DD151374A1 - CONTROL ARRANGEMENT FOR SETTING A PRESENTED RECORDING POSITION FOR AIR PICTURE CHAMBERS - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwaertsbewegungskompensation (VBK) und elektrisch angetriebenen Verschluessen, die in Flugzeugen, Satelliten o. ae. eingesetzt werden. Mit einer erfindungsgemaeszen Regelanordnung wird ein zuverlaessiges, exaktes Einstellen einer Luftbildkammer auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezueglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und Regelsysteme moeglich. Dabei sollen die Geschwindigkeit der Vorwaertsbewegungskompensation und die Verschluszgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmeposition ihren Sollwerten moeglichst nahe kommen. Das wird folgendermaszen erreicht: Mit Hilfe geeigneter Mesz- und Vergleichsmittel werden die bis zum Erreichen der Aufnahmeposition verbleibenden Restzeiten der VBK und des Verschlusses ermittelt und miteinander verglichen. Aus der daraus gewonnenen Differenzrestzeit und den entsprechenden Istgeschwindigkeiten werden fuer die Bewegungssysteme der VBK und des Verschlusses Korrekturgeschwindigkeiten errechnet, die ueber eine Verteilerbaugruppe entweder der Sollgeschwindigkeit des VBK-Bewegungssystems oder der des Verschluszbewegungssystems, oder beiden Bewegungssystemen anteilmaeszig, nach der entsprechenden Soll-Ist-Wert-Abweichung, zugeordnet werden.The invention relates to a control arrangement for setting a predetermined receiving position in Luftbildkammern with Vorwaertsbewegungskompensation (VBK) and electrically driven fasteners used in aircraft, satellites o. Ae. be used. With a control arrangement according to the invention, a reliable, exact setting of an aerial image chamber to a predefined recording position with respect to the object plane is possible with low power consumption of the drive and control systems. The speed of Vorwaertsbewegungskompensation and the Verschluszgeschwindigkeit in the predetermined recording position should come as close as possible to their setpoints. This is achieved as follows: With the aid of suitable measuring and comparison means, the residual times remaining until reaching the recording position of the VBK and of the shutter are determined and compared with one another. Correction velocities are calculated for the movement systems of the VBK and of the closure from the resulting difference remaining time and the corresponding actual speeds. The distribution rate either proportionally to the desired speed of the VBK movement system or of the closure movement system, or to both movement systems, according to the corresponding setpoint actual value Deviation, be assigned.

Description

Titel der Erfindung: Title of the invention:

Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei LuftbildkammernControl arrangement for setting a predetermined receiving position in aerial chambers

Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:

Die Erfindung betrifft eine Regelanordnung zum EinstellenThe invention relates to a control arrangement for adjusting

einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation und elektrisch angetriebenen Verschlüssen, die in Plugzeugen, Satelliten o. ä. eingesetzt werden und bei denen die Geschwindigkeit der VorwärtsbewejO gungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit exakt in der vorgegebenen Aufnahineposition ihren Sollwerten möglichst nahe kommen sollen.a predetermined recording position at Luftbildkammern with forward motion compensation and electrically driven closures that are used in Plugzeugen, satellites o. Ä., And in which the speed of VorwärtsbewejO compensation and the shutter speed exactly in the predetermined Aufnahineposition their setpoints should come as close as possible.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: Characteristic of the known technical solutions :

In vielen Luftbildkammern, die mit Vorwärtsbewegungskompensation und elektrisch angetriebenen Verschlüssen ausgerüstet sind, werden Regelungssysteme zur Konstanthaltung von Kompensationsund Verschlußgeschwindigkeit angewendet. Das wird u.a. in den Erfindungsbeschreibungen DE-AS 25 42 031 bzw. DE-OS 26 42 604 dargestelltIn many aerial image chambers equipped with forward motion compensation and electrically driven shutters, control systems are used to keep the compensation and shutter speed constant. This will u.a. in the invention descriptions DE-AS 25 42 031 and DE-OS 26 42 604

Wie dem Prospekt der Kamera MUK 8/24 von Opton zu entnehmen ist, wird in dieser Kamera eine automatische Regelung der Belichtungszeit verwendet. As the brochure for the MUK 8/24 camera from Opton shows, this camera uses automatic exposure time control.

In dem Artikel "The KA-92 Camera System" von A. ARENA und H₈ Köper, der in der Zeitschrift "Photogrammetric Engineering",In the article "The KA-92 Camera System" by A. ARENA and H ₈ Twill, published in the journal "Photogrammetric Engineering",

1974',· auf den Seiten 1225 bis 1235 veröffentlicht wurde, ist u. a. die automatische Regelung der Belichtungszeit des KA-921974, published on pages 1225 to 1235, is u. a. the automatic control of the exposure time of the KA-92

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2 2 15 6 82 2 15 6 8

Kamerasystems beschrieben.Camera system described.

Den Prospekten einiger Luftbildkammern, v/ie zum Beispiel der Opton-Spezialkamera KRb 8/24 C, der Itek-Kamera MPG oder der MKF-6M des VEB CZ JEM ist zu entnehmen, daß die Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußbewegung geregelt werden, und daß zwischen dem AufnahmeZeitpunkt und der Kompensationsbewegung eine Abhängigkeit besteht. Diese Abhängigkeit kann jedoch das Erreichen der Sollgeschwindigkeiten der Vorwärtsbev/egungskompensation und des Verschlusses in einer exakt vorgege benen Aufnahmeposition nicht garantieren, da die zeitliche Folge der Bewegungsablaufe nur sehr grob aufeinander abgestimmt ist.It can be seen from the leaflets of some aerial photograph chambers, for example the Opton special camera KRb 8/24 C, the Itek camera MPG or the MKF-6M of the VEB CZ JEM, that the forward motion compensation and the shutter movement are regulated and that between There is a dependency on the recording time and the compensation movement. However, this dependency can not guarantee the achievement of the desired speeds of the forward displacement compensation and the closure in a precisely predetermined receiving position, since the chronological sequence of the movement sequences is coordinated only very roughly with one another.

