DD291267A5 - DRIVE FOR DEVICES FOR CHANGING TOOLS OR WORKSPIECES - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Antrieb fuer Einrichtungen zum Wechseln von Werkzeugen oder Werkstuecken. Der Mitnehmer einer Endloskette steht mit dem Schubglied einer am Wechselschlitten gelagerten Schubschleife in Verbindung. Deren Schwinge wirkt ueber einen weiteren Mitnehmer nacheinander auf einen am Wechselschlitten gefuehrten Greiferarm und einen am Wechselschlitten gelagerten Hebel, der ueber ein Getriebe die am Greiferarm gelagerten Greiferbacken betaetigt. Fig. 1{Antrieb; Wechseln; Werkzeug; Werkstueck; Mitnehmer; Endloskette; Wechselschlitten; Schubschleife; Greiferarm; Hebel; Getriebe; Greiferbacken}The invention relates to a drive for facilities for changing tools or workpieces. The driver of an endless chain is in communication with the thrust member of a sliding loop mounted on the alternating slide. Their rocker acts on another driver successively on a gripper arm guided on the alternating slide and a lever mounted on the alternating slide, which actuates the gripper jaws mounted on the gripper arm via a transmission. Fig. 1 {drive; Switch; Tool; Workpiece; carrier; Endless chain; Release knob; Sliding bow; gripper arm; Lever; Transmission; Gripper jaws}

Description

Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Antrieb für Einrichtungen zum Austausch wechselbarer Werkzeuge oder vorzugsweise rotations symmetrischer Werkstücke, insbesondere zwischen der Anschlußstelle eines Werkzeug- oder Werkst'jckwir'schaftssystems und dem Speicher oder der Spann- bzw. Bearbeitungsposition einer Werkzeugmaschine.The invention relates to a drive for facilities for exchangeable tools or preferably rotationally symmetrical workpieces, in particular between the junction of a tool or Werkst'jckwir'schaftssystems and the memory or the clamping or machining position of a machine tool.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Wechseleinrichtungen, bei denen die Transport- und Greifbewegungen durch unterschiedliche Einzelantriebe realisiert werden (z. B. DO-WP 237808), sind, auch wenn sie mitführende Energiezuführungen vermeiden, störanfällig und arbeiten zu langsam. Die Ursachen liegen in der Summe der Zeiten für das Einleiten, Koordinieren und Überwachen der Einzelbewegungen und der Zahl der dafür benötigten Schaltelemente. Es ist deshalb vorgeschlagen worden, die Transport- und Greifbewegungen zwangsläufig zu koppeln. Bei Doppelarmgreifern, die Drehbewegungen, Bewegungen längs ihrer Drehachse und Greifbewegungen ausführen, ist es vorgesehen, diese Einzelbewegungen über Kurven und Nocken von einer Drehbewegung abzuleiten (DD-WP 267941, DE-OS 3735384). Erfolgt der Transport der Greifer nicht durch Drehen, sondern mit Hilfe eines von einer Endlos!«ette angetriebenen Wechselschlittens (DE-OS 3131016), wird die Greifbewegung aus der SchlittenbewegungChanging devices in which the transport and gripping movements are implemented by different individual drives (eg DO-WP 237808), even if they avoid entrained energy supply, are susceptible to interference and work too slowly. The causes lie in the sum of the times for initiating, coordinating and monitoring the individual movements and the number of switching elements required for this purpose. It has therefore been proposed to couple the transport and gripping movements inevitably. In Doppelarmgreifern that perform rotational movements, movements along its axis of rotation and gripping movements, it is intended to derive these individual movements on curves and cams of a rotary motion (DD-WP 267941, DE-OS 3735384). If the grippers are not transported by turning, but by means of an endless carriage driven by an endless drive (DE-OS 3131016), the gripping movement becomes due to the carriage movement

