DD271810A3

DD271810A3 - Orientierungsmodul fuer industrieroboter

Info

Publication number: DD271810A3
Application number: DD29837386A
Authority: DD
Inventors: Stanislav Minar; Igor Marcin; Kozak Juraj; Cervenak Pavol
Original assignee: Vukov
Priority date: 1986-02-03
Filing date: 1986-12-22
Publication date: 1989-09-20
Also published as: CS254214B1; CS75286A1; BG50759A1

Abstract

Die Erfindung betrifft das Orientierungsmodul fuer Industrieroboter zur Positionierung des Arbeitsorgans, bestehend aus einer Rotationsmoduleinheit und das am Endteil befestigt ist. Das Wesen der Erfindung des Orientierungsmoduls besteht darin, dass jede modulare Rotationseinheit am austretenden Teil ihres Rotors fest mit einem Kopf verbunden ist, zur Verbindung des Arbeitsorgans des Rotors oder der rechteckigen Konsole zur Verbindung mit der naechsten modularen Rotationseinheit mit Hilfe von Befestigungselementen.

Description

Hierzu 11 Seiten Zeichnungen HacTOfliuee Μ3ο6ρθτθημθ KacaoTcn MOflynbHoro opnöHTnpoßOMHoro ycrpoticTBa npoMwwneHHoro ροβοτβ, nnn

ΠΟ3Μ'4ΜΟΗΜΡΟΒ3ΗΜ« ΘΓΟ ρββΟΜΘΓΟ Μ/ΙΘΗβ.

AO CV)X ΠΟρ M3»eCTHWe OpHeHTHpOBOMHbie yCTpodCTBa npOMblUJJieHHblX pOÖOTOB— KMCTM, KOCTpyKUMOHHO nOCTpO8Hbl KSK

κοΜπ/ieKCM Ann onpeAe/ieHHoro κο/iMMecTea (οληβ, abc μλμ τρπ) CTonoHM cboCoaw. Τβκοθ peujHne ctohkm apeHnn c/iokhcctm μ AOCTnraeMwx τθχημμθοκμχ ηϋρβΜβτροΒ KOHCTpyKUMOHHO onTMMa/ibHoe, ho Aiin Ka)KAOH KHHeManmecKoti crpyiaypu Hy)KHO Apyroe KOHcrpyKUMOHHoe ρθιιιθημθ, mom 3Ha>iMTenbH0 noeuiuaioT pacxoflbi no pa3BHTHio η npon3BOACTBy Ann ero peannsaunM. Oco6ohho Bwpa3HTe/ibH0 3TOT HOAOCTaTOK iipoflB/ineTCfl y npoMbiujneHHWx ροβοτοβ moayinphom KOHCTpyKunn, y κοτορωχ πρθΑπο/iaraeTCfl 6o/ibuian BapnaennbHOCTt. κΜΗβΜβτΜΜβοκΜΧ CTpytcryp η κοτορωβ ο6μηηο cosabiotch β oweHb Manwx npOM3DOACTB0HHMX COpMRX ΠΟ φγΗΚΙ{Μ0Η^/1ΒΗΙ>ΙΜ Τρθ6θΒβΗΜΠΜ ΠΟΤρββΜΤθπΟΜ.

BbiuienpMBOAeHHbie HOAOCTaTKM ycrpaHnei MOAy/ibHoe opneHTnpoBOMHoe ycTpoücreo npoMbiui/ιβΗΗθΓθ ροβοτβ ßj\n

nO3MUMOHMpOBaHHfl ΟΓΟ ρββΟΜΟΓΟ Μ^ΟΗβ ΠΟ HaCTOflUtOMy Μ3θ6ρθΤΘΗΜ1Ο, CyU4H0CTb ΚΟΤΟρΟΓΟ Β TOM, MTO KB)KAaR MOAyJUiHaR poraUMOHHafl OAHHUa MMOOTBUXOAHyiOMaCTbCBOerO pOTOpa, npOHHOCOOAMHOHHyiOCCOeAHMTO/ibHOR ΜΠΜ KOHUOBOR ΓΟηΟΒΚΟίί, npMWOM COOAMHMTenbHafl ΓΟΧΙΟΒΚβ M θΟβ TOpUa CT3TOpOB MOAY/ibHUX pOTaUMOHHMX ΘΑΜΗΜ14 OCHaiMOHU OAHOÜ Π0/10ΒΜΗ0Μ 38ΚρβΠηηΚ)ΙΜΘΓΟ 38MK3. ApyrMO nonOBMHbl 3βκρθΠΠηΚ)111βΓΟ 38MK8 COSflaHW Ha KOHUeBOÜ M8CTM BblXOAHOrO 3B0HB npoMbiujneHHoro poßoTa μ Ha π/ienax npRMoyro/ibHux κοηοοπθΛ, κοτορωο cosabiot cbr3m mo)kay MOAy/iRpHUMM