Es sind auch allgemeine Regelanforderungen für mehrere Größen bekannt, die nicht an eine.spezielle Anwendung, bei Luftbildkammern gebunden sind, die aber dafür durchaus geeignet wären. Im Wesentlichen arbeiten diese nach folgendem Grundprinzip: Bei Abweichungen einer Istgröße vom vorgegebenen Sollwert wird über geeignete Hilfsmittel diese Größe derart verändert, daß als Ergebnis dieser Einwirkung eine Kompensation der Abweichung erreicht wird. Werden im System mehrere zu regelnde Größen v/irksam, so können die entsprechenden Regelprozesse entweder nacheinander oder zeitlich parallel ablaufen. In der Erfindungsbeschreibung DE 26 37 620 werden diese allgemeinen Grundprinzipien realisiert, indem der Soll-Istwert-Vergleich über den zeitlichen Differentialquotienten des zu minimierenden Betrages des Fehlers zwischen einem vorgegebenen Sollwert und dem Istwert erfolgt. Bei Abweichungen wird diese Größe in regelmäßigen Zeitabständen schrittweise so lange in derselben Richtung verändert, bis sich das Vorzeichen des zeitlichen Differentialquotienten eben dieser Größe ändert. Danach wird eine schrittweise Veränderung derselben Größe in entgegengesetzter Richtung vorgenommen. Die Regelung der anderen Größen erfolgt zyklisch nacheinander, jeweils nach einer vorbestimmten Anzahl von Vorzeichenwechseln des entsprechenden zeitlichen Differentialquotienten in der gleichen Art und Weise wie oben beschrieben.There are also general rule requirements for several sizes are known, which are not tied to ein.spezielle application, with aerial chambers, but would be quite suitable. Essentially, these work according to the following basic principle: In the case of deviations of an actual variable from the specified target value, this variable is modified by means of suitable aids in such a way that a compensation of the deviation is achieved as a result of this action. If several variables to be controlled in the system become effective, the corresponding control processes can take place either one after the other or in parallel in time. In the description of the invention DE 26 37 620, these general basic principles are realized by the desired-actual value comparison over the time differential quotient of the amount of the error to be minimized between a predetermined desired value and the actual value. In the event of deviations, this variable is changed in the same direction stepwise at regular time intervals until the sign of the temporal differential quotient of precisely this size changes. Thereafter, a stepwise change of the same size in the opposite direction is made. The control of the other variables is cyclic successively, each after a predetermined number of sign changes of the corresponding differential time quotient in the same manner as described above.

Diese bekannten Anordnungen zur Regelung einer oder mehrerer Größen können das exakte Erreichen einer vorgegebenen Aufnahme-These known arrangements for controlling one or more variables can ensure the exact achievement of a predetermined recording

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position nicht garantieren, weil der Regelungsaufwand nicht ins Unermeßliche getrieben werden kann. Außerdem ist dabei eine für Luftbildkarnmern große Leistungsaufnahme, eine große Masse und ein großes Volumen der Antriebs- und Regelsysteme notwendig.position, because the regulatory burden can not be driven to the limit. In addition, it is necessary for Luftbildkarnmern large power consumption, a large mass and a large volume of drive and control systems.

Ziel der Erfindung: ' Object of the invention:

Ziel der Erfindung ist es, ein zuverlässiges, exaktes Einstellen einer Luftbildkamera auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezüglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und Regelsysteme zu gewährleisten.The aim of the invention is to ensure a reliable, accurate setting of an aerial camera to a predetermined recording position with respect to the object plane with low power consumption of the drive and control systems.

Dabei sollen die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmepositionriihren Sollwerten möglichst nahe kommen.The speed of the Vorwärtsbewegungskompensation and the shutter speed in the predetermined recording positionriihren setpoints should come as close as possible.

Y/esen der Erfindung:Y / esen of the invention:

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verändertes Regelsystem für die Antriebsysteme und Bewegungsvorgänge in der Kamera zu schaffen.The invention has for its object to provide a modified control system for the drive systems and motion in the camera.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Regelanordnung zum Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation, bei denen Regelsysteme zur Geschwindigkeitsstabilisation sowohl der Vorwärtsbewegungskompensation als auch der Kameraverschluß-According to the invention, this object is achieved in a control arrangement for setting a predetermined recording position in aerial image chambers with forward motion compensation, in which control systems for speed stabilization of both the forward motion compensation and the camera shutter

Y bewegung vorhanden sind, die jeweils eine Meßeinrichtung zur'Ermittlung der Istgeschwindigkeit, eine Vergleichsstufe und ein Nachführsystem auf einen vorgegebenen Sollwert enthalten, dadurch gelöst, daß zwischen beiden Bewegungssystemen e.ine Koordinierungstufe zum Pestlegen der optimalen Startzeitpunkte beider Bewegungen angeordnet ist, die bei idealer Einhaltung der Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene im Aufnahmezustand gewährleistet, daß jedes Bewegungssystem ein Restweg-Meßsystem für die Ermittlung des verbleibenden V/eges bis zur vorgegebenen Aufnahmeposition enthält, daß am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme und zugleich verbunden mit der jeweils zugehörigen -Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindig-Y motion are present, each containing a measuring device for 'determining the actual speed, a comparison stage and a tracking system to a predetermined setpoint, achieved in that between two movement systems e.ine coordination stage to plague the optimal start times of both movements is arranged, the ideal Compliance with the target speeds a predetermined position of the camera axis to the object level in the recording state ensures that each movement system includes a residual path measuring system for determining the remaining V / eges to the predetermined recording position that at the output of each of the remaining path measuring systems and at the same time associated with the respectively associated Measuring device for determining the actual speed

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keit ein Restzeit-Quotientenbildner angeordnet ist_s an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis t_R + = .„ ist anliegt, daßis arranged a residual time quotient _s at the output _s the result of the combination t _R + =. " is present that

^SRest ^S rest

beiden Restzeiten ein gemeinsamer Differenzbildner mit der Ver« knüpfungsfunktion ^t = t. Rest ~ ^2 Rest ^nac^geordnet ist, daß an dessen Ausgang und wieder getrennt für jedes Bewegungssytem jeweils ein Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit nach der Punktion ^y = Rest vorhanden ist, dessen Eingänge mit dem Restweg-Meßsystem und dem Differenzbildner verbunden sind, und daß von mindestens einem der Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit ein elektrisches Verbindungsglied zu einem Summenbildner innerhalb des Regelsystems zur Geschwindigkeitsstabilisierung des dazugehörigen Bewegungssystems besteht, der eine Addition von Korrekturgeschwindigkeit und vorgegebener Sollgeschwindigkeit gewährleistet.For both remaining times a common subtractor with the linking function ^ t = t. Rest ^ ^ 2 rest ^nac ^ ordered is that at its output and again separately for each Bewegungssytem a quotient generator for determining the correction speed after the puncture ^ y = rest is present, whose inputs are connected to the residual path measuring system and the subtractor, and in that at least one of the quotient formers for determining the correction speed is an electrical connection element to a summation generator within the speed stabilization control system of the associated motion system, which ensures an addition of the correction speed and the predetermined setpoint speed.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn das Restweg-Meßsystera der Regelanordnung einen mit dem jeweiligen Bewegungsmechanismus verbundenen Positionsmeßwertgeber und einen die vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene bzw. die Mittelstellung des Kameraverschlusses kennzeichnenden Sollpositionswertspeicher enthält und ein Restweg-Differenzbildner vorhanden ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis ^SR_es+ = ^ssoll " ^Sist vorliegt.It is expedient if the residual path Meßsystera the control system includes a position transducer connected to the respective movement mechanism and a predetermined position of the camera axis to the object plane or the center position of the camera shutter characteristic Sollpositionswertspeicher and a residual path subtractor is present, at its output the result of the combination ^S R _es + = ^s should be " ^S is present.

