DD297928A5

DD297928A5 - CHANGE DEVICE FOR TOOL SPINDLE CARRIER ON A MACHINING MACHINE

Info

Publication number: DD297928A5
Application number: DD90341484A
Authority: DD
Inventors: Ernst Schweizer; Horst Kalestra
Original assignee: Gebr. Heller Maschinenfabrik Gmbh,De
Priority date: 1989-06-09
Filing date: 1990-06-08
Publication date: 1992-01-30
Also published as: DE3918902C2; EP0401719A2; EP0401719A3; DE3918902A1

Abstract

Die Wechseleinrichtung hat zwei Halterungen * an die Aufnahmeteile von Werkzeugspindeltraegern (6) anhaengbar sind. Die Wechseleinrichtung wird durch einen Antrieb verstellt. Die Halterungen (10) sind an zwei Greiferarmen (11, 12) vorgesehen, die synchron um jeweils eine vertikale Achse schwenkbar sind. An den freien Enden der Greiferarme (11, 12) ist jeweils eine der Halterungen (10) um eine parallel zur vertikalen Schwenkachse parallele Achse drehbar gelagert. Die Halterung (10) ist als Drehkoerper ausgebildet, der starre Griffleisten aufweist, auf welche die Aufnahmeteile zur haengenden Lagerung der Werkzeugspindeltraeger (6) auflegbar sind. Die Griffleisten sind zwischen die Aufnahmeteile einfuehrbar. Die Wechseleinrichtung ist konstruktiv einfach ausgebildet und nimmt nur wenig Raum in Anspruch. Fig. 2{Wechseleinrichtung; Werkzeugspindeltraeger; Bearbeitungsmaschine; Halterungen; Aufnahmeteile; Greiferarme; Griffleisten; Aufnahmeteile}The changing device has two brackets * can be attached to the receiving parts of Werkzeugspindeltraegern (6). The changing device is adjusted by a drive. The brackets (10) are provided on two gripper arms (11, 12) which are synchronously pivotable about a respective vertical axis. At the free ends of the gripper arms (11, 12) each one of the holders (10) is rotatably mounted about an axis parallel to the vertical pivot axis parallel axis. The holder (10) is designed as a rotary body, which has rigid gripping strips on which the receiving parts for hanging bearing the Werkzeugspindeltraeger (6) can be placed. The grip strips are insertable between the receiving parts. The changing device is structurally simple and takes up little space. Fig. 2 {change device; Werkzeugspindeltraeger; Processing machine; holders; Receiving parts; Gripping arms; Handles; Receiving parts}

Description

Hierzu 8 Seiten ZeichnungenFor this 8 pages drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Wechseleinrichtung für Werkzeugspindelträger an einer Bearbeitungsmaschine, mit zwei Halterungen, an die Aufnahmeteile der Werkzeugspindolträgor anhängbar sind, und mit einem Antriob zum Vorstellen der Wechseleinrichtung.The invention relates to a changing device for tool spindle carrier on a processing machine, with two brackets, to the receiving parts of the Werkzeugspindolträgor are appended, and with an Antriob for introducing the changing device.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Solche Wechseleinrichtungen dienen dazu, mit Werkzeugen bestückte Werkzeugspindelträgor von einem Speichor- bzw. Ablageplatz aus einer Antriebseinheit der Bearbeitungsmaschine und umgekehrt zu transportieren. Bekannte Wochseleinrichtungen sind als Ringe ausgebildet, die einen Ständer der Bearbeitungsmaschine umgeben und längs dem die Halterung für die Aufnahmeteile der Werkzeugspindelträger angeordnet sind. Sollen die Werkzeugspindelträger gewechselt werden, wird dieser Ring um seine Achse gedreht. Diese Wechseleinrichtung ist verhältnismäßig groß und benötigt infolge ihres großen Durchmessers entsprechend großen Platz. Darum lassen sich solche Wechseleinrichtungen nur dort einsetzen, wo auch ein entsprechender Raum zur Verfügung steht.Such changing devices serve to transport tool spindle carrier equipped with tools from a storage or storage location from a drive unit of the processing machine and vice versa. Known Wochseleinrichtungen are designed as rings which surround a stator of the machine tool and along which the holder for the receiving parts of the tool spindle carrier are arranged. If the tool spindle carriers are to be changed, this ring is rotated about its axis. This change device is relatively large and requires due to their large diameter correspondingly large space. Therefore, such changing devices can only be used where a corresponding room is available.

Es ist ferner eine Wechseleinrichtung bekannt (DE-OS 3731380), mit der aber keine Werkzeugspindelträ&or, sondern nur Einzelwerkzeuge gewechselt werden können. Die Wechseleinrichtung ist nur mit einer einzigen Halterung versehen, so daß nur ein einziges Einzelwerkzeug gehandhabt werden kann. Die Halterungen sind als Schwenkkörper ausgebildet, die von der Schwenkachse aus verhältnismäßig weit abstehen.It is also a changing device known (DE-OS 3731380), but with no Werkzeugspindelträ & or, but only individual tools can be changed. The changer is provided with only a single holder, so that only a single tool can be handled. The brackets are designed as swivel body, which protrude relatively far from the pivot axis.

Darüber hinaus hat die Halterung seitlich auslenkbare Greifer, die durch eine Feder unter Vorspannung gehalten werden. Infolge der beweglichen Teile hat die Wechseleinrichtung auch einen konstruktiv aufwendigen Aufbau und ist störanfällig. Bei einer anderen bekannten Wechseleinrichtung (DD-PS 228206) werden mit zwei Halterungen Paletten mit Werkstücken gehandhabt. Die Halterungen werden zeitlich nacheinander verschwenkt, um zunächst mit der ersten Halterung eine Palette mit den bearbeiteten Werkstücken zu ergreifen und aus einer Oberflächenbehandlungsanlage herauszufahren, um sie auf dem Ablagetisch abzusetzen. Anschließend wird mit dar zweiten Halterung die mit zu bearbeitenden Werkstücken belegte zweite Palette von einem Ablagetisch gehoben und in die Oberflächenbehandlungsanlage gefahren. Die Wechselzeiten sind verhältnismäßig lang, weil die beiden Halterungen nacheinander tätig sind. Außerdem sind die Halterungen wiederum Schwenkarme, die von ihrer Schwenkachse weit vorstehen, so daß sie beim Schwenkvorgang eine große Fläche bestreichen. Darum kann auch diese Wechseleinrichtung nur dort eingesetzt werden, wo entsprechender Platz vorhanden ist.In addition, the bracket has laterally deflectable gripper, which are held by a spring under pretension. Due to the moving parts, the changing device also has a structurally complex structure and is prone to failure. In another known changing device (DD-PS 228206) pallets are handled with workpieces with two brackets. The brackets are pivoted one after the other in order to first take a pallet with the machined workpieces with the first support and to move them out of a surface treatment installation in order to deposit them on the storage table. Subsequently, with the second holder occupied with machined workpieces second pallet is lifted by a storage table and driven into the surface treatment plant. The change times are relatively long, because the two brackets are in succession. In addition, the brackets are in turn pivot arms projecting far from its pivot axis, so that they sweep a large area during the pivoting operation. Therefore, this change device can only be used where appropriate space is available.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, die nachteiligen Eigenschaften bekannter Wechseleinrichtungen für Werkzeu^spindelträger an einer Bearbeitungsmaschine bei konstruktiv einfacher Ausbildung zu vermeiden.The object of the invention is to avoid the disadvantageous properties of known changing devices for Werkzeugspindelträger on a processing machine with structurally simple design.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Wechseleinrichtung für Werkzeugspindeltreger an einer Bearbeitungsmaschine zu entwickeln, die nur einen geringen Platzbedarf hat und dennoch einen problemlosen Transport der Werkzeugspindelträger zwischen der Antriebseinheit und den Ablageplatz ermöglicht.The invention has for its object to develop a changing device for Werkzeugspindeltreger on a processing machine, which has only a small footprint and still allows easy transport of the tool spindle carrier between the drive unit and the storage space.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die Halterungen an zwei Greifdrarmen vorgesehen sind, die synchron um jeweils eine vertikale Achse schwenkbar sind, daß an den freien Enden der Greiierarme jeweils eine der Halterungen um eine parallel zur vertikalen Schwenkachse parallele Achse drehbar gelagert ist, und daß die Halterung als Drehkörpar ausgebildet ist, der starre Griffleisten aufweist, auf die die Aufnahmeteile zur hängenden Lagerung der Werkzeugspindelträger auflegbar sind und die zwischen die Aufnahmeteile eiuführbar sind.This object is achieved in that the brackets are provided on two Greifdrarmen which are synchronously pivotable about a respective vertical axis, that at the free ends of the Greiierarme each one of the brackets is rotatably mounted about an axis parallel to the vertical pivot axis parallel axis, and that the holder is designed as a rotary body having rigid gripping strips, on which the receiving parts for hanging mounting of the tool spindle carrier can be placed and which are eiuführbar between the receiving parts.

