DE10024382A1

DE10024382A1 - Scheibenheber-Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE10024382A1
Application number: DE10024382A
Authority: DE
Inventors: Takeshi Ito; Masaru Kato
Original assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Current assignee: Jidosha Denki Kogyo KK
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 2000-05-17
Publication date: 2001-02-22
Also published as: US6426604B1; FR2793832A1

Abstract

Scheibenheber-Steuervorrichtung, die einen Hindernis-Einklemm-Zustand ohne ein Mißverstehen erfaßt, auch wenn das elektrische Potential an der Energiequelle abrupt abfällt, welche Schalter, einen elektrischen Motor, eine Antriebseinrichtung, eine Antriebssteuereinrichtung, einen Drehsensor, eine Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung, eine Quellenspannungs-Erfassungsschaltung, eine Spannungskorrektureinrichtung und eine Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung umfaßt. Die Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung berechnet Korrekturdaten eines Motordrehmoments auf der Grundlage eines Korrekturdatensignals, das von der Spannungskorrektureinrichtung vorgegeben wird, und eines Drehgeschwindigkeitssignals des Motors, das von der Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung vorgegeben wird, und vergleicht die Korrekturdaten des Motordrehmoments mit dem vorbestimmten Kriteriumswert in einem Fall, wo sich das elektrische Potential der Energiequelle ändert.

Description

Hintergrund der Erfindung 1. Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung betrifft eine Scheibenheber-Steuervorrichtung zum Antreiben eines Fensterglases von Motorfahrzeugen und, ge nauer, eine verbesserte Vorrichtung, die in der Lage ist, das Fensterglas in der Öffnungsrichtung zu der Zeit anzutreiben, wenn die Drehmomentdaten des Antriebsmotors des Fensterglases über einen vorbestimmten Wert zunehmen, während sich das Fen sterglas eine vorbestimmte Distanz in der Schließungsrichtung fortbewegt. In der Scheibenheber-Steuervorrichtung gemäß die ser Erfindung wird, wenn das elektrische Potential der Ener giequelle abfällt, der Potentialabfall erfaßt, und die Drehmo mentdaten des elektrischen Motors werden gemäß dem verringer ten elektrischen Potential korrigiert.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Als Scheibenheber-Steuervorrichtung zum Antreiben des Fenster glases des Motorfahrzeugs ist eine Vorrichtung altbekannt, die einen elektrischen Motor aufweist, dessen Ankerwelle operativ mit dem Fensterglas über einen Fensterregler verbunden ist. Die Ankerwelle des elektrischen Motors ist mit einem Drehsen sor gesichert, um deren Drehung zu erfassen. Der Drehsensor besteht aus einem Magnet, der an der Ankerwelle des Motors be festigt ist, und einem Hall-Element, das um den Magnet herum angeordnet ist. Der Magnet wird zusammen mit der Ankerwelle gedreht, wodurch ein pulsförmiges Erfassungssignal (Hall- Spannung) von dem Hall-Element erzeugt wird, deswegen wird die Anzahl der Umdrehungen (Drehgeschwindigkeit) der Ankerwelle durch Erfassung einer Pulsdauer des Detektionssignals durch den Controller berechnet. Vordem ist die Steuervorrichtung be kannt, die so ausgelegt ist, eine Einklemmung eines Hindernis ses zwischen dem Fensterglas und dem Fensterrahmen durch Er kennen des einzuklemmenden Hindernisses in Übereinstimmung mit einer Verringerung der erfaßten Drehgeschwindigkeit des elek trischen Motors und einer Betätigung des Fensterglases in die umgekehrte Richtung zu verhindern.

Jedoch wird in der zuvor erwähnten Scheibenheber-Steuer vorrichtung die Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors allmählich verringert, wenn das elektrische Potential der Energiequelle (Batterie) infolge einer Betätigung der Last, wie etwa einer Beleuchtungsausrüstung abrupt abfällt, und so besteht dementsprechend ein Problem darin, daß die Möglichkeit besteht, daß der Controller das Fensterglas in der umgekehrten Richtung betätigen kann, indem das einzuklemmende Hindernis gemäß der Verringerung der Drehgeschwindigkeit des elektri schen Motors mißverstanden wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Diese Erfindung wurde im Hinblick auf das oben erwähnte Pro blem des Standes der Technik gemacht, und es ist eine Aufgabe, eine Scheibenheber-Steuervorrichtung bereitzustellen, die durch das einzuklemmende Hindernis nicht so leicht irritiert werden kann, auch wenn das elektrische Potential der Energie quelle abrupt abfällt.

Um die zuvor erwähnte Aufgabe zu lösen, ist die Scheibenheber- Steuervorrichtung gemäß dieser Erfindung mit einer Motorge schwindigkeits-Berechnungseinrichtung, die mit dem Drehsensor zum Berechnen der Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors auf der Grundlage des Drehsignals, das von dem Drehsignalgene rator des Drehsensors erzeugt wird, und zum Erzeugen eines Drehgeschwindigkeitssignals, verbunden ist, einer Quellenspan nungs-Erfassungsschaltung, die mit der Energiequelle zum Er fassen eines elektrischen Potentials der Energiequelle und zum Konvertieren des elektrischen Potentials in ein Spannungs signal verbunden ist, einer Spannungskorrektureinrichtung, die mit der Quellenspannungs-Erfassungsschaltung zum Erzeugen ei nes Korrekturdatensignals verbunden ist, das durch Einschlie ßen einer Korrektur einer Zeitkonstante ungefähr gleich einer Zeitkonstante T0 des elektrischen Motors in das durch die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung vorgegebene Spannungs signal erhalten wird, und einer Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung zum Berechnen von Korrekturdaten des Drehmoments des elektrischen Motors gemäß des durch die Spannungskorrek tureinrichtung vorgegebenen Korrekturdatensignals und des durch die Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung vorge gebenen Drehgeschwindigkeitssignals des elektrischen Motors, und zum Zuführen eines Abwärts-Befehlssignals, um die Steuer einrichtung anzutreiben, das Fensterglas zu der Zeit abzusen ken, wenn die Korrekturdaten des Drehmoments des elektrischen Motors über einen vorbestimmten Kriteriumswert zunehmen, wäh rend die Antriebssteuereinrichtung der Antriebseinrichtung das Aufwärts-Antriebssignal in Abhängigkeit von dem Aufwärts- Befehlssignal, das von dem SCHLIESSUNGS-Schalter erzeugt wird, zuführt, versehen.

In dieser Erfindung wird das elektrische Potential der Ener giequelle erfaßt und in das Spannungssignal durch die Quellen spannungs-Erfassungseinrichtung konvertiert, das Korrekturda tensignal, das durch Einschließen einer Korrektur einer Zeit konstante ungefähr gleich einer Zeitkonstante T0 des elektri schen Motors in das durch die Quellenspannungs-Erfassungs schaltung vorgegebene Spannungssignal erhalten wird, wird durch die Spannungskorrektureinrichtung erzeugt, und die Kor rekturdaten des Drehmoments des elektrischen Motors werden durch die Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung gemäß des durch die Spannungskorrektureinrichtung vorgegebenen Korrek turdatensignals berechnet, und das durch die Motorgeschwindig keits-Berechnungseinrichtung vorgegebene Drehgeschwindigkeits signal des Motors und das Abwärts-Befehlssignal wird der An triebssteuereinrichtung zugeführt, um das Fensterglas durch die Motorberechnungseinrichtung zu der Zeit abzusenken, wenn die Korrekturdaten des Drehmoments des elektrischen Motors Mo tors über den vorbestimmten Kriteriumswert zunehmen. Die Kor rekturdaten des Drehmoments des Motors werden nämlich in dem Fall berechnet, wo sich die Spannung der Energiequelle ändert, und der Hindernis-Einklemm-Zustand wird durch Vergleichen der Korrekturdaten mit dem Kriteriumswert erfaßt, deswegen wird es verhindert, daß das einzuklemmende Hindernis zwischen dem Fen sterglas und dem Fensterrahmen mißverstanden wird.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm der Scheibenheber- Steuervorrichtung gemäß der ersten Ausfüh rungsform dieser Erfindung;

Fig. 2 bis 5 Diagramme, die die Steuerung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervorrichtung veranschaulichen;

Fig. 6 und 7 Zeitdiagramme, die den Betrieb in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervorrichtung zeigen;

Fig. 8 ein Flußdiagramm der Zeitgeberunterbrechung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber- Steuervorrichtung;

Fig. 9 eine Erklärung einer Verarbeitung eines Er fassens der Bewegungsrichtung gemäß Pulsen in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber- Steuervorrichtung;

Fig. 10A und 10B ein Flußdiagramm der Hauptroutine, die für die Steuerung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervorrichtung verwendet wird;

Fig. 11 ein Flußdiagramm der Ausgangsroutine, die für die Steuerung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervorrichtung verwendet wird;

Fig. 12 ein Flußdiagramm der Pulsflanken-Unterbre chungsroutine, die für die Steuerung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuer vorrichtung verwendet wird;

Fig. 13 ein Flußdiagramm der Drehmoment-Erfassungs routine, die für die Steuerung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervor richtung verwendet wird;

Fig. 14 ein Diagramm, das die Drehmoment-Erfassungs verarbeitung in der in Fig. 1 gezeigten Scheibenheber-Steuervorrichtung veranschau licht;

Fig. 15 ein Blockdiagramm der Scheibenheber- Steuervorrichtung gemäß der zweiten Ausfüh rungsform dieser Erfindung;

Fig. 16 und 17 Zeitdiagramme, die die Funktion in der Schei benheber-Steuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform dieser Erfindung zeigen; und

Fig. 18 ein Zeitdiagramm, das die Steuerung des Zeit gebers in der Scheibenheber-Steuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform dieser Er findung veranschaulicht.

Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform

Die Scheibenheber-Steuervorrichtung gemäß einer Ausführungs form dieser Erfindung wird untenstehend auf der Grundlage der Fig. 1 bis Fig. 14 beschrieben werden.

Die Scheibenheber-Steuervorrichtung 1 besteht, wie in Fig. 1 gezeigt, hauptsächlich aus einem OFFEN-Schalter 2, einem SCHLIESSUNGS-Schalter 3, einem AUTO-(Einfach-Berührungs-)- Schalter 4, einem Zündschalter (IG-Schalter) 5, einer Energie quelle 50, einem elektrischen Motor 6, einem Drehsensor 7 und einer Steuereinheit 20, und die Steuereinheit 20 ist mit einer Konstantspannungsschaltung 21, einer Rücksetzschaltung 22, ei ner Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23, einem Mikrocompu ter CPU und einer Antriebseinrichtung 24 versehen.

Der ÖFFNUNGS-Schalter 2 erzeugt ein Abwärts-Befehlssignal ge mäß dessen Ein-Betrieb. Das durch den ÖFFNUNGS-Schalter 2 er zeugte Abwärts-Befehlssignal wird an einen ersten Schalterein gangsanschluß P1 des Mikrocomputers CPU gegeben, der in der Steuereinheit 20 über eine Spannungsklammerschaltung (nicht gezeigt) bereitgestellt ist.