Außerdem ist es vorteilhaft, wenn in der Regelanordnung als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb des Regelsystems eine gemeins-ame Schalterbaugruppe angeordnet ist, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, wobei jeder Schalter einen anderen Schaltzustand aufweist und beide Schalter in gemeinsamer Betätigung das Signal der Korrekturgeschwindigkeit jeweils demjenigen Bewegungssystem zuordnen, das die größere Abweichung vom Sollwert aufweist und daß zur Betätigung der Schalterbaugruppe in jedem Bewegungssystem eine Geschv/indigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion v' = V_ist - ^V5_Oü> ⁱⁿ einem der Bewegungs systeme imMoreover, it is advantageous if a common switch assembly is arranged as an electrical link in both signal paths between the Quotientbildnern for determining the correction speed and the summation within the control system, which consists in each signal line of an on-off switch, wherein each switch having another switching state and the signal of the correction speed assign both switches in common actuating respectively the one movement system that has the greater deviation from the nominal value, and that for the actuation of the switch assembly in each movement system, a Geschv / indigkeitsvergleichsstufe _v with the logic function '= V - ^V 5 _O ü> ⁱⁿ one of the motion systems in the

&. £. EJW &. £. EJW

Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Entscheidungsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V"= VJ-VA im anschließenden Signalweg vorhanden sind, wobei eine elektrische Verbindung zwischen dem Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners und dem Schalteingang der Schalterbaugruppe besteht und die Schaltzustandsänderung mit dem Polaritätswechsel des Ausgangssignals am Entscheidungsdifferenzbildners erfolgt. .Signal path thereafter a Paktormultiplikator to adapt the speed values to each other and finally a decision difference generator with the link function V "= VJ-VA in the subsequent signal path are present, with an electrical connection between the output of the decision difference generator and the switching input of the switch assembly and the switching state change with the polarity of the Output signal at the decision difference former takes place.

Eine andere zweckmäßige Variante einer Regelanordnung würde dadurch gelöst, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb desAnother expedient variant of a control arrangement would be achieved in that as an electrical link in both signal paths between the Quotientbildnern for determining the correction speed and the summation within the

' Regelsystems jeweils ein Steuerglied zum Einstellen des Anteils'Control system each have a control element for adjusting the proportion

•J5 der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet ist, daß zur Bildung der Steuergröße in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion ^V'=V. .-Vg .. in einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Geschwindigkeitsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V^ V· - V£ ^ abgießenden Signalweg vorhanden sind und daß zwischen dem Ausgang des Geschwindigkeitsdifferenzbildners und dem Steuereingang jedes der Steuerglieder jeweils ein Steuersignal-Quotientenbildner mit der• J5 the effective correction speed is arranged, that in order to form the control variable in each movement system, a speed comparison stage with the logic function ^V '= V. In one of the motion systems in the signal path thereafter a multiplier for adapting the speed values to each other and finally a speed difference generator with the linking function V ^ V · - V ^ ^ begießenden signal path are present and that between the output of the speed difference former and the control input of each Control elements in each case a control signal quotient generator with the

V 'V '

Verknüpfungsfunktion 1/2 vorgesehen ist, wobei der zweiteLinking function 1/2 is provided, wherein the second

V' -V' Eingang des Steuer- 1 2 Signal-Quotientenbildners jeweils mit "dem Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichsstufe in elektrischer Verbindung stehtV '-V' input of the control 1 2 Signal Quotientbildners each with "the output of the speed comparison stage is in electrical connection

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, daß ein zuverlässiges exaktes Einstellen einer Luftbildkamera auf eine vorgegebene Aufnahmeposition bezüglich der Objektebene bei geringer Leistungsaufnahme der Antriebs- und .Regelsysteme gewährleistet v/erden kann. Außerdem wird erreicht, daß die Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegungskompensation und die Verschlußgeschwindigkeit in der vorgegebenen Aufnahmeposition ihren Sollwerten möglichst nahe kommen. A significant advantage of the invention is that a reliable exact setting of an aerial camera on a predetermined recording position with respect to the object plane at low power consumption of the drive and .Regelsysteme v / s can guarantee. In addition, it is achieved that the speed of Vorwärtsbewegungskompensation and the shutter speed in the predetermined recording position come as close to their target values.

Volumen und Masse des Antriebssystems können ebenso wie seine Wärmeabstrahlung verringert werden. Das führt letztlich auch zu größerer Sicherheit und Zuverlässigkeit der gesamten Anlage.Volume and mass of the drive system can be reduced as well as its heat radiation. This ultimately leads to greater safety and reliability of the entire system.

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Ό Ο Ό Ο

Ausführungsbeispiel;Embodiment;

Die Erfindung soll nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert v/erden.The invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment v / ground.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigenIn the accompanying drawings show

Pig. 1 das Punktionsschema einer Regelanordnung gemäß der ErfindungPig. 1 shows the puncturing scheme of a control arrangement according to the invention

Pig. 2 eine zweite Ausfuhrungsform einer Verteilerbaugruppe innerhalb der Regelanordnung nach Pig. 1Pig. 2 shows a second embodiment of a distributor assembly within the control arrangement according to Pig. 1

