DD223133A1 - DEVICE FOR HANDLING OF OBJECTS - Google Patents

Abstract

Das Ziel und die Aufgabe der Erfindung bestehen darin, eine Vorrichtung zu schaffen, die im Aufbau relativ einfach und billig in der Herstellung ist und die eine geringe Eigenmasse besitzt. Ausserdem soll die Vorrichtung mit wesentlich kuerzeren Taktzeiten als den bisher ueblichen arbeiten. Die erfindungsgemaesse Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einem vertikalen saeulenartigen Teil an dem mindestens zwei Ausleger angeordnet sind, die taktend entweder mit dem vertikalen saeulenartigen Teil oder um dieses bewegt werden, wobei die Ausleger in vertikaler Richtung bewegbar sind und Aufnahmen zur Aufnahme der Gegenstaende aufweisen. Diese Vorrichtungen gestatten kurze Taktzeiten und koennen als Beschick-, Entnahme- oder Stapelvorrichtungen eingesetzt werden. Fig. 1The object and the object of the invention are to provide a device which is relatively simple in construction and inexpensive to manufacture and which has a low intrinsic mass. In addition, the device should work with much shorter cycle times than the usual ones. The device according to the invention consists essentially of a vertical pillar-like part on which at least two arms are arranged, which are moved clockwise either with the vertical pillar-like part or around this, wherein the arms are movable in the vertical direction and have receptacles for receiving the articles. These devices allow short cycle times and can be used as loading, unloading or stacking devices. Fig. 1

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Vorrichtung zum Handhaben von' GegenständenDevice for handling objects

Anwendungsgebiet der Erfindung Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, vorzugsweise von flächigen oder kubischen Bauteilen in der Möbelindustrie, von Platten, Blechen oder Gehäusen in der metallverarbeitenden Industrie, von,Geschirrteilen, beispielsweise Tellern, oder PIi es en in der keramischen Industrie, sie kann aber auch bei entsprechender Dimensionierung der Ausleger und der Ausgestaltung der Aufnahmen in vielen anderen Bereichen, beispielsweise in der Fahrzeugindustrie, Anwendung finden·The invention relates to a device for handling objects, preferably of sheet or cubic components in the furniture industry, of plates, sheets or housings in the metalworking industry, of tableware, such as plates, or PIi en s in the ceramic industry, but it can Even with appropriate dimensioning of the boom and the design of the images in many other areas, for example in the automotive industry, find application ·

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Zur Handhabung von Gegenständen sind Vorrichtungen der unterschiedlichsten Art bekannt· Je nach dem Einsatzfall sind die an den Auslegern angeordneten Aufnahmen als Saugteller, Greiferzangen ο»a« ausgebildet· Allen bekannten Vorrichtungen ist gemeinsam, daß an einer vertikalen Säule ein Ausleger mit einer Aufnahme angeordnet ist, der schwenkbar und vertikal bewegbar ist·For the handling of objects devices of various kinds are known · Depending on the application, the arranged on the jibs receptacles are designed as suction cups, gripper tongs »a« · All known devices have in common that on a vertical column, a boom with a receptacle is arranged which is pivotable and vertically movable ·

Biese Vorrichtungen haben einen wesentlichen Hachteil, der den Anwendungsbereich s.tark einschränkt· Bedingt durch die Anordnung des Auslegers müssen die Vorrichtungen eine Arbeits- und eine Rückschwenkung sowie einen vertikalen Arbeits- und einen Rückhub ausführen, der sich nicht immer durch Überlagerung derBiese devices have a significant Hachteil, which limits the scope s.tark · Due to the arrangement of the boom, the devices must perform a working and a return swing and a vertical working and a return stroke, which is not always by superimposing the

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Schwenkbewegung zeitlich, kompensieren läßt· Infolge der Arbeits- und der Rückbewegung sind die Taktzeiten aller dieser Geräte relativ hoch* Sie liegen bei 5-9 Takten/min· Ferner ist es nachteilig, daß die Vorrichtung beim technologisch bedingten Ab- oder Antransport von Gegenständen von oder zur Vorrichtung stillgelegt werden muß und daß gleichzeitig die jeweils voröder nachgeschaltete hochproduktive Anlage ebenfalls stillgelegt werden muß· Zur Vermeidung dieser Stillstandszeiten wurden deshalb meist zwei Vorrichtungen eingesetzt, um so das Zeitvolumen zum Bereitstellen oder zum Abtransport der Stapel von Gegenständen zur Verfügung zu haben· Das geschah bisher dadurch, daß, während die eine Vorrichtung arbeitete, die zweite Vorrichtung stillgelegt und an dieser Stelle weitere Gegenstände bereitgestellt oder abgenommen wurden· .· As a result of the working and the return movement, the cycle times of all these devices are relatively high * They are at 5-9 cycles / min · Furthermore, it is disadvantageous that the device in the technologically induced removal or transport of objects from or to the device must be shut down and that at the same time each subordinate downstream highly productive plant must also be shut down · To avoid these downtime usually two devices were used so as to have the time to provide or for transporting the stack of items available Hitherto happened by the fact that, while one device was working, the second device shut down and at this point other objects were provided or removed ·.