, M/IM KOTOρWθ MOJf(HO ΠρΜ Π0Μ01ΜΜ COOAMHMTO/ibHOrO ΠρθΜΘ)ΚγΤΟΗΗΟΓΟ 3ΒΘΗβ npMCOOAMHMTb K

Γ/iaBHblM npOHMyUteCTBOM MOAyilbKOrO OpHeHTMpOBOMHOrO yCTpOMCTBa ΠΟ HaCTOfllUOMy Μ3θ6ρβΤΟΗΜΚ) RBnnOTCR B03M0)KH0CTb ΟΓΟ Κ0ΜΠ0Η0ΒΚΜ Β ρβ3ΗθΒ KMHOMaYMMOCKOA CTpyKTypO C pasHblM KO/1MM0CTB0M (ΤΓΘΠβΗθίί nOABM)KHOCTM M3 MMHMMa/ibHOrO KOiIMMdCTBa Τ.ΜΠΟΒ ΚΟΜΠΟΗΟΒΟΜΗΜΧ MOAy/lOM.

Ha npMiio)KOHb)x Μβρτβ)Κ8χ M3o6pa>KaioTCR npMMopu cocraB/ieHnCi ορμοητμροβομηογο ycTpoRcTea β pasHOM

npOCTpaHCTBOHHOM paSMOtUOHMM M C pOSHOR KMHOMaTMMOCKOR CTpyKTypOfl B 38BMCMMOCTM OT KOiIMMOCTBa M 638HMHbIX CBR30fl MOAYiIbHUXpOTaUMOHHblXOAMHMU. Ha pMC. 1 M 2 M3u6pa>K0Hbl OpMOHTMpOBOMHUOyCTpOfiCTBa CTpOMfl CTOnOHRMH nOABM)KHOCTM

c ccbio poTauMM πθρβοίί MOAyiibHoCt OAHMUMUU, napa/tno/ibHoÄ c npoAOiibHoK OCbK) BUXOAHoro 3BOHa ροβοτβ, Ha pnc.3 μ 4 H3o6pa*eHbi MOAynbHue opmohtmoobomhuo ycrpoitcTBa c ocbio porauMM nepeoii MOAynbHoti poTaunoHHoft oamhmuu, nopnoHAMKyiinpHoA κ npoAOiibHoA ocm βμχοαηογο aeoHa ροβοτβ. Ha pnc. 5 μ 6 M3o6pa)K0HU MOAyiibHue opmohtmpobomhuo ycrpoMCTBa c AByMn cronoHRMM ποαβμ/Khoctm c ocbio poTaunn nepeoM MOAynbHOM oamhmuu, napa/ine/ibHofi npoAo/ibHoü ocm η/ΙΘΜβ M Ηβ PMC. 7 M 8 M3O6pa>K0HU MOAyiibHUO OpMOHTMpOBOMHUO yCTpOftCTBa O OCbK) pOTaUMM nepBOM MS,Tr7ibH0H OAMHMUU, nepnOHAMKyiiRpHOA K npOAOr.bHOS OCM BblXOAHOrO 3B0H8 ρθβθΤβ. Ηβ pHC.9 H3O6pa>KeHO ΟρΜΘΗΤΜρΟΒΟΜΗΟΘ yCTpOiiCTBO C oflHOM cTonoHLio nuflBM>KHOCTM μ ocbio poTauMM, napa/i.ne/ibHOH c npoAonbHoü ocbio BUXOAHoro 3BOHa ροβοτβ μ Ηβ pMC. 10 μ 11 M306pa)KeHU MOAy/ibHUe OpMOHTMpOBOMHUe yCTpOMCTBa C OAHOft CTGnOHbK) nOABM>KHOCTM C OCbK) pOTaUMM, nOpr.OHAMKyiinpHO fi K npOAOilbHOfl OCM BWXOAHOrO 3B0H3 ρθ6θΤ8.

ΜθΑΥ/ibHOe OpMOHTMpOBOMKOO yCTpoÄcTBO npOMUlUilOHHOrO ροβΟΤβ AiIR nO3MUM0HMpOB8HMR erO ρββΟΜΟΓΟ MHOHa 12 ΠΟ pMC. 1 C03AaH0 MOAynbHblMM DOTaUMOHHUMM OAMHMUaMM 2, KOTupUO APyr K APyry npMCOOAMHOHU npHMOyrOilbHUMM KOHCOiIRMM 6 M COOAMHMTOiIbHUMM TOJIOBKaMM E, npMCOOAMHOHHUMM K KOKUOBOA M8CTM pOTOpOB 3, ΠΡΜΜΟΜ K pOTOpy 3 nOCJIOAHOR M0/iyj1bH0M pOTaUMOHHOK OAMHMUU 2 npMCne^MHOHe KOHUOBaR Γ0Π0ΒΚ8 1, ynopnAOMOHHaR AJIR npMCOOAMHOHMR ρββΟΜΟΓΟ MJIOHa 1 2 poßoTa. Ajii cosAaHMR BsanMHwx cBR3eü Ha οβοΜΧ Topuax ητβτοροΒ 4 μ οοοαμημτθ/ιοημχ ronoBKax 5 co3abhu nopeue nOJIOBMHU aeKpenJIRIOlUMX S8MKOB 9, BTOpUO ΠΟ/IOBMHU KOTOPUX C03AeHU Ηβ ηΠΟΜβΧ npflMOyrOilbHblX KOHCOilOi) 6 M BUXOAHOM 3B0H0 ΡθβθΤβ 10.