Der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 erzeugt ein Aufwärts-Befehlssignal gemäß dessen Ein-Betrieb. Das durch den SCHLIESSUNGS-Schalter 3 erzeugte Abwärts-Befehlssignal wird zu einem zweiten Schal tereingangsanschluß P2 des Mikrocomputers CPU in der Steuer einheit 20 über die Spannungsklammerschaltung (nicht gezeigt) gegeben.

Der AUTO-Schalter 4 erzeugt ein automatisches Betriebsbefehls signal gemäß dessen Ein-Betrieb. Das durch den AUTO-Schalter 4 erzeugte automatische Betriebsbefehlssignal wird zu einem dritten Schaltereingangsanschluß P3 des Mikrocomputers CPU in der Steuereinheit 20 über die Spannungsklammerschaltung (nicht gezeigt) gegeben.

Der Zündschalter 5 ist mit der Energiequelle 50 auf einer Sei te verbunden und mit der Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23, die in der Steuereinheit 20 bereitgestellt ist, auf der anderen Seite verbunden. Der Zündschalter 5 gibt das elektri sche Potential der Energiequelle 50 zu der Quellenspannungs- Erfassungsschaltung 23 gemäß dessen Ein-Betrieb.

Die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 ist mit dem Zünd schalter 5 auf einer Seite verbunden, und mit einem Spannungs erfassungsanschluß P4 des Mikrocomputers CPU auf einer anderen Seite verbunden. Das elektrische Potential der Energiequelle 50 fällt infolge einer Betätigung der Beleuchtungsausrüstung, wie etwa Scheinwerfern oder so, Nebelscheinwerfern, einer Kli maanlage usw. ab. Die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 konvertiert das elektrische Potential der Energiequelle 50 in ein Spannungssignal. Das fluktuierende Spannungssignal, das durch die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 konvertiert wird, wird zu dem Spannungserfassungsanschluß P4 des Mikrocom puters CPU gegeben. Das fluktuierende Spannungssignal wird in eine Spannungskorrektureinrichtung 25, die in dem Mikrocompu ter CPU untergebracht ist, eingebracht.

Die Konstantspannungsschaltung 21 ist mit dem Zündschalter auf einer Seite verbunden, und mit einem Regelanschluß P5 des Mi krocomputers CPU auf einer anderen Seite verbunden. Die Kon stantspannungsschaltung 21 gibt eine vorbestimmte Mikrocompu ter-Antriebsspannung zu einem Regleranschluß P5 des Mikrocom puters CPU, indem der Zündschalter 5 eingeschaltet wird.

Die Rücksetzschaltung 22 ist mit der Energiequelle 50 auf ei ner Seite verbunden, und mit einem Rücksetzanschluß P6 des Mi krocomputers CPU auf einer anderen Seite verbunden. Die Rück setzschaltung 22 setzt den Mikrocomputer CPU in den Anfangszu stand zurück, indem der Rücksetzanschluß P6 des Mikrocomputers CPU auf einen niedrigen Pegel für eine vorbestimmte Zeitperi ode zu der Zeit eines Verbindens der Steuereinheit 20 mit der Energiequelle 50 gebracht wird.

Die Antriebseinrichtung 24 ist aus Relais, Schalttransistoren und dergleichen zusammengesetzt, die jeweils mit einem ersten Ausgangsanschluß P7 und einem zweiten Ausgangsanschluß P8 des Mikrocontrollers CPU auf einer Seite verbunden ist, und je weils mit einem ersten Bürstenanschluß 6a und einem zweiten Bürstenanschluß 6b des elektrischen Motors 6 an deren anderer Seite verbunden ist.

Die Antriebseinrichtung 24 gibt eine Spannung auf niedrigem Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des Motors 6 und gibt eine Spannung auf hohem Pegel zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des Motors 6 von der Energiequelle 50 in Übereinstimmung da mit, daß der erste Ausgangsanschluß P7 des Mikrocomputers CPU einen hohen Pegel annimmt und der zweite Ausgangsanschluß P8 des Mikrocomputers CPU einen niedrigen Pegel annimmt. Folglich wird der elektrische Motor 6 in der Vorwärtsrichtung gedreht. Im Gegensatz zu Obigem gibt die Antriebseinrichtung 24 eine Spannung auf niedrigem Pegel zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des Motors 6 und gibt eine Spannung auf hohem Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des Motors 6 von der Energiequelle 50 in Übereinstimmung damit, daß der erste Ausgangsanschluß P7 des Mikrocomputers CPU einen niedrigen Pegel annimmt und der zweite Ausgangsanschluß P8 des Mikrocomputers CPU einen hohen Pegel annimmt. Folglich wird der elektrische Motor 6 in der Rückwärtsrichtung gedreht.

In dem elektrischen Motor 6 ist eine Ankerwelle 6c eines An kers (nicht gezeigt) mit einem Fensterglas 60 über einen Fen sterregler (nicht gezeigt) verbunden. Wenn auf den ersten Bür stenanschluß 6a eine Spannung auf hohem Pegel gegeben wird, und auf den zweiten Bürstenanschluß 6b eine Spannung auf nied rigem Pegel gegeben wird, wird die Ankerwelle 6c des Motors 6 vorwärts gedreht, wodurch das Fensterglas 60 in der Öffnungs- (Abwärts-)Richtung bewegt wird. Im Gegensatz dazu wird, wenn auf den zweiten Bürstenanschluß 6b eine Spannung auf hohem Pe gel gegeben wird und auf den ersten Bürstenanschluß 6a eine Spannung auf niedrigem Pegel gegeben wird, die Ankerwelle 6c des Motors 6 rückwärts gedreht, wodurch das Fensterglas 60 in die Schließungs-(Abwärts-)Richtung bewegt wird. Die Ankerwelle 6c des elektrischen Motors 6 wird mit dem Drehsensor 7 gesi chert.

Der Drehsensor 7 ist mit einem Rotor 7a, einem ersten Signal generator 7b und einem zweiten Signalgenerator 7c, wie in Fig. 6 gezeigt, versehen. Der Rotor 7a ist mit einem Magneten versehen, der gegenüberliegend mit einem einzigen Nordpol und einem einzigen Südpol versehen ist. Der Rotor 7a ist axial auf der Ankerwelle 6c des elektrischen Motors 6 fixiert und wird zusammen mit der Ankerwelle 6c gedreht.

Die ersten und zweiten Signalgeneratoren 7b und 7c sind auf der Peripherie des Rotors 7a angeordnet. Die ersten und zwei ten Signalgeneratoren 7b und 7c sind jeweils Hall-Elemente und angeordnet, ohne den Rotor 7a zu berühren. Der erste Signalge nerator 7b und der zweite Signalgenerator 7c sind um einen Winkel von 90° auf dem Umfang des Rotors 7a entfernt voneinan der angeordnet.

Der erste Signalgenerator 7b ist mit der Konstantspannungs schaltung 21 an einem Leistungsanschluß davon verbunden, mit einem ersten Dreh-Erfassungsanschluß P9 des Mikrocomputers CPU an einem Hall-Spannungsausgangsanschluß davon verbunden und an einem Masseanschluß davon geerdet. Der erste Signalgenerator 7b weist einen Schwellwert TH_S gegenüber dem Südpol des Magne ten und einen Schwellwert TH_N gegenüber dem Nordpol des Magne ten auf, wie in Fig. 6 gezeigt, deswegen wird eine Hall- Spannung gemäß der Schwellwerte TH_S zu der Zeit erzeugt, wenn sich der Rotor 7a in eine Position dreht, die einen vorbe stimmten Winkel von einer Grenzlinie zwischen den Nord- und Südpolen des Magneten auf der Seite des Südpols ausmacht, und die Hall-Spannung verschwindet gemäß dem Schwellwert TH_N zu ei ner Zeit, wenn sich der Rotor 7a in eine Position dreht, die einen vorbestimmten Winkel von der Grenzlinie zwischen den Nord- und Südpolen des Magnets auf der Seite des Nordpols aus macht.

Der zweite Signalgenerator 7c ist mit der Konstantspannungs schaltung 21 an einem Leistungsanschluß davon verbunden, mit einem zweiten Dreh-Erfassungsanschluß P10 des Mikrocomputers CPU an einem Hall-Spannungseingangsanschluß davon verbunden und an einem Masseanschluß davon geerdet. Der zweite Signalge nerator 7c weist einen Schwellwert TH_S gegenüber dem Südpol des Magneten und einen Schwellwert TH_N gegenüber dem Nordpol des Magneten auf, wie in Fig. 6 ähnlich zu dem ersten Signalgene rator 7b gezeigt, deswegen wird eine Hall-Spannung gemäß dem Schwellwert TH_S zu der Zeit erzeugt, wenn sich der Rotor 7a in eine Position dreht, die einen vorbestimmten Winkel von einer Grenzlinie zwischen den Nord- und Südpolen des Magneten auf der Seite des Südpols ausmacht, und die Hall-Spannung ver schwindet gemäß einem Schwellwert TH_N zu der Zeit, wenn sich der Rotor 7a in eine Position dreht, die einen vorbestimmten Winkel von der Grenzlinie zwischen den Nord- und Südpolen des Magneten auf der Seite des Nordpols ausmacht.

In dem Drehsensor 7 wird, wenn der Rotor 7a zusammen mit der Ankerwelle 6c durch die Vorwärtsdrehung der Ankerwelle 6c ge dreht wird, ein erstes Pulssignal A von dem ersten Signalgene rator 7b erzeugt und in den ersten Dreh-Erfassungsanschluß P9 des Mikrocomputers CPU eingebracht. Überdies wird ein zweites Pulssignal B von dem zweiten Signalgenerator 7c mit einer Pha sendifferenz von einer Viertel Periode von dem ersten Puls signal B gemäß der Drehung der Ankerwelle 6c erzeugt, und das zweite Pulssignal wird in den zweiten Dreh-Erfassungsanschluß P10 des Mikrocomputers CPU eingebracht.

Der Mikrocomputer CPU beinhaltet eine Spannungskorrekturein richtung 25, eine Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung 26, eine Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung 27, eine An triebssteuereinrichtung 28, einen Positionszähler (nicht ge zeigt) zum Speichern einer Position des Fensterglases 60 bzw. einen Taktgeber (nicht gezeigt) für eine Taktgebung.

Wenn das Abwärts-Befehlssignal in den ersten Schaltereingangs anschluß P1 gegeben wird, erzeugt die Antriebseinrichtung 24 ein Vorwärts-Drehantriebssignal, gibt eine Spannung auf nied rigem Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des elektrischen Motors und gibt eine Spannung auf einem hohen Pegel zu dem er sten Bürstenanschluß 6a des Motors 6 von der Energiequelle 50, wodurch das Fensterglas 60 den manuellen Öffnungszustand ein nimmt.

