DE10008550A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeuges mit einem D-GPS-System - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeuges mit einem D-GPS-SystemInfo
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Abstract
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Betimmung eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, wobei eine Steuerung (1) zur Bestimmung insbesondere des aktuellen Geschwindigkeitsvektors und dem Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und dem Geschwindigkeitsvektor (Schwimmwinkel) unter Hinzuziehung eines Differenz-Navigationssystems (D-GPS) berechnet wird. Da das Differenz-Navigationssystem (D-GPS) erheblich genauere Positionsdaten liefert als ein in Kraftfahrzeugen eingesetztes "normales" Navigationssystem, kann auch die Bestimmung des Geschwindigkeitsvektors des Kraftfahrzeugs mit größerer Genauigkeit erfolgen. Dieses ist insbesondere auf glatter Fahrbahn, wenn das Kraftfahrzeug ins Schleudern gerät oder die Meßdaten des Radsensors nicht mehr zuverlässig sind, relevant sein. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die vom Navigationssystem gelieferten Daten auch zur Kontrolle und Überwachung der Sensordaten herangezogen werden. Bei Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes kann eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben werden.
Description
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Bestimmung
eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs nach der
Gattung des Hauptanspruchs. Aus der DE 195 28 183 A1 ist
schon ein Fahrzeuggerät zur Auswertung von empfangenen
Positionssignalen von wenigstens einem Sender bekannt. Bei
diesem Fahrzeuggerät werden beispielsweise von dem
Satellitensystem GPS Zeitsignale empfangen und daraus die
Positionsdaten für diverse Bewegungsparameter des Fahrzeugs,
beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung,
Änderung von Dreh- und Richtungswinkeln berechnet. Mit
diesen Bewegungsparametern werden Vorrichtungen für das
Fahrzeug oder den Motor gesteuert. Beispielsweise kann aus
dem ermittelten Geschwindigkeitssignal ein ABS-Bremssystem
oder ein Fahrgeschwindigkeitsbegrenzer gesteuert werden.
Ungünstig erscheint jedoch, daß die Positionsberechnung des
Fahrzeugs aus den Signalen des Satellitensystems relativ
ungenau ist, so daß die daraus ermittelten
Bewegungsparameter eine große Fehlertoleranz aufweisen
können. Insbesondere können Drehwinkel um die Hochachse
nicht mit hinreichender Genauigkeit berechnet werden. Dieses
ist jedoch erforderlich, wenn das Fahrzeug insbesondere bei
schlüpfriger und glatter Fahrbahn anfängt, ins Schleudern zu
geraten. Denn nur bei einer frühzeitigen Erkennung eines
Drehwinkels, insbesondere des Schwimmwinkels (Winkel
zwischen der Fahrzeuglängsachse und dem
Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeugs) kann eine
entsprechende Steuerung oder Regelung ein Ausbrechen des
Fahrzeugs verhindern.
Des weiteren sind grundsätzliche Überlegungen zur Regelung
der Giergeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und
der Fahrgeschwindigkeit - wobei auch der
Fahrzeugschwimmwinkel berücksichtigt wird - aus der
Veröffentlichung 'FDR - Die Fahrdynamikregelung von Bosch',
Anton von Zanten, Rainer Erhardt und Georg Pfaff, ATZ -
Automobiltechnische Zeitschrift 96 (1994) 11, Seiten 674 bis
689, bekannt. In dieser Veröffentlichung werden zunächst
theoretische Zusammenhänge zwischen dem Ist-Verhalten eines
Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der
Giergeschwindigkeit und des Schwimmwinkels dargestellt und
anschließend anhand eines Steuergerätes näher erläutert. Zur
Erfassung des Lenkwinkels, der Fahrzeuggeschwindigkeit und
der Giergeschwindigkeit bei einer Kurvenfahrt werden
entsprechende Sensoren verwendet, die sich am Fahrzeug
befinden. Hinweise zur Verwendung von Positionssignalen, die
von einem Satellitensystem übertragen werden, sind dieser
Veröffentlichung jedoch nicht entnehmbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung zur
Bestimmung eines Bewegungsparameters eines Kraftfahrzeugs
mit den kennzeichnenden Merkmalen der nebengeordneten
Ansprüchen 1 und 6 hat demgegenüber den Vorteil, daß durch
die Verwendung des Differenz-Positions-Satellitensystems,
vorzugsweise des D-GPS-Systems, der augenblickliche
Geschwindigkeitsvektor für das Kraftfahrzeug mit seiner
exakten Lage im globalen Koordinatensystem sehr genau
bestimmt werden kann. Die Bestimmung des
Geschwindigkeitsvektors aus Signalen von Radsensoren ist zu
unzuverlässig, da beispielsweise bei glatter Fahrbahn die
Radgeschwindigkeit infolge eines Bremseingriffes verfälscht
wird. Hier hilft in vorteilhafter Weise eine Positions- und
Geschwindigkeitsberechnung aus den Signalen des D-GPS-
Systems. Die Praxis hat gezeigt, daß eine
Positionsbestimmung mit einem D-GPS-System bis auf weniger
als ein Meter genau sein kann. Dies ist eine große
Verbesserung gegenüber dem bekannten GPS-System (Global-
Position-System), bei dem Toleranzen von 100 m oder mehr
möglich sind.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten
Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und
Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens
bzw. der Vorrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß
die Berechnung des Schwimmwinkels und/oder des
Geschwindigkeitsvektors zur Regelung der Giergeschwindigkeit
des Kraftfahrzeugs verwendet wird. Insbesondere kann ein
entsprechendes Gerät zur Fahrdynamikregelung (FDR) bei
frühzeitigem Eingriff, beispielsweise durch Bremsen des
entsprechenden Rades die Giergeschwindigkeit kompensieren
und somit ein Schwimmen und Außer-Kontrolle-Geraten des
Fahrzeugs wirkungsvoll verhindern.
Als besonders vorteilhaft wird weiter angesehen, daß die vom
D-GPS-System ermittelten Bewegungsparameter dazu benutzt
werden können, die Daten der Fahrzeugsensoren zu
kontrollieren oder auch zu korrigieren. Dies erfolgt
insbesondere in solchen Phasen, wenn beispielsweise das
Fahrzeug in normaler Fahrt auf einer geraden Strecke fährt.
Die Daten eines Gierratensensors können beispielsweise bei
einer normalen Kurvenfahrt ermittelt werden.
Als besonders vorteilhaft wird angesehen, daß bei
Überschreiten einer vorgegebenen Schwelle für die Differenz
aus den Satellitensignalen und den Sensorsignalen
ermittelten Parameterwerte eine Warnmeldung an den Fahrer
ausgegeben wird. Aufgrund der Warnung erkennt der Fahrer,
daß beispielsweise die Vorrichtung für die
Fahrdynamikregelung fehlerhaft ist. Er hat somit die
Möglichkeit, rechtzeitig eine Werkstatt aufzusuchen, um sein
Fahrzeug überprüfen zu lassen.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert. Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild, Fig. 2 und 3
zeigen Diagramme in einem globalen Koordinatensystem, Fig.
4 zeigt ein drittes Diagramm, und Fig. 5 zeigt eine
Tabelle.
Das Blockschaltbild der Fig. 1 zeigt eine Steuerung 1, die
über einen entsprechenden Eingang mit einem
Navigationssystem 2 verbunden ist, das als Differenz-
Navigationssystem (D-GPS, Global Positioning System)
ausgebildet ist. Das D-GPS-System 2 liefert zeitabhängige
Daten für die Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs in
einem globalen Koordinatensystem x(t), y(t). Desweiteren ist
an die Steuerung 1 ein Sensor 4 angeschlossen, der
beispielsweise als Raddrehzahlfühler die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs erfaßt. Weitere Sensoren wie Lenkwinkel-,
Drehraten-, Querbeschleunigungs- und/oder Federwegsensor
sind vorsehbar. Ausgangsseitig ist die Steuerung 1 mit einem
Steuergerät 3 verbunden, das beispielsweise zur
Fahrdynamikregelung (FDR, ESP) dient. In alternativer
Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß das
Steuergerät 3 mit dem Sensor 4 verbunden ist und dessen
Daten vorzugsweise in aufgeschlüsselter Form an die
Steuerung 1 liefert. Dieses können Daten über die
Fahrzeuggeschwindigkeit v(t) oder den Lenkwinkel w(t) sein.
Andererseits liefert die Steuerung 1 aufbereitete Daten über
die Fahrzeug-Ist-Geschwindigkeit oder den Schwimmwinkel
b(t). Als Schwimmwinkel wird der Winkel verstanden, der
zwischen der Fahrzeuglängsachse 1 und dem
Geschwindigkeitsvektor V gebildet wird. Dieser Zusammenhang
ist in Fig. 2 näher erläutert.