abgeleitet. Dabei unterfahren die quer zur Spindelachse verschiebüchen Greifer die zu greifenden Objekte, indem sich die Greiferbacken unter dem Einfluß von raumfesten Kurven flach an den Wechselschlitten anlegen. Derart große Schwenkbereiche der Greifbacken setzen jedoch die Zugriffsgenauigkeit und Haltekraft herab. Darüber hinaus ist die Vielzahl und Intensität der Kopplungen zwischen Wechselschlitten und raumfesten Kurven den Prozeßeinwirkungen wie Kühlmittel, Spänen und dgl. ausgesetzt und damit störanfällig. Die Fertigung der Kurven selbst kompliziert.derived. In doing so, the grippers, which are displaceable transversely to the spindle axis, undercut the objects to be gripped by the gripper jaws laying flat on the exchangeable carriages under the influence of space-fixed curves. However, such large pivoting ranges of gripping jaws reduce the access accuracy and holding force. In addition, the variety and intensity of the couplings between alternating slide and space-tight curves the process actions such as coolant, chips and the like. Exposed and thus prone to failure. The manufacture of the curves themselves is complicated.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, bei Gewährleistung kurzer Wechselzeiten und unterschiedlicher Wechs&lwege die Haltekraft zu erhöhen, die Zugriffsgenauigkeit und die Zuverlässigkeit zu steigern und die Fertigung zu vereinfachen.It is an object of the invention to increase the holding power while ensuring short changeover times and different changing paths, to increase the access accuracy and the reliability and to simplify the production.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb für Einrichtungen zum Wechseln von Werkzeugen oder Werkstücken, insbesondere zwischen der Anschlußstelle eines Werkzeug- oder Werkstückwirtschaftssysterns und dem Speicher oder der Spann- bzw. Bearbeitungsposition einer Werkzeugmaschine, mit einem mitteis einer Endloskette längs einer Geradführung beweg bart η Wechselschlitten, der mindestens einen Greiferarm und mindestens ein Paar gegeneinander federnd vorgespannte Greiferbackenhebel aufnimmt, wobei zwischen den Bewegungen des Wechselschlittens und des Greiferarmes sowie der Greiferbackenhebel ein Zwangslauf besteht, zu schaffen, der keine Energiezuführungen, Schaltelemente oder Steuerkurven benötigt, im Wechselschlitten konzentriert ist und den aktiven Zugriff zum Werkzeug oder Werkstück gestaltet.The invention is based on the object, a drive for means for changing tools or workpieces, in particular between the junction of a tool or Werkstückwirtschaftssysterns and the memory or the clamping or machining position of a machine tool, with a mitteis an endless chain along a linear guide beard beard η change carriage, which receives at least one gripper arm and at least one pair against each other resiliently biased gripper jaw lever, wherein between the movements of the shuttle carriage and the gripper arm and the gripper jaw lever is a forced run, which requires no energy supplies, switching elements or cams, is concentrated in the exchange carriage and designed the active access to the tool or workpiece.

Erfindungsgemäß wird di»se Aufgabe dadurch gelöst, daß die eine im wesentlichen rechteckige Umlaufbahn bildende Endloskette einen ersten Mitnehmer trägt, der mit einem parallel zur Umlaufebene und senkrecht zur Geradführung geführten Schubglied einer am Wechsels'chiitten gelagerten Schubschleife verbunden ist, deren schwingendes Abtriebsglied einen zweiten Mitnehmer trägt, der nacheinander mit einer ersten und zweiten oder zweiten und ersten Kulisse in Eingriff bringbar ist, die an einem am Wechselschlitten geführten Greiferarm bzw. an einem am Wechselschlitten lagernden Hebel angeordnet sind, an dem koaxial zu seiner Drehachse ein Getrieberad angeordnet ist, das mit einem am Greiferarm gelagerten Getriebe in Eingriff steht, die sich außerhalb des unmittelbaren Griffbereiches zwischen den am Greiferarm gelagerten und gegeneinander vorgespannten Greiferbackenhebeln befindet.According to the invention this object is achieved in that the endless chain forming a substantially rectangular orbit carries a first driver, which is connected to a thrust loop which is guided parallel to the circulating plane and perpendicular to the linear guide of a sliding loop mounted on the change slide whose oscillating output member has a second Carrier carries, which in succession with a first and second or second and first link is engageable, which are arranged on a guided on the exchange slide gripper arm or on a bearing on the Wechselschlitten lever on which coaxially to its axis of rotation a gear is arranged, the is in engagement with a gear mounted on the gripper arm, which is located outside of the immediate gripping area between the gripper jaws mounted on the gripper arm and biased against each other.