Mit den beiden synchron um die vertikalen Achsen schwenkbaren Greiferarme werden zwei Werkzeugspindelträger gleichzeitig transportiert, wobei der Werkzeugspindelträger des einen Greiferarmes von der Antriebseinheit zum Ablageplatz und der Werkzeugspindelträger des anderen Greiferarmes von einem anderen Ablageplatz zur Antriebseinheit transportiert wird. Infolge der synchronen Verstellung beider Greiferarme wird für die Auswechslung nur wenig Zeit benötigt. Die an den freien Enden der Greiferarma vorgesehenen Halterungen sind als kompakte Drehkörper ausgebildet, die keine Schwenk·, sondern nur noch eineTwo tool spindle carriers are transported simultaneously with the two gripper arms which can be swiveled synchronously about the vertical axes, wherein the tool spindle carrier of one gripper arm is transported from the drive unit to the storage space and the tool spindle carrier of the other gripper arm is transported from another storage space to the drive unit. As a result of the synchronous adjustment of the two gripper arms, only little time is required for the replacement. The brackets provided at the free ends of the gripper armatures are designed as compact rotary bodies which do not pivot, but only one

Drehbewegung um ihre Achsen ausführen. Die Halterungen bestreichen darum nur eine Fläche, die ihrer Projektionsfläche in eine Horizontalebene entspricht. Mit den Halterungen können die Werkzeugspindelträger auch noch in die gewünschte Lage gedreht werden. Auf den starren Griffleisten der Halterungen lassen sich die Werkzeugspindelt rag 3r mit ihren Aufnahmeteilen zuverlässig auflagern, so daß sb während des Transports von der Antriebseinheit zum Ablageplatz und umgekehi t zuverlässig in den Halterungen hängen. Die Griffleisten stellen konstruktiv einfache Bauteile dar, die einfach und wirtschaftlich gefertigt werden können. Bei den Griffle iten und Aufnahmeteilen handelt es sich um unbewegliche Konstruktionsteile, die für die Kupplung zwischen Halterung u \d Werkzeugspindelträger keine Greifbewegungen oder dgl. ausführen müssen. Darum sind für die Griffleisten und Aufnahmetille auch keine entsprechenden Antriebe oder beweglichen Bauteile erforderlich. Die erfindungsgemäße Wechseleinrichtung zeichnet sich darum durcn einen konstruktiv sehr einfachen und damit wenig störanfälligen Aufbau aus.Rotate around their axes. The brackets therefore only cover an area that corresponds to their projection surface in a horizontal plane. The holders can also be used to turn the tool spindle carriers into the desired position. On the rigid handles of the brackets, the Werkzeugspindelt rag 3r can be reliably stored with their receiving parts, so that sb depend during transport from the drive unit to the storage place and umgekehi t reliable in the brackets. The handle strips represent structurally simple components that can be easily and economically manufactured. The Griffle iten and receiving parts are immovable structural parts that must perform no gripping movements or the like for the coupling between the holder u \ d tool spindle carrier. Therefore, no corresponding drives or moving parts are required for the grips and recording groove. The exchange device according to the invention is therefore characterized by a structurally very simple and thus less susceptible to interference structure.

Um eine konstruktiv einfache Ausbildung zu erhalten, sind die Greiferarme vorteilhaft durch einen gemeinsamen Antrieb schwenkbar.In order to obtain a structurally simple design, the gripper arms are advantageously pivotable by a common drive.

Hierbei ist der Schwenkantrieb vorzugsweise durch eine Zahnstanne gebildet, die in Zahnabschnitte der Wellen der Greiferarme eingreift. Mit der Zahnstange lassen sich die Wellen der Greiferarme einfach gleichzeitig drehen.In this case, the pivot drive is preferably formed by a toothed rack, which engages in tooth portions of the waves of the gripper arms. With the rack, the waves of the gripper arms can easily rotate at the same time.

Der Schwenkantrieb ist vorteilhaft in einer Lagerbrücke angeordnet, in der die beiden Wellen der Greiferarme drehbar gelagert sind. In dieser Lagerbrücke läßt sich somit der Schwenkantrieb konstruktiv einfach unterbringen. Die Lagerbrücke kann am Ständer der Bearbeitungsmaschine fest angeordnet oder vertikal verfahrbar sein. Ist die Lagerbrücke am Ständer vertikal verfahrbar, dann ist sie vorteilhaft an der vertikal verfahrbaren Antriebseinheit befestigt. Dann ist eine gesonderte Führung sowie ein zusätzlicher Antrieb für die Lagerbrücke nicht erforderlich. Damit die Werkzeugspindelträger während des Wechselvorganges einfach in ihre jeweilige Ablage- bzw. Kuppelstellung gebracht werden können, ist der Schwenkbewegung der Greiferarme vorteilhaft eine in entgegengesetzter Richtung erfolgende Drehbewegung der Halterung überlagert.The pivot drive is advantageously arranged in a bearing bridge, in which the two shafts of the gripper arms are rotatably mounted. In this bearing bridge, thus, the pivot drive can be structurally simple accommodate. The bearing bridge can be fixedly arranged on the stand of the processing machine or moved vertically. If the bearing bridge on the stand can be moved vertically, then it is advantageously attached to the vertically movable drive unit. Then a separate guide and an additional drive for the bearing bridge is not required. Thus, the tool spindle carrier can be easily brought into their respective storage or dome position during the change process, the pivotal movement of the gripper arms is advantageously superimposed on a taking place in the opposite direction rotational movement of the holder.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Drehbewegung der Halterung von der Schwenkbewegung der Greiferarme abgeleitet. Darum ist eine genaue Zuordnung von Drehbewegung und Schwenkbewegung in konstruktiv einfacher Weise sichergestellt. Außerdem ist zum Drehen der Halterung kein gesonderter Antrieb erforderlich.In a preferred embodiment, the rotational movement of the holder is derived from the pivotal movement of the gripper arms. Therefore, a precise assignment of rotational movement and pivotal movement is ensured in a structurally simple manner. In addition, no separate drive is required to rotate the holder.

Zweckmäßig erfolgt die Drehbewegung der Halterung durch einen Zahnriementrieb, der die Welle der Halterung mit der Welle des jeweiligen Greiferarmes verbindet. Der Zahnriemenantrieb stellt ein konstruktiv einfaches und problemloses Antriebsmittel dar.Suitably, the rotational movement of the holder is effected by a toothed belt drive, which connects the shaft of the holder with the shaft of the respective gripper arm. The belt drive represents a structurally simple and trouble-free drive means.

Damit die Greiferarme und die Halterungen beim Einführen zwischen die Aufnahmeteile des Werkzeugspindelträgers einfach verstellt werden können, sind auch die Wellen der Greiferarme vorteilhaft axial verschiebbar.Thus, the gripper arms and the brackets during insertion between the receiving parts of the tool spindle carrier can be easily adjusted, the waves of the gripper arms are advantageously axially displaceable.