Ziel der Erfindung .Object of the invention.

Ziel der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen vorzuschlagen, die im Aufbau relativ einfach und billig in der Herstellung ist, die eine geringe Eigenmasse besitzt und mit hoher Produktivität arbeitet«The object of the invention is to propose a device for handling objects that is relatively simple in construction in construction, which has a low intrinsic mass and works with high productivity «

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Handhabung von Gegenständen vorzuschlagen, die relativ kurze Taktzeiten hat und die damit an hochproduktiven Anlagen einsetzbar ist, wobei durch den technologisch bedingten An- und Abtransport der Gegend-Stände keine Stillegungen der Anlage oder der Vorrichtung erfolgen sollen.The object of the invention is to propose a device for handling objects, which has relatively short cycle times and thus can be used on highly productive plants, which should be done by the technologically related arrival and removal of the county stands no closures of the system or device ,

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen gelöst, indem erfindungsgemäß an einem vertikalen säulenartigen Teil mindestens zwei Ausleger, an denen sich Aufnahmen für die Gegenstände befinden, angeordnet sind«, Die Ausleger sind dabei taktweise gleichzeitig oder unabhängig voneinander in mindestens.einer Richtung bewegbar.This object is achieved by a device for handling objects, in that according to the invention at least two outriggers, on which there are receptacles for the objects, are arranged on a vertical columnar part. The outriggers are thereby cyclically simultaneously or independently in at least one direction movable.

Dies wird einmal dadurch erreicht) daß das vertikale säulenartige Teil in sich vertikal bewegbar und/oder drehbar ist und die Ausleger starr an dem vertikalen säulenartigen Teil angeordnet sind· . Zum anderen wird dies dadurch erreicht, daß das vertikale säulenartige feil starr und die Ausleger vertikal bewegbar und/oder um das vertikale säulenartige Teil drehbar angeordnet sind. . ' Die an den Auslegern angeordneten Aufnahmen sind beweglich, vorzugsweise drehbar· Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, daß das vertikale säulenartige Teil mit den Auslegern oder die Ausleger gemeinsam jeweils taktweise in gleicher Richtung bewegt werden· Dadurch ist es möglich, den Aufwand für den steuerungstechnischen Teil der Verrichtung zu minimieren»This is achieved once by the vertical columnar member being vertically movable and / or rotatable within itself and the arms rigidly attached to the vertical columnar member. On the other hand, this is achieved in that the vertical columnar filing rigid and the arms are vertically movable and / or rotatably disposed about the vertical columnar part. , It has proven to be advantageous that the vertical columnar part with the arms or the arms are moved together in each case intermittently in the same direction · This makes it possible, the effort for the control technology To minimize part of the operation »

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann zum Beschicken hochproduktiver Anlagen mit Gegenständen, zum Entnehmen von Gegenständen aus hochproduktiven Anlagen und/oder zum Sortieren von Gegenständen eingesetzt werden·The device according to the invention can be used for loading highly productive installations with objects, for removing articles from highly productive installations and / or for sorting objects.

Im ersten Pail werden die Gegenstände von mindestens einer Lagerstation der jeweiligen Anlage zugeführt, während zwischenzeitlich an mindestens einer zweiten Lagerstation Gegenstände zum Beschicken bereitgestellt werden· Die Anzahl der Lagerstationen richtet sich nach der Anzahl der Ausleger am vertikalen säulenartigen Teil der Vorrichtung. Im zweiten Pail werden die Gegenstände analog zum ersten Pail von der Anlage ab- und mindestens einer Lagerstation zugeftihrt, während zwischenzeitlich von mindestens einer weiteren Lagerstation Gegenstände abtransportiert werden· In beiden Fällen ist es möglich, durch die Variation der Anzahl der Ausleger eine Sortierung oder Zusammenstellung von Gegenständen beispielsweise zu Sortimenten vorzunehmen· Dieser Vorgang kann auch, wie im dritten Pail, unabhängig von einer Anlage erfolgen.In the first pass, the articles are fed from at least one storage station to the respective plant, while in the meantime at least one second storage station objects are provided for loading · The number of storage stations depends on the number of booms on the vertical columnar part of the device. In the second Pail the items are analogous to the first Pail from the plant and at least one storage fedzufihrt while being transported in the meantime of at least one other storage items items · In both cases, it is possible by the variation of the number of booms sorting or compilation For example, to make items from assortments · This process can also be carried out independently of an attachment, as in the third Pail.