Die Drehachsen der Schubschleife, des Hebels und der Greiferbackenhebel schneiden senkrecht eine Ebene, in der der plattenförmig ausgebildete Greiferarm geführt ist.The axes of rotation of the sliding loop, the lever and the gripper jaw lever intersect perpendicularly a plane in which the plate-shaped gripper arm is guided.

Der Greiferarm ist auf der die Umlaufebene parallel zur Schubgliedführung senkrecht schneidenden Ebene senkrecht zur Umlaufebene geführt.The gripper arm is guided on the plane parallel to the thrust element guide perpendicular intersecting plane perpendicular to the orbital plane.

Im Umkehrpunkt des zweiten Mitnehmers fluchten die erste und zweite Kulisse miteinander.At the turning point of the second driver, the first and second scenery are aligned with each other.

Die erste Kulisse ist senkrecht zur Verschieberichtunj) des Greiferarms und die zweite Kulisse radial zum Hebel angeordnet. Die Nockenscheibe ist auf der Kraftseite der zweiseitig ausgebildeten und parallel zur Vorschiebeachse des Greiferarms lagernden Greiferbackenhebel angeordnet.The first link is perpendicular to the Verschieberichtunj) of the gripper arm and the second link arranged radially to the lever. The cam plate is arranged on the force side of the bilaterally formed and parallel to the feed axis of the gripper arm overlapping gripper jaw lever.

Das Getrieberud steht mit einer am Greiferarm senkrecht zu dessen Verschieberichtung verschieblichen Zahnstange und diese mit mehreren Abtriebsrädern im Eingriff, deren Nockenscheiben zwischen je einem von auf dem Greiferarm gemeinsam lagernden Gmiferbackenhebelpaaren angeordnet sind.The Getrieberud is connected to a movable on the gripper arm perpendicular to the direction of displacement rack and this with multiple output gears in engagement, the cams are arranged between each one of the gripper arm jointly stored Gmiferbackenhebelpaaren.

AusfuhrungabelspielAusfuhrungabelspiel

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiets näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigenThe invention will be explained in more detail with reference to an Ausführungsbeispiets. In the accompanying drawings show

Fig. 1: einen erfindungsgemäßen AntriebFig. 1: a drive according to the invention

Fig. 2: einen Schnitt längs der Linie A-A in Fig. 12 shows a section along the line A-A in Fig. 1st

Fig. 3: einen Schnitt längs der Linie B-B in Fig.2.Fig. 3: a section along the line B-B in Fig.2.

