplatten sind entsprechend der Statik dimensioniert und können durch entsprechende Trägerkonstruktionen unterstützt werden. Die Position (8 ) zeigt die beiden Abtropfkanten der Abdeckplatten. Der Grubenboden (6 ) und (7 ) hat ein Gefälle zur Entwässerungs-Rinne (1 ). Die Sichtebenen der beiden Zeilenkameras, die mit der BLACK-BOX (4 ) symbolisch dargestellt wurden, werden mit dem lang gestreckten Umlenkspiegel (5 ) so abgelenkt, dass sie durch den Schlitz herausschauen, der durch die beiden Abtropfkanten (8 ) gebildet wird. Dieser Spiegel wird dabei so montiert, dass er sich außerhalb des kritischen Abtropfbereiches befindet. Es ist auch günstig, wenn der Spiegel (5 ) die Sichtebenen der beiden Zeilenkameras so ablenkt, dass diese dem Fahrzeug hinterher schauen, da ein vom Fahrzeugboden durch den Schlitz herunterfallender Tropfen sich in Fahrtrichtung weiterbewegt und somit nicht auf den Spiegel fallen kann. - In
2 sind die Einbauverhältnisse etwas genauer dargestellt. Das Fahrzeug (13 ) fährt über die Abdeckplatte (3 ). Man sieht auch deutlich die Abtropfkanten (8 ) der beiden Abdeckplatten. Die Tropfen treffen auf dem Grubenboden (6 ) in etwa an der Stelle auf, die durch die beiden Pfeile (12 ) markiert wurde. Der Umlenkspiegel (5 ) befindet sich außerhalb des Abtropfbereiches. Die beiden Zeilenkameras (4A ) und (4B ) sind in der Einbauhöhe so zueinander versetzt, dass die beiden Sichtebenen der Zeilenkameras (bezogen auf eine waagrechte Fläche) um die Strecke S (siehe Pos. (11 )) zueinander versetzt sind. Die beiden Zeilenkameras betrachten über den Umlenkspiegel (5 ) je einen strichförmigen Bereich auf dem Fahrzeugunterboden, die im Abstand S zueinander quer zur Fahrtrichtung liegen. Die Daten der beiden Zeilenkameras werden in einen Rechner (9 ) zur Erfassung, Verarbeitung und Ausgabe der Bilddaten geleitet. Über einen PC oder Monitor (10 ) können die Bilddaten abgefragt und/oder weiterverarbeitet werden. - Die beiden Zeilenkameras (
4A ) und (4B ) nehmen nun laufend Zeilenbilder mit hoher Geschwindigkeit auf, die unter Zuhilfenahme eines Korrelations-Verfahrens zu einem richtigen zweidimensionalen Bild zusammengesetzt werden müssen. Dazu nimmt die Zeilenkamera (4A ) (welche in Fahrtrichtung weiter vorausschaut) das Zeilenbild A zur Zeit T1 auf. Der Rechner (9 ) prüft nun dauernd, ob dieses Zeilenbild A mit dem Zeilenbild B identisch ist, welches von der Kamera (4B ) zur Zeit (T1-TX) aufgenommen wurde. Wenn diese beiden Bilder identisch sind, errechnet sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V = S/TX. Man könnte auch sagen, dass sich das Fahrzeug in der Zeit TX genau um die Strecke S weiterbewegt hat. Mit diesen Daten wird die jeweilige Position des Fahrzeuges bestimmt; fehlende Daten lassen sich durch Interpolation aus bekannten Werten bestimmen. Je nach gewünschter Bild-Auflösung in Fahrtrichtung können nun die gewünschten Zeilenbilder der Kamera (4A ) oder (4B) zum jeweils richtigen Zeitpunkt in das zweidimensionale Bild des Fahrzeug-Unterbodens integriert und abgespeichert werden. -
- 1
- Ablauf-Rinne am Grubenboden für eingedrungenes Wasser
- 2
- kleine Gruben Abdeckplatte mit Abtropfkante
- 3
- große Gruben Abdeckplatte mit Abtropfkante
- 4
- Darstellung der beiden Zeilenkameras (4A, 4B → Kamera A,B)
- 5
- Umlenkspiegel, der etwas kürzer als die Fahrbahnbreite ist.