Gleichgültig ob die Ausleger starr oder beweglich an dem vertikalen säulenartigen Teil angeordnet sind, werden diese mittels Drehbewegung taktweise bewegt. Zur Oberwindung der Höhenunterschiede zwischen Aufgabe- bzw· Abnahmehöhe zur Stapelhöhe werdenRegardless of whether the arms are arranged rigidly or movably on the vertical columnar part, they are moved in cycles by means of rotational movement. To the upper winding of height differences between task or · Abnahmehöhe stack height be

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die Ausleger in vertikaler Richtung gesenkt oder gehoben, wobei sie gleichzeitig in jeweils einer Richtung oder gleichzeitig in unterschiedlichen Richtungen bewegt werden.the booms lowered or lifted in the vertical direction, wherein they are simultaneously moved in one direction or simultaneously in different directions.

über die an den Auslegern angeordneten Aufnahmen werden die.over the arranged on the arms shots are the.

Gegenstände aufgenommen, wahlweise lageverändert und nach Ausfuhren der Drehbewegung der Ausleger oder des vertikalen säulenartigen Teiles in vorgegebener Weise abgelegt oder übergeben. Die Drehbewegung, die taktend ausgeführt wird, beträgt vorzugsweise 90°♦ Sie kann aber auch bei entsprechenden Abmessungen der Gegenstände und Ausleger wesentlich kleiner oder größer sein.Objects taken, optionally changed position and stored or handed over after exports of the rotational movement of the boom or the vertical columnar member in a predetermined manner. The rotational movement, which is performed clocking, is preferably 90 ° ♦ But it can also be significantly smaller or larger with appropriate dimensions of the objects and boom.

Beispielsweise wird bei einer Vorrichtung mit vier Auslegern zum Handhaben von Möbelspanplatten die Drehbewegung bei 90°, bei der gleichen Vorrichtung mit zwei Auslegern aber bei 180° liegen· Demgegenüber kann bei einer Vorrichtung mit sechs Auslegern zum Handhaben von ikmera-GehäTiseteilen der Drehwinkel bei. 60° liegen· Das heißt, daß der Drehwinkel immer dem Verhältnis von 360° durch die Anzahl der Ausleger entspricht· Durch die Überlagerung der Bewegungen der Ausleger und der Aufnahmen ist es möglich, die Taktzeiten insgesamt weiter zu verringern·.'.,.. - . " ' · ·.; _ ' · Durch die Anordnung mehrerer Ausleger wird' der den bisherigen Vorrichtungen als wesentlicher Kachteil anhaftende Rückhub vermieden und die notwendige Taktzeit erheblich gesenkt. Die Taktzeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung betragen bis 20 Takte/ -min. ... " . s ' . ;For example, in a device with four arms for handling furniture boards, the rotational movement will be at 90 °, but at 180 ° in the same device with two beams. In contrast, in a device with six arms for handling ikmera housing parts, the angle of rotation. 60 ° · This means that the angle of rotation always corresponds to the ratio of 360 ° by the number of jibs · By superimposing the movements of the jibs and the shots it is possible to further reduce the cycle times as a whole ·. -. The arrangement of several jibs avoids the return stroke which adheres to the previous devices as a substantial compartment part and considerably reduces the necessary cycle time. The cycle times of the device according to the invention are up to 20 cycles / minute. , s'. ;

Durch die Möglichkeit der erfindungs gemäßen Vorrichtung in verschiedenen' Stellungen Gegenstände abzulegen bzw. aufzunehmen, kann eine Vorrichtung mit vier Auslegern beispielsweise in der 1. und 2. Stellung Gegenstände aufnehmen, während in.der,3* Stellung neue Gegenstände bereitgestellt werdend Diese werden dann ohne Stillstandszeiten nach Abschluß der Aufnahme der inBy the possibility of fiction, contemporary device in various' positions to store or take objects, a device with four arms, for example, in the 1st and 2nd position can accommodate objects, while in.der, 3 * position new objects are provided these become without downtime after completion of the recording in

der 1. und 2. Stellung bereitgestellten Gegenstände 'aufgenommen. In der 4· Stellung'werden die in den ersten drei Stellungen aufgenommenen Gegenstände abgelegt* Natürlich ist auch der umgekehrte Arbeitsrhythmus - nämlich die Aufnahme in der 4« Stellung und die Ablage mit abschließendem Abtransport von der Ι«, 2o oder 3. Stellung - möglich« Im letzteren Pail kann, , wenn in der 4· Stellung unterschiedliche Gegenstände - beispielsweise Platten verschiedener Größe - bereitgestellt werden, ·die Vorrichtung auch zum Sortieren eingesetzt werden.the first and second items provided. In the 4 'position', the objects recorded in the first three positions are filed * Of course, the reverse working rhythm - namely the recording in the 4 "position and the filing with final removal from the Ι", 2o or 3rd position - possible In the latter case, if different objects - for example plates of different sizes - are provided in the 4-position, the device can also be used for sorting.