Das Diagramm der Fig. 2 zeigt ein globales x, y-
Koordinatensystem, in dem die Bewegung des Fahrzeugs 10
durch drei Zustandsgrößen beschrieben wird. Demnach läßt
sich die Position des Fahrzeugschwerpunktes S durch den
Vektor a beschreiben. Der Geschwindigkeitsvektor V
greift im Fahrzeugschwerpunkt S an und zeigt in die
Bewegungsrichtung des Fahrzeuges. Als dritte Größe ist der
Schwimmwinkel b(t) zwischen der Fahrzeuglängsachse 1 und dem
Geschwindigkeitsvektor V zu nennen. Der D-GPS-Empfänger
sollte vorzugsweise in der Nähe des Schwerpunktes S
angeordnet sein. In der Praxis wird dies nicht immer möglich
sein. Es muß daher bei der Positionsbestimmung ein
entsprechender Offsetwert zur Korrektur berücksichtigt
werden.
Fig. 3 zeigt die Meßgrößen, die zur Bestimmung der
Fahrzeugzustandsgrößen, insbesondere der Position des
Fahrzeugschwerpunktes S, die aus Daten des D-GPS-Systems 2
bestimmt wird, die Drehrate w des Kraftfahrzeugs 10, die von
dem Sensor 4, beispielsweise einem Drehraten- oder
Gierratensensor 5 geliefert wird. Alternativ kann diese
Information auch von einem entsprechenden Steuergerät 3 zur
Fahrdynamikregelung geliefert werden. Desweiteren wird für
Abgleich- und Stützungsaufgaben die Radgeschwindigkeit oder
Raddrehzahl vorzugsweise von einem Raddrehzahlsensor
geliefert. Der Drehratensensor 5 gibt die Drehrate w oder
den Drehwinkel in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit
oder der zurückgelegten Fahrstrecke an. Alternativ ist auch
die Verwendung eines entsprechenden Lenkwinkelsensors
möglich.
Als weiterer Parameter wird die Komponente der
Fahrzeuggeschwindigkeit in 1-Richtung abgeschätzt. Diese
wird aus einer Referenz-Geschwindigkeit gebildet, die das
Steuergerät 3 aus den Daten des Raddrehzahlsensors und
gegebenenfalls weiterer Daten liefert, beispielsweise von
Motormanagement-Daten. Dieser Parameter wird wie eine
Meßgröße behandelt und nachfolgend näher erläutert.
Anhand der Fig. 4 wird die Bewegung des Fahrzeuges 10 von
einem Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 näher erläutert. Das
x/y-Koordinatensystem zeigt die Lage des Schwerpunktes S0
zum Zeitpunkt t0, beziehungsweise S1 zum Zeitpunkt t1 mit den
entsprechenden Geschwindigkeitsvektoren
(t0) bzw. (t1)
und den Schwimmwinkeln b(t0) beziehungsweise b(t1). In
dieser Zeit ändert sich die Lage des Schwerpunktes von S0
auf S1, die vektoriell durch den Vektor a(t0) bzw. a(t1) und
der Winkeländerung Δα beschrieben ist. Die Fahrzeugachsen
ändern sich entsprechend von l, q in l', q'.
Aus dieser Koordinatendarstellung lassen sich nun die
Gleichungen für die Geschwindigkeit des
Fahrzeugschwerpunktes S wie folgt ableiten. Aus der
zeitlichen Ableitung des vom D-GPS-Systems gelieferten
Ortsvektors ergibt sich für das Fahrzeug 10 der
Geschwindigkeitsvektor
Damit läßt sich der Schwimmwinkel b über die Beziehung
berechnen.
Da die vom Steuergerät 3 gelieferte Referenzgeschwindigkeit
allerdings in manchen Situationen, beispielsweise bei
Glatteis, nicht verläßlich ist, kann der Schwimmwinkel b
entsprechend der Fig. 4 wie folgt berechnet werden. Das
Fahrzeug startet mit einem Schwimmwinkel von b = 0°. Die
Änderung des Schwimmwinkels Δb mit der Zeit kann über
folgende Beziehung bestimmt werden:
Dabei bedeutet
Als Integration des Drehratensignals w des Drehratensensors
und
Δα = α(t1) - α(t0)
mit
Die Berechnung in Gleichung 2 kann zum Abgleich von Δγ in
Gleichung 3 während unkritischer Fahrzustände verwendet
werden, da das Signal des Drehratensensors in der Regel mit
einem Offset beaufschlagt ist, der durch das Integral in
Gleichung 4 immer weiter aufsummiert würde.
Damit kann eine Stützung der Referenzgeschwindigkeit des
Fahrzeugs über die Gleichung
nur stattfinden, wenn ein kritischer Fahrzustand herrscht,
was allerdings auch nur in diesem Fall notwendig ist. Die
einzelnen Bedingungen für einen kritischen Fahrzustand sind
durch den Sensor- und Reifentoleranzabgleich vorgegeben und
bereits in dem Steuergerät 3 berücksichtigt.
