DD273020A1

DD273020A1 - DEVICE FOR FLAT-WICKED WELDING ON EDGE ZONES OF COMPONENTS

Info

Publication number: DD273020A1
Application number: DD31690888A
Authority: DD
Inventors: Wilfried Faber; Dieter Lindenau; Joerg Hermann
Original assignee: Zentralinstitut Schweiss
Priority date: 1988-06-20
Filing date: 1988-06-20
Publication date: 1989-11-01

Abstract

Die Erfindung dient zum flaechenhaften Auftragsschweissen in einer Achse an Randzonen von Bauteilen mit grossen Lagetoleranzen unter Anwendung z. B. taktiler Sensortechnik. Kennzeichnend fuer die Erfindung ist, dass der Schweisskopf als starre Einheit aus Schweissbrenner und z. B. taktilem Einkoordinatensensor mit optoelektronischer Signalumsetzung besteht und an einer linearen Pendeleinrichtung befestigt ist. Die Wirklinie des Sensors erfasst dabei am Werkstueckinneren Umkehrpunkt der Pendelbewegung die Randzone des Werkstueckes. Der Eingang der Sensoraktivierung steht ferner mit dem Ausgang der Pendelsteuerung fuer die Haltephase "Werkstueck-innen" und der Ausgang des Sensors mit den Eingaengen der Steuerung fuer die Positionskorrektur mittels Verstelleinheit in Verbindung. Der Sensor wird komplettiert durch einen Halter, der arretier- und manuell verstellbar am Schweissbrenner sitzt und ein drehbar gelagertes, kuehlbares Rohr, wobei in Halter und Rohr je ein aktives Element angeordnet ist, so dass bei Beruehrung des taktilen Sensors mit dem Werkstueck der Lichtstrahl teilweise unterbrochen wird. Mechanische Schutzeinrichtungen fuer die optoelektronischen Wandler sind vorgesehen.The invention is used for surface application welding in one axis at the edge zones of components with large positional tolerances using z. B. tactile sensor technology. Characteristic of the invention is that the welding head as a rigid unit of welding torch and z. B. tactile one-coordinate sensor with optoelectronic signal conversion and is attached to a linear shuttle. The action line of the sensor detects the edge zone of the workpiece at the workpiece internal reversal point of the pendulum motion. The input of the sensor activation is also connected to the output of the pendulum control for the holding phase "workpiece inside" and the output of the sensor to the inputs of the control for the position correction by means of adjustment in combination. The sensor is completed by a holder which is locked and manually adjustable at the welding torch and a rotatably mounted, coolable tube, wherein in holder and tube depending an active element is arranged so that when touching the tactile sensor with the workpiece, the light beam partially is interrupted. Mechanical protective devices for the optoelectronic transducers are provided.

Description

DD-PS 246942 zeigt eine Einrichtung zur Erkennung von Werkstücken und deren Lage, die aus mindestens einer Fernsehkamera oder einem Halbleiterbildwandler auf CCD-Basis besteht und zur Erkennung von Gußrohrteilen großer Masse dient, jedoch mit einem großen technischen Aufwand verbunden ist.DD-PS 246942 shows a device for detecting workpieces and their location, which consists of at least one television camera or a CCD-based semiconductor image converter and serves to detect Gußrohrteilen large mass, but is associated with a great deal of technical effort.

Gleiches gilt für eine Vorrichtung zur Messung der Lage eines Gegenstandes (DE-OS 3223078). Dabei enthält die Vorrichtung eine Lichtque!!*, deren Lichtstrahl die Meßstrecke insgesamt bestrahlt und ein elektrooptisch^ Meßsystem mit drei Lichtempfängern, deren Empfangsachsen den Sendestrahl schneiden sowie ein elektrooptisches Kontrolle/stein, das die gesamte, vom Gegenstand reflektierte Lichtenergio aufnimmt. Ein Signalverarbeitungsschaltkreis berechnet die Lage des Gegenstandes durch Auswertung der von dem Moßsystem und dem Kontrollsystem stammenden Signale.The same applies to a device for measuring the position of an object (DE-OS 3223078). In this case, the device contains a Lichtque !! *, whose light beam irradiates the entire measuring path and an electro-optical ^ measuring system with three light receivers whose receiving axes intersect the transmission beam and an electro-optical control / stone, which receives the entire, reflected by the object Lichtenergio. A signal processing circuit calculates the position of the object by evaluating the signals coming from the measuring system and the control system.