Ausführungsbeispieleembodiments

In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:In the accompanying drawings show:

Fig. 1 - die Vorderansicht einer Vorrichtung mit vier AuslegernFig. 1 - the front view of a device with four arms

Pig· 2 - die Draufsicht einer Vorrichtung nach Pig* 1Pig · 2 - the top view of a device according to Pig * 1

Pig· 3 - eine Vorrichtung an der die Möglichkeiten derPig · 3 - a device on which the possibilities of

verschiedenen Stapellagen von Gegenständen aufgezeigt sindvarious stacking layers of objects are shown

Pig· 4 - eine Vorrichtung mit vier abgewinkelten AuslegernPig · 4 - a device with four angled arms

Beispiel 1 (Pig· 1 und 2)Example 1 (Pig * 1 and 2)

In Pig· 1 wird ein Gegenstand 5 von der Zuführeinrichtung 7 über die als Saugkopf ausgebildete Aufnahme 3 an den Ausleger angesaugt· Der bereits zwei Takte vorher aufgenommene Gegenstand 5 wird durch den Ausleger 2 auf dem Stapel 6 abgelegt· Die Drehung des vertikalen säulenartigen Seiles 1 erfolgt über den in dessen Ständer 4 untergebrachten Antrieb·In Pig · 1, an object 5 is sucked by the feed device 7 to the boom via the receptacle 3 designed as a suction head. The object 5, which has already been picked up two bars before, is deposited on the stack 6 by the boom 2. The rotation of the vertical columnar cable 1 takes place via the drive accommodated in its stand 4

Beispiel 2 (Pig. 3)Example 2 (Pig. 3)

Pig. 3 läßt an Hand der Draufsicht einer Vorrichtung mit vier Auslegern 2 die verschiedenen Abstapelmöglichkeiten von Gegenständen 5 erkennen, wobei die gestrichelt gezeichneten Gegenstände 5 die in den einzelnen Stellungen noch zusätzlich mögliche Abstapellage kennzeichnet·Pig. 3, the various stacking possibilities of objects 5 can be recognized on the basis of the top view of a device with four arms 2, wherein the objects 5 drawn in dashed lines characterize the possible stacking position which is additionally possible in the individual positions.

Beispiel 3 (Pig· 4)Example 3 (Pig x 4)

Pig. 4 zeigt eine Vorrichtung mit vier abgewinkelten Auslegern 2, die als Abstapelvorrichtung für Möbelspanplatten eingesetzt ist. Diese Vorrichtung hat den Vorteil eines geringen Platzbedarfes zum Absetzen der Gegenstände 5.Pig. 4 shows a device with four angled arms 2, which is used as a stacking device for furniture chipboard. This device has the advantage of a small footprint for depositing the objects 5.

Claims (1)

Patentansprücheclaims 1* Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, gekennzeichnet dadurch, daß an einem vertikalen säulenartigen Teil (1) mindestens zwei Ausleger (2), an denen sich Aufnahmen (3) fur die Gegenstände (5) befinden, angeordnet sind, wobei die , Ausleger (2) taktweise gleichzeitig oder unabhängig voneinander in mindestens einer Richtung bewegbar sind· Device for handling objects, characterized in that on a vertical columnar part (1) at least two cantilevers (2), on which are housed receptacles (3) for the objects (5), the cantilevers ( 2) can be moved intermittently simultaneously or independently in at least one direction · 2· Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß der vertikale säulenartige Teil (1) in sich vertikal bewegbar und/oder drehbar ist und die Ausleger (2) starr an dem vertikalen säulenartigen Teil (1) angeordnet sind·Device according to claim 1, characterized in that the vertical columnar member (1) is vertically movable and / or rotatable in itself and the arms (2) are rigidly arranged on the vertical columnar member (1). Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß der vertikale säSalenartige Teil (1) starr und die AuslegerDevice according to claim 1, characterized in that the vertical saw-like part (1) is rigid and the arms (2) vertikal bewegbar und/oder um das vertikale säulenartige Teil (1) drehbar angeordnet sind.(2) are vertically movable and / or rotatably disposed about the vertical columnar member (1). 4· Yorrichtung nach Anspruch 1 und 3» gekennzeichnet dadurch, daß die an den Auslegern (2) befindlichen Aufnahmen (3) beweglich, vorzugsweise drehbar sind·4. The device according to claims 1 and 3, characterized in that the receptacles (3) located on the arms (2) are movable, preferably rotatable. 5V Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Ausleger (2) abgewinkelt sind· ,-· .-5V device according to claim 1, characterized in that the arms (2) are angled ·, - · .- Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings