DD207669A1 - COLLISION PROTECTION DEVICE FOR FREEPROGRAMMABLE WORK EQUIPMENT - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Kollisionsschutz fuer freiprogrammierbare Arbeitsgeraete wie Industrieroboter, Handhabungsgeraete und dgl., die bei schaedigenden Einwirkungen auf das Arbeitsgeraet aus beliebigen Richtungen eine begrenzte Nachgiebigkeit aufweist und ab einer bestimmten Krafteinwirkung auf dieses eine selbsttaetige Schutzabschaltung des Antriebes ausloest. Unter Beibehaltung einer hohen Positioniergenauigkeit ist die Aufgabe gestellt, eine Kollisionsschutzeinrichtung zu schaffen, die geringe radiale Abmessungen aufweist und eine axiale Durchfuehrung von Zuleitungen, Hilfsstoffen und dgl. durch die Einrichtung selbst erlaubt. Nach der Erfindung ist dies dadurch zu erreichen, dass eine durchgehende, rohrfoermige Aufnahme vorgesehen ist, welche einerseits in einer doppelt konischen Bohrung eines Grundkoerpers gefuehrt, andererseits mit einem Zentrierkegel verbunden ist, wobei der Zentrierkegel in einer Zentrierhuelse lagert und von einem federbelasteten, auf dem Zentrierkegel aufsitzenden Stoessel fixiert ist.The invention relates to a device for collision protection for programmable work equipment such as industrial robots, handling equipment and the like. Which has a limited flexibility in schaedigenden actions on the Arbeitsgeraet from any direction and triggers a certain force on this a self-acting protection shutdown of the drive. While maintaining a high positioning accuracy, the object is to provide a collision protection device, which has small radial dimensions and allows axial passage of leads, auxiliaries and the like. By the device itself. According to the invention, this is achieved in that a continuous, rohrfoermige recording is provided, which is guided on the one hand in a double-conical bore of a Grundkoerpers, on the other hand connected to a centering cone, wherein the centering cone in a Zentrierhülse and stored by a spring-loaded, on the Centering cone is fixed on seated bumpers.
Description
Titel der Erfindung:Title of the invention:
Einrichtung zum Kollisionsschutz für freiprogrammierbare ArbeitsgeräteDevice for collision protection for freely programmable implements
Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Kollisionsschutz für freiprogrammierbare Arbeitsgeräte wie Industrieroboter, Handhabungsgeräte und dgl. im Zuge eines Kraftübertragungsgliedes des Arbeitsgerätes mit einem Antrieb, die bei schädigenden Einwirkungen aus beliebigen Sichtungen eine begrenzte Nachgiebigkeit aufweist und ab einer bestimmten Krafteinwirkung auf das Arbeitsgerät eine selbsttätige Schutzabschaltung auslöst· ;The invention relates to a device for collision protection for programmable equipment such as industrial robots, handling equipment and the like. In the course of a power transmission element of the implement with a drive that has a limited compliance with damaging effects from any sighting and triggers an automatic protection shutdown from a certain force on the implement ·;
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen:Characteristic of the known technical solutions:
Bei automatisch geführten, freiprogrammierbaren Arbeitsgeräten, z.· B· Industrierobotern, besteht besonders bei beengten Platzverhältnissen die Gefahr, daß die Arbeitsgeräte unbeabsichtigt mit Werkstücken, Vorrichtungen o.a* Teilen kollidieren und dabei beschädigt oder zerstört werden· Dabei entstehen oft unvertretbar hohe Kosten für deren Instandsetzung sowie Produktionsausfall· Durch elastische Anordnung der Arbeitsgeräte können zwar kleinere Ungenauigkeiten und Bauteiltoleranzen bedingt ausgeglichen und mögliche Beschädigungen der ArbeitsgeräteIn the case of automatically guided, freely programmable implements, for example B industrial robots, there is the danger, especially in confined spaces, that the implements inadvertently collide with workpieces, devices, parts and thereby become damaged or destroyed. This often results in unreasonably high costs for their repair as well as loss of production · Due to the elastic arrangement of the tools, it is possible to conditionally compensate for minor inaccuracies and component tolerances and to possibly damage the tools
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/WjHHM Π/ WjHHM Π
vermindert werden, jedoch wird insbesondere bei betriebsbedingt auf die Arbeitsgeräte einwirkenden äußeren Kräften durch, daran befestigte Kabel oder Schläuche eine oftmals zu starke Verschlechterung der Positioniergenauigkeit bewirkt. . 'be reduced, however, especially in operationally acting on the implements external forces through attached cables or hoses often causes excessive deterioration of positioning accuracy. , '
Aus der DD-PS 143 226 ist eine Einrichtung zum'Kollisionsschutz für Industrieroboter vorbekannt, die dem Arbeitsgerät eine ausreichende Positioniergenauigkeit sichert. Erst nachdem die äußeren Kräfte bei einer Kollision einen bestimmten, konstruktiv festzulegenden Schwellwert überschritten haben, können die Arbeitsgeräte vermittels einer kardanischen Aufhängung ausweichen, wobei gleichzeitig eine Schalteinrichtung ausgelöst wird, die die Antriebe stoppt. Der Nachteil dieser Einrichtung ist darin zu sehen, daß nur äußere Momente die Funktion der Einrichtung bewirken können und daß diese Einrichtung infolge ihres konstruktiven, verhältnismäßig voluminösen Aufbaues nur für ausgewählte Arbeitsgeräte Anwendung finden kann» In der DE-OS 27 17 871 ist eine Sicherungsvorrichtung für ein Handhabungsgerät beschrieben,, die. bei gefährlich hohen äußeren Kräften aus beliebigen Sichtungen eine Nachgiebigkeit der Arbeitsgeräte gewährleistet und gleichzeitig die zugehörigen Antriebe abschaltet.» Zu diesem Zwecke ist im Zuge eines Kraftübertragungsgliedes eines Handhabungsgerätes mit einem Antrieb eine etwa topfförmige Aufnahme vorgesehen» in der eine Scheibe angeordnet ist, welche durch mindestens drei außermittig eingespannte Federn gegen den Boden der Aufnahme auf Abstand gehalten ist und zwischen beiden ein nach außen, reichendes Schaltglied eingebracht ist· . .From DD-PS 143 226 a device for collision protection for industrial robots is already known, which ensures the implement sufficient positioning accuracy. Only after the external forces in a collision have exceeded a certain, structurally set threshold, the implements can escape by means of a gimbal, while a switching device is triggered, which stops the drives. The disadvantage of this device is the fact that only external moments can cause the function of the device and that this device can be used only for selected implements due to their constructive, relatively bulky structure »In DE-OS 27 17 871 is a securing device for a handling device described, the. at dangerous high external forces from arbitrary sightings ensures compliance of the implements and simultaneously shuts off the associated drives. For this purpose, in the course of a power transmission member of a handling device with a drive an approximately cup-shaped receptacle is provided in which a disc is arranged, which by at least three eccentrically clamped springs are held against the bottom of the receptacle at a distance and between both an outwardly reaching, switching element is introduced ·. ,
Diese Lösung hat den Nachteil, daß zur Gewährleistung einer ausreichenden Positioniergenauigkeit relativ große radiale Abmessungen der Aufnähme erforderlich sind, damit die im Normalbetrieb auftretenden äußeren Momente nicht zu einer Auslenkung der Arbeitsgeräte führen. Ein weiterer Nachteil besteht auch darin, daß die BetätigungThis solution has the disadvantage that in order to ensure a sufficient positioning accuracy relatively large radial dimensions of the receptacle are required so that the external moments occurring in normal operation do not lead to a deflection of the implements. Another disadvantage is also that the operation
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des Schaltgliedes in der Mitte der Vorrichtungen ausgelöst wird, um ein von der Bewegungsrichtung unabhängiges Ab-. schalten zu gewährleisten. Dadurch ist eine mittige Durchführung von Zuleitungen für Energie und Hilfsstbffe nicht möglich* . of the switching element in the middle of the devices is triggered to an independent of the direction of movement Ab-. ensure switching. As a result, a central feedthrough of power and Hilfssstbffe is not possible *.
Schließlich beschreibt die DE-OS 3 004- 015 eine lösbare Haltevorrichtung zwischen einem Haltearm und einem Träger eines Handhabungsgerätes, die die vorgenannte Sicherungsvorrichtung hinsichtlich Abgleitbewegung bei Berührung des Armes und dem Wechsel eines Werkzeuges verbessert. In einer Ausführungsform sind dabei zwei Grundplatten mittig von Rohrstücken durchsetzt, die innerhalb dieser Teile an Plansche unter Zwischenschaltung einer Abdichtung aneinander liegen. . Diese Lösung hat den Nachteil, daß zur Erreichung einer sicheren Signalabgabe und damit einer Sicherheitsabschaltung eine relativ große radiale Aufnahme mit wenigstens drei Kontaktschaltern notwendig ist.Finally, DE-OS 3 004-015 describes a releasable holding device between a holding arm and a carrier of a handling device, which improves the aforementioned securing device with respect to sliding movement when the arm is touched and the tool is changed. In one embodiment, two base plates are interspersed centrally of pipe sections that lie within these parts of splashing together with the interposition of a seal. , This solution has the disadvantage that in order to achieve a reliable signal delivery and thus a safety shutdown a relatively large radial receptacle with at least three contact switches is necessary.
Ziel der Erfindung:Object of the invention:
Die Erfindung zielt darauf ~an, bei Einrichtungen der eingangs genannten Art Beschädigungen der Arbeitsgeräte oder "anderer Teile durch die Arbeitsgeräte zu verhindern.The invention aims to ~ at devices of the type mentioned damage to the implements or "other parts to prevent by the implements.
Wes,en der Erfindung: ;Wes, en of the invention:;
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Kollisionsschutz für freiprogrammierbare Arbeitsgeräte, insbesondere für MAG-Schweißroboter, zu schaffen, die unter Beibehaltung einer hohen Positioniergenauigkeit eine geringe Baugröße in radialer Richtung aufweist, eine axiale Durchführung von Zuleitungen, Hilfsstoffen und dgl. durch die Einrichtung selbst erlaubt sowie ein begrenztes Ausweichen der Arbeitsgeräte in beliebiger Richtung unter Abgabe einesThe invention has for its object to provide a device for collision protection for programmable tools, especially for MAG welding robot, which has a small size in the radial direction while maintaining a high positioning accuracy, an axial feedthroughs, auxiliaries and the like. Through the Device itself allowed as well as a limited evasion of the tools in any direction with delivery of a
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Signales gewährleistet.Signals guaranteed.
Sine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine kompakte, platzsparende Einheit von Kollisionsschutzeinrichtung und Arbeitsgerät zu schaffen·Another object of the invention is to provide a compact, space-saving unit of collision protection device and implement.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Einrichtung eine durchgehende rohrförmige Aufnahme aufweist, welche einerseits in einer doppelt konischen Bohrung eines Grundkörpers geführt, andererseits mit einem Zentrierkegel verbunden ist, wobei der Zentrierkegel in einer sich zwischen Grundkörper und Zentrierkegelspitze erstreckenden hohlkegelförmigen Zentrierhülse lagert und von einem federbelasteten, auf dem Zentrierkegel aufsitzenden becherförmigen Stößel fixiert ist·According to the invention, this object is achieved in that the device has a continuous tubular receptacle, which is guided on the one hand in a double-conical bore of a body, on the other hand connected to a centering cone, wherein the centering cone in a extending between the base body and Zentrierkegelspitze hollow cone-shaped centering supports and of a spring-loaded, seated on the centering cone cup-shaped ram is fixed ·
lach einem Merkmal der Erfindung weist der Stößel gegenüber der Wandung der Zentrierhülse eine radial umlaufende Hing- · nut auf, die im Ruhezustand des Stößels einer Bohrung in der Zentrierhülse gegenüberliegt sowie in der Bohrung eine- Kugel angeordnet ist, an die direkt oder indirekt ein Schaltorgan angreift*According to a feature of the invention, the plunger relative to the wall of the centering sleeve on a radially circumferential Hing- • groove, which is opposite to a hole in the centering sleeve in the resting state of the plunger and in the bore a ball is arranged, to which directly or indirectly a switching element attacks *
In einer besonders vorteilhaften Weise lassen sich Teile bzw. Punktionen des Arbeitsgerätes innerhalb der Kollisionsschutzeinrichtung integrieren, wenn nach einem anderen Merkmal der Erfindung die Aufnahme als Brennerrohraufnahme gestaltet ist, derart, daß das eine sich erweiternde Ende der Aufnahme als Hohlkabelanschluß ausgebildet ist, während das entgegengesetzte Ende als Aufnahmestück für einen Schweißbrenner dient und zwischen beiden, vorzugsweise unterhalb der Erweiterung der Aufnahme, ein Schutzgasanschluß zugeführt ist·In a particularly advantageous manner, parts or punctures of the implement can be integrated within the collision protection device, if, according to another feature of the invention, the receptacle is designed as a burner tube receptacle, such that the one widening end of the receptacle is formed as a hollow cable connection, while the opposite End serving as a receiving piece for a welding torch and between two, preferably below the extension of the receptacle, a protective gas connection is supplied ·
Schließlich ist es ein Merkmal der Erfindung, daß der Zentrierkegel auf der Aufnahme axial einstellbar ist. Wirken auf die Aufnahme seitliche Kräfte, die eine vorgegebene Größe überschreiten,, kann sich diese in der doppelt konischen Bohrung verdrehen und verschiebt sich gleichzeitig durch das Aufeinandergleiten des Zentrierkegels in der Zentrierhülse Und bewirkt, wie auch bei einer unmittelbar axialen Krafteinwirkung, eine Verschiebung des federbelastetenFinally, it is a feature of the invention that the centering cone is axially adjustable on the receptacle. Act on the recording lateral forces that exceed a predetermined size, this can twist in the double-conical bore and displaced simultaneously by the sliding of the centering cone in the centering and causes, as with a direct axial force, a displacement of the spring-loaded
Stößels, der dabei die Kugel aus. der Sicke drückt, die über einen Hebel oder direkt ein Schaltorgan betätigt, das die zugehörigen Antriebe abschaltet· Der besondere Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß .die Einrichtung sehr ge-r ringe radiale Abmessungen aufweist und eine zentrale Durchführung von Leitungen oder Strömungskanälen erlaubt, also Eigenschaften, wie sie besonders für die Anwendung als Schweißbrenner an Schweißrobotern gebraucht werden, jedoch darauf allein nicht beschränkt sind.Pestle, while doing the ball. The particular advantage of the invention is to be seen in the fact that the device has very small rings radial dimensions and a central feedthrough of conduits or flow channels allowed, so properties, as used especially for the application as a welding torch on welding robots, but are not limited thereto alone.
Ausführungsbeispie1:Ausführungsbeispie1:
Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show:
'Pig· 1 einen Längsschnitt durch die Einrichtung nachReferring to Fig. 1, a longitudinal section through the device follows
der Erfindung, .the invention, .
Pig· 2 eine Darstellung wie in Pig» 1, teilweise imPig · 2 a representation as in Pig »1, partly in
Schnitt, .Cut, .
Fig· 3 und 4: eine Darstellung nach Pig. 2 in je einemFIGS. 3 and 4: a representation according to Pig. 2 in each one
ausgelenkten Zustand der Aufnahme, Pig· 5 die Einrichtung nach der Erfindung in Verbindung mit einem MAG-Schweißbrenner.deflected state of the recording, Pig · 5 the device according to the invention in conjunction with a MAG welding torch.
Aufbau:Construction:
In einer doppelt konischen Bohrung eines mit einem nicht dargestellten Antrieb verbundenen Grundkörper 1 ist eine rohrförmige Aufnahme 8 schwenkbar gelagert. Eine zweite Lagerstelle für die Aufnahme 8 bildet ein Zentrierkegel 7, welcher fest mit der Aufnahme 8 verbunden ist. Der Zentrierkegel 7 sitzt in einer hohlkegelförmigen, unten offenen Zentrierhülse 6, die.bis zum Grundkörper 1 reicht und mit diesem verbunden ist· Im Inneren der Zentrierhülse 6 ist ein becherförmiger Stößel 5 vorgesehen, der mit seinem Boden 15 auf dem Zentrierkegel 7 aufliegt und sich ansonsten parallel zur Wandung1der Zentrierhülse 6 erstreckt·In a double-conical bore of a main body 1 connected to a drive, not shown, a tubular receptacle 8 is pivotally mounted. A second bearing point for the receptacle 8 forms a centering cone 7, which is firmly connected to the receptacle 8. The centering cone 7 is seated in a hollow cone-shaped centering sleeve 6 which is open at the bottom and extends to the base body 1 and is connected thereto. · A cup-shaped ram 5 is provided inside the centering sleeve 6 and rests with its base 15 on the centering cone 7 otherwise extends parallel to the wall 1 of the centering sleeve 6 ·
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Auf dem Boden 15 liegt eine Druckfeder 4- auf, die sieb, an einem Ansatz des Grundkörpers 1 abstützt und somit den Zentrierkegel 7 in der Zentrierhülse 6 in seiner Arbeitslage fixiert. . An dem dem Grundkörper 1 zugewandten Ende .des Stößels 5 ist eine radial umlaufende Ringnut 16 eingearbeitet, der gegenüber an einer Stelle in der Zentrierhülse 6 eine Bohrung eingebracht ist. In dieser Bohrung ist eine Kugel 2 angeordnet, die teilweise in die Hut 16 eingreift und an die direkt oder indirekt ein Schaltorgan 3 angreift. In dem in Fig. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Aufnahme 8 als Brennerrohraufnahme für einen MAG-Schweißroboter gestaltet. Der Grundkörper 1 besteht hier aus einem elektrisch nichtleitenden Werkstoff, um eine isolierte Befestigung von Arbeitsgeräten, z. B. eines Schweißbrenners 13» zu ermöglichen. An die rohrförmige Aufnahme 8 ist ein Hohlkabel 10 zur Energie- und Schweißdrahtzuführung für den Schweißbrenner 13 befestigt. Unterhalb des erweiterten Endes der Aufnahme 8 ist ein Schutzgasanschluß 12 angebracht. Um das Arbeitsgerät, insbesondere den Schweißbrenner 13 besser an gegebene, äußere Arbeitsbedingungen anpassen zu können, ist eine Längenverstellbarkeit desselben vorgesehen. Zu diesem Zweck ist ein vorstehendes Teil des Zentrierkegels 7 mit einem Gewindestück 17 versehen, wie auch das zugehörige Aufnahmestück Gewinde trägt. Die jeweils getroffene Einstellung ist durch eine Kontermutter 14 gegen selbsttätiges Verstellen gesichert. Gleichfalls ist die5 Aufnahme 8 gegen ungewolltes Verdrehen mittels eines Stiftes 9» der in eine axiale Nut 18 eingreift, gesichert.On the bottom 15 is a compression spring 4-, the sieve, supported on a projection of the base body 1 and thus fixes the centering cone 7 in the centering sleeve 6 in its working position. , At the end of the plunger 5 facing the main body 1, a radially encircling annular groove 16 is machined, which is introduced into a bore opposite a point in the centering sleeve 6. In this hole, a ball 2 is arranged, which partially engages in the hat 16 and acts directly or indirectly on a switching element 3. In the embodiment shown in FIG. 5, the receptacle 8 is designed as a burner tube receptacle for a MAG welding robot. The base body 1 here consists of an electrically non-conductive material to an isolated attachment of equipment, eg. B. a welding torch 13 »to allow. To the tubular receptacle 8, a hollow cable 10 is attached to the power and welding wire feed for the welding torch 13. Below the extended end of the receptacle 8, a protective gas connection 12 is attached. In order to better adapt the implement, in particular the welding torch 13, to given external working conditions, a length adjustability of the same is provided. For this purpose, a protruding part of the centering cone 7 is provided with a threaded piece 17, as well as the associated receiving piece carries thread. The respective setting is secured by a lock nut 14 against automatic adjustment. Likewise, the 5 recording is "8 engages against unintentional rotation by a pin 9 in an axial groove 18, secured.
Gegenüber den Darstellungen in den Fig. 1 bis Fig. 4, bei denen das Schaltorgan 3 direkt an der Kugel 2 angreift, ist in Fig* 5 eine indirekte Betätigung desselben über einen zweiseitigen, ungleichschenkligen Hebel 11 vorgesehen. Der Hebel 11 gestattet in Verbindung mit einer Einstellschraube 19 einen größeren Schaltweg und eine bessere Justierbarkeit des Schaltvorganges.Compared with the illustrations in FIGS. 1 to 4, in which the switching element 3 engages directly on the ball 2, an indirect actuation of the same via a two-sided, non-isosceles lever 11 is provided in FIG. The lever 11, in conjunction with an adjusting screw 19 allows a larger switching path and a better adjustability of the switching operation.