Ein einfacher Verschiebeantrieb ergibt sich, wenn auf den Wellen der Greiforarme jeweils ein Kolben sitzt, der in einem Hydraulik-Zylinder-Gehäuse liegt.A simple displacement drive results when on the waves of the Greiforarme each seated a piston which lies in a hydraulic cylinder housing.

Um bei einem Ausfall des Hydraulikantriebes noch eine zuverlässige Halterung sicherzustellen, sind die Wellen der Greiferarme vorteilhaft gegen Federkraft axial nach unten verschiebbar. Fällt die Hydraulik aus, werden die Wellen der Greiferarme und damit die Greiferarme mit den Halterungen durch Federkraft na:h oben verschoben, so daß sie auf jeden Fall in Anlage an den Aufnahmeteilen der Werkzeugspindelträger bleiben.In order to ensure a reliable support in case of failure of the hydraulic drive, the waves of the gripper arms are advantageous against spring force axially displaced downwards. If the hydraulic fails, the waves of the gripper arms and thus the gripper arms with the brackets are moved by spring force na: h above, so that they remain in any case in abutment against the receiving parts of the tool spindle carrier.

Vorteilhaft sitzen auf den über die Hydraulik-Zylinder-Gehtluse ragenden Enden der Wellen der Greiferarme Druckfedern, vorzugsweise Tellerfederpakete. Sie sind hier leicht zugänglich und können beim Bedarf einach ausgewechselt werden. Um bei konstruktiv einfacher Ausbildung eine ausreichende Stabilität der Halterung zu erreichen, sind die Griffleisten vorteilhaft an Platten vorgesehen, die von einem Träger der Halterung nach unten abstehen.Advantageously, sitting on the projecting beyond the hydraulic cylinder Gehtluse ends of the waves of the gripper arms compression springs, preferably cup spring packages. They are easily accessible here and can be replaced if necessary. In order to achieve sufficient stability of the holder in a structurally simple design, the handle strips are advantageously provided on plates that protrude from a support of the holder down.

Damit die Aufnahmeteile der Werkzeugspindelträger sicher auf den Griff leisten abgestützt werden können, ragen sie vorteilhaft in Richtung zueinander über die Platten.So that the receiving parts of the tool spindle carrier can be securely supported on the handle, they advantageously protrude in the direction of each other over the plates.

Eine besonders zuverlässige Halterung der Werkzeugspindelträger ergibt sich, wenn hierbei jede Platte zwei mit Abstand übereinander liegende Griffleisten aufweist. In diesem Falle werden die Aufnahmeteile an diesen übereinander liegenden Griffleisten abgestützt.A particularly reliable mounting of the tool spindle carrier is obtained if in this case each plate has two spaced-apart gripping strips. In this case, the receiving parts are supported on these superimposed gripping strips.

Vorteilhaft weisen die Aufnahmeteile der Werkzeugspindelträger einen Auflagorteil auf, der in Hängelage der Werkzeugspindelträger auf den Griffleisten aufliegt.Advantageously, the receiving parts of the tool spindle carrier on a Auflagorteil, which rests in the hanging position of the tool spindle carrier on the handle bars.

Die Auflagerteile sind vorteilhaft kegelstumpfförmig ausgebildet. Dadurch haben sie eine verhältnismäßig große Auflagefläche und sind hierbei jedoch infolge ihrer kegelstumpfförmigen Verjüngung so kompakt, daß die Griffleisten ohne Schwierigkeiten zwischen die Aufnahmeteile eingeführt werden können.The support parts are advantageously frustoconical. As a result, they have a relatively large contact surface and in this case, however, are so compact due to their frusto-conical taper that the handle bars can be inserted without difficulty between the receiving parts.

Der Abstand zwischen übereinander liegenden Griffleisten jeder Platte ist vorteilhaft größer als die Höhe der Auflagerteile. Dadurch können die Griffleisten mühelos mit Abstand unterhalb der Auflagerteile zwischen die Aufnahmeteile eingeführt werden.The distance between superimposed gripping strips of each plate is advantageously greater than the height of the support parts. As a result, the handle strips can be easily inserted at a distance below the support parts between the receiving parts.

Damit die Werkzeugspindelträger gegen Verschieben während des Wechselvorganges einwandfrei gesichert sind, sind die Auflagerteile vorteilhaft formschlüssig in den Griffleisten gehalten.Thus, the tool spindle carrier are properly secured against displacement during the change process, the support parts are advantageously held positively in the handle bars.

Zur formschlüssigen Halterung weisen die Griffleisten vorteilhaft Vertiefungen zur Aufnahme der Auflagerteile auf. Eine zusätzliche Sicherung der Werkzeugspindelträger in der Hängelage kann dadurch erreicht werden, daß die Aufnahmeteile jeweils eine weitere Lagesicherung aufweisen.For positive retention, the handle strips advantageous recesses for receiving the support parts. An additional backup of the tool spindle carrier in the hanging position can be achieved in that the receiving parts each have a further position assurance.

Ausführungsbeispieleembodiments

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigenThe invention will be explained in more detail with reference to some illustrated in the drawings embodiments. Show it

Fig. 1: in Seitenansicht eine Bearbeitungsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Wechseleinrichtung,1 shows a side view of a processing machine with a change device according to the invention,

Fig. 2: eine Ansicht in Richtung des Pfeiles Il in Fig. 1,2: a view in the direction of the arrow II in Fig. 1,

Fig. 3: eine Draufsicht auf die Bearbeitungsmaschine gemäß Pfeil III in Fig. 1,3 is a plan view of the processing machine according to arrow III in Fig. 1,

Fig. 4: in einer Darstellung entsprechend Fig.3 eine Bearbeitungsmaschine mit einem Speichersystem,4 shows a representation corresponding to FIG. 3 of a processing machine with a storage system, FIG.

Fig. 5: die Wechseleinrichtung, deren Greiferarme die eine Endstellung einnehmen,5 shows the changing device whose gripper arms occupy the one end position,

Fig. 6: die Wechseleinrichtung gemäß Fig.5, deren Greiferarme die andere Endstellung einnehmen, Fig. 7: den Bewegungsablauf beim Schwenken der Greiferarme der erfindungsgemäßen Wechseleinrichtung, Fig.8: in vergrößerter Darstellung einen Schnitt längs der Linie VIII-VIII in Fig.7, Fig. 9: in vergrößerter Darstellung eine Greiferhand der erfindungsgemäßen Wechseleinrichtung, in die Aufnahmebolzen6 shows the change device according to FIG. 5, the gripper arms of which assume the other end position, FIG. 7 shows the sequence of movement during pivoting of the gripper arms of the changing device according to the invention, FIG. 8 shows an enlarged view of a section along the line VIII-VIII in FIG. 7, Fig. 9: an enlarged view of a gripper hand of the changing device according to the invention, in the receiving bolt

eines Werkzeugträgers eingefahren sind, Fig. 10: einen Schnitt längs der Linie X-X in Fig.9.a tool carrier are retracted, Fig. 10: a section along the line X-X in Figure 9.