Ziel dar ErfindungAim of the invention

Es ist das Ziel der Erfindung, durch kostengünstige Nutzung ven Sensortechnik das qualitätsgerechte Herstellen von Auft.agsschweißungen an Randzonen von Bauteilen mit großen Lagetoleranzen in einer Achse auf automatischen Anlagen zu vervollkommnen.It is the object of the invention, by cost-effective use of sensor technology, to perfect the quality-compliant manufacture of contact surface welds on edge zones of components with large positional tolerances in one axis on automatic systems.

Darlegung de» WeMm der ErfindungPresentation of the invention

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zu entwickeln, die unter Nutzung von geeigneter Sonsortechnik dielage des Werkstückrandes eindeutig erkennt und Signale zur Korrektur der Bahn der Brennerbewegung bereitstellt. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß als Schwoißkopf eine starre Einheit aus Schweißbrenner und Sensor an einer linearen Pendeleinrichtung befestigt ist, wobei der Sensor derart ausgerichtet ist, daß seine Wirklinie am Werkstückinneren Umkehrpunkt der Pendelbewegung mit der Randzone des Werkstücks in Wirkverbindung steht und schaltungstechnisch der Eingang der Sensoraktivierung mit dem Ausgang der Pendelsteuerung für die Haltephase „Werkstück-innen" verbunden ist, wobei der Sensorausgang mit den Eingängen der Steuerung für die Positionskorrektur mittels Verstelleinheit gekoppelt und der Sensor als taktiier Einkoordinatensensor mit optoelektronischer Signalumsetzung ausgebildet ist, der aus einem Halter, welcher fest aber manuell verstellbar, mit dem Schweißbrenner verbunden ist und aus einem an diesem drehbar gelagerten, kühlbaren Rohr besteht, wobei jeweils im Rohr und im Halter ein aktives Element des optoelektronischen Wandlers angeordnet ist und das Rohr so ausgerichtet ist, daß diese aktiven Elemente einerseits im Normal- und andererseits im Funktionszustand des taktilen Sensors miteinander in Wirkverbindung stehen und mechanische Schutzeinrichtungen für den optoelektronischen Wandler angeordnet sind.It is an object of the invention to develop a device that clearly recognizes the use of suitable Sonsortechnik the position of the workpiece edge and provides signals to correct the path of the burner movement. According to the invention the object is achieved in that as a Schwoißkopf a rigid unit of welding torch and sensor is attached to a linear pendulum device, wherein the sensor is oriented such that its line of action at the workpiece interior reversal point of the pendulum motion with the edge zone of the workpiece is in operative connection and circuit technology of the Input of the sensor activation is connected to the output of the pendulum control for the holding phase "workpiece inside", wherein the sensor output is coupled to the inputs of the controller for position correction by means of adjusting and the sensor is designed as a tactical Einkoordinatensensor with optoelectronic signal conversion consisting of a holder, which fixed but manually adjustable, is connected to the welding torch and consists of a rotatably mounted on this, coolable tube, wherein in each case in the tube and in the holder an active element of the optoelectronic transducer is arranged and the Pipe is oriented so that these active elements on the one hand in the normal and on the other hand in the functional state of the tactile sensor are in operative connection with each other and mechanical protective devices are arranged for the optoelectronic converter.