In dem Schema nach Pig. 1 ist als Kernstück eine Luftbildkammer mit den Baugruppen Vorwärtsbewegungskompensation (VBK)1 und Verschluß 2 dargestellt. In diesen beiden Baugruppen der Luftbildkammer gehören Regelsysteme zur Geschwindigkeitsstabilisation sowohl der VBK als auch der Kameraverschlußbewegung. Diese Regelsysteme bestehen aus jeweils einem Positionsmeßwertgeber 3, 4, jeweils einer Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6, einer Vergleichsstufe 7, 8, einer elektrischen Anpassungsstufe 9,.10 und einem Nachführungssystem 11, 12. Außerdem gehört zu jeder der beiden Baugruppen ein Sollwertgeber 13, 14. Zwischen den Sollwertgebern 13, 14 und . den Vergleichsstufen 7, 8 ist je ein Summenbildner 15, 16 an~ geordnet. Eine Koordinationsstufe 17 liegt zwischen den Bewegungssystemen der beiden Baugruppen der Luftbildkammer. Ein weiterer Bestandteil der Regelanordnungen sind die Restweg-Meßsysteme 18, 19 mit den schon erwähnten Positionsmeßwertgebern 3, 4, jeweils einem Sollpositionswertspeicher 20, 21 in jedem Bewegungssystem und jeweils einem Restweg-Differenzbildner 22, 23. Am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme 7, 8 und zugleich verbunden mit dem Ausgang der zugehörigen Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeiten 9, 10 schließt sich je ein Restzeit-Quotientenbildner 24_} 25 an* Dem ist ein gemeinsamer Differenzbildner 26 nachgeordnet. An dessen Ausgang und wieder getrennt für die beiden Bewegungssysteme befinden sich zwei Quotientenbildner 27, 28, die mit 'dem Ausgang der entsprechenden Restweg-Differenzbildner 22, 23 verbunden sind. Der nachfolgende Teil der Regelanordnung ist eine Verteilerbaugruppe 29. Zwischen den zwei Quotientenbild-In the scheme after Pig. 1 is shown as the centerpiece of an aerial image chamber with the assemblies Vorwärtsbewegungskompensation (VBK) 1 and shutter 2. In both of these assemblies of the aerial image chamber are control systems for speed stabilization of both the VBK and camera shutter movement. These control systems each consist of a position transmitter 3, 4, in each case a measuring device for determining the actual speed 5, 6, a comparison stage 7, 8, an electrical adjustment stage 9, .10 and a tracking system 11, 12. In addition, belongs to each of the two modules Setpoint generator 13, 14. Between the setpoint generators 13, 14 and. The comparison stages 7, 8 are each a summator 15, 16 ordered ~. A coordination stage 17 is located between the movement systems of the two assemblies of the aerial image chamber. Another component of the control arrangements are the residual distance measuring systems 18, 19 with the already mentioned Positionmeßwertgeber 3, 4, respectively a desired position value memory 20, 21 in each movement system and each a residual path difference former 22, 23. At the output of each of the residual distance measuring systems 7, 8 and at the same time connected to the output of the associated measuring device for determining the actual speeds 9, 10 is followed by a respective remaining time Quotientbildner 24 _} 25 to * This is a common subtractor 26 downstream. At the output and again separated for the two motion systems are two quotient formers 27, 28, which are connected to 'the output of the corresponding residual path difference former 22, 23. The following part of the control arrangement is a distributor assembly 29. Between the two quotient image

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27, 28 und den Suramenbildnern 15, 16 ist als Bestandteil dieser Verteilerbaugruppe eine Schalterbaugruppe 30 angeordnet, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, die funktionell miteinander verkoppelt sind. Zur Betätigung der Schalterbaugruppe 30 ist in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe 31, 32 und ein gemeinsamer Entscheidungsdifferenzbildner 33 vorhanden. Außerdem befindet sich im Signalweg des Verschlusses 2 zwischen der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 und dem gemeinsamen Entscheidungsdifferenzbildner 33 ein Paktormultiplikator 34.27, 28 and the Suramenbildnern 15, 16 is arranged as part of this distributor assembly, a switch assembly 30 which consists in each signal line of an on-off switch, which are functionally coupled together. To operate the switch assembly 30, a speed comparison stage 31, 32 and a common decision difference generator 33 are provided in each movement system. In addition, in the signal path of the shutter 2 between the speed comparison stage 32 and the common decision difference generator 33 is a Paktormultiplikator 34th

Diese Verteilerbaugruppe 29 kann aber auch wie in Pig. 2 dargestellt aufgebaut sein. Zwischen den Quotientenbildnern 27, 28 und den Summenbildnern 15, 16 sind Steuergliöder 35, 36 zum Einstellen des Anteils der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet. Außerdem ist in der Verteilerbaugruppe 29 für jedes Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe 31, 32, ein gemeinsamer Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37, sowie getrennt für jedes Bewegungssystem je ein Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39, der außer einer Verbindung zum gemeinsamen Geschwindigkeitsdifferenzbildner , 37 noch mit dem Ausgang der entsprechenden Geschwindigkeitsvergleichsstufen 31, 32 in Verbindung steht, vorhanden. Im Signalweg des Verschlusses 2 befindet sich zwischen der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 und dem gemeinsamen Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37 ein Paktormultiplikator 34. Sind bei einer Luftbildkammer nur die Regelsysteme 'der Geschwin· digkeitsstabilisation der VBK und des Verschlusses vorhanden, dann kann für die Aufnahme nur garantiert werden, daß der Zeitpunkt Mitte der Belichtung in einem bestimmten Zeitintervall während der VBK-Bewegung erfolgt, da durch die vorhandenen Regelsysteme nur die entsprechenden Geschwindigkeiten konstant gehalten werden. Einmal aufgetretene Zeitdifferenzen können nicht ausgeglichen werden.This distributor assembly 29 can also be used as in Pig. 2 shown to be constructed. Between the quotient formers 27, 28 and the summators 15, 16 are arranged Steuergliöder 35, 36 for adjusting the proportion of the effective correction speed. In addition, in the manifold assembly 29 for each motion system, a speed comparison stage 31, 32, a common speed difference generator 37, as well as separately for each motion system, a control signal quotient 38, 39, except a connection to the common speed difference former, 37 nor with the output of the corresponding speed comparison stages 31, 32 is in communication, available. In the signal path of the shutter 2, there is a multiplier 34 between the speed comparison stage 32 and the common speed difference former 37. If only the control systems of the speed stabilization of the VBK and the shutter are present in an aerial image chamber, then it can only be guaranteed for the recording that the Time in the middle of the exposure in a certain time interval during the VBK movement takes place because only the corresponding speeds are kept constant by the existing control systems. Once occurred time differences can not be compensated.

In der vorliegenden Erfindung sollen drei Größen aufeinander abgestimmt v/erden. Die Geschwindigkeiten der VBK und des Verschlusses müssen zum AufnahmeZeitpunkt ihren Sollwerten möglichst nahe kommen und außerdem muß der Zeitpunkt Mitte derIn the present invention, three quantities are to be matched to one another. The velocities of the VBK and the shutter must come as close as possible to their nominal values at the time of recording and, moreover, the point in time must be midway through

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-2.2 Ί a DO-2.2 Ί a DO

Belichtung bei einer bestimmten, vorgegebenen Lage der Kameraachse zur Objektebene erfolgen. Nach Pig· 1 wird das in folgenden Operationsschritten erreicht.Exposure at a certain, predetermined position of the camera axis to the object plane done. After Pig · 1, this is achieved in the following operating steps.