Weiter erzeugt in dem Mikrocomputer CPU, wenn das Aufwärts- Befehlssignal zu dem zweiten Schaltereingangsanschluß P2 gege ben wird, die Antriebseinrichtung 24 ein Rückwärts-Dreh antriebssignal, gibt eine Spannung auf niedrigem Pegel zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des elektrischen Motors 6 und gibt eine Spannung auf hohem Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des Motors 6, wodurch das Fensterglas 50 den manuellen Schließungs-Zustand einnimmt.

Wenn das automatische Betriebsbefehlssignal zu dem Schal tereingangsanschluß P3 von dem AUTO-Schalter 4 zu der gleichen Zeit gegeben wird, wird das Abwärts-Befehlssignal zu dem er sten Schaltereingangsanschluß P1 gemäß des Ein-Betriebs des ÖFFNUNGS-Schalters 2 gegeben, die Antriebseinrichtung 24 er zeugt das Vorwärts-Drehantriebssignal, eine Spannung auf nied rigem Pegel wird zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des elek trischen Motors 6 gegeben und eine Spannung auf einem hohen Pegel wird zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des Motors 6 von der Energiequelle 50 gegeben. Überdies fährt die Antriebsein richtung 24 fort, das Vorwärts-Drehantriebssignal zu erzeugen, auch nachdem der ÖFFNUNGS-Schalter 2 ausgeschaltet ist, und fährt fort, die Spannung auf einem niedrigen Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des elektrischen Motors 6 zu geben, und die Spannung auf einem hohen Pegel zu dem ersten Bürsten anschluß 6a des elektrischen Motors 6 von der Energiequelle 50 zu geben, wodurch das Fensterglas 60 den automatischen Öff nungszustand annimmt.

Wenn das automatische Funktionsbefehlssignal zu dem Schal tereingangsanschluß P3 von dem AUTO-Schalter 4 zu der gleichen Zeit eingegeben wird, wie das Aufwärts-Befehlssignal zu dem zweiten Schaltereingangsanschluß P2 gemäß des Ein-Betriebs SCHLIESSUNGS-Schalters 3 eingegeben wird, erzeugt die An triebseinrichtung 24 ein Rückwärts-Drehantriebssignal, eine Spannung auf einem niedrigen Pegel wird zu dem ersten Bürsten anschluß 6a des Motors 6 gegeben und eine Spannung auf einem hohen Pegel wird zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des Motors 6 von der Energiequelle 50 gegeben. Überdies fährt die An triebseinrichtung 24 fort, das Antriebssignal zu erzeugen, auch nachdem der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 ausgeschaltet ist, und fährt fort, die Spannung auf niedrigem Pegel zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des Motors 6 zu geben und die Spannung auf niedrigem Pegel zu dem zweiten Bürstenanschluß 6b des elektri schen Motors 6 von der Energiequelle 50 zu geben, wodurch das Fensterglas 60 den automatischen Schließungszustand annimmt.

Die Spannungskorrektureinrichtung 25 berechnet Korrekturdaten, um das fluktuierende Spannungssignal zu korrigieren, das durch die Zeitkonstante T0 wie in Fig. 3 gezeigt gegeben ist, wenn die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 eine Änderung ΔV einer Spannung an der Energiequelle 50 erfaßt, wie in Fig. 2 gezeigt. Die Korrekturdaten, die durch die Spannungskorrektur einrichtung 25 berechnet werden, werden in der Motordrehmo ment-Berechnungseinrichtung 27 verwendet. Die Zeitkonstante T0 wird so gewählt, ungefähr gleich der Zeitkonstante Tm einer Änderung in einer Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors 6 zu einer Zeit zu sein, zu der sich die Spannung der Energie quelle 6 um so viel wie ΔV ändert, wie in Fig. 4 gezeigt.

Die Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung 26 ist eine Betriebseinrichtung zum Berechnen von Drehgeschwindigkeitsda ten der Ankerwelle 6c des elektrischen Motors 6 durch Verwen den eines freilaufenden Zähler FRC, erster, zweiter, dritter und vierter Zähler TAR, TBR, TAF und TBF. Die Funktion der er sten, zweiten, dritten und vierten Zähler TAR, TBR, TAF und TBF sind in Fig. 6 gezeigt.

Die Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung 27 berechnet Drehmomentdaten TL (TL = AV(t) - Bω(t), A, B : konstant) des elektrischen Motors 6 in Übereinstimmung mit den durch die Spannungskorrektureinrichtung 25 vorgegebenen Korrekturdaten und den von der Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung 26 vorgegebenen Drehdaten der Ankerwelle 6c des Motors 6.

Die Antriebssteuereinrichtung 28 weist eine Funktion zum Ver arbeiten des von dem ÖFFNUNGS-Schalters 2 vorgegebenen Auf wärts-Befehlssignals, des von dem SCHLIESSUNGS-Schalters 3 vorgegebenen Abwärts-Befehlssignals und des von dem AUTO- Schalters 4 vorgegebenen Betriebsbefehlssignals und um die An triebseinrichtung 24 zu veranlassen, das Vorwärts- Drehantriebssignal oder das Rückwärts-Drehantriebssignal zu erzeugen, auf. Weiter bestimmt die Antriebssteuereinrichtung 28, wenn das Fenster 50 das Hindernis einklemmt (einschnürt), wenn die durch die Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung 27 vorgegebenen Drehmomentdaten größer als der vorbestimmte Wert sind, und veranlaßt die Antriebseinrichtung 24, das Vorwärts- Drehantriebssignal zu erzeugen.

Wenn der freilaufende Zähler FRC synchron mit dem Taktgeber aufwärts gezählt wird, und sich der Zählwert auf FF (16) be läuft, ist der freilaufende Zähler FRC übergelaufen und wird in einen "0"-Zählstand durch das folgende Zählen zurückge setzt. Gemäß der Rücksetzung des freilaufenden Zählers FRC wird eine in Fig. 8 gezeigte Zeitgeberunterbrechung in dem Mi krocomputer CPU ausgeführt. In der Zeitgeberunterbrechung wird die Routine ausgeführt, nämlich ein Inkrement des ersten Zeit gebers TAR, des zweiten Zeitgebers TBR, des dritten Zeitgebers TAF und des vierten Zeitgebers TBF wird in den jeweiligen Schritten 400, 401, 402 und 403 nacheinander ausgeführt.

Der erste Zeitgeber TAR ist ein Speicher von 16 Bits zum Mes sen der Zeit, die benötigt wird, seitdem die erste positive Flanke des ersten Pulssignals A von dem ersten Signalgenerator 7b des Drehsensors 7 zu der Zeit T2 erzeugt wird, bis die dar auffolgende positive Flanke des ersten Pulssignals A von dem ersten Signalgenerator 7b zu der Zeit T10 nach einer Umdrehung des Rotors 7a erzeugt wird, jedesmal, wenn der Rotor 7a eine Umdrehung durchführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Der erste Zeitge ber TAR wird in eine "0"-Zählung zurückgesetzt, nach einem Übertragen der Daten in den Widerstand TO.

Der zweite Zeitgeber TBR ist ein Speicher von 16 Bits zum Mes sen der Zeit, die benötigt wird, seitdem die positive Flanke des zweiten Pulssignals B von dem zweiten Signalgenerator 7c des Drehsensors 7 zu der Zeit T4 erzeugt wird, bis die darauf folgende positive Flanke des zweiten Pulssignals B von dem zweiten Signalgenerator 7c zu der Zeit T12 nach einer Umdre hung des Rotors 7a erzeugt wird, jedesmal, wenn der Rotor 7a eine Umdrehung durchführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Der zweite Zeitgeber TBR wird in eine "0"-Zählung zurückgesetzt, nach ei nem Übertragen der Daten in den Widerstand TO.

Der dritte Zeitgeber TAF ist ein Speicher von 16 Bits zum Er messen der Zeit, die benötigt wird, seitdem die negative Flan ke des ersten Pulssignals A von dem ersten Signalgenerator 7b des Drehsensors 7 zu der Zeit T6 erzeugt wird, bis die darauf folgende negative Flanke des ersten Pulssignals A von dem er sten Signalgenerator 7b zu der Zeit T14 nach einer Umdrehung des Rotors 7a erzeugt wird, jedesmal, wenn der Rotor 7a eine Umdrehung durchführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Der dritte Zeit geber TAF wird in eine "0"-Zählungstand zurückgesetzt, nach einem Übertragen der Daten in den Widerstand TO.

Der vierte Zeitgeber TBF ist auch ein Speicher von 16 Bits zum Messen der Zeit, die benötigt wird, seitdem die negative Flan ke des zweiten Pulssignals B von dem zweiten Signalgenerator 7c des Drehsensors 7 zu der Zeit T8 erzeugt wird, bis die dar auffolgende negative Flanke des zweiten Pulssignals B von dem zweiten Signalgenerator 7c zu der Zeit T16 nach einer Umdre hung des Rotors 7a erzeugt wird, jedesmal, wenn der Rotor 7a eine Umdrehung durchführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Der vierte Zeitgeber TBF wird auch in eine "0"-Zählung zurückgesetzt, nach einem Übertragen der Daten in den Widerstand TO.

Der Mikrocomputer CPU erkennt, daß sich das Fensterglas 60 in die Öffnungs-Richtung bewegt, durch die Vorwärtsdrehung der Ankerwelle 6c des elektrischen Motors 6 in einem Fall, wo das zweite Pulssignal B auf einem niedrigen Pegel zu der Zeit ei nes Erfassens der positiven Flanke des ersten Pulssignals A ist. Mit Obigem verglichen, erkennt der Mikrocomputer CPU, daß sich das Fensterglas 60 in die Schließungs-Richtung bewegt, durch die Rückwärtsdrehung der Ankerwelle 6c des Motors 6 in einem Fall, wo das zweite Pulssignal B auf einem hohen Pegel zu der Zeit eines Erfassens der positiven Flanke des ersten Pulssignals A ist, wie in Fig. 9 gezeigt.

Der Mikrocomputer CPU setzt einen Zählwert eines Positionszäh lers PC (nicht gezeigt) auf "0", wenn das Fensterglas 60 in der vollständig geschlossenen Position ist, und setzt einen Zählwert des Positionszählers PC auf "PCX", wenn sich das Fen sterglas 60 etwas von der vollständig geschlossenen Position in die öffnende Richtung bewegt. Der Mikrocomputer CPU defi niert einen automatischen Umkehrungsverhinderungsbereich, in welchem eine automatische Umkehrfunktion des Fensterglases 60 in einem Bereich von dem Punkt des Zählwerts "0" bis zu dem Punkt des Zählwerts PCX nicht ausgeführt wird, und definiert weiter einen automatischen Umkehrzulassungsbereich, in welchem die automatische Umkehrfunktion in einem Bereich von dem Punkt des Zählwerts PCX bis zu dem Punkt des einer vollständig ge öffneten Position des Fensterglases 60 entsprechenden Zähl werts ausgeführt wird. Gewöhnlich wird der Zählwert des Posi tionszählers PC zu der Zeit der Bewegung des Fensterglases 60 in die Öffnungs-Richtung addiert, und zu der Zeit eines Bewe gens des Fensterglases 60 in die Schließungs-Richtung, im Ge gensatz zu Obigem, abgezogen.