Der Wechselschlitten 1 wird mit Hilfe der Endloskette 2 längs einer Geradführung 3 geführt. Das als Mitnehmer 4 ausgebildete Kettenschloß der Endloskette 2 steht mit dem Schubglied 5 einer Schubschleife β in Verbindung. Das Schubglied S ist auf einer zur Geradführung 3 senkrecht verlaufenden Geradführung 7 verschieben angeordnet. An ihm ist eine Schwinge 8 angolenkt, die längs eines drehbaren Gleitstücks 9 geführt ist und an ihrem Ende einen Mitnehmer 10 trägt. Die Drehachsen der Schwinge 8 und des Gleitstücks 9 lagern im Wechselschlitten 1 parallel zur Geradführung 3. Senkrecht zu den Geradführungen 3 und 7 ist am Wechselschlitten 1 eine Geradführung 11 vorgesehen, die ein^n Greiferarm 12 verschieblich aufnimmt. Per Greiferarm 12 besitzt eine Kulisse 13, die senkrecht zur Geradführung 11 verläuft und in der Lage ist, den Mitnehmer 10 aufzunehmen. Gleichfalls am Wechselschlitten 1 lagert ein Hobel 14, der zwischen zwei Anschlägen 14', 14" um eine zu den Drehachsen der Schubschleife 6 parallele Achse drehbar ist und radial eine kulissenartige Ausnehmung 15 aufweist, die in waagerechter Lage des Hebels 14 mit der in der unteren Stellung befindlichen Kulisse 13 fluchtet. Am Hebel 14 sitzt koaxial zu seiner Drehachse ein Zahnrad 16, das mit einer Zahnstange 17 in Eingriff steht, die am Greiferarm 12 parallel zur Geradführung 11 verschieblich angordnet ist. Mit der Zahnstange 16 stehen auch drei Zahnräder 18 in Eingriff, die im Greiferarm 12 drehbar lagern und drehfest mit Nockenscheiben 19 verbunden sind. Der Greiferarm nimmt in diesem Beispiel drei Paare von Greiferbackenhebeln 20 auf, die als zweiseitige Hebel ausgebildet und kraftseitig gogen je eine Nockenscheibe 19 federnd vorgespannt sind. Es versteht sich, daß der Greiferarm auch eine andere Zahl von Greiferbackenpaaren aufnehmen kann. Die Wirkungsweise ist folgende: Soll beispielsweise ein Werkzeug vom Werkzeugmagazin einer Werkzeugmaschine zur Anschlußstelle eines betrieblichenThe interchangeable carriage 1 is guided along a straight guide 3 with the aid of the endless chain 2. Trained as a driver 4 chain lock the endless chain 2 is connected to the thrust member 5 a shear loop β in combination. The thrust member S is arranged to move to a straight line 3 vertically extending straight guide 7. At him a rocker 8 is angolenkt, which is guided along a rotatable slider 9 and carries at its end a driver 10. The axes of rotation of the rocker 8 and the slider 9 stored in the interchangeable carriage 1 parallel to the linear guide 3. Perpendicular to the linear guides 3 and 7, a straight guide 11 is provided on the interchangeable carriage 1, which receives a ^ n gripper arm 12 slidably. By gripper arm 12 has a link 13 which is perpendicular to the linear guide 11 and is able to receive the driver 10. Likewise on the exchangeable carriage 1 superimposed a planer 14, which is rotatable between two stops 14 ', 14 "about an axis parallel to the axes of rotation of the thrust loop 6 axis and radially has a backdrop-like recess 15 which in a horizontal position of the lever 14 with in the lower Coaxially with its axis of rotation, a toothed wheel 16 which engages with a toothed rack 17, which is displaceable parallel to the linear guide 11 on the gripper arm 12, is seated on the lever 14. The toothed rack 16 is also engaged by three toothed wheels 18 , which are rotatably mounted in the gripper arm 12 and rotatably connected with cams 19. The gripper arm takes in this example, three pairs of gripper jaws 20, which are formed as two-sided lever and goerggen gengen each a cam plate 19 are resiliently biased The gripper arm can also accommodate a different number of gripper jaw pairs For example, a tool from the tool magazine of a machine tool to the connection point of a company

Werkzeugtransportsystems gebracht werden, ist die Endloskette 2 mittels eines nicht dargestellten Antriebs in Uhrzeigerrichtung zu verfahren.Tool transport system are brought, the endless chain 2 is to be moved by means of a drive, not shown in the clockwise direction.