Die Bearbeitungsmaschine gemäß Fig. 1 hat ein Maschinenbett 1, auf dem über eine Schiittoneinheit 3 ein Ständer 2 verfahrbar ist. Zum Antrieb der Schlitteneinheit 3 auf dem Maschinenbett 1 dient ein Motor 4. Auf der Schlitteneinheit 3 ist der Ständer 2 quer zur Verfahrrichtung der Schlitteneinhei: seinerseits verfahrbar. Der Ständer 2 ist mit einer Antriebseinheit 5 versehen, an die in bekannter Weise Werkzeugträger 6 gekuppelt werden können. Die im Werkzeugspindelträger 6 gelagerten Werkzeuge 7 werden dann von der Antriebseinheit 5 aus in bekannter Weise drehbar angetrieben. Jeder Werkzeugspindelträger 6 weist auf seiner Oberseite zwei Aufnahmebolzen 8 und 9 auf, mit denen er in einer Greiferhand 10 von Greiforarmen 11 und 12 gehaltert wird. Die beiden Greiferarme 11,12 sind an einer Lagerbrücke 13 gelagert, die entweder am Ständer 2 fest angeordnet oder an der Antriebseinheit 5 vorgesehen sein kann, die längs vertikaler Führungen 14 verfahrbar ist.The machine tool according to FIG. 1 has a machine bed 1 on which a stand 2 can be moved via a ski sound unit 3. To drive the carriage unit 3 on the machine bed 1 is a motor 4. On the carriage unit 3, the stand 2 is transverse to the direction of carriage slide Einhei: in turn movable. The stand 2 is provided with a drive unit 5, to which tool carrier 6 can be coupled in a known manner. The stored in the tool spindle carrier 6 tools 7 are then rotatably driven by the drive unit 5 in a known manner. Each tool spindle carrier 6 has on its upper side two receiving bolts 8 and 9, with which it is held in a gripper hand 10 by gripper arms 11 and 12. The two gripper arms 11,12 are mounted on a bearing bridge 13, which may be either fixed to the stand 2 or provided on the drive unit 5, which is movable along vertical guides 14.

Der Ständer 2 wird über den Motor 4 in Richtung auf das zu bearbeitende Werkstück 15 gefahren, das mit den Werkzeugen 7 des mit der Antriebseinheit 5 gekuppelten Werkzeugträgers 6 bearbeitet wird. Da der Ständer 2 quer zur Fahrtrichtung der Schlitteneinheit 3 verstellbar und außerdem die Antriebseinheit 5 mit dem Werkzeugspindelträger 6 in Höhenrichtung verstellbar ist, könne ι die Werkzeuge 7 exakt in die gewünschte Bearbeitungsposition gebracht werden.The stator 2 is moved via the motor 4 in the direction of the workpiece 15 to be machined, which is machined with the tools 7 of the tool carrier 6 coupled to the drive unit 5. Since the stand 2 is adjustable transversely to the direction of travel of the carriage unit 3 and also the drive unit 5 with the tool spindle carrier 6 in the vertical direction is adjustable, the tools 7 can be brought exactly to the desired processing position.

Wie Flg.2 zeigt, befindet sich beiderseits des Maschinenbettes 1 jeweils ein Ablageplatz 16 und 17 für die Werkzeugträger 6. Zum Antrieb der beiden Greiferarme 11,12 dient ein Schwenkantrieb 18, mit dem die Greiferarme um die vertikalen Achsen 19 und20 geschwenkt werden können (Fig.3). Da an dieser Bearbeitungsmaschine nur zwei Ablageplätze 16 und 17 vorgesehen sind, können auch nur zwei Werkzeugspindelträger 6 eingesetzt werden.As Figure 2 shows, there is a storage space 16 and 17 for the tool carriers 6 on both sides of the machine bed 1. A pivot drive 18 serves to drive the two gripper arms 11, 12, with which the gripper arms can be pivoted about the vertical axes 19 and 20 (FIG. Figure 3). Since only two storage spaces 16 and 17 are provided on this processing machine, only two tool spindle carriers 6 can be used.

Fig. 4 zoigt die Möglichkeit, die Bearbeitungsmaschine in Verbindung mit einem Speichersystem 21 für die Werkzeugträger 6 einzusetzen. Mit den Greiferarmon 11 und 12 wird der jeweilige Werkzeugspindelträger 6 im Speichersystem 21 abgelegt und aus ihm herausgenommen. Der abgelegte Werkzeugspindelträger 6 kann innerhalb des Speichersystems 21 weitergetaktet werden. Ebenso ist es möglich, einen entsprechend neuen Werkzeugspindelträger in den Aufnahmebereich des jeweiligen Greiferarmes vorzutakten. Im übrigen ist die Bearbeitungsmaschine gemäß Fig.4 gleich ausgebildet wie das Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 3.Fig. 4 zoigt the ability to use the machine in conjunction with a storage system 21 for the tool carrier 6. With the gripper arm 11 and 12, the respective tool spindle carrier 6 is stored in the storage system 21 and taken out of it. The stored tool spindle carrier 6 can be further clocked within the storage system 21. It is likewise possible to feed a correspondingly new tool spindle carrier into the receiving region of the respective gripper arm. Moreover, the processing machine according to Figure 4 is the same design as the embodiment of FIGS. 1 to 3.

Die Fig. 5 und 6 zeigen die beiden Endstellungen der Greiferarme 11 und 12 in bezug auf die Lagerbrücke 13. Bei der Darstellung gemäß Fig. 5 ist der Greiferarm 11 in Richtung auf den Ständer 2 zurückgeschwenkt, wobei der an ihm aufgehängte Werkzeugspindelträger 6 mit der Antriebseinheit 5 gekuppelt ist. Der andere Greiferarm 12 ist nach außen geschwenkt und trägt ebenfalls einen Werkzeugträger 6, der entweder auf dem Ablageplatz 17 (Fig. 2) oder auf einem Abiageplatz im Speichersystem 21 (Fig.4) abgelegt ist.5 and 6 show the two end positions of the gripper arms 11 and 12 with respect to the bearing bridge 13. In the illustration of FIG. 5, the gripper arm 11 is pivoted back in the direction of the stand 2, wherein the tool spindle carrier 6 suspended therefrom with the Drive unit 5 is coupled. The other gripper arm 12 is pivoted outwardly and also carries a tool carrier 6, which is stored either on the storage space 17 (FIG. 2) or on a Abiageplatz in the storage system 21 (Figure 4).

Durch den Schwenkantrieb 18 werden im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 5 und 6 beide Greiferarme 11 und 12 synchron um 180° in die in Fig. 6 dargestellte Lage geschwenkt. Der Greiferarm 12 wird hierbei in Richtung auf den Ständer 2 geschwenkt, so daß der an ihm hängende Werkzeugspindelträger 6 an die Antriebseinheit 5 gekuppelt worden kann. Der andere Greiferarm 11 ist um 180° nach außen geschwenkt worden, so daß der an ihm hängende Workzeugspindelträger 6 auf dem Ablageplatz 16 (Fig. 2) oder auf einem Ablageplatz im Speichersystem (21) Fig. 4 abgelegt werden kann.By the pivot drive 18 are in the embodiment of FIGS. 5 and 6 both gripper arms 11 and 12 pivoted synchronously by 180 ° in the position shown in Fig. 6. The gripper arm 12 is hereby pivoted in the direction of the stand 2, so that the tool spindle carrier 6 hanging on it can be coupled to the drive unit 5. The other gripper arm 11 has been pivoted outwards by 180 ° so that the work tool spindle carrier 6 suspended thereon can be deposited on the storage space 16 (FIG. 2) or on a storage space in the storage system 21 (FIG. 4).

Wie sich aus Fig. 7 ergibt, wird der Werkzeugspindelträger 6 während der 180°-Schwenkung der Greiforarme 11,12 seinerseits um 90° geschwenkt. In der Ablagestellung ist der Werkzeugträger 6 so angeordnet, daß seine Werkzeuge 7 auf der von der Bearbeitungsmaschine abgewandten Seite angeordnet sind. Dadurch sind die Werkzeuge in der Ablagesieüüng zurr; Auswechseln einfach zugänglich. Beim Verschwenken der Greiferarme 11,12 werden die Werkzeugträger 6 bei ihrem Weg vom Ablageplatz zur Antriebseinheit 14 so geschwenkt, daß die Werkzeuge gegen das zu bearbeitende Werkstück 15 gerichtet sind und an die Antriebseinheit 5 angeschlossen werden können. Beim Schwenken der beiden Greiferarme 11,12 um 180° werden die Greiferhände 10 im Verhältnis 1:2 um 90° zurückgedreht.As is apparent from Fig. 7, the tool spindle carrier 6 is pivoted during the 180 ° -Schwenkung the Greiforarme 11,12 in turn by 90 °. In the storage position, the tool carrier 6 is arranged so that its tools 7 are arranged on the side facing away from the machine tool. As a result, the tools are in the Ablagesieüüng zurr; Replacement easily accessible. When pivoting the gripper arms 11,12 the tool carrier 6 are pivoted on their way from the storage space to the drive unit 14 so that the tools are directed against the workpiece to be machined 15 and can be connected to the drive unit 5. When pivoting the two gripper arms 11,12 by 180 °, the gripper hands 10 are rotated back in the ratio 1: 2 by 90 °.