Wenn die von der Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung 27 vorgegebenen Drehmomentdaten über den vorbestimmten Wert zu nehmen, während die Antriebseinrichtung 24 das Rückwärts- Drehantriebssignal erzeugt und sich das Fensterglas 60 eine vorbestimmte Distanz fortbewegt, veranlaßt der Mikrocomputer CPU die Antriebseinrichtung 24, das Rückwärts- Drehantriebssignal zu stoppen und das Vorwärts- Drehantriebssignal über die Antriebssteuereinrichtung 28 zu erzeugen, wodurch das Fensterglas 60 umgekehrt in die öffnende Richtung bewegt wird.

Wie oben erwähnt, berechnet in der Scheibenheber-Steuervor richtung 1 gemäß dieser Erfindung die Spannungskorrekturein richtung 25, wenn die Spannung an der Energiequelle 50 auf ei ne Spannung V(t) zu der in Fig. 2 gezeigten Zeit abfällt, die Korrekturdaten (zum Korrigieren einer Quellenspannung V'(t)) in Übereinstimmung mit dem Spannungssignal, das durch die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 vorgegeben wird, wie in Fig. 3 gezeigt. Zu dieser Zeit wird die Drehgeschwindigkeit ω(t) des elektrischen Motors 6, die durch die Motorgeschwin digkeits-Berechnungseinrichtung 26 berechnet wird, entspre chend des Spannungsabfalls der Energiequelle 50 verringert, wie in Fig. 4 gezeigt. Jedoch berechnet in dem Mikrocomputer CPU die Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung 27 ein Berech nungsdrehmoment TL(t) auf der Grundlage der folgenden Glei chung, indem die Korrekturquellenspannung V'(t) verwendet wird, die durch die Spannungskorrektureinrichtung 25 und die Drehgeschwindigkeit m(t) des Motors 6, die durch die Mo tordrehgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung 26 erhalten wird, erhalten wird, wie in Fig. 5 gezeigt;

TL(t) = AV'(t) - Bω(t)

Deswegen ist das Berechnungsdrehmoment TL(t) nicht von einer abrupten Änderung, die mit dem Spannungsabfall der Energie quelle 50 synchronisiert ist, begleitet. D. h., auch wenn die Spannung an der Energiequelle 50 abrupt abfällt, wird das Be rechnungsdrehmoment TL(t) nicht so abrupt verringert, deswegen wird eine irrtümliche Erfassung des Hindernis-Einklemm-Zustan ds nie so leicht herbeigeführt.

Die zuvor erwähnte Scheibenheber-Steuervorrichtung 1 steuert eine Bewegung des Fensterglases 60 durch Ausführen der in Fig. 10 gezeigten Hauptroutine, der in Fig. 11 gezeigten Aus gangsroutine, der in Fig. 12 gezeigten Pulsflanken-Unter brechungsroutine und der in Fig. 13 gezeigten Drehmoment- Erfassungsroutine.

In einem Fall, wo der Zündschlüssel 5 eingeschaltet ist, und der ÖFFNUNGS-Schalter 2, der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 und der AUTO-Schalter 4 nicht eingeschaltet sind, wird bei einem Schritt 10 der in Fig. 10 gezeigten Hauptroutine bestimmt, daß "der Scheibenheber in dem Stopp-Zustand (YES) ist", und bei einem Schritt 101 bestimmt, daß "eine Umkehranforderung nicht gesetzt ist (NO)", die Steuerung kehrt zu dem Schritt 100 zu rück, weil bei einem Schritt 102 "der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 nicht eingeschaltet ist (NO)" und bei einem Schritt 103 "der ÖFFNUNGS-Schalter nicht eingeschaltet ist (NO)".

Bei einem Schritt 300 in der in Fig. 11 gezeigten Ausgangsrou tine wird bestimmt, daß der Scheibenheber in "einem Stopp- Zustand (YES)" ist, deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 306 fort, und bei dem Schritt 306 wird "Stoppen des Ausgangs" ausgeführt.

Wenn der ÖFFNUNGS-Schalter 2, der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 und der AUTO-Schalter 4 nicht gänzlich eingeschaltet sind, nehmen beide Ausgangsanschlüsse P7 und P8 des Mikrocomputers CPU ei nen niedrigen Pegel an, deswegen wird die Antriebseinrichtung 24 nicht betätigt, und das Fensterglas wird bei der vollstän dig geschlossenen Position ohne eine Stromversorgung zu dem elektrischen Motor 6 gestoppt.

Wenn der ÖFFNUNGS-Schalter 2 zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T1 eingeschaltet wird, nachdem der Zündschalter 5 in einem Zu stand eingeschaltet wird, wo das Fensterglas 60 in der voll ständig geschlossenen Position ist, wird das Abwärts- Befehlssignal, das durch den ÖFFNUNGS-Schalter 2 erzeugt wird, in den Mikrocomputer CPU eingebracht. Da eine Bestimmung, daß "ein Stopp-Zustand gesetzt ist" noch bei dem Schritt 100 durchgeführt wird, schreitet die Steuerung zu den Schritten 101, 102 und 103 fort, und eine Bestimmung wird bei dem Schritt 103 durchgeführt, daß "ÖFFNUNGS-Schalter 2 eingeschal tet ist". Die Steuerung schreitet zu einem Schritt 107 fort und schreitet weiter zu der Ausgangsroutine fort, nachdem bei dem Schritt 107 ein Setzen "eines Öffnungszustandes" durchge führt wird.

Da bei dem Schritt 300 eine Bestimmung "nicht in dem Stopp- Zustand zu sein" durchgeführt wird, schreitet die Steuerung zu einem Schritt 301 fort und schreitet weiter zu einem Schritt 302 wegen "nicht in einem manuellen Schließungszustand" in dem Schritt 301 fort. Bei dem Schritt 302 wird eine Bestimmung durchgeführt wird, "in dem manuellen Öffnungszustand" zu sein, und "ein Öffnungsantriebsausgang" wird bei einem Schritt 308 erzeugt. Gemäß der Ausführung "Öffnungsantriebsausgangs", nimmt der erste Ausgangsanschluß P7 des Mikrocomputers CPU ei nen hohen Pegel an, und der zweite Ausgangsanschluß P8 des Mi krocomputers CPU nimmt einen niedrigen Pegel an, und das elek trische Potential an der Energiequelle 50 wird zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des elektrischen Motors 6 in einem Zustand gegeben, wo der zweite Bürstenanschluß 6b des Motors geerdet ist, wodurch die Ankerwelle 6c in der Vorwärtsrichtung gedreht wird und das Fensterglas 60 geöffnet wird.

Nachdem die Ankerwelle 6c zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T1 eine Vorwärtsdrehung startet und das Fensterglas 60 beginnt, sich in die Öffnungsrichtung fortzubewegen, erzeugt der Dreh sensor 7 zu einer Zeit T2 das erste Pulssignal A durch den er sten Signalgenerator 7b davon.

Wenn das erste Pulssignal A erzeugt wird und die positive Flanke des ersten Pulssignals A zu einer Zeit T2 erfaßt wird, wird bei einem Schritt 200 in der in Fig. 12 gezeigten Puls flanken-Unterbrechungsroutine eine Bestimmung durchgeführt, daß "die Flanke in dem ersten Pulssignal A liegt", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 202 von einem Schritt 201 fort, nach einem Bestimmen bei einem Schritt 201, daß die Flanke eine "positive Flanke" ist. Bei dem Schritt 202 wird ausgeführt, einen Zählwert des ersten Zeitgebers durch einen Widerstand TO zu ersetzen, und dann schreitet die Steuerung zum einem Schritt 208 über einen Schritt 203 fort.

Bei dem Schritt 208 wird eine Bestimmung durchgeführt, daß "die Flanke in dem ersten Pulssignal A ist", es wird bei einem Schritt 209 bestimmt, eine "positive Flanke" zu sein, und eine Bestimmung wird bei einem Schritt 210 durchgeführt, daß "das zweite Pulssignal B auf einem niedrigen Pegel ist", dement sprechend schreitet die Steuerung zu einem Schritt 212 fort, und ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird bei dem Schritt 212 ausgeführt. Folglich wird die Unterbrechungsverar beitung beendet.

Wenn der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine Viertelumdrehung zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T4 durchführt, steigt das zwei te Pulssignal B an (eine positive Flanke wird erfaßt). Wenn das zweite Pulssignal B ansteigt, wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine eine Bestimmung durchgeführt, daß "die Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", und die Steue rung schreitet zu einem Schritt 204 und einem Schritt 206 fort. Eine Bestimmung wird bei dem Schritt 204 durchgeführt, "eine positive Flanke" zu sein, und es wird ausgeführt, einen Zählwert des zweiten Zeitgebers TBR durch den Widerstand TO bei dem Schritt 206 zu substituieren. Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 fort, und schreitet weiter zu dem Schritt 208 von dem Schritt 203 fort.

Da bei dem Schritt 208 eine Bestimmung durchgeführt wird, daß "die Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", wird bei einem Schritt 216 bestimmt, "eine positive Flanke" zu sein, und bei einem Schritt 217 bestimmt, daß "das erste Pulssignal A nicht auf einem niedrigen Pegel ist". Weiter schreitet die Steuerung zu einem Schritt 220 fort, ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird bei dem Schritt 220 ausgeführt, und die Unterbre chungsverarbeitung wird beendet.

Zu einer Zeit T6 führt der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine halbe Umdrehung durch, wodurch das erste Pulssignal A abfällt (negative Flanke). Wenn das erste Pulssignal A abfällt, schreitet die Steuerung zu dem Schritt 210 fort, da eine Be stimmung bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine durchgeführt wird, daß "die Flanke das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet weiter zu einem Schritt 205 fort, und es wird ausgeführt, einen Zählwert des dritten Zeit gebers TAF durch den Widerstand TO zu substituieren, da bei dem Schritt 201 eine Bestimmung durchgeführt wird, nicht "eine positive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 fort, und schreitet weiter zu dem Schritt 208 über den Schritt 203 fort.

Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 209 fort, nach einem Bestimmen bei dem Schritt 208, daß "die Flanke das erste Puls signal A ist", und schreitet zu einem Schritt 210 fort, da die Bestimmung bei dem Schritt 209 durchgeführt wird, nicht eine "positive Flanke" zu sein. Bei dem Schritt 211 wird bestimmt, daß "das zweite Pulssignal B nicht auf einem niedrigen Pegel ist", die Steuerung schreitet zu einem Schritt 215 fort, und ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird ausgeführt, wodurch die Unterbrechungsverarbeitung beendet wird.

Zu einer Zeit T8 führt der Rotor 7a des Drehsensors 7 Drei viertelumdrehungen durch, wodurch das zweite Pulssignal B ab fällt. Wenn das zweite Pulssignal B abfällt, wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine bestimmt, daß "die Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 204 fort, und eine Bestimmung wird bei dem Schritt 204 durchgeführt, nicht "eine positive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet zu einem Schritt 207 fort, es wird ausgeführt, einen Zählwert des vierten Zeitgebers TBF durch den Widerstand TO zu substituieren, und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 über den Schritt 203 fort.