GemSß Fig. 1 bewegt der Mitnehmer 4 das Schubglied 5 längs der Geradführung 7 nach links. Die Schwinge 8 gleitet längs des drehbaren Gleitstücks 9 und nimmt den Mitnehmer 10, der mit der Kulisse 13 im Eingriff steht, den Greiferarm 12 in Richtung auf das zu übernehmende nicht dargestellte Werkzei j mit. In seinem Umkehrpunkt verläßt der Mitnehmer 10 die Kulisse 13 um in die Kulisse 15 einzutauchen und den Hebe! 14 vom Anschlag 14' zum Anschlag 14" hin zu verdrehen. Das am Hebel 14 angeordnete Zahnrad 16 verschiebt die Zahnstange 17, die über die Zahnräder 18 die Nockenscheiben 1 θ verdrehen. Dadurch werden die Greiferbacken 20 kraftseitig auseinandergedrückt, so daß sie sich lastseitig um das Werkzeug schließen. Nach dessen Entriegelung im Werkzeugmagazin, nimmt die in gleichem Drehsinn weiterverfahrene, aber nun längs der Geradführung 3 geführte Endloskette 2 den gesamten Wechselschlitten 1 und damit auch das gespannte Werkzeug in Richtung der nicht dargestellten Anschlußsteile des Transportsystems mit. Ist die Anschlußstelle übemahmebereit, verschiebt die immer noch in gleichem Drehsinn verfahrene, aber nun wieder längs zur Geradführung 7 geführte Endloskette 2 über ihren Mitnehmer Ί c'as Schubglied 5 nach rechts. Dabei werden die die Greiferbacken verschließenden Nockenscheiben 19 über den Hebel 14 und das Getriebe 16,17,18 zurückgestellt. So! anstelle des freigegebenen Werkzeuges ein neues übernommen werden, ist die Endloskette 2 mit umgekehrtem Drehsinn zu verfahrenAs shown in Fig. 1, the cam 4 moves the pusher member 5 along the linear guide 7 to the left. The rocker 8 slides along the rotatable slider 9 and takes the driver 10, which is engaged with the link 13, the gripper arm 12 in the direction of the not shown Werkzei j to be taken. In its turning point leaves the driver 10, the backdrop 13 to dive into the scenery 15 and the lifting! The gear 16 arranged on the lever 14 displaces the toothed rack 17, which rotates the cam disks 1 θ via the gear wheels 18. As a result, the gripper jaws 20 are forced apart on the power side so that they move around on the load side After unlocking it in the tool magazine, the endless chain 2 guided in the same direction of rotation but now guided along the linear guide 3 takes the entire change carriage 1 and thus also the tensioned tool in the direction of the connecting parts of the transport system (not shown) , the endless chain 2, which is still moved in the same direction of rotation but now again guided along the straight guide 7, shifts to the right via its driver Ί c'as thrust member 5. The cam discs 19 closing the gripper jaws are moved via the lever 14 and the gear mechanism 16, 17 , 18 reset, so! Instead of released If a new tool is to be taken over, the endless chain 2 is to be moved with the reverse direction of rotation

Die wesentlichsten Vorteile der Erfindung sind: The most significant advantages of the invention are:

- kurzer Wechsel eines oder mehrerer Werkzeuge oder Werkstücke auch längs ihrer Achsen- Short change of one or more tools or workpieces along their axes

- große Haltekraft, Zugriffsgenauigkeit und Zuverlässigkeit- great holding power, accessibility and reliability

- einfache Fertigung.- simple production.

Claims (7)

