DD273592A1 - COMBINED GRIPPING AND FEEDING DEVICE - Google Patents

Abstract

Die Einrichtung ist vorteilhaft anwendbar in automatisierten Bearbeitungsprozessen zum Greifen und Vorschieben stabfoermiger Werkstuecke im intermittierenden Betrieb. Ein scherenartiger Hebelmechanismus mit zwei um einen gemeinsamen Drehpunkt schwenkbaren Greiferarmen sowie daran angelenkten Koppelelementen ist erfindungsgemaess mit einem Arbeitszylinder ueber den Greiferarm-Drehpunkt und ueber einen gemeinsamen Drehpunkt der Koppelelemente verbunden, wobei der Greiferarm-Drehpunkt in einem mit einer Gleitbremse ausgeruesteten Schlitten befestigt ist und der Koppelelement-Drehpunkt mit einem zweiten Schlitten, der im ersten gefuehrt ist, Verbindung hat. Dieser zweite Schlitten, der direkt mit dem Arbeitszylinder verbunden ist, hat im Bereich des Greiferarm-Drehpunktes eine Aussparung fuer dessen Durchtritt. Fig. 2The device is advantageously applicable in automated machining processes for gripping and advancing stabfoermiger workpieces in intermittent operation. A scissor-type lever mechanism with two gripper arms pivotable about a common pivot point and coupling elements articulated thereon is connected to a working cylinder via the gripper arm pivot point and via a common pivot point of the coupling elements, the gripper arm pivot point being secured in a slide equipped with a sliding brake and Coupling element pivot point with a second carriage, which is guided in the first, has connection. This second carriage, which is connected directly to the working cylinder, has a recess in the region of the gripper arm pivot point for its passage. Fig. 2

Description

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Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Greifen und anschließendem Verschieben von stabförmigen Werkstücken, z. B. Rohren. Derartige Einrichtungen können mit Vorteil in automatisierten Bearbeitungsprozessen Anwendung finden, bei denen intermittierende Greif- und Vorschubbewegungen erforderlich sind.The invention relates to a device for gripping and subsequent displacement of rod-shaped workpieces, for. B. pipes. Such devices can be used with advantage in automated machining processes in which intermittent gripping and advancing movements are required.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known state of the art

Es sind Einrichtungen bekannt, die z, 'reifen des Werkstückes zangen- bzw. scherenartige Hebelmechanismen mit Hubkolbenantrieb verwenden und das so gegriffene Werkstück zusammen mit der Greifeinrichtung mittels eines zweiten derartigen Antriebes und entsprechender Führung um den gewünschten Betrag vorschieben. Als Beispiel einer derartigen Einrichtung kann die DD-PS 116413 angesehen werden.There are known devices which use pliers or scissor-like lever mechanisms with reciprocating piston drive and advance the gripped workpiece together with the gripping device by means of a second such drive and corresponding guide by the desired amount. As an example of such a device, DD-PS 116413 can be considered.

Der Nachteil solcher Einrichtungen besteht darin, daß ein verhältnismäßig hoher baulicher Aufwand mit entsprechend großem PlaUbedarf erforderlich ist und außerdem das Zeitintervall eines Arbeitszyklus durch die schaltungsgemäße Abfolge von Greif- und Vorschuboperationen für einen hochautomatisierten Arbeitsablauf zu groß ist.The disadvantage of such devices is that a relatively high construction effort with a correspondingly large PlaUbedarf is required and also the time interval of a duty cycle through the circuit sequence of gripping and feed operations for a highly automated workflow is too large.

Um solchen Mängeln abzuhelfen, wurde in der DD-PS 220920 bereits eine Einrichtung zum Spannen und gleichzeitigem Bewegen von Werkstücken vorgeschlagen. Hierbei werden die mit einem Arbeitszylinder direkt verbundenen zangenartigen Spannhebel am Beginn des eingeleiteten Vorschubes durch seitlich angeordnete Schrägen in Spannposition gebracht. Diese Positionen der das Werkstück in zentrischer Lage fest in den Spannhebel gehalten ist, wird im Verlauf des verbleibenden Hubes vermittels kraftschlüssiger Verbindung der Hebel zu parallel verlaufenden Führungsbahnen beibehalten.To remedy such deficiencies, DD-PS 220920 has already proposed a device for clamping and simultaneously moving workpieces. Here, the pliers-like clamping lever directly connected to a working cylinder are brought at the beginning of the initiated feed by laterally arranged bevels in clamping position. These positions of the workpiece is held in a centric position firmly in the clamping lever is maintained in the course of the remaining stroke by means of non-positive connection of the lever to parallel guideways.

Diese Lösung ist für einen intermittierenden Vorscub nicht geeignet, da die für einen derartigen Bewegungsvorgang erforderliche Voraussetzung eines sich öffnenden Spannmechanismus beim Rückhub nicht gegeben ist.This solution is not suitable for an intermittent Vorscub because the required for such a movement process requirement of an opening clamping mechanism is not given in the return stroke.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist eine Greif- und Vorschubeinrichtung, die bei einem geringen Platzbedarf stangenförmiges Material schnell und in definiert gleichmäßiger Weise intermittierend greift und vorschiebt.The aim of the invention is a gripping and advancing device that engages and advances rod-shaped material intermittently quickly and in a defined uniform manner with a small footprint.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, die, vermittels eines einzigen Antriebes in einem kombinierten Zusammenwirken von Greif- und Vorschubelementen, das Ziel der Erfindung verwirklicht. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, indem eine bekannte scherenartige Hebelanordnung mit zwei um einen gemeinsamen Drehpunkt schwenkbaren Greiferarmen sowie daran angelenkte und ebenfalls in einem gemeinsamen Drehpunkt lagernde Koppelelemente einen bekannten Greifmechanismus bilden, der mit einem Arbeitszy>^!r.Jer derart verbunden ist, indem in einem vom Arbeitszylinder direkt angetriebenen Schlitten der gemeinsame Drehpunkt der beiden Koppelelemente befestigt ist und indem der gemeinsame Drehpunkt der beiden Greiferarme fest ·η einem zweiten Schlitten lagert, der ebenfalls gleitbar angeordnet ist und gleichzeitig als Führung für den ersten Schlitten dient. Eine Aussparung innerhalb des ersten Schlittens im Bereich des die Greiferarme lagernden Drehpunktes, die in ihrer Längsausdehnung dem Spannweg der Einrichtung angepaßt ist, sowie eine im zweiten Schlitten angebrachte Gleitbremse vervollständigen die Erfindung, wobei die Gleitbremse aus einer Gleitplatte besteht, die über an und für sich bekannte Stellelemente eine einstellbare kraftschlüssige Verbindung zur feststehenden Führungsbahn herstellt.The invention has for its object to provide a device which, realized by means of a single drive in a combined interaction of gripping and advancing elements, the aim of the invention. According to the invention, this is achieved by a known scissor-type lever arrangement with two pivotable about a common pivot point gripper arms and hinged thereto and also stored in a common fulcrum coupling elements form a known gripping mechanism with a Arbeitzy> ^! r.Jer is connected by the common fulcrum of the two coupling elements is fixed in a directly driven by the cylinder slide and the common pivot point of the two gripper arms fixed η η a second slide, which is also slidably disposed and at the same time as a guide for the first carriage serves. A recess within the first carriage in the region of the gripping arms overlapping fulcrum, which is adapted in its longitudinal extent the tension travel of the device, and a mounted in the second slide sliding brake complete the invention, wherein the sliding brake consists of a sliding plate, which in itself known adjusting elements produces an adjustable non-positive connection to the fixed track.

Beim Arbeitshub (Vorschub) des ersten Arbeitszylin Jers wird zusammen mit dem ersten Schlitten der die Koppelelemente lagernde Drehpunkt verschoben, während der gemeinsame Drehpunkt der Greiferarme im zweiten Schlitten aufgrund der Gleitbremse festgesetzt ist. Durch diesen Vorgang schwenken die Greiferarme nach innen und fassen mit ihren zugehörigen Greifelementen das Werkstück, das nunmehr durch die Anpreßkraft des Greifmechanismus, in Überwindung der Kraft der Gleitbremse, zusammen mit den beiden Schlitten um den gewünschten Betrag vorgeschoben wird. Beim Leerhub (Rücklauf des Arbeitszylinders öffnen sich aufgrund des zurückgleitenden ersten Schlittens bei feststehendem zweiten Schlitten die Greiferarme, so daß das Werkstück freigegeben wird. Im weiteren Verlauf des Rücklaufes legt sich die in Richtung des Rückhubes rückwärtige Begrenzung der im ersten Schlitten befindlichen Aussparung an den im zweiten Schlitten gelagerten Drehpunkt an und verschiebt diesen samt Schlitten in die Ausgangsstellung der Einrichtung. Dieser Zyklus ist ständig wiederholbar.When working (feed) of the first Arbeitszylin Jers along with the first slide of the coupling elements overlapping fulcrum is shifted, while the common pivot point of the gripper arms is fixed in the second carriage due to the sliding brake. By this action, the gripper arms pivot inwardly and grasp with their associated gripping elements the workpiece, which is now advanced by the pressing force of the gripping mechanism, in overcoming the force of the sliding brake, together with the two carriages by the desired amount. During the idle stroke (return of the working cylinder, the gripper arms open due to the slidable first carriage with a fixed second carriage, so that the workpiece is released.) In the further course of the return, the limitation of the recess in the first slide in the direction of the return stroke is applied to the The second carriage mounted pivot point and moves it together with slide in the starting position of the device .This cycle is constantly repeatable.

Ausführungsbeispielembodiment Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment.

Fig. 1: zeigt einen Schnitt der Einrichtung entsprechend dem angedeuteten Schnittverlauf nach Fig. 2. Fig. 2: zeigt die Einrichtung in der Draufsicht mit herausgebrochener Einzelheit im Schnitt.Fig. 1: shows a section of the device according to the indicated section line according to Fig. 2. Fig. 2: shows the device in plan view with broken-out detail in section.

In parallelen Führungsbahnen 1 ist gleitbar ein Schlitten 2 geführt, der, ausgerüstet mit einer Gleitbremse 4, einem Schlitten 3 als Führung dient. Die Schlitten 2 und 3 sind jeweils mit einem fest mit ihnen verbundenen bolzenartigen Drehpunkt 5 bzw. 6 versehen.In parallel guideways 1, a slide 2 is slidably guided, which, equipped with a sliding brake 4, a slide 3 serves as a guide. The carriages 2 and 3 are each provided with a bolt-like pivot point 5 and 6 fixedly connected to them.

Der Drehpunkt 6 dient als gemeinsame Lagerung von zwei scherenartigen Greiferarmen 7, die an einem ihrer Enden Greifelemente 8 tragen und an deren anderen Enden je 'in Koppelelement 9 angelenkt ist, die wiederum gemeinsam im Drehpunkt 5 gelagert sind. Im Schlitten 2 ist im Bereich des Drehpunktes 6 eine Aussparung 10 vorgesehen, die in ihrer längsseitigen Ausdehnung dem Spannweg der Einrichtung entspricht. Die Gleitbremse 4 besteht aus einer Gleitplatte 11 sowie mehreren Stellelementen 12 in Form von Gewindestiften und Druckfedern. Die dargestellte Einrichtung ist zum Greifen und Vorschieben von Werkstücken 13 vorgesehen, die als Rohre oder Rundstäbe ausgebildet sind.The pivot point 6 serves as a common storage of two scissor-like gripper arms 7, which carry at one of their ends gripping elements 8 and at the other ends each 'hinged in coupling element 9, which in turn are mounted together in the pivot point 5. In the carriage 2, a recess 10 is provided in the region of the pivot point 6, which corresponds in its longitudinal extent to the clamping path of the device. The sliding brake 4 consists of a sliding plate 11 and a plurality of actuating elements 12 in the form of grub screws and compression springs. The illustrated device is provided for gripping and advancing workpieces 13, which are formed as tubes or rods.

Claims (2)

1. Kombinierte Greif- und Vorschubeinrichtung, bestehend aus einem scherenartigen Hebelmechanismus mit zwei.um einen gemeinsamen Drehpunkt schwenkbaren Greiferarmen sowie daran angelenkten Koppelelementen, die, ebenfalls in einem gemeinsamen Drehpunkt lagernd, mit einem Arbeitszylinder zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehpunkt (6) fest verbunden ist mit einem in einer Führungsbahn (1) glei'.baren sowie mit einer Gleitbremse (4) versehenen Schlitten (2), und daß der Drehpunkt (5) fest verbunden ist mit einem im Schlitten (2) geführten Schlitten (3), wobei der Schlitten (3) im Bereich des Drehpunktes (6) eine Aussparung (10) aufweist, die in ihrer Längsausdehnung dem Spannweg der Einrichtung angepaßt ist.1. Combined gripping and advancing device, consisting of a scissor-type lever mechanism with zwei.um a common pivot pivotable gripper arms and articulated coupling elements which, also in a common fulcrum, cooperate with a working cylinder, characterized in that the fulcrum (6) is rigidly connected to a slide (2) which is provided in a guideway (1) and provided with a sliding brake (4), and in that the pivot point (5) is firmly connected to a carriage (3) guided in the carriage (2). , wherein the carriage (3) in the region of the pivot point (6) has a recess (10) which is adapted in its longitudinal extent to the clamping path of the device. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleitbremse (4) aus einer im Schütten (2) geführten Gleitplatte (11) besteht, die vermittels üblicher Stellelemente (12) eine kraftschlüssige Verbindung mit der Führungsbahn (1) erfährt.2. Device according to claim 1, characterized in that the sliding brake (4) consists of a in pouring (2) guided sliding plate (11), which by means of conventional adjusting elements (12) experiences a non-positive connection with the guide track (1).