AnR πρΜΧΒβτβ MOAyjibHoro opMOHTMpoBOMHoro ycTpoiicTBa κ BuxoAHOMy MnoHy 10 ροβοτβ nocpoACTBOw npRMoyroiibHofi KOHCOHM β no pMC.3, 4, 7, 8, 11 K aUXOAHOMy MHOHy 10 npMCOOAMHOH npOMONCyTOMHUft ΠΘΗ 11, KOTOpwS OCHaUlOH nOHOBMHOft

3aKpennRiou(ero 3βΜκβ 9, raioKO Kaκ Ηβ στβτορο 3 μ cooAMHMTOJibHOH γοηοβκο 5.

KaK MOAyJibHUe pOTaUMOHHUe OAHMUU 2 MOryT npMMOHRTbCR npOCTbie nHOBMaTMMOCKMO MHM rMApeBHMMOCKMO KpUHbOBUO ΑΒΜΓβΤΟΗΜ, KOTOpUe KDOMO ΤΟΓΟ 0CH8U(eHU A&TMMK8MM nO3ML(MH ρΟΤΟρβ 3 B OTHOUIOHMM CT8T0pa 4, MHM ΑβΤΜΜΚβΜΜ OTHOCMTOHbHOfl CKOpOCTM ymOBUX ΠβρβΜθΙΜθΗΜΜ ABM)KOHMR ρΟΤΟρβ 3 B OTHOUIOHMM K CT8T0py 4.

Claims

1. Mo/iAWibHoe ορμθητμροβοηηοθ ycTpoftctbo npoMbiiuneHHoro ροβοτβ απη πο3μι*μοημροβ8ημη

ΘΓΟ ρββΟΗΘΓΟ MiIOHa, C03AaHH0eX06bl ΟΑΗΟίί MOAy/ibHOii pOTaUMOHHOii eAHHMUOM M 3βΚρβΠΠΘΗΗΟΘ H8 ΚΟΗμθΒΟΪί M8CTM ΘΓΟ BblXOAHOrO 3ΒΘΗ8, ΟΤΠΜΗΘΘΤΟΗ TOM, HTO KS)KAafl MOAYXIbHaH poTauMOHHa« eAMHMija (2) μμθθτ bwxoahyk) nacTb CBoero poTopa (3), προπΗΟ οοθαμηθηηυιο c oahom ronoBKOü (1,6), H3 KOTopbix KOHueeaH roiiOBKa (1) ynopnflOHeHa ßj\i\ πρμοοθαμηθημη paßoMero η/ιθηθ (12) paÖoTa μ coeAMHMTeiibHan ronoBKa (5) ocHameHa, τ8ιοκθ κβκ μ o6a Topua CTaTopa (4) κθκαοΚ MOAynbHOÜ poTau>ioHHo8 eAMHMU>i (2), πο/ιοβμηομ 3aKpennaiomero 3aMKa (9), ΠΡΜΜΘΜ ΑΠ« C03A8HMH 0ΒΗ3βΛ ΑΒΚ>ΚΘΗΜΗ ΜΘ)ΚΑΥ MOAYHbHbIMM pOTaU,MOHHblMM 8AMHMUaMIi (2) pa3MeiU6Hbl npflMOyrOObHbie KOHCOJIM (6), B nnewax KOTOpblX, KaK M Β ΚΟΗμθΒΟίί HSCTM BblXOAHOrO 3BeHa (10) podoTa, ynopflAoneHbi BTopbie nonoBMHbi 3aKpennniomero 3a μ Ka (9).

2. MOAyibHOe ΟρΜΘΗΤΜρΟΒΟΜΗΟΘ yCTpOMCTBO ΠΟ ΠγΗΙΓΤγ 1, OTilMHaiOUieeCfl ΤΘΜ, HTO KOHUeeafl MaCTb BblXOAHOrO 3ΒΘΗ8 (10) ρθ6θΤ8 ßI\R ΠρΜΟΟβΑΜΗΘΗΜΗ npflMOyronbHOM KOHCOiIM (6), 0CHaiM6H8 COeAMHMTenbHblM npOMe>KYTOHHblM 3ΒΘΗ0Μ (11).