Da bei dem Schritt 208 bestimmt wird, daß "eine Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", schreitet die Steuerung zu dem Schritt 216 fort, eine Bestimmung wird bei dem Schritt 216 durchgeführt, nicht "eine positive Flanke" zu sein, und die Steuerung schreitet zu einem Schritt 218 fort. Es wird bei dem Schritt 218 bestimmt, daß "das erste Pulssignal A auf einem niedrigen Pegel ist", die Steuerung schreitet zu einem Schritt 221 fort, und ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird ausgeführt, wodurch die Unterbrechungsverarbeitung vollendet wird.

Zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T10 beendet der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine Umdrehung in der ersten Zeit und startet die Drehung in der zweiten Zeit, wodurch das erste Pulssignal A wieder ansteigt. Wenn das erste Pulssignal A ansteigt, wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine bestimmt, daß "eine Flanke das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 201 fort, und eine Bestimmung wird bei dem Schritt 201 durchgeführt, "eine positive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet weiter zu dem Schritt 203 fort, es wird ausgeführt, einen Zählwert des ersten Zeitgebers TAR durch den Widerstand TO zu sustituieren, und dann schreitet die Steuerung zu dem Schritt 203 und weiter zu dem Schritt 208 fort, nach einem Ausführen, "die Geschwindigkeit ω0 aus einem Wert des Widerstands TO berechnen", der durch den Zählwert des ersten Zeitgebers TAR in dem Schritt 203 substituiert ist.

Es wird bei dem Schritt 208 bestimmt, daß "eine Flanke das er ste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 209 fort, und bei dem Schritt 209 wird eine Bestimmung durch geführt, "eine positive Flanke" zu sein. Weiter wird eine Be stimmung bei dem Schritt 210 durchgeführt, daß "das zweite Pulssignal B auf einem niedrigen Pegel ist", die Steuerung schreitet weiter zu dem Schritt 211 fort, und ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird bei dem Schritt 211 ausge führt, folglich ist die Unterbrechungsbearbeitung beendet.

Zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T12 führt der Rotor 7a des Drehsensors 7 Fünfvierteldrehungen durch, und das zweite Puls signal B steigt wieder an. Wenn das zweite Pulssignal B an steigt, wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine bestimmt, daß "eine Flanke nicht in dem ersten Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 204 fort, und bei dem Schritt 204 wird eine Bestimmung durchgeführt, "eine posi tive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 206 fort, es wird ausgeführt, einen Zählwert des zweiten Zeit gebers TBR durch den Widerstand TO zu substituieren, und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 und dem Schritt 208 fort, nach einem Ausführen bei dem Schritt 203 "die Geschwin digkeit ω0 von einem Wert des Widerstands TO" zu berechnen.

Bei dem Schritt 208 wird bestimmt, daß "eine Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 216 fort, und eine Bestimmung wird bei dem Schritt 216 durchgeführt, "eine positive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet weiter zu dem Schritt 217 fort, eine Bestimmung wird bei dem Schritt 217 durchgeführt, daß "das erste Pulssignal A nicht auf einem niedrigen Pegel ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 220 fort, und ein Inkrement des Positionszäh lers PC (+1) wird bei dem Schritt 220 durchgeführt, folglich ist die Unterbrechungsverarbeitung vorbei.

Zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T14 führt der Rotor 7a des Drehsensors 7 drei halbe Umdrehungen durch, und das erste Pulssignal A fällt ab. Gemäß dem Abfall des ersten Pulssignals A wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine be stimmt, daß "eine Flanke das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 210 fort, und eine Bestim mung wird bei dem Schritt 201 durchgeführt, nicht "eine posi tive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 205 fort, es wird ausgeführt, bei dem Schritt 205 einen Zähl wert des dritten Zeitgebers TAF durch den Widerstand TO zu substituieren, die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 und weiter zu dem Schritt 208 fort, nach einem Durchführen bei dem Schritt 203, "die Geschwindigkeit ω0 aus einem Wert des Wider stands TO zu berechnen".

Es wird bei dem Schritt 208 bestimmt, daß "eine Flanke das er ste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 209 fort, und ein Bestimmung wird bei dem Schritt 209 durchge führt, nicht "eine positive Flanke" zu sein. Es wird bei dem Schritt 211 weiter bestimmt, daß "das zweite Pulssignal B auf einem niedrigen Pegel ist", die Steuerung schreitet weiter zu dem Schritt 215 fort, und ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird bei dem Schritt 215 ausgeführt, und dann ist die Unterbrechungsverarbeitung beendet.

Zu einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T16 führt der Rotor 7a des Drehsensors 7 Siebenviertelumdrehungen durch, wodurch das zweite Pulssignal B abfällt. Wenn das zweite Pulssignal B ab fällt, wird bei dem Schritt 200 in der Unterbrechungsroutine bestimmt, daß "eine Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", die Steuerung schreitet zu dem Schritt 204 fort, und eine Be stimmung wird bei dem Schritt 204 durchgeführt, nicht "eine positive Flanke" zu sein. Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 207 fort, es wird ausgeführt, einen Zählwert des vier ten Zeitgebers TBF durch den Widerstand TO zu ersetzen, und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 fort. Bei dem Schritt 203 wird ausgeführt, "die Geschwindigkeit ω0 aus einem Wert des Widerstands TO bei dem Schritt 203 zu berechnen", und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 fort.

Bei dem Schritt 208 wird bestimmt, daß "eine Flanke nicht das erste Pulssignal A ist", deswegen schreitet die Steuerung zu dem Schritt 216 fort, eine Bestimmung wird bei dem Schritt 216 durchgeführt, nicht "eine positive Flanke" zu sein, und weiter wird bei dem Schritt 218 eine Bestimmung durchgeführt, daß "das erste Pulssignal A auf einem niedrigen Pegel ist". Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 221 fort, ein Inkrement des Positionszählers PC (+1) wird bei dem Schritt 221 ausgeführt, und die Unterbrechungsverarbeitung ist beendet.

Wie oben beschrieben mißt, wenn der Drehsensor 7 das erste Pulssignal A und das zweite Pulssignal B in Übereinstimmung damit erzeugt, daß die Ankerwelle 6c die Vorwärtsdrehung be ginnt, und das Fensterglas 60 sich in die Öffnungsrichtung zu bewegen beginnt, der erste Zeitgeber TAR die Drehperiode der Ankerwelle 6c für jede Drehung des Rotors 7a des Drehsensors 7. Der zweite Zeitgeber TBR mißt die Drehperiode der Ankerwel le 6c mit einer Verzögerung einer Viertelperiode TAR für jede Drehung des Rotors 7a des Drehsensors 7. Der dritte Zeitgeber TAF mißt die Drehperiode der Ankerwelle 6c mit einer Verzöge rung einer Viertelperiode vom zweiten Zeitgeber TBR für jede Umdrehung des Rotors 7a des Drehsensors 7. Überdies mißt der vierte Zeitgeber TBF die Drehperiode der Ankerwelle 6c mit ei ner Verzögerung einer Viertelperiode von dem dritten Zeitgeber TAF für jede Umdrehung des Rotors 7a in dem Drehsensor 7, wo durch eine Bewegungsgeschwindigkeit des Fensterglases 60 ge messen wird. Der Mikrocomputer CPU erfaßt die gegenwärtige Po sition des Fensterglases 60 über den Positionszähler PC indi rekt.

Zu der Zeit, zu der die Ankerwelle 6c die Vorwärtsdrehung startet und das Fensterglas 60 beginnt, sich in die Öffnungs richtung zu bewegen, wird die Drehmoment-Erfassungsroutine zu der gleichen Zeit ausgeführt. In der wie in Fig. 13 gezeigten Drehmoment-Erfassungsroutine wird zuallererst bei einem Schritt 500 bestimmt, daß "eine Schließungsfunktion nicht ge setzt ist", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 510 fort, und es wird bei dem Schritt 510 bestimmt, daß "die Geschwindigkeit ω0, die in der Pulsflanken-Unterbrechungs routine berechnet wird, nicht kleiner als ein vorbestimmter Minimalwert ωmin ist", weil sich das Fensterglas 60 in die Öffnungsrichtung fortbewegt. Dementsprechend kehrt die Steue rung zu dem ersten Schritt 500 zurück, und so wird die Routine wiederholt ausgeführt.

Wenn der ÖFFNUNGS-Schalter 2 ausgeschaltet ist, während sich das Fensterglas 60 in die Öffnungsrichtung bewegt, wird das durch den ÖFFNUNGS-Schalter 2 erzeugte Abwärts-Befehlssignal nicht in den Mikrocomputer CPU eingebracht. Wodurch bei dem Schritt 100 in der Hauptroutine bestimmt wird, daß "ein Stopp- Zustand nicht gesetzt ist", und die Steuerung schreitet zu ei nem Schritt 108 und weiter zu einem Schritt 117 fort, da bei dem Schritt 108 eine Bestimmung durchgeführt wird, daß "ein manueller Schließungszustand nicht gesetzt ist". Bei dem Schritt 117 wird eine Bestimmung durchgeführt, "ein manueller Öffnungszustand" zu sein, die Steuerung schreitet zu einem Schritt 118 fort, und es wird bei dem Schritt 118 bestimmt, daß "eine Motorblockierung nicht erfaßt wird". Deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 119 fort, es wird bei dem Schritt 119 bestimmt, daß der ÖFFNUNGS-Schalter 2 ausge schaltet ist, und die Steuerung schreitet zu der Ausgangsrou tine zurück, nachdem bei dem Schritt 122 "der Stopp-Zustand" zurückgesetzt ist.

Bei dem Schritt 300 in der Ausgangsroutine wird bestimmt, daß "der Stopp-Zustand gesetzt ist", deswegen schreitet die Steue rung zu dem Schritt 306 fort, und es wird bei dem Schritt 306 "stoppe Ausgang" ausgeführt. Durch die Ausführung von "stoppe Ausgang", nimmt der erste Ausgangsanschluß P7 des Mikrocompu ters CPU einen niedrigen Pegel an, und der zweite Ausgangsan schluß P8 des Mikrocomputers CPU nimmt einen hohen Pegel an, dementsprechend wird die Stromversorgung zu den ersten und zweiten Bürstenanschlüssen 6a und 6b des elektrischen Motors 6 unterbrochen, und der Motor 6 stoppt die Vorwärtsdrehung der Ankerwelle 6c, wodurch das Fensterglas 60 gestoppt wird.

Wenn der AUTO-Schalter 4 zu der gleichen Zeit eingeschaltet wird, wie der ÖFFNUNGS-Schalter 2 eingeschaltet wird in einem Fall, wo das Fensterglas gestoppt wird, werden das Abwärts- Befehlssignal von dem ÖFFNUNGS-Schalter 2 und das automatische Funktionsbefehlssignal von dem AUTO-Schalter 4 in den Mikro computer CPU eingebracht. Dementsprechend schreitet die Steue rung zu dem Schritt 103 über die Schritte 100, 101 und 102 fort, und kehrt weiter zu dem Schritt 100 zurück, nach einem Bestimmen bei dem Schritt 103, daß "der ÖFFNUNGS-Schalter 2 eingeschaltet ist" und einem Setzen des "ÖFFNUNGS-Zustands" bei dem Schritt 107. Darauf werden die Schritte 100, 108, 117, 118, 119 und 120 in der Hauptroutine ausgeführt, es wird bei dem Schritt 120 bestimmt, daß "der AUTO-Schalter 4 eingeschal tet ist", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 123 fort und schreitet weiter zu der Ausgangsroutine fort, nach einem Setzen "des automatischen Öffnungszustands" bei dem Schritt 123.

In der Ausgangsroutine schreitet die Steuerung zu einem Schritt 304 von dem Schritt 300 nach einer Bestimmung bei den Schritten 301, 302 und 303 fort und schreitet zu einem Schritt 310 fort, indem bestimmt wird, daß "der automatische Öffnungs zustand" bei dem Schritt 304 zu setzen ist, wodurch ein Öff nungsantriebsausgang bei dem Schritt 310 kontinuierlich ausge führt wird.

Entsprechend des kontinuierlichen Öffnungsantriebsausgangs wird die Energiequelle 50 mit dem ersten Bürstenanschluß 6a des elektrischen Motors 6 verbunden, und der zweite Bürstenan schluß 6b des Motors 6 wird geerdet, und die Ankerwelle 6c wird in der Vorwärtsrichtung gedreht. Das Fensterglas 60 wird kontinuierlich in die Öffnungsrichtung bewegt, weil der Öff nungsantriebsausgang auch andauert, nachdem der ÖFFNUNGS- Schalter 2 ausgeschaltet ist.

Das Fensterglas 60 wird behindert, sich zu bewegen, indem es an den Fahrzeugkörper in der vollständig geöffneten Position nach einer Fortdauer des Fortbewegens zu der Öffnungsseite hin anstößt. Folglich wird bei dem Schritt 500 in der Drehmoment- Erfassungsroutine eine Bestimmung durchgeführt, daß "eine Schließungsfunktion nicht gesetzt ist", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt S10 fort, und es wird bei dem Schritt S10 bestimmt, daß "die Geschwindigkeit ω0, die in der Pulsflanken-Unterbrechungsroutine berechnet wird, kleiner als der vorbestimmte Minimalwert ωmin wird", gemäß einem Anstoßen des Fensterglases 60 an dem Fahrzeugkörper in der vollständig geöffneten Position. Deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 510 fort und schreitet weiter zu der Hauptroutine fort, nachdem bei dem Schritt 511 "Erfassung einer Motorbloc kierung" gesetzt ist.

Bei dem Schritt 100 in der Hauptroutine wird bestimmt, daß "ein Stopp-Zustand nicht gesetzt ist", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 124 von dem Schritt 100 über die Schritte 108 und 117 fort, indem bei den Schritten 108 und 117 ein "NO" bestimmt wird, und schreitet weiter zu einem Schritt 132 über Schritte 124 und 131 fort, weil eine Bestimmung bei dem Schritt 124 durchgeführt wird, daß "ein automatischer Schließungszustand nicht gesetzt ist", und eine Bestimmung wird auch bei dem Schritt 131 durchgeführt, "in einem automa tischen Öffnungszustand" zu sein. Bei dem Schritt 132 wird ei ne "Motorblockierung" bestimmt, und die Steuerung schreitet zu der Ausgangsroutine von einem Schritt 134 fort, nach einem Setzen "eines Stopp-Zustands" bei dem Schritt 134.

Bei dem Schritt 300 in der Ausgangsroutine wird bestimmt, daß "ein Stopp-Zustand gesetzt ist", deswegen schreitet die Steue rung zu dem Schritt 306 fort, und es wird "stoppe Ausgang" ausgeführt. Wodurch das Fensterglas bei der vollständig ge schlossenen Position gestoppt wird.

Wenn der SCHLIESSUNGS-Schalter 3 zu der Zeit eines Stoppens des Fensterglases in der vollständig geöffneten Position ein geschaltet wird, wird das Abwärts-Befehlssignal in den Mikro computer CPU von dem SCHLIESSUNGS-Schalter 3 eingebracht. Dem entsprechend wird bei den Schritten 100, 101, 102 und 104 in der Hauptroutine eine Bestimmung durchgeführt, und die Steue rung schreitet zu der Ausgangsroutine fort, nach einem Setzen "eines Schließungszustandes (manuellen Schließungszustandes)" bei dem Schritt 106.

Bei der Ausgangsroutine wird bei den Schritten 300 und 301 ei ne Bestimmung durchgeführt, die Steuerung schreitet zu einem Schritt 307 fort, und bei dem Schritt 307 wird "ein Schlie ßungsantriebsausgang" ausgeführt.

Gemäß des Schließungsantriebsausgangs wird der erste Bürsten anschluß 6a des elektrischen Motors 6 geerdet, und der zweite Bürstenanschluß 6b des Motors 6 wird mit der Energiequelle 15 verbunden, wodurch die Ankerwelle 6c des Motors 6 in die Rück wärtsrichtung gedreht wird, und das Fensterglas 60 beginnt, sich in die Schließungsrichtung zu bewegen.

In Übereinstimmung damit, daß die Ankerwelle 6c des Motors 6 die Rückwärtsdrehung zu einer Zeit T18 beginnt, wie in Fig. 7 gezeigt, erzeugt der Drehsensor 7 das erste Pulssignal A zu einer Zeit T19 durch den ersten Signalgenerator 7b und erzeugt das zweite Pulssignal B mit einer Phasendifferenz von einer Viertelperiode von dem ersten Pulssignal A durch den zweiten Signalgenerator 7c zu einer Zeit T21.

Wenn das erste Pulssignal A erzeugt wird und die positive Flanke des ersten Pulssignals A bei einer Zeit T19 erfaßt wird, schreitet die Steuerung zu dem Schritt 203 über die Schritte 200, 201 und 202 in der in Fig. 12 gezeigten Puls flanken-Unterbrechungsroutine fort, es wird bei dem Schritt 203 ausgeführt, "die Geschwindigkeit ω0 von einem Zählwert des ersten Zeitgebers TAR zu berechnen", und dann schreitet die Steuerung zu dem Schritt 208 fort. Überdies wird bei den Schritten 208, 209 und 210 eine Bestimmung durchgeführt, und die Unterbrechungsverarbeitung wird durch Ausführen eines De krements des Positionszählers PC (-1) bei einem Schritt 213 beendet.

Wenn der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine Viertelumdrehung zu einer in Fig. 7 gezeigten Zeit T21 durchführt, fällt das zwei te Pulssignal B ab (negative Flanke). Wenn das zweite Puls signal B abfällt, schreitet die Steuerung zu dem Schritt 203 über die Schritte 200, 204 und 207 in der Unterbrechungsrouti ne fort, es wird bei dem Schritt 203 ausgeführt, "die Ge schwindigkeit ω0 von einem Zählwert des vierten Zeitgebers TBF zu berechnen", und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 fort. Dann wird bei den Schritten 208, 216 und 218 eine Be stimmung durchgeführt, und die Unterbrechungsverarbeitung ist beendet, nach einem Ausführen eines Dekrements des Positions zählers PC (-1) bei einem Schritt 222.

Wenn der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine halbe Umdrehung bei einer in Fig. 6 gezeigten Zeit T23 durchführt, fällt das erste Pulssignal A ab. Wenn das erste Pulssignal A abfällt, schrei tet die Steuerung zu dem Schritt 203 über die Schritte 200, 201 und 205 in der Unterbrechungsroutine fort, es wird bei dem Schritt 203 ausgeführt, "die Geschwindigkeit ω0 von einem Zählwert des dritten Zeitgebers TAF" zu berechnen, und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 fort. Überdies wird bei den Schritten 208, 209 und 211 eine Bestimmung durchgeführt, und die Steuerung schreitet zu einem Schritt 214 wegen einer Bestimmung bei dem Schritt 211 fort, daß "das zweite Puls signal B auf einem niedrigen Pegel ist". Die Unterbrechungs verarbeitung wird beendet durch Ausführen eines Dekrements des Positionszählers PC (-1) bei dem Schritt 214.

Wenn der Rotor 7a des Drehsensors 7 Dreiviertelumdrehungen zu einer Zeit T25 durchführt, steigt das zweite Pulssignal B an (positive Flanke). Die Steuerung schreitet zu dem Schritt 203 nach einem Durchführen der Schritte 200, 204 und 207 fort, es wird bei dem Schritt 203 ausgeführt, "die Geschwindigkeit ω0 von einem Zählwert des vierten Zählers TBF zu berechnen", und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 fort. Überdies wird eine Bestimmung bei den Schritten 208, 216 und 217 durchge führt, und die Unterbrechungsverarbeitung wird nach einem Aus führen eines Dekrements des Positionszählers PC (-1) bei einem Schritt 219 vollendet.

Wenn der Rotor 7a des Drehsensors 7 eine Umdrehung zu einer Zeit T27 durchführt, steigt das erste Pulssignal A wieder an. Die Prozesse in den Schritten 200 bis 203 werden ausgeführt, und die Steuerung schreitet zu dem Schritt 208 fort, nach ei nem Ausführen "berechne die Geschwindigkeit ω0 aus einem Zähl wert des ersten Zeitgebers TAR" bei dem Schritt 203. Die Pro zesse in den Schritten 208, 209, 210 und 213 werden ausge führt, und die Unterbrechungsverarbeitung wird durch Ausführen eines Dekrements des Positionszählers PC (-1) bei dem Schritt 213 beendet. Überdies wird eine ähnliche Verarbeitung zu einer Zeit T29 und einer Zeit T31 nach der in Fig. 7 gezeigten Zeit T27 durchgeführt.

Wie oben erwähnt messen, wenn der Drehsensor 7 das erste Puls signal A und das zweite Pulssignal B in Übereinstimmung damit erzeugt, daß die Ankerwelle 6c die Rückwärtsdrehung startet und das Fensterglas 60 beginnt, sich in der Schließungsrich tung zu bewegen, der erste Zeitgeber TAR, der zweite Zeitgeber TBF, der dritte Zeitgeber TAF und der vierte Zeitgeber TBF die Drehperiode der Ankerwelle 6c für jede Drehung des Rotors 7a des Drehsensors 7, wodurch die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fensterglases 60 gemessen wird. Der Mikrocomputer CPU er faßt die gegenwärtige Position des Fensterglases 60 über den Positionszähler PC indirekt.