Tabelle 5 zeigt zusammenfassend den Zusammenhang zwischen
der Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit und dem Schwimmwinkel
bei einem kritischen und einem normalen Fahrzustand.
Bezugnehmend auf das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 liefert
das D-GPS-System 2 die zeitlich veränderlichen Koordinaten
x(t) und y(t) im globalen Koordinatensystem an die Steuerung
1. Diese erhält von dem Sensor 4 die aktuelle Drehrate w(t),
sowie die Referenzgeschwindigkeit v(t). Diese Werte können
auch von einem entsprechenden Steuergerät 3 geliefert
werden. Aus diesen Werten errechnet die Steuerung 1 den
aktuellen Schwimmwinkel b(t) und die neue
Referenzgeschwindigkeit v*(t). Diese stehen dem Steuergerät
3 zur weiteren Verwendung zur Verfügung. Ist das Steuergerät
3 als Fahrdynamiksteuergerät ausgebildet (FDR, ESP), dann
können diese Werte insbesondere zur Korrektur des aktuellen
Schwimmwinkels b(t), d. h. zur Stabilisierung des momentanen
Fahrzustandes des Kraftfahrzeugs 10 verwendet werden.
In alternativer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen,
daß die vom Navigationssystem gelieferten Daten für die
Positionsbestimmung ebenfalls herangezogen werden, um die
vom Sensor 4, beziehungsweise vom Steuergerät 3 gelieferten
Parameter zu kontrollieren. So kann bei wiederholter
Bestimmung der Fahrzeugposition auf der Basis der
Navigationsdaten auch der vom Fahrzeug zurückgelegte
Fahrweg, der vom Sensor 4, beziehungsweise dem Steuergerät 3
ermittelt wurde, mit den von dem Satellitensystem
gelieferten Daten verglichen werden. Entsprechendes gilt für
die Fahrgeschwindigkeit sowie für die Winkelbestimmungen aus
den Werten des Drehratensensors. Überschreitet die
Differenz, die aus den Satellitendaten und den Sensordaten
ermittelt wurde, einen vorgegebenen Schwellwert, dann kann
dieses ein Hinweis für einen Fehler sein. In diesem Fall
wird vorzugsweise eine Meldung an den Fahrer ausgegeben, so
daß der Fahrer sein Fahrzeug zur Überprüfung in eine
Werkstatt geben kann.
Claims (6)
1. Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungsparameters eines
Kraftfahrzeugs (10), wobei wenigstens ein Sensor (4),
beispielsweise ein Geschwindigkeits-, ein Lenkwinkel-,
ein Drehraten-, ein Querbeschleunigungs-, ein
Federwegsensor und/oder ein Satellitensystem Daten an
eine Steuerung (1) des Kraftfahrzeugs (10) sendet und
diese aus den empfangenen Daten den
Geschwindigkeitsvektor und seine Lage nach einem
vorgegebenen Algorithmus berechnet, dadurch
gekennzeichnet, daß das Navigationssystem ein Differenz-
Positions-Satellitensystem (D-GPS-System) ist, das Daten
an die Steuerung (1) sendete und daß die Steuerung (1)
aus den empfangenen Daten des wenigstens einen Sensors
(4) und des D-GPS-Systems (2) die exakten
Positionskoordinaten für den Fahrzeugschwerpunkt im
globalen Koordinatensystem, den augenblicklichen
Geschwindigkeitsvektor und/oder seinen Schwimmwinkel
berechnet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuerung (1) den Schwimmwinkel und/oder den
Geschwindigkeitsvektor zur Regelung der
Giergeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) verwendet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitsvektor und/oder
der Schwimmwinkel β(t) in einem Gerät (3) zur
Fahrdynamikregelung (FDR, ESP) verwendet.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung (1) aus
wiederholt empfangenen Signalen des D-GPS-Systems die
Bewegungsparameter berechnet und diese mit den
berechneten Daten vergleicht, die von dem wenigstens
einen Sensor (4) geliefert wurden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuerung (1) bei Überschreiten eines vorgegebenen
Schwellwertes für die Differenz der aus den
Satellitensignalen und den Sensordaten berechneten
Parameterwerte eine Warnmeldung an den Fahrer ausgibt.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung eine Steuerung (1) aufweist, an die
Daten von einem Sensor (4) und/oder einem Steuergerät
(3) sowie einem Differenz-Positions-Satellitensystem
(D-GPS-System, 2) geliefert werden und daß die Steuerung
(1) ausgebildet ist aus den empfangenen Daten, den
aktuellen Geschwindigkeitsvektor und/oder den
Schwimmwinkel zu berechnen.
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