Im einfachsten Pail liegt an den Eingängen der Summenbildner 15» 16 nur je ein Signal an, nämlich die Signale für die geforderten Sollgeschv/indigkeiten der VBK und des Verschlusses. Eingestellt werden diese Werte an den zugeordneten Sollwertgebern 13j 14. Das zweite Signal, die Korrekturgeschwindigkeiten, ist gleich Null. D. h., in den Vergleichsstufen 7, 8 wird ein reiner Soll-Ist-Wert-Vergleich durchgeführt, wobei die Istgeschwindigkeit über die entsprechenden Positionsmeßwertgeber 3» 4, die in unserem konkreten Pail ζ. Β. rotatorische inkrementale Geber sein können, und die dazugehörigen Meßeinrichtungen zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6 erhalten werden. Treten in einer, oder beiden Vergleichsstufen 7, 8 Abweichungen zwischen Soll- und Istwert auf, werden diese mit Hilfe der zugeordneten Regelsysteme zur Geschv/indigkeitsstabilisation über die elektrischen Anpassungsstufen 9, 10 und die Nachführsysteme 11, 12 korrigiert. Die Koordinationsstufe 17, die zv/ischen beiden Bewegungssystemen angeordnet ist, legt den optimalen Startzeitpunkt der V3K 1 bezüglich der Verschlußbewegung fest, so daß bei Realisierung der beiden Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene zum Aufnahmezeitpunkt erreicht wird.In the simplest Pail, only one signal is present at the inputs of the sum generators 15-16, namely the signals for the required nominal values of the VBK and the shutter. These values are set at the associated setpoint generators 13j 14. The second signal, the correction speeds, is equal to zero. That is, in the comparison stages 7, 8, a pure target-actual-value comparison is performed, the actual speed on the corresponding Positionsmeßwertgeber 3 »4, which in our concrete Pail ζ. Β. can be rotary incremental encoder, and the associated measuring devices for determining the actual speed 5, 6 are obtained. If deviations between desired value and actual value occur in one or both comparison stages 7, 8, these are corrected by means of the associated control systems for vibration stabilization via the electrical adjustment stages 9, 10 and the tracking systems 11, 12. The coordination stage 17, which is arranged zv / ischen two movement systems, determines the optimal start time of the V3K 1 with respect to the closure movement, so that when the two target speeds a predetermined position of the camera axis to the object plane at the time of recording is achieved.

Im Normalfall ist es jedoch möglich, daß größere Abweichungen der 'Istgeschwindigkeiten auftreten, die zu Zeitdifferenzen im Ablauf der beiden Bewegungssysteme führen können. Geht man davon aus, daß durch die Koordinationsstufe 17 die beiden Bewegungsabläufe zu den erforderlichen Zeiten gestartet wurden, dann würden unter Idealbedingungen die Geschwindigkeiten der VBK 1 und des Verschlusses 2 während der Aufnahme ihren Sollwerten nahe kommen und außerdem würde der Zeitpunkt Mitte der Belichtung genau dann auftreten, wenn die Kameraachse die geforderte Lage zur Objektebene aufweist. Betrachten wir nun den Pail, daß in einem Bewegungssystem eine starke Verminderung der Ist-Geschwindigkeit aufgetretenNormally, however, it is possible that larger deviations of the 'actual speeds occur, which can lead to time differences in the course of the two motion systems. Assuming that the two movements were started by the coordination stage 17 at the required times, then under ideal conditions the velocities of the VBK 1 and the shutter 2 would approach their nominal values during the recording and, moreover, the time in the middle of the exposure would be exactly occur when the camera axis has the required position to the object plane. Let us now consider the Pail, that in a movement system a strong reduction of the actual speed occurred

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In beiden Systemen wird zunächst in den Restweg-Differenzbildnern 22, 23 nach der aligemeinen Formel Sg₀-I-) - ^±a± festgestellt wieviel Weg die einzelnen Systeme noch bis zum Erreichen der Solllage der Kameraachse bezüglich der Objektebene bzw. bis zum Zeitpunkt Mitte der Belichtung zurückzulegen haben. Dazu werden von den Restweg-Differenzbildnern 22, 23 zwei Informationen gebraucht: erstens eine Information von den Positionsmeßwertgebern 3₅ 4 über den bisher zurückgelegten V/eg und zweitens die Information von -JO den Sollpositionswertspeichern 20, 21 wieviel V/eg überhaupt bis zum Erreichen der Sollgrößen zurückgelegt werden muß. Mit Hilfe dieser Restwege und der entsprechenden Istgeschwindigkeiten, die über die Positionsmeßwertgeber 3» 4 und die Meßeinrichtungen zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit 5, 6 gewonnen v/erden, v/erden in den Restzeit-QuotientenbildnernIn both systems, first in the remaining path difference formers 22, 23 according to the general formula Sg ₀ -I) - ^ ± a ± determined how much way the individual systems until reaching the desired position of the camera axis with respect to the object plane or until the time To cover the middle of the exposure. For this purpose, two information is needed by the remaining path difference formers 22, 23: first, information from the position transducers 3 ₅ 4 on the previously traversed V / eg and, secondly, the information of -JO the desired position value stores 20, 21 how much V / eg at all until reaching the setpoints must be covered. With the help of these residual paths and the corresponding actual speeds, which are obtained via the position transducers 3 4 and the measuring devices for determining the actual speeds 5 6, they are used in the residual time quotient formers

V 24, 25 nach der allgemeinen Formel ist die Zeiten ermit-V 24, 25 according to the general formula , the times are determined

^SRest telt, die bis zum Erreichen der Sollgrößen verbleiben. Diese Restzeiten werden anschließend im Differenzbildner 26 miteinander verglichen und die Differenzrestzeit ^S Rest telt that remain until reaching the setpoints. These remaining times are then compared with each other in the difference former 26 and the difference remaining time

^? Rfst ^errecnne"t· ^^us der Differenzrestzeit &t und den Istgeschwindigkeiten v/erden danach in den für beide Bewegungssysteme getrennt vorhandenen Quotientenbildnern 27, 28 die^? RFST ^errecnne "t * ^ ^us the difference remaining time t and the actual velocities v / ground then into the existing separately for both motion systems quotient formers 27, 28, the

' S S'S S

Korrekturgeschwindigkeiten ^V₁ = 1 Rest bzw. ^V₉ = 2 Rest Correction speeds ^ V ₁ = 1 remainder or ^ V ₉ = 2 remainder

^{1 ά} "^S ^{1 ά} "^ S

AtAt

bestimmt. Wobei bei der Berechnung der Korrekturgeschwindig-.keit AVp die Differenzrestzeit &b in diesem Beispiel mit negativem Vorzeichen eingeht. Diese Korrekturgeschwindigkeiten können über eine Schalterbaugruppe 30 entweder dem Summen- . bildner 15 des VBK-Bewegungssystems oder dem Summenbildner des Verschlußbewegungssystem zugeführt werden. Die Schalterbaugruppe 30 ist so aufgebaut, daß die für die VBK ermittelte Korrekturgeschwindigkeit AV₁ nur dem Summenbildner 15 im VBK-Regelsystem und die für den Verschluß ermittelte Korrekturgeschwindigkeit AVp nur dem Summenbildner 16 im Verschluß-Regelsystem zugeordnet werden kann. In den Summenbildnern 15 und 16 v/ird eine Addition der entsprechenden Korrekturgeschwindigkeit und der zugehörigen vorgegebenen Söligeschv/indigkeit durchgeführt.certainly. Wherein, in the calculation of the correction speed AVp, the difference residual time & b is received in this example with a negative sign. These correction speeds may be via a switch assembly 30 either the sum. image generator 15 of the VBK movement system or the summator of the closure movement system are supplied. The switch assembly 30 is constructed such that the correction speed AV ₁ determined for the VBK can only be assigned to the summation generator 15 in the VBK control system and the correction speed AVp determined for the shutter can only be assigned to the summation generator 16 in the shutter control system. In the summators 15 and 16 v / an addition of the corresponding correction speed and the associated predetermined Söligeschv / indigkeit performed.

36143614

Die·Korrekturgeschwindigkeit wird dabei immer dem Bewegungssystem zugeordnet werden, indem die Soll-Ist-Wert-Abweichung ' am größten ist. Dieser Vergleich wird in einem Teil der Verteilerbaugruppe 29 realisiert. Zunächst wird in den Geschwindigkeitsvergleichsstufen 31 j 32 der Soll-Ist-Wert-Vergieich nach der allgemeinen Formel V. - ^vsoll ^^ür J^edes Bewegungssystem separat durchgeführt. Anschließend wird im Verschlußsignalweg die in der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 ermittelte Differenzgeschwindigkeit V^ über einen Paktormultiplikator 34 nach der Funktion VA = K-V^ an die, im VBK-Bewegungssystem ermittelte Differenzgeschwindigkeit VJ angepaßt, damit ihre absoluten Beträge /V'/ und /VA/ anschließend in einem gemeinsamen Entscheidungsdifferenzbildner 33 in'der Form /VJ/-/VA,/ miteinander verglichen v/erden können. Ist der absolute Betrag der Differenzgeschwindigkeit VJ größer als der der Differenzgeschwindigkeit VA, d. h. die Soll-Ist-Wert-Abweichung im VBK-Bewegungssystem ist größer, als die im Verschlußbewegungssystem, dann liegt am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 ein positives Signal an und die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur die Korrekturgeschwindigkeit AV. wirksam wird. Andernfalls wenn die SoIl-Ist-Wert-Abweichung im Verschlußbewegungssystem größer ist als im VBK-Bewegungssystem, dann liegt am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 ein negatives Signal an und die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur die Korrekturgeschv/indigkeit AVp wirksam wird.The correction speed will always be assigned to the motion system in that the setpoint-actual-value deviation is greatest. This comparison is realized in a part of the distributor assembly 29. First, in the speed comparison step 31 j 32 the target actual value Vergieich of the general formula V. is - ^v ^ to ^ÜR E ^ach movement system carried out separately. Subsequently, in the Verschlußsignalweg the differential velocity V ^ determined in the speed comparison stage 32 via a Paktormultiplikator 34 after the function VA = KV ^ adapted to the, determined in the VBK motion system differential speed VJ, so that their absolute amounts / V '/ and / VA / then in a common decision difference former 33 in the form / VJ / - / VA, / can be compared with each other. If the absolute value of the difference speed VJ is greater than that of the differential speed VA, ie the setpoint-actual value deviation in the VBK movement system is greater than that in the closure movement system, then a positive signal is present at the output of the decision difference former 33 and the switch assembly 30 is switched so that only the correction speed AV. takes effect. Otherwise, if the SoIl actual value deviation is greater in the closure movement system than in the VBK movement system, then there is a negative signal at the output of the decision difference former 33 and the switch assembly 30 is switched so that only the correction rate AVp becomes effective.

In einem angenommenen konkreten Fall soll es im VBK-Bewegungssystem zu einer starken Verminderung der Ist-Geschwindigkeit gekommen sein. Das bedeutet, daß nach Ausführung aller notwendigen· Operationen in beiden Bewegungssystemen an den beiden Eingängen des Differenzbildners 26 die entsprechenden Restzeiten anliegen und daß die Differnzrestzeit At ein positives Vorzeichen hat, da durch die Verzögerung im VBK-Bewegungssystem die verbleibende Zeit bis zum Erreichen der VBK-Sollage größer ist als im Verschlußbewegungssystem. Prinzipiell gibt es zwei Möglichkeiten der Korrektur dieser Abweichung im VBK-Bewegungssystem: erstens eine Beschleunigung der VBK~Geschwindigkeit oder zv/eitens eine VerringerungIn an assumed concrete case, it should have come in the VBK movement system to a strong reduction of the actual speed. This means that after execution of all necessary operations in both movement systems at the two inputs of the difference former 26, the corresponding remaining times are present and that the Differnzrestzeit At has a positive sign, since by the delay in the VBK motion system, the remaining time to reach the VBK -Sollage is greater than in the closure movement system. In principle, there are two possibilities for correcting this deviation in the VBK motion system: first, an acceleration of the VBK velocity or, secondly, a reduction

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i 1i 1

der Verschlußgeschwindigkeit. Das kommt auch an den Korrekturgeschwindigkeiten ^V₁ und AVp » die in den Quotientenbrldnern 27 bzw. 28 errechnet werden, zum Ausdruck. Da bei der Berechnung der Korrekturgeschwindigkeit ,/\Vp ^t mit negativem Vorzeichen eingeht, ist daraus in unserem konkreten Pail zu entnehmen, daß die Korrekturgeschwindigkeit J\Y. ein positives Vorzeichen hat und die'Korrekturgeschwindigkeit AVp ^e^ⁿ negatives. D. h., im VBK-Bewegungssystem würde die Korrekturgeschwindigkeit ^V₁ beschleunigend wirken, während die entsprechende Korrekturgeschwin-l·- digkeit ^Vg im Verschluß-Bewegungssystem abbremsend wirken würde. Welche der beiden Varianten letztendlich gewählt wird, hängt wie bereits erwähnt von den beiden Soll-Ist-Wert-Abweichungen ab. In unserem konkreten Fall würde die Soll-Ist-Wert-Abweichung des VBK-Bewegungssystem größer sein, als die des Verschlußbewegungssystems. Am Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners 33 liegt damit ein positives Signal an, d. h. die Schalterbaugruppe 30 ist so geschalten, daß nur A^₁ v/irksam wird.the shutter speed. This is also reflected in the correction velocities ^ V ₁ and AVp calculated in the quotient logs 27 and 28, respectively. Since in the calculation of the correction speed, / \ Vp ^ t enters with a negative sign, it can be seen from our concrete Pail that the correction speed J \ Y. has a positive sign and the correction speed AVp ^e ^ ⁿ negative. That is, in the VBK motion system, the correction speed ^ V _{1 would have an} accelerating effect, while the corresponding correction speed ^ Vg would have a deceleration effect in the shutter motion system. Which of the two variants is ultimately chosen depends, as already mentioned, on the two desired-actual-value deviations. In our particular case, the target-actual-value deviation of the VBK motion system would be greater than that of the shutter motion system. At the output of the decision difference generator 33 is thus a positive signal, ie the switch assembly 30 is switched so that only A ^ ₁ v / becomes effective.

Die in Pig. 2 dargestellte Ausführungsform der Verteilerbaugruppe 29 hat die Aufgabe, die in den Quotietenbildnern 27, 28 ermittelten Korrekturgeschwindigkeiten Α^ν·ι und A^₂ über die Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39 je nach Höhe der Abweichung der zugeordneten Istgeschwindigkeit anteilmäßig auf die Summenbildner 15» 16 .zugeben. Die Ent-. scheidungsfindung'wieviel Prozent der "jeweils errechneten Korrekturgeschwindigkeit A^-i bzw. AVp in den entsprechenden Bewegungssystemen wirksam werden, erfolgt nach folgendem Prinzip: zunächst v/ird wiederum in den Geschwindigkeits-Vergleichsstufen 31» 32 der Soll-Ist-Y/ert-Vergleich für jedes Bewegungssystem separat durchgeführt. Danach wird im Signalweg des Verschlußbewegungssystems die am Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichsstufe 32 erhaltene Differenzgeschwindigkeit V*über einen Paktormultiplikator 34 an die im VBK-Bewegungssystem ermittelte Differenzgeschwindigkeit Vl angepaßt. Anschließend werden die beiden Differenzgeschwindigkeiten V' und V' im Geschwindigkeitsdifferenzbildner 37 nach der Pormel V' - VA miteinander verglichen. Diese Geschwindigkeitsdifferenz V, und die Differenzgeschwindig-The one in Pig. The embodiment of the distributor module 29 shown in FIG. 2 has the task of correcting the rates Α ^ν and A ^ _{2 determined} by the quotient generators 27, 28 proportionally to the sum generators 15 »16 via the control signal quotients 38, 39, depending on the amount of deviation of the associated actual speed .zugeben. The Ent-. The determination of how many percent of the respectively calculated correction speed A 1 -i or AVp in the corresponding movement systems takes effect is based on the following principle: first, in turn, in the speed comparison stages 31, 32 the set actual value is obtained. Thereafter, in the signal path of the shutter movement system, the differential velocity V * obtained at the output of the speed comparison stage 32 is adjusted to the differential velocity Vl determined in the VBK motion system by a multiplier 34. Then, the two differential velocities V 'and V' in the velocity difference former 37 compared to the Pormel V'-VA, this difference in speed V, and the differential speed

'· keiten V₁ und V₂' werden danach separat für jedes Bewegungs-'V ₁ and V ₂ ' are then separated for each movement

system in Steuersignal -Quotientenbildnern 38, 39 nachsystem in control signal quotients 38, 39 after

V^; 1 /2 der Punktion — verarbeitet. Die Ausgänge dieserV ^; 1/2 of the puncture - processed. The outputs of this

Steuersignal-Quotientenbildner 38, 39 sind mit den entsprechenden Eingängen der Steuerglieder 35, 36 verbunden. Der absolute Betrag der in den Steuersignal-Quotienten-Control signal quotient formers 38, 39 are connected to the respective inputs of the control members 35, 36. The absolute amount of the in the control signal quotient

/Y / . !γ / ι . 1 / bzw./ 2 /ergibt den Vd / /.Vd / prozentualen Anteil jeder Korrekturgeschwindigkeit, der über die Steuerglieder zum Einstellen des Anteils der wirksamen Korrekturgeschwindigkeit 35, 36 auf die Summenbildner 15, 16 gegeben wird./ Y /. ! γ / ι. 1 / or / 2 / gives the Vd / /.Vd / percentage of each correction speed given to the summators 15, 16 by the control members for adjusting the proportion of the effective correction speed 35, 36.

Claims (2)