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Wirkungsweise: x ' 'Mode of action: x ''
Wirkt unterhalb des Zentrierkegels 7 auf die Aufnahme 8, ' welche z. B. mit einem-Schweißbrenner 13 versehen ist, eine unzulässig große Kraft aus beliebig radialer Richtung ein, so kann die Aufnahme zunächst ein begrenztes Stück seitlich ausweichen (Fig· 3)· Dabei wird der Zentrierkegel 7 entgegen der Kraft der Druckfeder 4- aus seiner Normallage in der Zentrierhülse 6 verschoben und gleitet nach oben. Diese Bewegung verursacht zugleich ein AnhebeIn des federbelasteten Stößels 5» wodurch die Kugel 2 aus der Ringnut 16 gedrückt und dadurch ein Schaltorgan 3 direkt oder indirekt betätigt wird« Das Schaltorgan V3 kann den Antrieb des Arbeitsgerätes unterbrechen, andere Stromkreise schalten oder auch den Strömungskreis eines Druckmediums steuern· Damit wird sofort nach dem begrenzten Ausweichen bei weiteren Anstieg dieser Kräfte eine sofortige Schutzabschaltung des Schweißroboters bewirkt·Acts below the centering cone 7 on the receptacle 8, 'which z. B. is provided with a welding torch 13, an impermissibly large force from any radial direction, so the receptacle initially a limited piece laterally dodge (Fig · 3) · The centering cone 7 against the force of the compression spring 4- from his Normal position shifted in the centering sleeve 6 and slides upwards. This movement also causes a lifting in the spring-loaded plunger 5 »whereby the ball 2 is pressed out of the annular groove 16 and thereby a switching element 3 is directly or indirectly actuated« The switching element V 3 can interrupt the drive of the implement, other circuits or switch the flow circuit of a Controlling the print medium · Immediately after the limited avoidance with further increase of these forces an immediate protection shutdown of the welding robot is effected ·
Wirken, wie in Pig. 4 dargestellt, unzulässig große Belastungen in axialer Richtung auf die Aufnahme 8 ein, so drückt der Zentrierkegel 7 den Stößel 5 unmittelbar nach oben und löst den gleichen Vorgang aus wie bei einem radialen Krafteingriff an der Aufnahme 8.Act as in Pig. 4, unacceptably large loads in the axial direction on the receptacle 8, the centering cone 7 pushes the plunger 5 directly upwards and triggers the same process as in a radial force engagement on the receptacle. 8
\ Die Einrichtung zum Kollisionsschutz schützt daher die Arbeitsgeräte durch Schutzabschaltung vor unzulässig hohen Kräften aus beliebiger Richtung· . ' * Aus Fig· 5 ist besonders die vorteilhafte und raumsparende Unterbringung von Teilen bzw, Funktionen eines Arbeitsgerätes innerhalb der Kollisionsschutzeinrichtung nach der Erfindung sichtbar·The device for collision protection therefore protects the implements by means of protective shutdown against impermissibly high forces from any direction. From FIG. 5, the advantageous and space-saving accommodation of parts or functions of a working device within the collision protection device according to the invention is particularly visible.
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Claims (3)
gekennzeichnet dadurch,2. device according to point 1,
characterized by
gekennzeichnet dadurch,3. device according to point 1 and 2,
characterized by
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD24058982A DD207669A1 (en) | 1982-06-10 | 1982-06-10 | COLLISION PROTECTION DEVICE FOR FREEPROGRAMMABLE WORK EQUIPMENT |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD24058982A DD207669A1 (en) | 1982-06-10 | 1982-06-10 | COLLISION PROTECTION DEVICE FOR FREEPROGRAMMABLE WORK EQUIPMENT |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DD207669A1 true DD207669A1 (en) | 1984-03-14 |
Family
ID=5539156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DD24058982A DD207669A1 (en) | 1982-06-10 | 1982-06-10 | COLLISION PROTECTION DEVICE FOR FREEPROGRAMMABLE WORK EQUIPMENT |
Country Status (1)
Country | Link |
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DD (1) | DD207669A1 (en) |
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1982
- 1982-06-10 DD DD24058982A patent/DD207669A1/en not_active IP Right Cessation
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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