DD245779A3 - GRIPPERS FOR HORIZONTAL FORGING WITH INDUSTRIAL ROBOT - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greiferzange zum Horizontalschmieden mit Industrieroboter, die zum Fuehren und Halten des Schmiedestueckes waehrend des Verschmiedens geeignet ist. Ziel der Erfindung ist es, eine solche Einrichtung zu schaffen, die zum automatischen Schmieden geeignet ist. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Greiferzange zu schaffen, mit der einseitig erwaermte Stangen am kalten Ende stirnseitig gegriffen und mittels Industrieroboter in ein Horizontalschmiedewerkzeug eingefuehrt werden koennen. Die Greiferzange muss so schlank sein, dass sie auch waehrend des Schmiedevorganges im Werkzeug verbleiben kann. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass die Achse einer Greiferzange senkrecht zur Handgelenkachse eines Industrieroboters angeordnet wird. In der Achse der Greiferzange sind eine Einrichtung zum Drehen der Greiferzange, eine Rueckschlagsicherung, eine Spanneinrichtung, eine Zange und Greiferbacken angeordnet. Die Erfindung wird in Schmiedebetrieben angewandt.The invention relates to a gripper tongs for horizontal forging with industrial robots, which is suitable for guiding and holding the forging during the smelting process. The aim of the invention is to provide such a device which is suitable for automatic forging. The invention has for its object to provide such a gripper, with the unilaterally heated rods at the cold end can be grasped frontally and introduced by means of industrial robots in a horizontal forging tool. The gripper must be so slender that it can remain in the tool during the forging process. According to the invention, the object is achieved by arranging the axis of a gripper tongs perpendicular to the wrist axis of an industrial robot. In the axis of the gripper, a device for rotating the gripper, a non-return device, a clamping device, a pair of pliers and gripper jaws are arranged. The invention is applied in forging operations.

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greiferzange zum Horizontalschmieden mit Industrieroboter, die zum Führen und Halten des Schmiedestückes an einer Stirnseite während des Verschmiedens des anderen Stangenendes geeignet ist. Durch Austausch der Greiferbacken kann ein unterschiedliches Stangensortiment bearbeitet werden.The invention relates to a gripping tongs for horizontal forging with industrial robots, which is suitable for guiding and holding the forging at one end face during the smashing of the other rod end. By exchanging the gripper jaws a different bar assortment can be processed.

Charakteristik bekannter technischer LösungenCharacteristic of known technical solutions

Zum stirnseitigen Erfassen der Schmiedestücke mit Hilfe eines Industrieroboters sind die bisher in der Praxis bekannten Lösungen nicht geeignet. Die bisher verwendeten Handzangen lassen sich auf Grund ihres geometrischen Aufbaus nicht für den Betrieb mit Industrierobotern umrüsten. Sie erfordern beim Einsatz großen körperlichen Arbeitsaufwand oder die Verwendung von Hilfsmitteln wie Kettenzug und Hängebahn.For detecting the front of the forgings using an industrial robot, the previously known in practice solutions are not suitable. Due to their geometrical structure, the manual tongs used so far can not be converted for operation with industrial robots. They require great physical effort or the use of tools such as chain hoist and monorail during use.

Weiterhin sind Zangenlösungen für Freiformschmiedemanipulatoren bekannt, mit denen Schmiedestücke großer Masse erfaßt werden. Diese Zangen sind robust und kurz gebaut und damit für diesen Einsatz ungeeignet.Furthermore, pliers solutions for open-die forging manipulators are known, with which forgings large mass are detected. These pliers are sturdy and short built and therefore unsuitable for this use.

Es würde bereits vorgeschlagen, eine „Einrichtung zum Betätigen der Greiferarme an einem Manipulator für Schmiedestücke" (WP B 21 j, 13/10 PS 96867) einzusetzen. Bei dieser Einrichtung erfolgt das Erfassen des Schmiedestückese durch ein Schwenken der Greiferarme um einen Drehpunkt. Das Schmiedestück muß mittig gegriffen werden, um ein Verdrehen zu vermeiden. Die vorgeschlagene Einrichtung ist nur für das Transportieren der Schmiedestücke zwischen den einzelnen Arbeitsgängen geeignet. Das Erfassen erfolgt von oben, somit ist die Bearbeitungsfläche versperrt. Durch das Schwenken der Greiferarme wird ein großer Freiraum um das Schmiedestück benötigt. Ein stirnseitiges Greifen länglicher Schmiedestücke ist daher nicht möglich.It would already be proposed to use a "device for operating the gripper arms on a forging manipulator" (WP B 21 j, 13/10 PS 96867) .This device detects the forging piece by pivoting the gripper arms about a fulcrum Forgings must be centered to avoid twisting The proposed device is only suitable for transporting the forgings between the individual operations.The detection takes place from above, thus the working surface is blocked.The pivoting of the gripper arms results in a large clearance the forging is needed, so it is not possible to grasp longish forgings on the face side.

