DD221116B1 - APPARATUS FOR HANDLING SYSTEMS - Google Patents

Description

Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für ein Handhabesystem, das eine Folgesteuerung mit Festanschlägen aufweist und zur Werkstückbeschickung von Werkzeugmaschinen dient.The invention relates to a gripping device for a handling system, which has a sequence control with fixed stops and is used for workpiece loading of machine tools.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Als Baugruppe komplexer Handhabesysteme sind Greifvorrichtungen in einer Vielzahl von Varianten bekannt. In der Regel führen Greifvorrichtungen Bewegungen aus, die zum Festhalten, d. h., Spannen eines Werkstückes, dienen. So ist eine Greifvorrichtung bekannt, bei der ein Antriebsmotor über eine Antriebswelle in Verbindung mit Zahnstangen weitere Wellen antreibt, an denen Greiffinger befestigt sind, die Schwenkbewegungen ausführen und das Werkstück spannen können.As an assembly complex handling systems gripping devices are known in a variety of variants. As a rule, gripping devices perform movements that are required for holding, d. h., clamping a workpiece serve. Thus, a gripping device is known in which a drive motor via a drive shaft in conjunction with racks drives other waves on which gripping fingers are fixed, perform the pivoting movements and can clamp the workpiece.

Informationsquellen: DE-OS 3100401; B 25 J 15/00Information sources: DE-OS 3100401; B 25 J 15/00

Es sind auch Greifvorrichtungen bekannt, die aufeinanderfolgende Spannbewegungen zum Klemmen und zum Blockieren der Klemmung ausführen.There are also gripping devices known to perform successive clamping movements for clamping and blocking the clamping.

Informationsquelle: DE-OS 3133205; B 23 Q 7/04.Information source: DE-OS 3133205; B 23 Q 7/04.

Die Anwendung von Greifvorrichtungen dieser Art erfordert bei der Beschickung von Werkzeugmaschinen eine Nachführung des Greiferarmes in Längsrichtung des Werkstückes, um beispielsweise ein wellenförmiges Werkstück gegen eine Spitze, in ein Backenfutter oder in eine Spannzange zu schieben. Einfache Handhabegeräte, die mit einer Folgesteuerung über Festanschläge und mit einer der bekannten Greifvorrichtungen zum Spannen des Werkstückes versehen sind, sind für die genannten Einsatzfälle, die ein Einschieben des Werkstückes in die Spannvorrichtung erfordern, nicht einsetzbar.The use of gripping devices of this type requires feeding of the machine tool in the longitudinal direction of the workpiece, for example, to push a wave-shaped workpiece against a tip, in a jaw chuck or in a collet when loading machine tools. Simple handling devices, which are provided with a sequential control over fixed stops and with one of the known gripping devices for clamping the workpiece are not applicable for the applications mentioned, which require insertion of the workpiece in the clamping device.

Weiterhin ist eine automatische Einheit zum Verfahren nebeneinander angeordneter Greifer an einem Industrieroboter bekannt.Furthermore, an automatic unit for moving grippers arranged next to one another on an industrial robot is known.

Diese Greifeinrichtung soll so beschaffen sein, daß zwei nebeneinander angeordnete Greifer mit weitestgehend universeilen Greiferbacken unabhängig voneinander und automatisch in ihrer Lage zueinander verfahrbar sind. Dazu ist eine Basisplatte an einem Industrieroboter befestigt. Sie trägt die Führungen für zwei Schlitten und entsprechende Wegmeßsysteme. Die Bewegung jedes Schlittens kann durch eine Kupplung automatisch gestoppt werden.This gripping device should be designed so that two juxtaposed gripper with largely universile gripper jaws are independent of each other and automatically in position to each other movable. For this purpose, a base plate is attached to an industrial robot. She carries the guides for two slides and corresponding Wegmeßsysteme. The movement of each carriage can be automatically stopped by a clutch.

Informationsquelle: DD-WP 208775; B 23 Q 7/04Information Source: DD-WP 208775; B 23 Q 7/04

Der Nachteil dieser Lösung besteht in dem zu großen Aufwand zur Steuerung der translatorischen Bewegung der Greifereinrichtungen durch hydraulisch, pneumatisch und elektrisch betätigte Zustellorgane.The disadvantage of this solution is the great effort to control the translational movement of the gripper devices by hydraulically, pneumatically and electrically operated Zustellorgane.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung für ein Handhabesystem zu schaffen, die einfach im Aufbau und funktionssicher ist.The aim of the invention is to provide a gripping device for a handling system that is simple in construction and reliable.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung fur ein Handhabesystem zu entwickeln, die eine Greifbaugruppe aufweist, in der mechanische Mittel zum direkten Verschieben derselben sowie zum direkten Betatigen der G reif elemente angeordnet sind Erfindungsgemaß wird die Aufgabe dadurch gelost, daß die Greifbaugruppe mit einer Zahnstange starr gekoppelt ist, die über eine Ritzelwelle mit einer zweiten Zahnstange, an der ein Hubzylinder angeordnet ist, in Verbindung steht, und daß die G reif elemente miteinander über einen Hebel formschlüssig in Verbindung stehen, wobei eines der zwei Greifelemente mit einer Kolbenstange eines weiteren Hubzylinders starr verbunden istThe object of the invention is to develop a gripping device for a handling system having a gripping assembly, are arranged in the mechanical means for direct displacement of the same and for directly Betatigen the G ripe elements According to the invention the object is achieved in that the gripping assembly with a rack is rigidly coupled, which is connected via a pinion shaft with a second rack on which a lifting cylinder is arranged, and in that the G ripe elements are positively connected to each other via a lever, wherein one of the two gripping elements with a piston rod of another lifting cylinder is rigidly connected

Ausfuhrungsbeispielexemplary

Die Erfindung wird anhand eines Ausfuhrungsbeispieles erläutert Dabei zeigenThe invention will be explained with reference to an exemplary embodiment show

Figur 1 Ansicht der erfindungsgemaßen GreifvorrichtungFigure 1 view of the inventive gripping device

Figur 2 Querschnitt durch die GreifbaugruppeFigure 2 cross section through the gripping assembly

Figur 3 Draufsicht mit Schnitt durch die DampfungseinheitFigure 3 top view with section through the Dampfungseinheit

Figur 1 zeigt, daß die Greifvorrichtung aus einem Antriebssystem 1 und einer Greifbaugruppe 2 besteht Das Antriebssystem 1 besteht aus der Verbindung zur Kolbenstange eines Hubzylinders 3, an die eine Zahnstange 4formschlüssig befestigt ist und mit dem Zahnrad 5 der Ritzelwelle 6 im Eingriff steht Em zweites Zahnrad 7 der Ritzelwelle 6 steht mit einer zweiten Zahnstange 8 im Eingriff Das Antriebssystem 1 ist in einem Gehäuse 9 angeordnet Der Anbau der Greifvorrichtung an ein vorhandenes Handhabesystem kann über das Gehäuse 9 erfolgen Im Gehäuse 9 sind weiterhin zwei Fuhrungsbahnen 10 zur Erzielung einer translatorischen Bewegung der Greifbaugruppe 2 befestigt, auf denen die Greifbaugruppe 2 gleitend befestigt ist Die Greifbaugruppe 2 besteht aus zwei Greifelementen 11 und 12Figure 1 shows that the gripping device consists of a drive system 1 and a gripping assembly 2. The drive system 1 consists of the connection to the piston rod of a lifting cylinder 3, to which a rack 4 is positively secured and with the gear 5 of the pinion shaft 6 is engaged Em second gear 7 of the pinion shaft 6 is engaged with a second rack 8 The drive system 1 is arranged in a housing 9 The attachment of the gripping device to an existing handling system can be done via the housing 9 In the housing 9 are still two Fuhrungsbahnen 10 to achieve a translational movement of the gripping assembly 2 attached, on which the gripping assembly 2 is slidably mounted The gripping assembly 2 consists of two gripping elements 11 and 12th

Figur 2 zeigt den Antrieb fur die Greifelemente 11 und 12, bestehend aus der Kolbenstange 13 1 eines Hubzylinders 13, der starr mitdemGreifelement 12 verbunden ist, das wiederum mit dem Hebel 14 in formschiussiger Verbindung steht und der gleichfalls mit dem Greifelement 11 verbunden istFigure 2 shows the drive for the gripping elements 11 and 12, consisting of the piston rod 13 1 of a lifting cylinder 13 which is rigidly connected to the gripping element 12, which in turn is in formschiussiger connection with the lever 14 and which is also connected to the gripping member 11

Figur 3 zeigt die Greifvorrichtung nach der Ausfuhrung der Längsbewegung, d h , unmittelbar nach dem Einschieben eines Werkstuckes in eine SpannvorrichtungFigure 3 shows the gripping device after the execution of the longitudinal movement, d h, immediately after the insertion of a workpiece in a clamping device

An der Greifvorrichtung ist weiterhin ein Festanschlag 15 und eine Dampfungseinheit 16 vorgesehen Die Dampfungsbaugruppe 16 ist im gespannten Zustand dargestellt und besteht aus einer Gleitbuchse 17, einem Festanschlag 15, einer Druckfeder 18 und einer Einschraubkappe 19On the gripping device, a fixed stop 15 and a damping unit 16 is further provided The Dampfungsbaugruppe 16 is shown in the tensioned state and consists of a sliding bushing 17, a fixed stop 15, a compression spring 18 and a screw-19

Nachfolgend sind folgende Teilfunktionen realisierbarThe following subfunctions can be realized below

— Entspannen des Werkstuckes durch Betatigen des Hubzylinders 13- Relax the work piece by pressing the lifting cylinder 13th

— Translation der Greifbaugruppe 2 ohne Werkstuck durch Betatigen des Hubzylinders 3- Translation of the gripping assembly 2 without workpiece by pressing the lifting cylinder. 3

— Spannen des Werkstuckes durch Betatigen des Hubzylinders 13- Clamping the workpiece by pressing the lifting cylinder 13th

— Translation der Greifbaugruppe 2 mit Werkstuck durch Betatigen des Hubzylinders 3 Die Vorteile der erfindungsgemaßen Losung bestehen in folgendem- Translation of the gripping assembly 2 with workpiece by Betatigen the lifting cylinder 3 The advantages of the inventive solution consist in the following

Durch die Anwendung der Greifvorrichtung wird der Einsatz von Manipulatoren ermöglicht, die eine Folgesteuerung mit Festanschlagen besitzen, und zwar fur die Beschickung von Drehmaschinen mit Werkstucken, welche in ein Futter oder in eine Spannvorrichtung zu spannen sindThe use of the gripping device enables the use of manipulators having a fixed-pitch sequence control for feeding lathes with workpieces to be clamped in a chuck or jig

Mit der Anwendung der Greifvorrichtung ergibt sich eine Einsparung von Arbeitskräften und Arbeitszeit sowie eine Selbstkostensenkung und WarenproduktionserhohungWith the use of the gripping device results in a saving of manpower and labor as well as a decrease in cost and goods production increase

Claims (1)

Patentanspruch:Claim: Greifvorrichtung für Handhabesysteme mit Folgesteuerung und Festanschlägen, bestehend aus einem Antriebssystem und einer translatorisch bewegbaren Greifbaugruppe mit Greifelementen und einer Dämpfungseinheit, gekennzeichnet dadurch, daß die Greif baugruppe (2) mit einer Zahnstange (8) starr gekoppelt ist, die über eine Ritzelwelle (6) mit einer zweiten Zahnstange (4), an derein Hubzylinder (3) angeordnet ist, in Verbindung steht, und daß die Greifelemente (11; 12) miteinander über einen Hebel (14) formschlüssig in Verbindung stehen, wobei das Greifelement (11) oder das Greifelement (12) mit einer Kolbenstange (13.1) eines Hubzylinders (13) starr verbunden ist.Gripping device for handling systems with sequential control and fixed stops, consisting of a drive system and a translationally movable gripping assembly with gripping elements and a damping unit, characterized in that the gripping assembly (2) with a rack (8) is rigidly coupled via a pinion shaft (6) with a second rack (4) on which a lifting cylinder (3) is arranged, is in communication, and in that the gripping elements (11, 12) with each other via a lever (14) are positively connected, wherein the gripping element (11) or Gripping element (12) with a piston rod (13.1) of a lifting cylinder (13) is rigidly connected.