Der Antrieb zur 180°-Schwenkung der Greiferarme 11,12 und der 90°-Drehung der Greiferhand 10 soll anhand der Fig. 8 näher erläutert werden. Die Lagerbrücke 13 wird von zwei Wellen 22 durchsetzt, auf deren nach unten aus der Lagerbrücke ragenden Enden die Greiferarme 11 und 12 drehfest sitzen. In der Lagerbrücke 13 ist eine Zahnstange 23 untergebracht, die mit einem Zahnradabschnitt 24 der Wellen 22 innerhalb der Lagerbrücke 13 in Eingriff ist. Durch Verschieben der Zahnstange 23 werden somit die beiden Wellen 22 um ihre Achsen gedreht, wodurch die drehfest auf ihnen sitzenden Greiferarme 11,12 geschwenkt werden.The drive for 180 ° pivoting of the gripper arms 11,12 and the 90 ° rotation of the gripper hand 10 will be explained in more detail with reference to FIG. 8. The bearing bridge 13 is penetrated by two shafts 22, sit on the downwardly projecting from the bearing bridge ends, the gripper arms 11 and 12 rotationally fixed. In the bearing bridge 13, a rack 23 is housed, which is in engagement with a gear portion 24 of the shafts 22 within the bearing bridge 13. By moving the rack 23 thus the two shafts 22 are rotated about their axes, whereby the rotatably seated on them gripper arms 11,12 are pivoted.

An dem von der Welle 22 abgewandten Ende werden die Greiferarme 11,12 jeweils von einer weiteren Welle 25 durchsetzt, die an ihrem nach unten über den Greiferarm ragenden Ende die Greiferhand 10 drehfest trägt. Innerhalb des Greiferarmes 11,12 ist die Welle 25 durch zwei mit Abstand übereinanderliegende Lager 26,27 drehbar gelagert. Auf den nach oben über die Greiferarme 11,12 ragenden Enden der Wellen 25 sitzt drehfest eine Zahnriemenscheibe 28, über die ein endloser Zahnriemen 29 geführt ist. Er umschlingt außerdem eine Zahnriemenhülse 30, die die Welle 22 umgibt und über eine Verdrehsicherung 71 drehfest, aber axial verschiebbar mit einer an der Unterseite der Lagerbrücke 13 befestigten Hülse 31 verbunden ist. Wird der Greiferarm 11,12 geschwenkt, dann wälzt sich der Zahnriemen 29 auf der drehfesten Zahnriemenhülse 30 ab. Gleichzeitig wird durch den Zahnriemen 29 der Zahnriemenscheibe 28 eine entgegengerichtete Drehbewegung aufgezwungen. Aufgrund der Durchmesserverhältnisse von Zahnriemenhülse 30 zu Zahnriemenscheibe 28 ergibt sich das jeweilige Übersetzungsverhältnis und damit der Grad der Rückdrehung der Giciferhand 10. Beim beispielhaft gewählten Übersetzungsverhältnis von 1:2 ergibt sich eine 90°-Rückdrehunri.At the end facing away from the shaft 22, the gripper arms 11,12 are each penetrated by a further shaft 25 which rotatably carries the gripper hand 10 at its projecting downwards over the gripper arm end. Within the gripper arm 11,12, the shaft 25 is rotatably supported by two spaced superimposed bearings 26,27. On the upward on the gripper arms 11,12 projecting ends of the shafts 25 is rotatably a toothed belt pulley 28 through which an endless toothed belt 29 is guided. He also wraps around a toothed belt sleeve 30, which surrounds the shaft 22 and rotatably on an anti-rotation 71, but axially slidably connected to a fixed to the underside of the bearing bracket 13 sleeve 31 is connected. If the gripper arm 11, 12 is pivoted, then the toothed belt 29 rolls on the non-rotatable toothed belt sleeve 30. At the same time the toothed belt 28 of the toothed belt pulley 28 forces an oppositely directed rotational movement. Due to the diameter ratios of the toothed belt sleeve 30 to the toothed belt pulley 28, the respective gear ratio and thus the degree of reverse rotation of the Giciferhand 10 results in the example chosen gear ratio of 1: 2 results in a 90 ° Rückdrehunri.

Auf der Welle 22 sitzt zwischen einem Bund 32 und einer Mutter 33 axial lagegesichert ein Kolben 34, mit dem die Welle 22 in Axialrichtung verschoben werden kann. Der Kolben 34 ist in einem Zylindergehäuse 35 untergebracht, das durch einen Deckel 36 geschlossen ist. Durch ihn ragt die Welle 22 mit einem im Durchmesser verringerten Ansatz 37. Er ist von einem Tellerfederpaket 38 umgeben, das sich auf dem Deckel 36 sowie an einem ι ingscheibenförmigen Widerlager 39 abstützt, das auf dem Ansatz 37 sitzt und durch eine auf das Gewindeende 40 des Ansatzes 37 geschraubte Mutter 41 gehalten ist.On the shaft 22 sits between a collar 32 and a nut 33 secured against axial movement, a piston 34, with which the shaft 22 can be moved in the axial direction. The piston 34 is housed in a cylinder housing 35 which is closed by a cover 36. It is surrounded by a plate spring package 38 which is supported on the cover 36 and on a ingscheibeförmigen abutment 39 which sits on the neck 37 and by a threaded end of the 40th the neck 37 screwed nut 41 is held.

In den Zylinderraum 42 münden oberhalb und unterhalb des Kolbens 34 Bohrungen 43 und 44 für die Zu- und Abführung des Hydraulikmediums. In Fig. 8 ist der Kolben 34 in seiner oberen Endlage dargestellt, in der er an einem zwischen dem Deckel 36 und einem Absatz 45an der Innenseite des Zylindergehäuses 35 mit Axialspiel eingepaßten Axiallager 46 anliegt. In der unteren Lage kommt der Kolben 34 mit einem Axiallagei 47 an einem Absatz 48 in der Innenwand des Zylindergehäuses 35 zur Anlage. Das Axiallager 47 ist zwischen dem Kolben 34 und einem Absatz 49 Jer Welle 22 angeordnet.In the cylinder chamber 42 open above and below the piston 34 holes 43 and 44 for the supply and discharge of the hydraulic medium. In Fig. 8, the piston 34 is shown in its upper end position, in which it rests against a fitted between the cover 36 and a shoulder 45an the inside of the cylinder housing 35 with axial play thrust bearing 46. In the lower position of the piston 34 comes with a Axiallagei 47 at a shoulder 48 in the inner wall of the cylinder housing 35 to the plant. The thrust bearing 47 is disposed between the piston 34 and a shoulder 49 Jer shaft 22.