Ziel der Erfindung_< The aim of the invention _<

Ziel der Erfindung ist es, eine solche Einrichtung zu schaffen, die frei von den genannten Mangeln ist und in Verbindung mit einem Industrieroboter zum automatischen Schmieden an einer Horizontalschmiedemaschine geeignet ist.The aim of the invention is to provide such a device which is free of said shortages and is suitable in connection with an industrial robot for automatic forging on a horizontal forging machine.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine solche Greiferzange zu schaffen, mit der einseitig erwärmte Stangen am karten Ende stirnseitig gegriffen und dabei mittels Industrieroboter in ein Horizontalschmiedewerkzeug eingeführt werden können. Die Greiferzange muß dabei so schlank gebaut werden, daß sie auch während des Schmiedevorganges im Werkzeug verbleiben und den Schmiederohling halten kann. Der Industrieroboter muß vor dem Rückschlag beim Abgraten gesichert werden, die Schmiedekräfte müssen übertragen werden. Durch eine hintereinandergereihte Anordnung der einzelnen Elemente der Greiferzange entsteht ein schlanker Körper, mit dem von der Rückseite die Stangenrohlinge in das Schmiedewerkzeug eingelegt werden können und die Greiferzange auch während des Schmiedehubes im Eingriff bleiben kann. Die Anordnung der Greiferbacken, der Rückschlagaufnahme im Teleskoprohr und die Drehmöglichkeit des Zangenteiles sichern alle für den Schmiedevorgang notwendigen Bewegungen und schützen den Industrieroboter gleichzeitig vor unzulässigen Belastungen. Mit dieser Lösung wird der automatische Arbeitsablauf an der Horizontalschmiedemaschine ermöglicht.The invention has for its object to provide such a gripper, with the unilaterally heated rods at the card end frontally gripped and can be introduced by means of industrial robots in a horizontal forging tool. The gripper tongs must be so slim that they can remain in the tool during the forging process and hold the forging blank. The industrial robot must be secured before the kickback during burring, the forging forces must be transferred. By a succession arranged arrangement of the individual elements of the gripper tongs results in a slender body with which the rod blanks can be inserted into the forging tool from the back and the gripper tongs can remain engaged during the forging stroke. The arrangement of the gripper jaws, the Rückschlagaufnahme in the telescopic tube and the possibility of rotation of the pliers part ensure all necessary for the forging process movements and protect the industrial robot at the same time against undue stress. This solution enables the automatic working process on the horizontal forging machine.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Achse einer Greiferzange senkrecht zur Handgelenkachse eines Industrieroboters angeordnet wird. In der Achse der Greiferzange sind eine Einrichtung zum Drehen der Greiferzange um einen bestimmten Winkel, eine Rückschlagsicherung für das Abgraten, eine Spanneinrichtung, eine Zange und Greiferbacken angeordnetAccording to the invention the object is achieved in that the axis of a gripper tongs is arranged perpendicular to the wrist axis of an industrial robot. In the axis of the gripper tongs a device for rotating the gripper tongs by a certain angle, a non-return device for the burr, a clamping device, a pair of pliers and gripper jaws are arranged

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt: The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing shows:

Fig. 1: den SchnittFig. 1: the section

Es ist ein Gehäuse 1 über ein Tragrohr mit Flansch 3 an ein Handgelenk 2 eines Industrieroboters aufgeflanscht. Im Gehäuse 1 ist eine Achse 4 drehbar gelagert. An einem aus dem Gehäuse 1 ragenden Achsende ist ein Hebel 5 verschraubt, der mittels eines am Gehäuse 1 verschraubten Hydraulikstellgliedes 6 bewegt wird und damit eine Drehung der Achse 4 um ca. 30° erlaubt. Das andere Ende der Achse 4 ist teleskopartig ausgebildet und dient zur Aufnahme der Schubbewegung beim Abgraten. Eine Feder 7 sichert den Rückhub im zwangslosen Zustand. In den vorderen Teil des Teleskoprohres 8 ist ein hydraulisches Stellglied 9 eingearbeitet, das als Spannelement für eine Zange wirkt. Die Zange wird vor dem Stellglied 9 lösbar befestigt. Sie besteht aus einem Gehäuse 10, einer Schubstange 11 mit Feder 12 zum Rückhub, einem Hebelsystem 13 zum Übertragen der Spreizkräfte und scherenförmig angeordneten Zangenschenkeln 14. An den Zangenschenkeln 14sind schalenförmige Greifbacken 15 lösbar befestigt, die genau in entsprechende Aussparungen im Werkzeug der Horizontalschmiedemaschine passen.It is a housing 1 flanged over a support tube with flange 3 to a wrist 2 of an industrial robot. In the housing 1, an axle 4 is rotatably mounted. At a protruding from the housing 1 axle end a lever 5 is screwed, which is moved by means of a screwed on the housing 1 hydraulic actuator 6 and thus allows rotation of the axis 4 by about 30 °. The other end of the axle 4 is formed telescopically and serves to accommodate the thrust movement during trimming. A spring 7 secures the return stroke in the no-load condition. In the front part of the telescopic tube 8, a hydraulic actuator 9 is incorporated, which acts as a clamping element for a pair of pliers. The pliers are releasably secured in front of the actuator 9. It consists of a housing 10, a push rod 11 with spring 12 for return stroke, a lever system 13 for transmitting the spreading forces and scissor-shaped pliers legs 14. To the pliers legs 14 are cup-shaped gripping jaws 15 releasably secured, which fit exactly into corresponding recesses in the tool of Horizontalschmiedemaschine.

Claims (5)

Erfindungsanspruch:Invention claim: 1. Greiferzange zum Horizontalschmieden mit Industrieroboter für das stirnseitige, kraft- und formschlüssige Erfassen von Schmiedestücken mit kreisförmigen Querschnitt und zur Aufnahme der Schmiedekräfte, dadurch gekennzeichnet, daß in einem an das Handgelenk (2) des Industrieroboters angeflanschten Gehäuse (1) eine drehbare Achse (4) rechtwinklig angeordnet ist, an deren Ende hintereinandergereiht ein Teleskoprohr (8) mit Feder (7), ein lineares, hydraulisches Stellglied (9), ein Zangengehäuse (10), Zangenschenkel (14) und schalenförmige Greiferbacken (15) angeordnet sind.1. gripper tongs for horizontal forging with industrial robots for the frontal, non-positive and positive detection of forgings with circular cross-section and for holding the forging forces, characterized in that in a flanged to the wrist (2) of the industrial robot housing (1) has a rotatable axis ( 4) is arranged at right angles, at the end of which a telescopic tube (8) with spring (7), a linear, hydraulic actuator (9), a tong housing (10), pliers legs (14) and cup-shaped gripper jaws (15) are arranged. 2. Greiferzange nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehbewegung der Achse (4) um ca. 30° durch ein lineares Hydraulikstellglied (6), welches am Gehäuse (1) befestigt ist, und ein zugeordnetes Hebelsystem (5) erzeugt wird.2. gripper tongs according to item 1, characterized in that the rotational movement of the axis (4) by about 30 ° by a linear hydraulic actuator (6) which is fixed to the housing (1), and an associated lever system (5) is generated. 3. Greiferzange nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Spanndruck für die Zange durch ein in das Teleskoprohr (8) eingebautes, lineares, hydraulisches Stellglied (9) erzeugt wird.3. gripper tongs according to item 1, characterized in that the clamping pressure for the pliers by a in the telescopic tube (8) built, linear, hydraulic actuator (9) is generated. 4. Greiferzange nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Zangengehäuse (10) angeflanscht ist.4. gripper pliers according to item 1, characterized in that the pliers housing (10) is flanged. 5. Greiferzange nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die schalenförmigen Greiferbacken (15) an dem Zangenschenkel (14) lösbar befestigt sind.5. gripper tongs according to item 1, characterized in that the cup-shaped gripper jaws (15) on the forceps arms (14) are releasably attached.