Von der Vorrichtung werden folgende Funktionen realisiert: Durch die Pendeleinrichtung wird in Verbindung mit einer Verstelleinheit der Schweißkopf auf einer mäander- oder sägezahnförmigen Bahn bewegt. Am Schweißkopf ist starr ein Sensorsystem befestigt, und zwar derart, daß der Sensor normalerweise funktionsuntüchtig ist und nur an den inneren Umkehrpunkten der Pendelbewegung die Werkstückkante abzutasten vermag. Durch die Pendelsteuerung wird während der kurzen Haltephase der Sensor aktiviert und sein Ausgangssignal, das der momentan -«n Lage der Werkstückkante relativ zur Position des Schweißkopfes entspricht, über eine geeignete Sensorsteuerung der Verstelleinheit der Schweißanlage oder der Pendeleinrichtung zugoführt. Nach Verlassen dos Umkehrpunktes, wenn sich der Schweißkopf zur Werkstückkante hin bewegt, ist der Sensor inaktiv, die Verstelleinrichtungun führen keine Korrekturbewegungen aus. Die Pendelamplitude ist so groß, daß der 2. Umkehrpunkt genau an der Stelle liegt, an welcher der Sensor die Werkstückkante abgetastet hat. Als Sensor findet vorzugsweise ein taktiier Einkoordinatensensor Anwendung. Bei Berührung mit der Werkstückkante wird die relative ' Abweichung von Soll- und Imposition elektronisch umgesetzt. Beispielsweise läßt sich die Wegumsetzung über eine optische Signalwandlung realisieren, wenn die aktiven Elemente des optischen Sensors gegeneinander bewegt werden. Dazu wird ein Element starr über einen Halter mit dem Brenner verbunden, während das 2. Element in einem Rohr untergebracht wird, das als Tastelement wirkt.The device performs the following functions: The oscillating device, in conjunction with an adjusting unit, moves the welding head on a meandering or sawtooth path. At the welding head, a sensor system is rigidly fixed, in such a way that the sensor is normally inoperative and only at the inner reversal points of the pendulum movement is able to scan the workpiece edge. Due to the pendulum control, the sensor is activated during the short holding phase and its output signal, which corresponds to the instantaneous position of the workpiece edge relative to the position of the welding head, is fed via a suitable sensor control to the adjusting unit of the welding system or the shuttle. After leaving the reversal point, as the welding head moves toward the edge of the workpiece, the sensor is inactive, the adjusting devices do not carry out corrective movements. The pendulum amplitude is so large that the 2nd reversal point is exactly at the point at which the sensor has scanned the workpiece edge. As a sensor is preferably a tacti Einkoordinatensensor application. When touching the edge of the workpiece, the relative deviation of the setpoint and the position is converted electronically. For example, the path conversion via an optical signal conversion can be realized when the active elements of the optical sensor are moved against each other. For this purpose, an element is rigidly connected via a holder to the burner, while the second element is housed in a tube which acts as a probe element.

Gegenüber den bekannten Systemen hat diese Lösung den Vorteil, daß sich die Randzonen von toleranzbehafteten Bauteilen automatisch und lagerichtig aufschweißen lassen. Mit geringem technischem Aufwand läßt sich ein taktiier Einkoordinatonsensor aufbauen, der den extremen Bedingungen beim Schweißbetrieb gerecht wird. Insbesondere ist die thermische Belastung auf den taktilen Sensor durch die vergleichsweise kurze Kontaktzeit gering.Compared to the known systems, this solution has the advantage that the margins of tolerance-sensitive components can be welded automatically and in the correct position. With little technical effort, a tactical single-coordinate sensor can be built that meets the extreme conditions of welding operations. In particular, the thermal load on the tactile sensor is low due to the comparatively short contact time.

Ausfuhrungsbeispielexemplary

Das Wesen der Erfindung soll anhand eines Beispieles beschrieben werden. Die Figur 1 zeigt die räumliche Anordnung des Sensors am Werkstück 2. Eine lineare Pendeleinrichtung 9 sorgt für die Bewegung des Schweißbrenners 1 zusammen mit der Vorschubeinrichtung auf einer mäander- oder sägezahnförmigen Bahn über das Werkstück 2. Durch den Schweißprozeß wird somit sine flächenhafte Auftragsschweißung 3 möglich. Am Schweißbrenner 1 ist ein Halter 4 befestigt. Er ist manuell verstellbar und gestattet die Voreinstellung des taktilen Sensors zur Anpassung an die Pendelbreite. Dor taktile Sensor besteht aus einem drehbar gelagerten Rohr 5, das bei Bedarf doppelwandig und damit kühlbar ist. Dieses Rohr 5 enthält ein Element eines optischen Wandlersystems, beispielsweise eine Lichtquelle 6. Ihr gegenüber, optisch über das Rohr S gekoppelt, befindet sich starr im Halter 4 ein zweites Element eines optischen Wandlersystems, beispielsweise ein Empfänger 7. Am Rohr 5 ist ein Schutzblech 8 befestigt, das bei Auslenkung des Rohres 5 durch Berührung mit dem Werkstück 2 den Empfänger 7 vor Verschmutzung schützt.The essence of the invention will be described by way of example. 1 shows the spatial arrangement of the sensor on the workpiece 2. A linear pendulum device 9 provides for the movement of the welding torch 1 together with the feed device on a meandering or sawtooth path over the workpiece 2. The planarization weld 3 thus becomes possible by the welding process , At the welding torch 1, a holder 4 is attached. It is manually adjustable and allows the presetting of the tactile sensor to adapt to the pendulum width. Dor tactile sensor consists of a rotatably mounted tube 5, which is double-walled if necessary and thus coolable. This tube 5 contains an element of an optical transducer system, for example a light source 6. Opposite it, optically coupled via the tube S, there is rigidly in the holder 4 a second element of an optical transducer system, for example a receiver 7. On the tube 5 is an apron 8 attached, which protects the receiver 7 from contamination by deflection of the tube 5 by contact with the workpiece 2.