In dem Fall, wo die Ankerwelle 6c die Rückwärtsdrehung startet und das Fensterglas 60 beginnt, sich in die Schließungsrich tung zu bewegen, wird die Drehmoment-Erfassungsroutine zu der gleichen Zeit ausgeführt. Wenn bei dem Schritt 500 in der Drehmoment-Erfassungsroutine eine Bestimmung durchgeführt wird, "eine Schließungsfunktion" zu sein, wird bei einem Schritt 501 bestimmt, daß "Geschwindigkeitsdaten ω0 erneuert werden", so daß die Steuerung zu einem Schritt 502 fortschrei tet und weiter zu einem Schritt 503 fortschreitet, nach einem Ausführen "Erfassen eines Quellenspannungspegels VO" bei dem Schritt 502. Es wird bei dem Schritt 503 ausgeführt "berechne den Korrekturquellenspannungspegel V'O", und weiter bei dem Schritt 504 ausgeführt, "berechne das Drehmoment TLO aus den Geschwindigkeitsdaten ω0 und dem Korrekturspannungspegel V'O", und die Steuerung schreitet zu einem Schritt 508 fort, wenn bei einem Schritt 505 bestimmt wird, daß "ein Zählwert des Po sitionszählers PC nicht größer als ein kritischer Wert (Abso lutwert) PCX des Umkehrbereichs" ist.

Bei dem Schritt 508 wird eine Erneuerung der Drehmomentdaten ausgeführt. Die Erneuerung der Drehmomentdaten wird durch Ver schieben der Drehmomentdaten von TLn nach TL1, die in der vor herigen Routine einzeln gespeichert sind, ausgeführt. Weiter wird ein Kriteriumswert TLref bei einem Schritt 509 berechnet, zum Entscheiden "eines Einschnür-"(Hindernis-Einklemm-) Zu stands. Der Einklemm-Kriteriumswert TLref wird durch Addieren des vorbestimmten Wertes TLADD (konstant) zu dem minimalen Wert TLmin unter den Drehmomentdaten TLn bis TL1 erhalten, wie in Fig. 14 gezeigt. Der Einschnür-Kriteriumswert TLref (= TLmin + TLADD) wird für einen Vergleich mit dem in dem Schritt 504 erhaltenen Drehmoment TLO verwendet. Der Mikrocomputer CPU führt einen Umkehrbetrieb durch, wenn das Drehmoment TLO grö ßer als das Einschnür-Kriterium TLref wird.

Wenn die Einklemmung des Hindernisses innerhalb des zugelasse nen Rückwärtsbereiches herbeigeführt wird, werden die Schritte 500, 501, 502, 503 und 504 der Drehmoment-Erfassungsroutine ausgeführt, und die Steuerung schreitet zu einem Schritt 506 fort, indem bei dem Schritt 505 bestimmt wird, daß "ein Zähl wert des Positionszählers PC größer als der kritische Wert PCX des Umkehrbereichs ist".

Weil bei dem Schritt 506 bestimmt wird, daß "ein Drehmoment TLO größer als ein Einschnür-Kriteriumswert TLref" infolge der Einschnürung wird, wird "eine Umkehranforderung" bei einem Schritt 507 ausgeführt, und die Steuerung schreitet zu der Hauptroutine fort.

In der Hauptroutine werden die Schritte 100, 108, 117 und 124 ausgeführt, die Steuerung schreitet zu einem Schritt 125 fort und schreitet weiter zu einem Schritt 128 fort, da bei einer Bestimmung in dem Schritt 125 "eine Umkehranforderung gesetzt ist". Die Steuerung schreitet zu der Ausgangsroutine nach ei nem Setzen "eines Stopp-Zustands" bei dem Schritt 128 fort.

Es wird bei dem Schritt 300 in der Ausgangsroutine bestimmt, daß "ein Stopp-Zustand gesetzt ist", so daß "Ausgang stoppen" bei dem Schritt 306 ausgeführt wird, und die Steuerung schrei tet zu der Hauptroutine fort. Das Fensterglas 60 wird durch Ausführen "stoppe Ausgang" gestoppt.

Überdies schreitet die Steuerung zu dem Schritt 101 von dem Schritt 100 in der Hauptroutine fort, eine Bestimmung wird bei dem Schritt 101 durchgeführt, daß "eine Umkehranforderung ge setzt ist", und die Steuerung schreitet zu der Ausgangsroutine nach einem Ausführen "Setzen eines Umkehr-Zustands" fort.

In der Ausgangsroutine schreitet die Steuerung zu einem Schritt 305 über die Schritte 300, 301, 302, 303 und 304 fort, es wird bei dem Schritt 305 bestimmt, daß "ein Umkehr-Zustand gesetzt ist", deswegen schreitet die Steuerung zu einem Schritt 311 fort, "ein Öffnungsantriebsausgang" wird bei dem Schritt 311 ausgeführt.

Dementsprechend nimmt der erste Ausgangsanschluß P7 des Mikro computers CPU einen hohen Pegel an, und der zweite Ausgangsan schluß P8 des Mikrocomputers CPU nimmt einen niedrigen Pegel an, wodurch das elektrische Potential der Energiequelle 50 zu dem ersten Bürstenanschluß 6a des elektrischen Motors 6 gege ben wird, von dem ein zweiter Bürstenanschluß 6b geerdet ist, und das Fensterglas 60 wird rückwärts in die Öffnungsrichtung gemäß der Vorwärtsdrehung der Ankerwelle 6c des Motors 6 be wegt.

Wenn die Ankerwelle 6c des Motors 6 die Vorwärtsdrehung star tet, schreitet die Steuerung zu einem Schritt 138 über die Ausführung der Schritte 100, 108, 117, 124, 131, 136 und 137 in der Hauptroutine fort. Der Schritt 138 ist ein Prozeß zum Stoppen des Fensterglases 60, wenn das Fensterglas 60 zu der vorbestimmten Position abgesenkt wird. Es wird bei dem Schritt 138 bestimmt, daß bei dem Beginn der Rückwärtsfunktion "ein Zählwert des Positionszählers PC den vorbestimmten Zählwert PCre nicht überschreitet", deswegen kehrt die Steuerung zu dem Schritt 100 zurück, und die Hauptroutine wird wiederholt. Wenn eine Bestimmung durchgeführt wird, daß "eine Pulszählung PC den vorbestimmten Zählwert PCre überschreitet", gemäß der Ab senkung des Fensterglases 60 herab zu der vorbestimmten Posi tion, schreitet die Steuerung zu einem Schritt 140 von dem Schritt 138 fort und schreitet weiter zu der Ausgangsroutine nach einem Setzen "eines Stopp-Zustandes" bei dem Schritt 140 fort.

In der Bestimmung bei dem Schritt 300 der Ausgangsroutine wird bestimmt, daß "ein Stopp-Zustand gesetzt ist", so daß die Stromversorgung zu den ersten und zweiten Bürstenanschlüssen 6a und 6b des Motors 6 unterbrochen wird, wodurch das Fenster glas 60 gestoppt wird.

In einem Fall, wo das Hindernis durch das Fensterglas 60 bei der Position nahe der vollständig geöffneten Position einge klemmt wird, wird das Fensterglas daran gehindert, sich zu be wegen, indem es in der vollständig geöffneten Position an kommt, bevor die Pulszählung PC den vorbestimmten Zählwert PCre nach dem Start der Vorwärtsdrehung der Ankerwelle 6c überschreitet. Dementsprechend wird die Hauptroutine nach ei nem Setzen "Erfassung einer Motorblockierung" bei dem Schritt 511 in der Drehmoment-Erfassungsroutine ausgeführt, die Steue rung schreitet zu dem Schritt 139 in der Hauptroutine über die Schritte 100, 108, 117, 124, 131, 136 und 137 fort, und die Steuerung schreitet zu den Schritten 300 und 306 in der Aus gangsroutine nach einem Setzen "eines Stopp-Zustandes" bei dem Schritt 139 fort. Es wird bei dem Schritt 306 in der Ausgangs routine "stoppe Ausgang" ausgeführt, wodurch das Fensterglas 60 bei der vollständig geöffneten Position gestoppt wird.

Die zweite Ausführungsform ist in der Fig. 15 der Scheibenhe ber-Steuervorrichtung gemäß dieser Erfindung gezeigt.

In der Scheibenheber-Steuervorrichtung 1 in diesem Beispiel ist die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung 23 aus einem Spannungskorrekturteil 23a, der aus einem Widerstand R1 und einem Kondensator C1 besteht, und einem Quellenspannungs- Erfassungsteil 23b, der aus Widerständen R2 und R3 besteht, zusammengesetzt. Die Zeitkonstante des Spannungskorrekturteils 23a, der aus dem Widerstand R1 und dem Kondensator C1 besteht, wird so eingestellt, ungefähr gleich der Zeitkonstante der Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors 6 zu sein.

Wenn der Zündschalter 5 eingeschaltet wird, wird ein Span nungssignal der Energiequelle 50, das über den Spannungskor rekturteil 23a integriert wird, zu dem Quellenspannungs- Erfassungsteil 23b gegeben, und die Motordrehmoment- Berechnungseinrichtung 27 wird über den Quellenspannungs- Erfassungsteil 23b mit dem Spannungssignal versehen, das der Variation der Energiequelle 50 entspricht. Auch in diesem Fall wird die Steuerungsfunktion ähnlich zu der ersten Ausführungs form dieser Erfindung ausgeführt.

Zeitdiagramme sind in Fig. 16 bis Fig. 18 in einem Fall ge zeigt, wo ein vierpoliger Magnet für den Rotor 7a des Drehsen sors 7 in der Scheibenheber-Steuervorrichtung gemäß dieser Er findung verwendet wird.

In diesem Fall ist der Rotor 7a des Drehsensors 7 mit einem Paar von Nordpolen und einem gegenüberliegenden Paar von Süd polen angeordnet. Dementsprechend erzeugt der Drehsensor 7 ein zweites Pulssignal B von dem zweiten Pulssignalgenerator 7c mit der Phasendifferenz einer Achtelperiode gegenüber dem er sten Pulssignal A, das von dem ersten Signalgenerator 7b gemäß der Drehung des Rotors 7a erzeugt wird.

Der Mikrocomputer CPU ist zusammen mit einem ersten Zeitgeber TAR1, einem zweiten Zeitgeber TBR1, einem dritten Zeitgeber TAF1, einem vierten Zeitgeber EBF1, einem fünften Zeitgeber TAR2, einem sechsten Zeitgeber TBR2, einem siebten Zeitgeber TAF2 und einem achten Zeitgeber TBF2 jeweils aufgenommen, wie in Fig. 18 gezeigt, und ähnlich zu der ersten Ausführung außer dem Obigen aufgebaut.