- 6
- Grubenboden mit Gefälle
- 7
- Grubenboden mit Gefälle
- 8
- Die Abtropfkanten der Abdeckplatten
- 9
- Rechner zur Erfassung, Verarbeitung und Ausgabe der Bilddaten
- 10
- PC oder Monitor zur Abfrage bzw. Weiterverarbeitung der Bilddaten
- 11
- Versatz der Bildebenen zwischen Kamera A und B
- 12
- Auftreffstelle von abtropfendem Schmutzwasser (siehe Abtropfkanten)
- 13
- Darstellung eines über die Grube fahrenden Autos
Claims (9)
- Eine optische Scanner-Anordnung zur Analyse von Zug- und Fahrzeugunterböden bei laufendem Verkehr dadurch gekennzeichnet, dass gemäß
2 zwei Zeilenkameras den Fahrzeugunterboden laufend mit hoher Geschwindigkeit durch einen befahrbaren Schlitz in der Fahrbahn aufnehmen, welcher quer zur Fahrtrichtung angeordnet ist, wobei zur Vermeidung von qualitätsverschlechternden Weitwinkel-Objektiven ein ausreichend großer Abstand zwischen den Zeilenkameras und dem Fahrzeugunterboden gewählt wird, gleichzeitig sind die beiden Zeilenkameras so justiert, dass ihre parallelen, strichförmigen Betrachtungsbereiche auf dem Fahrzeugunterboden im Abstand S zueinander angeordnet sind, damit über einen zeitlichen und bildlichen Vergleich dieser beiden Zeilenbildsequenzen die Geschwindigkeit und Position des Fahrzeuges ermittelt wird (Korrelationsverfahren); unter Zuhilfenahme dieses Auswerteverfahrens wird die richtige Zusammensetzung der Zeilenbildsequenzen einer der beiden Kameras zu einem zweidimensionalen Unterboden-Bild ermöglicht. - Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeug-Unterboden zusätzlich durch eine in die Fahrbahn eingelassene Beleuchtungseinrichtung bestrahlt wird, wobei es sich um infrarotes Licht handeln kann.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der oder die vorhandenen Umlenkspiegel bei Beschlags- oder Vereisungsgefahr beheizt werden.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Kameras und der/die Umlenkspiegel auf ein gemeinsames Gestell montiert werden, welches die Einbaugrube nur über Schwingungsdämpfer berührt, um bildverschlechternde Vibrationen zu minimieren.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass nach dem letzten Umlenkspiegel in den Strahlengang der beiden Zeilenkameras kurzzeitig eine Referenzfläche eingeführt werden kann, damit Verschmutzungen auf optisch relevanten Flächen erkannt und damit im Normalbetrieb aus den Zeilenbildern herausgerechnet werden können.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die optisch relevanten Flächen bei Bedarf über eine automatische oder eine manuell ausgelöste Reinigungsvorrichtung gesäubert werden, welche diese Flächen mit einer geeigneten Reinigungsflüssigkeit besprühen.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die optisch relevanten Flächen mit einer schmutzabstoßenden Beschichtung versehen sind.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass in der Grube Lüfter eingebaut sind, welche bei zu großer Hitze eine Kühlung durch Luftaustausch ermöglichen.
- Eine Scanner-Anordnung gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass bei der Grubenabdeckung eine Kombination aus vielen, relativ leichten Elementen zur Übernahme der statischen Belastungen und eine oder mehrere große und dünne Abdeckplatten zur Übernahme der Dichtigkeits-Funktion eingesetzt wird.
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