Der Zahnradabschnitt 24 auf den Wellen 22 ist ausreichend lang, so daß die Wellen 22 mit dem Hydraulikantrieb axial verschoben werden können, ohne daß der Eingriff mit der Zahnstange 23 verloren geht. Durch Axialverschieben der Wellen 22 können die in den Greiferhänden 10 der Greifer 11,12 hängenden Werkzeugspindelträger 6 angehoben bzw. abgesenkt werden. Da die Greiferhände 10 beider Greiferarme 11,12 gleich ausgebildet sind, wirrJ im folgenden anhand der Fig.9 und 10 nur die eine Greiferhand näher beschrieben. Am unteren Ende der Welle 25 ist eine Tragplatte 50 befestigt, von der zwei mit Abstand voneinander liegende Platten 51 und 52 senkrecht nach unten abstehen. Die Platte 51 ist schmaler als die Platte 52 (Fig. 10). An der Unterseite beider Platten 51,52 ist jeweils eine Griffleiste 53,54 befestigt. Die Griffleiste 53 überragt die Platte 51 sowohl an den Schmalseiten als auch an der der Platte 52 zugewandten Vorderseite. Die Griffleiste 54 hat gleiche Länge wie die Platte 52 und ragt lediglich auf der der Platte 51 zugewandten Vorderseite über die Platte 52.The gear portion 24 on the shafts 22 is sufficiently long, so that the shafts 22 can be moved axially with the hydraulic drive, without the engagement with the rack 23 is lost. By axial displacement of the shafts 22, the tool spindle carriers 6 hanging in the gripper hands 10 of the grippers 11, 12 can be raised or lowered. Since the gripper hands 10 of both gripper arms 11, 12 are of the same design, in the following, with reference to FIGS. 9 and 10, only one gripper hand will be described in greater detail. At the lower end of the shaft 25, a support plate 50 is fixed, projecting from the two spaced apart plates 51 and 52 perpendicular to the bottom. The plate 51 is narrower than the plate 52 (Fig. 10). At the bottom of both plates 51,52 each a handle bar 53,54 is attached. The handle bar 53 projects beyond the plate 51 both on the narrow sides and on the plate 52 facing the front. The handle strip 54 has the same length as the plate 52 and protrudes only on the plate 51 facing the front over the plate 52nd

Mit Abstand oberhalb der Griffleiste 53,54 sind die Platten 51,52 mit jbwells einer weiteren Griff leiste 55 und 56 versehen, die in Draufsicht gleiche Ausbildung haben wie die unteren Griffleisten 54,55.At a distance above the handle bar 53,54 the plates 51,52 with jbwells another handle bar 55 and 56 are provided which have the same design in plan view as the lower handle bars 54,55.

Auf den Griffleisten 53,54 stützen sich Aufnahmebolzen 57 und 58 ab, die auf der Oberseite des Werkzeugspindelträgers 6 vorgesehen sind. Die gleich ausgebildeten Aufnahmebolzen 57 und 58 weif« η jeweils zwei Kegelstumpfabschnitte 59 und 60 auf, die sich nach unten verbreitern. Sie schließen jeweils an einen Zylinder 61,62 an. Mit der ebenen Unterseite 64 liegen die Aufnahmebolzen 57,58 auf den Griffleisten 53,54 auf. Sie haben in den Eckbereichen 66 bis 69 Vertiefungen 63, auf deren Boden Kegelstumpfabschnitte 60 mit ihren Unterseiten 64 aufliegen. Die Vertiefungen 63 sind den Kegelstumpfabschnitten 60 angepaßt, so daß die Werkzeugspindelträger 6 lagegesic'iert sind.On the gripping strips 53,54 support bolts 57 and 58 are based, which are provided on the upper side of the tool spindle carrier 6. The identically formed receiving bolts 57 and 58 each have two truncated cone sections 59 and 60, which widen downwards. They each connect to a cylinder 61,62. With the flat bottom 64, the receiving bolts 57,58 are on the handle bars 53,54. They have recesses 63 in the corner regions 66 to 69, on the bottom of which truncated cone sections 60 rest with their undersides 64. The depressions 63 are adapted to the truncated cone sections 60, so that the tool spindle carriers 6 are position-specific.

Der Abstand zwischen den jeweils auf gleicher Höhe einander gegenüberliegenden Griffleisten 53,54 und 55,56 ist größer als der Durchmesser der Aufnahmebolzen 57 und 58 im Bereich zwischen den Kegelstumpfabschnitten 59 und 60. Der Durchmesser der Kegelstumpfabschnitte 59,60 der Aufnahmebolzen 57,58 ist größer als der Abstand zwischen den Griffleisten 03 bis 56, jedoch kleiner als der Abstand zwischen den Platten 51 und 52. Dadurch ist gewährleistet, daß der Werkzeugspindelträger 6 mit seinen auf gleicher Höhe mit Abstand hintereinanderliegenden Aufnahmebolzen 57,58 in Richtung des Doppelpfeiles 65 in die Greiferhand 10 der Greiferarme 11,12 eingefahren bzw. herausgefahren werden kann. Die Kegelstumpfabschnitte 60 der Aufnahmebolzen 57,58 liegen, wie Fig. 10 zeigt, mit den ebenen Unterseiten 64 lediglich in den Eckbereichen 66 bis 69 der Griff leisten 53,54 auf. Da die Länge der Platte 51 kleiner ist als der Abstand zwischen den jeweiligen Kegelstumpfabschnitten 59, 60der beiden Aufnahmebolzen 57,58, kann die Greiferhand 10 auch querzur Einfahrrichtung 65 (Pfeil 70 in Fig. 10) in die in Fig. 10 dargestellte Greifstellung bewegt werden. Die Kegelstumpfabschnitte 59 bilden Lagesicherungen, die in entsprechend angebrachte Aussparungen 72 an den Eckbereichen der Griffleisten 55,56 eingreifen.The distance between the respectively at the same height opposite gripping strips 53,54 and 55,56 is greater than the diameter of the receiving bolt 57 and 58 in the region between the truncated cone sections 59 and 60. The diameter of the truncated cone sections 59,60 of the receiving bolt 57,58 is This ensures that the tool spindle carrier 6 with its at the same height at a distance one behind the other recording bolts 57,58 in the direction of the double arrow 65 in the Gripper hand 10 of the gripper arms 11,12 retracted or can be moved out. The truncated cone portions 60 of the receiving bolt 57,58 are, as shown in FIG. 10, with the flat bottom surfaces 64 only in the corner regions 66 to 69 afford the handle 53,54. Since the length of the plate 51 is smaller than the distance between the respective truncated cone sections 59, 60 of the two locating pins 57,58, the gripper hand 10 can also be moved transversely to the retraction direction 65 (arrow 70 in FIG. 10) into the gripping position shown in FIG , The truncated cone sections 59 form position safeguards which engage in correspondingly attached recesses 72 at the corner regions of the gripping strips 55, 56.

Um den Werkzeugspindelträger 6 zu fassen, werden die Greiferarme 11,12 mit den Greiferhänden 10 durch dei Hydraulikantrieb abgesenkt, indem der Kolben 34 nach unten verschoben wird.In order to grasp the tool spindle carrier 6, the gripper arms 11, 12 are lowered by the gripper hands 10 by the hydraulic drive by the piston 34 being displaced downwards.

Hierbei wird das Tellerfederpaket 38 zusammengedrückt. In der abgesenkten Stellung können die Greiferhäncn. 10 mit den Griff leisten 53 bis 56 unter die Kegelstumpfabschnitte 59,60 der Aufnahmebolzen 57,58 des Werkzeugspindelträgers 6 geschwenkt werden. Die Griffleisten haben dann Abstand von den Unterseiten der Kegelstumpfabschnitte 59,60 (Fig. 9). Anschließend wird der Kolben 34 aufwärts bewegt, wodurch die Welle 22 und damit die Greiferarme 11,12 mit den Greiferhänden 10 angehoben werden. Diese Hebebewegung wird durch das Tellerfederpaket 38 unterstützt. Die Griffleisten 53, 54 kommen an der Unterseite 64 zur Anlage und nehmen dann beim weiteren Anheben über die Aufnahmebolzen den Werkzeugspindelträger β mit. Er hängt dann unter seinem Gewicht auf den Griff leisten 53,54 (Fig. 8). Das Tellerfederpaket 38 übernimmt die Sicherung dos angehobenen Werkzeugspindelträgers 6. Um eine einwandfreie Lagesicherung des Werkzeugspindelträgers 6 i,i den Aufnahmebolzen 57,58 sicherzustellen, sind die Auflagestellen 66 bis 69 auf der Oberseite der Griffleisten 53 bis 56 als Vertiefungen ausgebildet, so daß die Aufnahmebolzen bei hängendem Werkzeugspindelträger 6 nicht quer zu ihrer Achse verschoben werden können. Die Greiferarme 11,12 lassen sich dann mit den an ihnen hängenden Werkzeugspindelträgern 6 mühelos schwenken.Here, the plate spring package 38 is compressed. In the lowered position, the Greiferhäncn. 10 afford with the handle 53 to 56 are pivoted under the truncated cone sections 59,60 of the receiving bolt 57,58 of the tool spindle carrier 6. The gripping strips are then spaced from the undersides of the truncated cone sections 59, 60 (FIG. 9). Subsequently, the piston 34 is moved upward, whereby the shaft 22 and thus the gripper arms 11,12 are raised with the gripper hands 10. This lifting movement is supported by the plate spring package 38. The gripping strips 53, 54 come to rest on the underside 64 and then take the tool spindle carrier β during further lifting via the locating bolts. He then hangs under his weight on the handle afford 53,54 (Fig. 8). In order to ensure proper positional securing of the tool spindle carrier 6 i, i the receiving bolt 57,58, the support points 66 to 69 are formed on the top of the handle strips 53 to 56 as depressions, so that the receiving bolts can not be moved transversely to its axis with hanging tool spindle carrier 6. The gripper arms 11,12 can then be easily pivot 6 with the hanging on them tool spindle carriers 6.

Mit der beschriebenen Wechseleinrichtung mit den beiden Greiferarmen 11,12 lassen sich die Werkzeugspindelträger 6, die mehrere Werkzeuge 7 tragen können, mühelos zwischen einem Ablageplatz und der Antriebseinheit 5 transportieren. Für das Wechseln des Werkzeugspindelträgers 6 wird keine separate Wechelseinrichtung benötigt, die neben oder hinter der Bearbeitungsmaschine zugeordnet ist; die Wechseleinrichtung ist bei den beschriebenen und dargestellten Ausführungsformen vielmehr an der vertikal verfahrbaren Antriebseinheit 5 oder direkt am Ständer 2 vorgesehen, ohne daß zusätzlicher Platz für die Wechseleinrichtung benötigt wird. Die Zahnstange 23 zum Drehantrieb der beiden Wellen 22 kann beispielsweise durch einen Hydraulikzylinder axial verschoben werden. Es kann auch ein Motor zum Axialverschieben der Zahnstange 23 eingesetzt werden. Im beschriebenen und bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Greiferhände 10 während der Schwenkbewegung der Greiferarme 11,12 um 90° zurückgedreht, so daß die Werkzeugspindelträger 6 in die richtige Ablage- bzw. Arbeitsposition gelangen. Die Spindeln der Werkzeugspindelträger 6 stehen dann senkrecht zur bzw. in Bearbeitungsrichtung. Bei dieser Schwenkbewegung legen die Werkzeugspindelträger 6 einen Schwenkwinkel von 90° zurück.With the changing device described with the two gripper arms 11,12 can the tool spindle carrier 6, which can carry a plurality of tools 7, easily transport between a storage space and the drive unit 5. For the change of the tool spindle carrier 6 no separate interchangeable device is required, which is assigned next to or behind the machine tool; the changing device is provided in the described and illustrated embodiments rather on the vertically movable drive unit 5 or directly on the stand 2, without additional space for the changing device is needed. The rack 23 for the rotary drive of the two shafts 22 can be moved axially, for example by a hydraulic cylinder. It can also be a motor for Axialverschieben the rack 23 are used. In the described and preferred embodiment, the gripper hands 10 are rotated back during the pivotal movement of the gripper arms 11,12 by 90 °, so that the tool spindle carrier 6 get into the correct storage or working position. The spindles of the tool spindle carrier 6 are then perpendicular to or in the machine direction. During this pivoting movement, the tool spindle carriers 6 return a pivoting angle of 90 °.

Da die Werkzeugspindelträger 6 nur durch ihr Gewicht formschlüssig in der Griffleisten 53 bis 56 gehalten sind, sind keine zusätzlichen beweglichen Verriegelungs- oder Aufnahmeeinrichtungen notwendig. Die Aufnahmebolzen 57,58 können auch zur Aufnahme des Werkzeugspindelträgers 6 in einem übergeordneten Übersetzer, beispielsweise einem Portalkran, verwendet werden.Since the tool spindle carrier 6 are held only by their weight in a form-fitting manner in the handle strips 53 to 56, no additional movable locking or receiving devices are necessary. The receiving bolts 57,58 can also be used to receive the tool spindle carrier 6 in a higher-level translator, such as a gantry crane.

Die Wechseleinrichtung kann mit der Antriebseinheit 5 in Y-Richtung verfahren werden. Die Wechseleinrichtung kann aber auch in dieser Richtung fest am Ständer 2 vorgesehen sein. Die Wechseleinrichtung ist so ausgebildet, daß sie an jede Grundausrüstung einer Bearbeitungsmaschine angebaut werden kann. Dadurch ist diese Wechseleinrichtung bei einer einfachen einachsigen Bearbeitungsmaschine genauso verwendbar wie bei einer dreiachsigen Bearbeitungsmaschine. Die Spindeln des Werkzeugspindelträgers 6 können auch vertikal angeordnet sein. Auch in diesem Falle können die Werkzeugspindelträger 6 in der beschriebenen Weise mit den Greiferarmen 11,12 gehandhabt werden.The changing device can be moved with the drive unit 5 in the Y direction. The changing device can also be provided firmly in this direction on the stand 2. The changing device is designed so that it can be attached to any basic equipment of a processing machine. As a result, this change device is just as usable in a simple uniaxial processing machine as in a three-axis processing machine. The spindles of the tool spindle carrier 6 can also be arranged vertically. Also in this case, the tool spindle carrier 6 can be handled in the manner described with the gripper arms 11,12.

Mit der Wechseleinrichtung sind äußerst kurze Wechselzeiten möglich, wobei sie kompakt ausgebildet ist und nur wenig Raum beansprucht. Wenn die Wechseleinrichtung an der Antriebseinheit 5 vorgesehen is·, können die Werkzeugträger 6 in jeder Höhe abgelegt Wb.'den. Durch die Wechsoleinrichtung ist die Bearbeitungsmaschine mit beliebigen Werkzeugspindelträger-Speichersystemen verkettbar. Die Bearbeitungsmaschinen, an welche die Wechseleinrichtung angebaut werden kann, können nur eine Z- oder nur eine X- oder nur eine Y-Achse aufweisen. Sie kann aber auch eine Z- und eine Y-Achse oder eine Z- und eine Y-Achse haben. Schließlich kann die Bearbeitungsmaschine alle drei Achsen aufweisen. Hat die Bearbeitungsmaschine nur eine Verstellbarkeit in Z-Richtung, kann also der Ständer 2 nur gegen das zu bearbeitende Werkstück 15 verfahren werden, dann können die Greiferarme 11,12 wesentlich kurzer sein als bei einer Bearbeitungsmaschine mit allen drei Achsen. Dadurch wird der Flugkreis der Greiferarme 11,12 so klein wie möglich gehalten.With the change device extremely short change times are possible, being compact and takes up little space. If the changing device is provided on the drive unit 5, the tool carriers 6 can be stored at any height. Through the Wechsoleinrichtung the machine can be linked with any tool spindle carrier storage systems. The processing machines to which the changer can be attached may have only a Z or only an X or only a Y axis. But it can also have a Z and a Y axis or a Z and a Y axis. Finally, the processing machine can have all three axes. If the processing machine has only an adjustability in the Z-direction, that is to say that the stand 2 can only be moved against the workpiece 15 to be machined, then the gripper arms 11, 12 can be substantially shorter than in a processing machine with all three axes. As a result, the circle of the gripper arms 11,12 is kept as small as possible.