Auch in diesem Fall zählt, wenn der Drehzähler 7 das erste Pulssignal A und das zweite Pulssignal B in Übereinstimmung damit erzeugt, daß die Ankerwelle 6c die Vorwärtsdrehung star tet, und das Fensterglas 60 beginnt, sich auf die Öffnungssei te zu bewegen, der erste Zeitgeber TAR1 jede Drehung des Ro tors 7a des Drehsensors 7, der zweite Zeitgeber TBR1 zählt je de Drehung des Rotors 7a des Drehsensors 7 mit einer Verzöge rung von einer Achtelperiode von einer Zählung des ersten Zeitgebers TAR1, des dritten Zeitgebers TAU, des vierten Zeitgebers TBF1, des fünften Zeitgebers TAR2, des sechsten Zeitgebers TBR2, des siebten Zeitgebers TAF2 und des achten Zeitgebers TBF2, für jede Drehung des Rotors 7a des Drehsen sors 7 mit einer Verzögerung von einer Achtelperiode gegenüber den jeweiligen vorhergehenden Zeitgebern. Der Mikrocomputer CPU erfaßt auf diese Weise die gegenwärtige Position des Fen sterglases 60.

Wie oben erwähnt, ist die Scheibenheber-Steuervorrichtung ge mäß dieser Erfindung mit der Motorgeschwindigkeits- Berechnungseinrichtung zum Berechnen der Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors auf der Grundlage des von dem Drehsi gnalgenerators des Drehsensors erzeugten Drehsignals und zum Erzeugen des Drehgeschwindigkeitssignals, der Quellenspan nungs-Erfassungsschaltung zum Erfassen eines elektrischen Po tentials der Energiequelle und zum Konvertieren des elektri schen Potentials in das Spannungssignal, der Spannungskorrek tureinrichtung zum Erzeugen des Korrekturdatensignals, das durch Einschließen einer Korrektur einer Zeitkonstante unge fähr gleich der Zeitkonstante T0 des elektrischen Motors zu dem durch die Quellenspannungs-Erfassungsschaltung gegebenen Signal erhalten wird, und der Motordrehmoment- Berechnungseinrichtung zum Berechnen von Korrekturdaten eines Drehmoments des elektrischen Motors gemäß des Korrekturdaten signals und des Drehgeschwindigkeitssignals des durch die Mo torgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung vorgegebenen Dreh geschwindigkeitssignals des elektrischen Motors, und zum Zu führen des Abwärts-Anforderungssignals zum Antreiben einer Steuereinrichtung, um das Fensterglas zu der Zeit abzusenken, wenn die Korrekturdaten des Drehmoments des elektrischen Mo tors über den vorbestimmten Kriteriumswert zunehmen, während die Antriebssteuereinrichtung das Aufwärts-Antriebssignal zu der Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von dem Aufwärts- Befehlssignal, das von dem SCHLIESSUNGS-Schalter erzeugt wird, zuführt, versehen und so ausgelegt, den Zustand zu erfassen, wo das Hindernis durch das Fensterglas eingeklemmt wird (Hin dernis-Einklemm-Zustand), indem die Korrekturdaten des Mo tordrehmoments berechnet werden und die Korrekturdaten mit dem Kriteriumswert in einem Fall verglichen werden, wo sich die Spannung der Energiequelle ändert. Deswegen ist es möglich, ein Mißverstehen des Hindernis-Einklemm-Zustands zu verhin dern.

Claims

1. Scheibenheber-Steuervorrichtung für ein Motorfahrzeug, um fassend:
einen SCHLIESSUNGS-Schalter, funktionsfähig zum Erzeugen eines Abwärts-Befehlssignals, um ein Fensterglas des Mo torfahrzeugs abzusenken;
einen ÖFFNUNGS-Schalter, funktionsfähig zum Erzeugen eines Aufwärts-Befehlssignals, um das Fensterglas anzuheben;
einen elektrischen Motor zum Antreiben des Fensterglases des Motorfahrzeugs aufwärts und abwärts, wobei sich die Drehgeschwindigkeit des elektrischen Motors gemäß einer Variation eines zugeführten elektrischen Stroms mit einer Zeitkonstante T0 ändert;
eine Antriebseinrichtung, die mit einer Energiequelle zum Zuführen eines elektrischen Stroms zu dem Motor verbunden ist, um das Fensterglas aufwärts und abwärts anzutreiben;
eine Antriebssteuereinrichtung, die mit dem SCHLIESSUNGS- Schalter und dem ÖFFNUNGS-Schalter verbunden ist, zum Er zeugen eines Aufwärts-Antriebssignals und zum Zuführen des Signals zu der Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von dem Aufwärts-Befehlssignal, das von dem SCHLIESSUNGS-Schalter zugeführt wird, und zum Erzeugen eines Abwärts-Antriebs signals und zum Zuführen des Signals zu der Antriebsein richtung in Abhängigkeit von dem Abwärts-Befehlssignal, das von dem ÖFFNUNGS-Schalter zugeführt wird;
einen Drehsensor, der einen Drehsignalgenerator zum Erzeu gen eines Drehsignals einer Ankerwelle des elektrischen Motors aufweist;
eine Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung, die mit dem Drehsensor verbunden ist, zum Berechnen der Drehge schwindigkeit des elektrischen Motors auf der Grundlage des Drehsignals, das von dem Drehsignalgenerator des Dreh sensors erzeugt wird, und zum Erzeugen eines Drehgeschwin digkeitssignals;
eine Quellenspannungs-Erfassungsschaltung, die mit der Energiequelle verbunden ist, zum Erfassen eines elektri schen Potentials der Energiequelle und zum Konvertieren des elektrischen Potentials in ein Spannungssignal;
eine Spannungskorrektureinrichtung, die mit der Quellen spannungs-Erfassungsschaltung verbunden ist, zum Erzeugen eines Korrekturdatensignals, das durch Einschließen einer Korrektur einer Zeitkonstante ungefähr gleich der Zeitkon stante des elektrischen Motors in das Spannungssignal er halten wird, das durch die Quellenspannungs-Erfassungs schaltung vorgegeben wird; und
eine Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung zum Berechnen von Korrekturdaten eines Drehmoments des elektrischen Mo tors gemäß des Korrekturdatensignals, das durch die Span nungskorrektureinrichtung vorgegeben wird, und des Drehge schwindigkeitssignals des elektrischen Motors, das durch die Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung vorgege ben wird, und zum Zuführen eines Abwärts-Anforderungs signals, um die Antriebssteuereinrichtung anzutreiben, das Fensterglas zu der Zeit abzusenken, wenn die Korrekturda ten des Drehmoments des elektrischen Motors über einen vorbestimmten Kriteriumswert zunehmen, während die An triebssteuereinrichtung das Aufwärts-Antriebssignal zu der Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von dem Aufwärts- Befehlssignal zuführt, das von dem SCHLIESSUNGS-Schalter erzeugt wird.

2. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die Korrekturdaten nacheinander speichert und den Kriteriumswert durch Hinzufügen eines vorbestimmten konstanten Wertes zu den gespeicherten Korrekturdaten setzt.

3. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die gespeicherten Korrekturdaten nacheinander erneuert.

4. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung nacheinander eine Vielzahl von Korrekturdaten speichert und den Kriteriumswert durch Hinzufügen eines vorbestimmten konstanten Wertes zu minimalen Daten unter der Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten setzt.

5. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten nacheinander erneuert.

6. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungskorrektur einrichtung aus einem Widerstand und einem Kondensator zu sammengesetzt ist.

7. Scheibenheber-Steuervorrichtung für ein Motorfahrzeug, um fassend:
einen SCHLIESSUNGS-Schalter, funktionsfähig zum Erzeugen eines Abwärts-Befehlssignals, um ein Fensterglas des Mo torfahrzeugs abzusenken;
einen ÖFFNUNGS-Schalter, funktionsfähig zum Erzeugen eines Aufwärts-Befehlssignals, um das Fensterglas anzuheben;
einen elektrischen Motor zum Antreiben des Fensterglases des Motorfahrzeugs aufwärts und abwärts;
eine Antriebseinrichtung, die mit einer Energiequelle ver bunden ist, zum Zuführen eines elektrischen Stroms zu dem elektrischen Motor, um das Fensterglas aufwärts und ab wärts anzutreiben;
eine Antriebssteuereinrichtung, die mit dem SCHLIESSUNGS- Schalter und dem ÖFFNUNGS-Schalter verbunden ist, zum Er zeugen eines Aufwärts-Antriebssignals und zum Zuführen des Signals zu der Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von dem Aufwärts-Befehlssignal, das von dem SCHLIESSUNOS-Schalter zugeführt wird, und zum Erzeugen eines Abwärts-Antriebs signals und zum Zuführen des Signals zu der Antriebsein richtung in Abhängigkeit von dem Abwärts-Befehlssignal, das von dem ÖFFNUNGS-Schalter zugeführt wird;
einen Drehsensor, der einen Drehsignalgenerator zum Erzeu gen eines Drehsignals einer Ankerwelle des elektrischen Motors aufweist;
eine Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung, die mit dem Drehsensor verbunden ist, zum Berechnen der Drehge schwindigkeit des elektrischen Motors auf der Grundlage des Drehsignals, das von dem Drehsignalgenerator des Dreh sensors erzeugt wird, und zum Erzeugen eines Drehgeschwin digkeitssignals;
eine Quellenspannungs-Erfassungsschaltung, die mit der Energiequelle verbunden ist, zum Erfassen eines elektri schen Potentials der Energiequelle und zum Konvertieren des elektrischen Potentials in ein Spannungssignal;
eine Spannungskorrektureinrichtung, die mit der Quellen spannungs-Erfassungsschaltung verbunden ist, zum Erzeugen eines Korrekturdatensignals, das durch Einschließen einer Korrektur erhalten wird, um das durch die Quellenspan nungs-Erfassungsschaltung vorgegebene Signal zu ändern; und
eine Motordrehmoment-Berechnungseinrichtung zum Berechnen von Korrekturdaten eines Drehmoments des elektrischen Mo tors gemäß des Korrekturdatensignals, das durch die Span nungskorrektureinrichtung vorgegeben wird, und des Drehge schwindigkeitssignals des elektrischen Motors, das durch die Motorgeschwindigkeits-Berechnungseinrichtung vorgege ben wird, und zum Zuführen eines Abwärts-Anforderungs signals zu der Antriebssteuereinrichtung, um das Fenster glas zu der Zeit abzusenken, wenn die Korrekturdaten des Drehmoments des elektrischen Motors über einen vorbestimm ten Kriteriumswert ansteigen, während die Antriebssteuer einrichtung das Aufwärts-Antriebssignal zu der Antriebs einrichtung in Abhängigkeit von dem Aufwärts-Befehlssignal zuführt, das von dem SCHLIESSUNGS-Schalter erzeugt wird.

8. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die Korrekturdaten nacheinander speichert und den Kriteriumswert durch Hinzufügen eines vorbestimmten konstanten Wertes zu den gespeicherten Korrekturdaten setzt.

9. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die gespeicherten Korrekturdaten nacheinander erneuert.

10. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung nacheinander eine Vielzahl von Korrekturdaten speichert und den Kriteriumswert durch Hinzufügen eines vorbestimmten konstanten Wertes zu minimalen Daten unter der Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten setzt.

11. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Motordrehmoment-Berechnungs einrichtung die Vielzahl von gespeicherten Korrekturdaten nacheinander erneuert.

12. Scheibenheber-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungskorrek tureinrichtung aus einem Widerstand und einem Kondensator besteht.