Die geometrische Ausrichtung des Halters 4 ist so gestaltet, daß das Rohr 5 in der gezeichneten Position des Schweißbrenners 1 am werkstück inneren Umkehrpunkt der Pendelbewegung bei Übereinstimmung von Soll- und Istposition um einen kleineren Betrag, der etwa dem halben Rohrdurchmesser entspricht, ausgelenkt wird. Bei Lageabweichungen ist die Auslenkung größer oder kleiner als dieser Nennzustand. Über das aus der Lichtquelle 6 und Empfänger 7 realisierte Lichtschrankensystem wirdThe geometric orientation of the holder 4 is designed so that the tube 5 is deflected in the drawn position of the welding torch 1 at the workpiece inner reversal point of the pendulum movement in accordance of desired and actual position by a smaller amount, which corresponds approximately to half the pipe diameter. In case of position deviations, the deflection is greater or less than this nominal state. About the realized from the light source 6 and receiver 7 light barrier system is

diese Auslenkung in ein elektrisches Analogsignal umgesetzt. Während der Haltezeit am werkstückinneren Umkehrpunkt wird dieses elektrische Analogsignal zur Korrektur der Pendelbewegung durch mechanische Verschiebung des gesamten Schweißkopfes mittels Verstelleinheit 10 odor der Umkehrpunkte der Pendelbewegung genutzt. Während der Haltezeit wird damit eine kurzzeitige sensorgestützte Lageregelung des Schweißkopfes realisiert. Sobald der werkstückinnere Umkehrpunkt verlassen wird, ist die Lageregelung unwirksam. Zur Durchschaltung des Sensorsignals auf den Lagereoelkreis wird ein Ausgangssignal der Pendelsteuerung genutzt. Während des Pendelzyklus zwischen zwei Korrekturphasen wird das Rohr 5 durch die Wirkung der Schwerkraft am Anschlag gehalten und schützt Empfänger 7 vor Verschmutzung.this deflection converted into an electrical analog signal. During the hold time at the workpiece internal reversal point of this electrical analog signal is used to correct the pendulum motion by mechanical displacement of the entire welding head by means of adjusting 10 odor the reversal points of the pendulum motion. During the holding time, a short-term sensor-supported position control of the welding head is thus realized. As soon as the workpiece internal reversing point is left, the position control is ineffective. For switching the sensor signal on the Lagereoelkreis an output signal of the pendulum control is used. During the pendulum cycle between two correction phases, the tube 5 is held by the action of gravity at the stop and protects receiver 7 from contamination.

Claims

Vorrichtung zum flächenhaften Auftragsschweißen an Randzonen von Bauteilen mit großen Lagetoleranzen in einer Achse unter Einsatz von taktiler Sensortechnik in Verbindung mit Pendeleinrichtungen, dadurch gekennzeichnet, daß als Schweißkopf eine starre Einheit aus Schweißbrenner (1) und Sensor an einer linearen Pendeleinrichtung (9) befestigt ist, wobei der Sensor derart ausgerichtet ist, daß seine Wirklinie am werkstückinneren Umkehrpunkt der Pendelbewegung mit der Randzone dos Werkstücks [?.) in Wirkverbindung steht und schaltungstechnisch der Eingang der Sensoraktivierung mit dem Ausgang der Pendelsteuerung für die Haltephase „Werkstück-innen" verbunden ist, wobei der Sensora usgang mit den Eingängen der Steuerung für die Positionskorrektur mitteis Verstelleinheit (10) gekoppelt und der Sensor als taktiler Einkoordinatensensor mit optoelektronischer Signalumsetzung ausgebildet ist, der aus einem Halter (4), welcher fest aber manuell verstellbar mit dem Schweißbrenner (1) verbunden ist und aus einem an diesem drehbar gelagerten, kühlbaren Rohr (5) besteht, wöbe; jeweils im Rohr (5) und im Halter (4) ein aktives Element des optoelektronischen Wandlers angeordnet ist und das Rohr (5) so ausgerichtet ist, daß diese aktiven Elemente einerseits im Normal- und andererseits im Funktionszustand des taktilen Sensors miteinander in Wirkverbindung stehen und mechanische Schutzeinrichtungen (8) für den optoelektronischen Wandler angeordnet sind.Device for surface buildup welding on edge zones of components with large positional tolerances in one axis using tactile sensor technology in conjunction with pendulum devices, characterized in that a rigid unit of welding torch (1) and sensor is attached to a linear pendulum device (9) as a welding head, wherein the sensor is aligned such that its line of action at the workpiece internal reversal point of the pendulum motion with the edge zone of the workpiece [?.) Is in operative connection and circuitry the input of the sensor activation with the output of the shuttle control for the holding phase "workpiece inside" is connected the Sensora output coupled to the inputs of the control for the position correction mitteis adjustment (10) and the sensor is designed as a tactile Einkoordinatensensor with optoelectronic signal conversion of a holder (4), which fixed but manually adjustable with the welding torch (1) is connected and consists of a rotatably mounted on this, coolable tube (5), wöbe; in each case in the tube (5) and in the holder (4) an active element of the optoelectronic transducer is arranged and the tube (5) is aligned so that these active elements on the one hand in the normal and on the other hand in the functional state of the tactile sensor are in operative connection with each other and mechanical protective devices (8) are arranged for the optoelectronic transducer.