1. Antrieb für Einrichtungen zum Wechseln von Werkzeugen oder Werkstücken, insbesondere zwischen der Anschlußstelle eines Werkzeug- oder Werkstückwirtschaftssystems und dem Speicher oder der Spann- bzw. Bearbeitungspositiön einer Werkzeugmaschine, mit einem mittels einer Endloskette längs einer Geradführung bewegbaren Wechselschlitten, der mindestens einen Greiferarm und mindestens ein Paar gegeneinander federnd vorgespannte Greiferbackenhebel aufnimmt, wobei zwischen den Bewegungen des Wechselschlittens und des Greiferarms sowie den Greiferbackenhebeln ein Zwangslauf besteht, gekennzeichnet dadurch, daß die eine im wesentlichen rechteckige Umlaufbahn bildende Endloskötte (2) einen ersten Mitnehmer (4) trägt, der mit einem parallel zur Umlaufebene und senkrecht zur Geradführung (3) geführten Schubglied (5) einer am Wechselschlitten (1) gelagerten Schubschleife (6) verbunden ist, deren schwingendes Antriebsglied (8) einen zweiton Mitnehmer (10) trägt, der nacheinander mit einer ersten und zweiten oder zweiten und ersten Kulisse (13,15) in Eingriff bringbar ist, die an einem am Wechselschlitten (1) geführten Greiferarm (12) bzw, einem am Wechselschlitten (1) zwischen zwei Anschlägen gelagerten Hebel (14) angeordnet sind, an dem koaxial zu seiner Drehachse ein Getrieberad (16) angeordnet ist, das mit einem am Greiferarm (12) gelagerten Getriebe (17,18) in Eingriff steht, an dessen Abtriebsrad (18) eine Nockenscheibe (19) koaxial angeordnet ist, die sich außerhalb des unmittelbaren Griffbereiches zwischen den am Greiferarm (12) gelagerten und gegeneinander vorgespannten Greiferbackenhebeln (20) befindet.1. Drive for means for changing tools or workpieces, in particular between the junction of a tool or workpiece management system and the memory or the Spann- or Bearbeitungspositiön a machine tool, with a means of an endless chain along a straight guide movable change carriage, the at least one gripper arm and at least one pair against each other resiliently biased gripper jaw lever receives, wherein between the movements of the shuttle carriage and the gripper arm and the gripper jaw levers is a forced run, characterized in that a substantially rectangular orbit forming Endloskötte (2) carries a first driver (4) with a parallel to the orbital plane and perpendicular to the linear guide (3) guided thrust member (5) connected to a change carriage (1) thrust loop (6) is connected, the oscillating drive member (8) carries a zweiton driver (10) which successively with e iner first and second or second and first link (13,15) can be brought into engagement, which are arranged on a on the exchange carriage (1) guided gripper arm (12) or, on the exchange carriage (1) between two stops mounted lever (14) in which a gear wheel (16) is arranged coaxially with its axis of rotation, which is in engagement with a gear (17, 18) mounted on the gripper arm (12), on the driven wheel (18) of which a cam disc (19) is coaxially arranged located outside the immediate grip area between the gripper jaw levers (20) mounted on the gripper arm (12) and biased against each other. 2. Antrieb nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Drehachse der Schubschleife (6), des Hebels (14) und der Greiferbackenhebel (20) eine Ebene senkrecht schneiden, in der der plattenförmig ausgebildete Greiferarm ("52) geführt ist,2. Drive according to claim 1, characterized in that the axis of rotation of the thrust loop (6), the lever (14) and the gripper jaw lever (20) intersect a plane perpendicular, in which the plate-shaped gripper arm ("52) is guided, 3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, daß der Greiferarm (12) auf einer die Umlaufebene parallel zur Schubgliedführung senkrecht schneidenden Ebene senkrecht zur Umlaufebene geführt ist.3. Drive according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper arm (12) is guided perpendicular to the plane of rotation on a plane parallel to the shear element guide perpendicular plane intersecting plane. 4. Antrieb nach einem der Ansprüche von 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß die erste und zweite Kulisse (13,15) im Umkehrpunkt des zweiten Mitnehmers (10) miteinander fluchten.4. Drive according to one of claims 1 to 3, characterized in that the first and second link (13,15) at the reversal point of the second driver (10) are aligned. 5. Antrieb nach einem der Ansprüche von 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, daß die erste Kulisse (13) senkrecht zur Verschieberichtung des Greiferarms (12) und die zweite Kulisse (15) radial zum Hebel (14) angeordnet ist.5. Drive according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first link (13) is arranged perpendicular to the displacement direction of the gripper arm (12) and the second link (15) radially to the lever (14). 6. Antrieb nach einem der Ansprüche von 1 bis 5, gekennzeichnet dadurch, daß die Nockenscheibe (19) auf der Kraftseite derzweiseitig ausgebildeten und parallel zur Verschieheachse des Greiferarms (12) lagernden Greiferbackenhebel (20) angeordnet ist.6. Drive according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cam disc (19) on the force side of the two-sided and parallel to the Verschieheachse the gripper arm (12) overlapping gripper jaw lever (20) is arranged. 7. Antrieb nach einem der Ansprüche von 1 bis 6, gekennzeichnet dadurch, daß das Getrieberad (16) mit einer am Greiferarm (12) senkrecht zu dessen Verschieberichtung verschieblichen Zahnstange (17) und diese mit mehreren Abtriebsrädern (18) in Eingriff steht, deren Nockenscheiben (19) zwischen je einem von auf dem Greiferarm (12) gemeinsamen lagernden Greiferbackenhebelpaaren (20) angeordnet sind.7. Drive according to one of claims 1 to 6, characterized in that the gear (16) with a gripper arm (12) displaceable perpendicular to the direction of displacement rack (17) and this with a plurality of driven wheels (18) is engaged, the Cams (19) between each one of the gripper arm (12) common gripper jaw lever pairs (20) are arranged.