Sind die Spindeln der Werkzeugspindelträger vertikal angeordnet, dann benötigen die Ablageplätze entsprechende Aufnahmen für die nach unten ragenden Werkzeuge. In diesem Falle muß der Schwenkbewegung der Greiferarme 11,12 keine Drehbewegung überlagert werden.If the spindles of the tool spindle carrier are arranged vertically, then the storage places need corresponding receptacles for the downwardly projecting tools. In this case, the pivotal movement of the gripper arms 11,12 no rotational movement must be superimposed.

Claims

1. Wechseleinrichtung für Werkzeugspindelträger an einer Bearbeitungsmaschine, mit zwei Halterungen, an die Aufnahmeteile der Werkzeugspindelträger anhängbar sind, und mit einem Antrieb zum Verstellen der Wechseleinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen(IO) an zwei Greiferarmen (11,12) vorgesehen sind, die synchron um jeweils eine vertikale Achse (19,20) schwenkbar sind, daß an den freien Enden der Greiferarme (11,12) jeweils eine der Halterungen (10) um eine parallel zur vertikalen Schwenkachse (19,20) parallele Achse (25) drehbar gelagert ist, und daß die Halterung (10) als Drehkörper ausgebildet ist, der starre Griff leisten (53, 54) aufweist, auf die die Aufnahmeteile (57,58) .?ur hängenden Lagerung der Werkzeugspindelträger (6) aufjegbar sind und die zwischen di>9 Aufnahmeteile (57, 58) einführbar sind.1. changing device for tool spindle carrier on a processing machine, with two brackets, are attached to the receiving parts of the tool spindle carrier, and with a drive for adjusting the changing device, characterized in that the holders (IO) on two gripper arms (11,12) are provided which are synchronously pivotable about a vertical axis (19,20) that at the free ends of the gripper arms (11,12) each one of the brackets (10) about an axis parallel to the vertical pivot axis (19,20) parallel axis (25) is rotatably mounted, and that the holder (10) is designed as a rotary body, the rigid handle afford (53, 54), to which the receiving parts (57,58). ur hanging suspension of the tool spindle carrier (6) are aufjegbar and the between the> 9 receiving parts (57, 58) are insertable.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (11,12) durch einen gemeinsamen Antrieb (23) schwenkbar sind.2. Device according to claim 1, characterized in that the gripper arms (11,12) by a common drive (23) are pivotable.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwer.Kantrieb (23) durch eine Zahnstange gebildet ist, die in Zahnabschnitte (24) der Wellen (22) der Greiferarme (11,12) eingreift.3. Device according to claim 2, characterized in that the Schwer.Kantrieb (23) is formed by a toothed rack which engages in tooth portions (24) of the shafts (22) of the gripper arms (11,12).

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb (23) in einer Lagerbrücke (13) angeordnet ist, in der die beiden Wellen (22) der Greiferarme (11,12) drehbar gelagert sind.4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the pivot drive (23) in a bearing bridge (13) is arranged, in which the two shafts (22) of the gripper arms (11,12) are rotatably mounted.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerbrücke (13) an dem Ständer (2) der Bearbeitungsmaschine fest angeordnet ist.5. Device according to claim 4, characterized in that the bearing bridge (13) on the stand (2) of the processing machine is fixedly arranged.

6. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerbrücke (13) am Ständer (2) vertikal verfahrbar ist.6. Device according to claim 4, characterized in that the bearing bridge (13) on the stand (2) is vertically movable.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerbrücke (13) an der vertikal verfahrbaren Antriebseinheit (5) befestigt ist.7. Device according to claim 6, characterized in that the bearing bridge (13) on the vertically movable drive unit (5) is attached.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkbewegung der Greiferarme (11,12) eine in entgegengesetzter Richtung erfolgende Drehbewegung der Halterung (10) überlagert ist.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the pivoting movement of the gripper arms (11,12) is superimposed in an opposite direction rotational movement of the holder (10).

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung der Halterung (10) von der Schwenkbewegung der Greiferarme (11,12) abgeleitet ist.9. Device according to claim 8, characterized in that the rotational movement of the holder (10) from the pivotal movement of the gripper arms (11,12) is derived.

10. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung der Halterung (10) durch einen Zahnriementrieb (28 bis 30) erfolgt, der die Welle (25) der Halterung (10) mit der Welle (22) des jeweiligen Greiferarmes (11,12) verbindet.10. Device according to claim 8 or 9, characterized in that the rotational movement of the holder (10) by a toothed belt drive (28 to 30) takes place, the shaft (25) of the holder (10) with the shaft (22) of the respective gripper arm (11:12) connects.

11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Wellen (22) der Greiferarme (11,12) zur Höhenverstellung der Greiferarme und der Halterungen (10) axial verschiebbar sind.11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the shafts (22) of the gripper arms (11,12) for height adjustment of the gripper arms and the brackets (10) are axially displaceable.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß auf den Wellen (22) der Greiferarme (11,12) jeweils ein Kolben (34) sitzt, der in einem Hydraulik-Zylindergehäiise (35) liegt.12. A device according to claim 11, characterized in that on the shafts (22) of the gripper arms (11,12) each having a piston (34) sits, which lies in a hydraulic Zylindergehäiise (35).

13. Einrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Wellen (22) der Greiferarme (11,12) gegen Federkraft axial nach unten verschiebbar sind.13. Device according to claim 11 or 12, characterized in that the shafts (22) of the gripper arms (11,12) against spring force are axially displaceable downwards.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß auf den über die Hydraulik-Zylindergehäuse (35) ragenden Enden (37) der Wellen (22) der Greiferarme (11,12) Druckfedern (38), vorzugsweise Tellerfederpakete, sitzen.14. A device according to claim 13, characterized in that on the over the hydraulic cylinder housing (35) projecting ends (37) of the shafts (22) of the gripper arms (11,12) compression springs (38), preferably disc spring assemblies sit.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Griff leisten (53, 54) an Platten (51,52) vorgesehen sind, die von einem Träger (50) der Halterung (10) nach unten abstehen.15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the handle afford (53, 54) on plates (51,52) are provided which project from a support (50) of the holder (10) downwards.

16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Griffleisten (53,54) in Richtung zueinander über die Platten (5J, 52) ragen.16. A device according to claim 15, characterized in that the gripping strips (53,54) in the direction of each other via the plates (5J, 52) protrude.

17. Einrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß jede Platte (51,52) zwei mit Abstand übereinanderliegende Griffleisten (53, 55 und 54, 56) aufweist.17. Device according to claim 15 or 16, characterized in that each plate (51,52) has two spaced-apart gripping strips (53, 55 and 54, 56).

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeteile (57,58) der Werkzeugspindelträger (6) einen Auflagerteil (60) aufweisen, der in Hängelage der Werkzeugspindelträger (6) auf den Griffleisten (53,54) aufliegt.18. Device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the receiving parts (57,58) of the tool spindle carrier (6) have a support part (60) in the hanging position of the tool spindle carrier (6) on the handle strips (53,54) rests.

19. Einrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagerteile (60) kegelstumpfförmig ausgebildet sind.19. A device according to claim 18, characterized in that the support parts (60) are frustoconical.

20. Einrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen übereinanderliegenden Griffleisten (53 bis 56) jeder Platte (51,52) größer ist als die Höhe der Auflagerteile (60).20. Device according to one of claims 17 to 19, characterized in that the distance between superimposed gripping strips (53 to 56) of each plate (51,52) is greater than the height of the support members (60).

21. Einrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagerteile(60) formschlüssig in den Griffleisten (53,54) gehalten sind.21. Device according to one of claims 15 to 20, characterized in that the support parts (60) are held in a form-fitting manner in the gripping strips (53,54).

22. Einrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Griffleisten (53,54) Vertiefungen (63) zur formschlüssigen Aufnahme der Auflagerteile (60) aufweisen.22. Device according to claim 21, characterized in that the gripping strips (53, 54) have depressions (63) for the positive reception of the support parts (60).

23. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmeteile (57,58) jeweils eine weitere Lagesicherung (59) aufweisen.23. Device according to one of claims 1 to 22, characterized in that the receiving parts (57,58) each have a further position assurance (59).