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Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, die durch Anwendung einer Sensortochnik eine automatisierte, flachenhafte Auftragsschweißung an Randzonen von Bauteilen mit großen Lagetoleranzen in einer Achse gestattet.The invention relates to a device that allows an automated, flat-surfaced weld on margins of components with large position tolerances in one axis by using a sensor Kochnik.

Charakteristik des bekannton Standes der TechnikCharacteristic of bekannton state of the art

Es ist bekannt, flächenhafte Auftragsschweißungen nach der Strichraupentechnik oder pendelnd auszuführen. Dazu wird der Schweißkopf von einer Pendeleinrichtung, deren Verstellweg auf die Bauteil|jeometr!e abgestimmt ist, in mäander- oder sägezahnförmigen Bewegungen über das Werkstück geführt. Beim Auftragschweißen von Randzonen ist es üblich, zur Erreichung einer günstigen Schichtgeometrie, senkrecht zur Bauteilkante zu pendeln, und an den Umkehrpunkten Haltezeiten zu setzen. Das Auftragsschweißen von toloranzbehafteten Bauteilen ist jedoch nach den bekannten Technologien mit festen Wegprogrammen nicht möglich, da es bei Sollmußunterschreitung, beispieliiweise bei verschlissenen Bauteilen, zum Überfließen des Schmelzgutes und bei Sollmaßüberschreitungen der Bauteile zu Fehlstellen im Randbereich kommt, die die Qualität der Auftragsschweißung negativ beeinflußt.It is known to carry out areal welds according to the line pattern or oscillating. For this purpose, the welding head is guided over the workpiece in a meandering or sawtooth movement by a pendulum device whose adjustment path is matched to the component | In build-up welding of edge zones, it is customary to oscillate perpendicular to the edge of the component in order to achieve a favorable layer geometry, and to set hold times at the reversal points. However, the build-up welding of components with tolerances is not possible according to the known technologies with fixed travel programs, since defects in the edge region, which negatively influences the quality of build-up welding, will occur if the target is undershot, for example in the case of worn components, to overflow the melt and if the components exceed target values.

Zur Anpassung der Schweißkopfbewegung an d'e Bauteilgeometrie ist der E nsaU von Positioniersensoren bekannt. Die Signalaufnahme kann dabei nach verschiedenen Prinzipien erfolgen. Bekannt ist beispielsweise die Möglichkeit, Nutzsignale aus don elektrischen Parametern des Schweißlici.tbogens zu gewinnen (DE-OS 2611377). In Verbindung mit einer pendelnden Schweißkopfführung läßt sich damit eine Seitenführung bei der Herstellung von Verbindunosnähten bei dickwandigen Bauteilen realisieren (DE-OS 2645788). Die Signalaufnahme erfordert zur Merkmalsbilclung größere Abstandsänderungen unter dem Schweißlichtbogen. Im Gegensatz zu den im allgemeinen betrachteten V-Nähten sind derartige Höhenändorungen bei Auftragsschweißungen untypisch, womit Lichtbogensensoren zur Lösung des Problems ungei jnet sind. Bekannt sind auch optische Systeme zur Aufnahme der Werkstückgeometrie, beispielsweise' ,r Schweißspaltführung (DD-PS 117 630, DD-PS 216696). Sie haben sich in der Industrie bei der Abtastung von Konturen mit hoher Wioderholungsgeschwindigkeit bewährt. Bei der Abtastung von Randzonen von verschlissenen Bauteilen, die durch Aultragiischweißvorfahren regeneriert werden, sind jedoch Konturen mit starker Abweichung von der Sollgeometrie zu erfiissen. Diese Besonderheit des Ai'ftragsschweißens steht einem Einsatz von optischen Sensoren entgegen. Außerdem beeinträchtigen die Begleiterscheinungen des Schweißlichtbogens die Strahlung, Spritzer, Rauche und Dämpfe bei den im allgemeinen Hochleistungs-Schweißparametern die Zuverlässigkeit von optischen Sensoren. Aus den gleichen Gründen sind auch die induktiven Nahtführungssensoron (DD-PS 223961, DE-OS 3100486)zur Schweittkopfführung beim Auftragsschweißen an Randzonen von Bauteilen ungeeignet. Vielfältig werden bei der Automatisierung in der Schweißtechnik taktile Senioren eingesetzt, die über geeignete Taststifte die Werkstückkonturen aulnehmen und dier.e über elektronische Wandler in elektrische Signale umsetzen (DD-PS 246930 A1). Nachteilig ist, daß dies* Sonsoren ausschließlich in schleppender Anordnung betrieben werden können. Ein Einsatz bei mi ander- oder sägezahnförmioer Schwsißkopfbewegung ist äußerst aufwendig. Außerdem beeinträchtigt die starke Eigenerwärmung des Elauteiles durch die vergleichsweise lange Schweißzeit die Zuverlässigkeit der taktilen Workstückabtastung. Bekannt ist auch, die Werkstückkontur durch kreisend* Abtastbewegungen mit einem taktilen Sensor bei Überlappnähten zu erfassen (DDPS 247625 A1).To adapt the welding head movement to the component geometry, the use of positioning sensors is known. The signal recording can be carried out according to different principles. It is known, for example, the ability to win useful signals from don electrical parameters of Schweißlici.tbogens (DE-OS 2611377). In conjunction with a swinging welding head guide can thus be a side guide in the production of Verbindunosnähten in thick-walled components realize (DE-OS 2645788). The signal recording requires feature changes greater distance changes under the welding arc. In contrast to the generally considered V-seams, such height changes are atypical in hardfacing, which arc sensors are ungei jit to solve the problem. Also known are optical systems for receiving the workpiece geometry, for example, r Welding guide (DD-PS 117 630, DD-PS 216696). They have proven themselves in the industry in the scanning of contours with high recovery rates. However, when scanning edge zones of worn components that are regenerated by ultrathieal white ancestors, contours are to be obtained that greatly deviate from the desired geometry. This special feature of Ai'ftragsschweißens precludes the use of optical sensors. In addition, the concomitants of the welding arc affect the radiation, spatter, fumes and vapors in the generally high power welding parameters the reliability of optical sensors. For the same reasons, the inductive seam guide sensor (DD-PS 223961, DE-OS 3100486) for Schweittkopfführung during build-up welding at edge zones of components are unsuitable. Diverse seniors are used in the automation of welding technology tactile seniors who take on suitable styli workpiece contours and implement dier.e electronic converters into electrical signals (DD-PS 246930 A1). The disadvantage is that this * Sonsoren can be operated only in a sluggish arrangement. An insert with mi ander- or Sägezahnförmioer Schwsißkopfbewegung is extremely expensive. In addition, the strong self-heating of the component due to the comparatively long welding time impairs the reliability of the tactile workpiece sampling. It is also known to detect the workpiece contour by circular scanning movements with a tactile sensor in overlapping seams (DDPS 247625 A1).

♦ Da die Bauteilabmess .ingen b/w. dta aufzuschwoißenden Oberflächen größere Abmessungen besitzen als die begrenzten Meßwege der taktüen Sensoren, sind auch derartige SpeziallÖsungen zur automatischen Auftragsschweißung von Randzonen ungeeignet.♦ Since the component dimensions b / w. dta aufzuschwoißenden surfaces have larger dimensions than the limited measuring paths of the tactual sensors, such special solutions for automatic surfacing of peripheral zones are unsuitable.