Erfindungsanspruch:Invention claim: 1. Regelanordnungen sura Einstellen einer vorgegebenen Aufnahmeposition bei Luftbildkammern mit Vorwärtsbewegungskompensation, bei denen Regelsysteme zur Geschwihdigkeitsstabilisation sowohl der Vorwärtsbev/egungskompensation als auch der Kameraverschlußbewegung vorhanden sind, die jeweils eine Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit, eine Vergleichs stufe und ein IJachführsystem auf einen vorgegebenen Sollwert enthalten, gekennzeichnet dadurch, daß zwischen beiden Bewegungssystemen eine Koordinierungsstufe zum Pestlegen der optimalen Startzeitpunkte beider Bewegungen angeordnet ist, die bei idealer Einhaltung der Sollgeschwindigkeiten eine vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene im Aufnahmezustand gewährleistet, daß jedes Bewegungssystem ein Restweg-Meßsystem für die Ermittlung des verbleibenden Weges bis zur vorgegebenen Aufnahmeposition enthält, daß am Ausgang jedes der Restweg-Meßsysteme und zugleich verbunden mit der jeweils zugehörigen Meßeinrichtung zur Ermittlung der Istgeschwindigkeit ein Restzeit-Quotientenbildner angeordnet ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis t-n . = ₃ ist anliegt, daß beiden JRestzeiten ein gemeinsamer Dif-^SRest Adjusting a predetermined recording position in aerial image chambers with forward motion compensation, in which control systems for Geschwihdstabsstabilisation both the Vorwärtsbev / compensation and the camera shutter movement are present, each containing a measuring device for determining the actual speed, a comparison stage and a IJachführsystem to a predetermined setpoint , characterized in that between both movement systems a coordination stage for plague laying the optimal start times of both movements is arranged, which ensures a predetermined position of the camera axis to the object plane in the recording state with ideal compliance with the target speeds that each movement system a residual path measuring system for determining the remaining path contains up to the predetermined recording position that at the output of each of the residual path measuring systems and at the same time connected to the respectively associated Meßeinr For determining the actual speed, a residual time quotient former is arranged, at whose output the logic result tn. = ₃ is applied, that two JRestzeiten a common dif- residual ^S ferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion ^t = ⁱ'iRest*"^2^re^c't nachgeordnet ist, daß an dessen Ausgang und wieder getrennt für jedes Bewegungssystem jeweils ein Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit nach der Punk-with the linking function ^ t = ⁱ 'iRest * "^ 2 ^r e ^c ' t, that at its output and again separately for each motion system a quotient generator for determining the correction speed after the punk S
tion ^V = _ Rest vorhanden ist, dessen Eingänge mit dem Restweg-Meßsystem und dem Differenzbildner' verbunden sind, und daß von mindestens einem der Quotientenbildner zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit eine elektrisches Verbindungsglied zu einem Summenbildner innerhalb des Regelsystems zur Geschwindigkeitsstabilisierung des dazugehörigen. Bewegungssystems besteht, der eine Addition von Korrekturgeschwindigkeit und vorgegebener Sollgeschwindigkeit gewährleistet.S
tion ^ V = _ remainder , whose inputs are connected to the residual path measuring system and the difference former ', and that of at least one of the quotient formers for determining the correction speed, an electrical link to a summator within the control system for speed stabilization of the associated. Movement system exists, which ensures an addition of correction speed and predetermined target speed. 36143614 2« Regelanordnung nach P.unkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Restweg-Meßsystem einen mit dem jeweiligen Bewegungsmechanismus verbundenen Positionsmeßwertgeber und einen die vorgegebene Lage der Kameraachse zur Objektebene bzw. die Mittelstellung des Kameraverschlusses kennzeichnenden Sollpositionswertspeicher enthält und ein Restweg-Differenzbildner vorhanden ist, an dessen Ausgang das Verknüpfungsergebnis S_Resi; = ^s _Soll - ^ist vorliegt.2 «control arrangement according to P.unkt 1, characterized in that the residual path measuring system includes a position transducer connected to the respective movement mechanism and a predetermined position of the camera axis to the object plane or the center position of the camera shutter characteristic Sollpositionswertspeicher and a residual path subtractor is present at the output of which the result of the connection S _Resi; = ^s _Soll - ^ is present. 3» Regelanordnung nach Punkt 1 und 2 gekennzeichnet dadurch, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und dem Summenbildnern innerhalb des Regelsystems eine gemeinsame Schalterbaugruppe angeordnet ist, die in jeder Signalleitung aus einem Ein-Aus-Schalter besteht, wobei jeder Schalter einen anderen Schaltzustand aufweist und beide Schalter in gemeinsamer Betätigung das Signal der Korrekturgeschwindigkeit jeweils demjenigen Bewegungssystem mit der größeren Abweichung vom Sollwert zuordnen und daß zur Betätigung der Schalterbaugruppe in jedem Bewegungssystem eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion V = V. . -Tg₀IT* iⁿ einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Paktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Entscheidungsdifferenzbildner mit der Verknüpfungsfunktion V" = /VJ/-/VA/ im anschließenden Signalweg vorhanden sind, wobei eine elektrische Verbindung zwischen . dem Ausgang des Entscheidungsdifferenzbildners und dem Schalteingang der Schalterbaugruppe besteht und die Schaltzustandsänderung mit dem Polaritätswechsel des Ausgangssignals am Entscheidungsdifferenzbildner erfolgt.3 »control arrangement according to item 1 and 2, characterized in that is arranged as an electrical connection member in both signal paths between the quotient formers for determining the correction speed and the summators within the control system, a common switch assembly, which consists in each signal line of an on-off switch, wherein each switch has a different switching state and both switches in common operation, the signal of the correction speed respectively that movement system with the greater deviation from the setpoint assign and that for operating the switch assembly in each movement system, a speed comparison stage with the logic function V = V. -Tg ₀ IT * i ⁿ any one of the motion systems in the signal after a Paktormultiplikator for adapting the velocity values to each other and finally a Entscheidungsdifferenzbildner with the logic function V "= / VJ / - / VA / in the subsequent signal path are provided, wherein an electrical connection between the. Output of the decision difference generator and the switching input of the switch assembly is and the switching state change takes place with the polarity change of the output signal at the decision difference former. 36143614 4. Regelanordnung nach Punkt 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß als elektrisches Verbindungsglied in beiden Signalwegen zwischen den Quotientenbildnern zur Ermittlung der Korrekturgeschwindigkeit und den Summenbildnern innerhalb des Regelsystems jeweils ein Steuerglied zum Einstellen des Anteils der v/irksamen Korrekturgeschwindigkeit angeordnet ist, daß zur Bildung der Steuergröße in jedem Bewegungssystem -eine Geschwindigkeitsvergleichsstufe mit der Verknüpfungsfunktion V = ^v _iß^ - ^νβ_ο1]_> ⁱⁿ 4. Control arrangement according to item 1 and 2, characterized in that is arranged as an electrical connection member in both signal paths between the quotient formers for determining the correction speed and the summators within the control system each have a control member for adjusting the proportion of v / irective correction speed that the formation the control variable in each motion system - a speed _{comparison stage} with the function V = ^v _iß ^ - ^ν β _ο1 ] _> ⁱⁿ einem der Bewegungssysteme im Signalweg danach ein Faktormultiplikator zur Anpassung der Geschwindigkeitswerte aneinander und schließlich ein Geschwindigkeitsdifferenabildner mit der Verknüpfungsfunktion V-, = V' - VA im anschließenden Signalweg vorhanden sind und daß zwischen dem Ausgang des Geschwindigkeitsdifferenzbildners und dem Steuereingang jedes der Steuerglieder jeweils ein Steuersignal-Quotientenbildner mit der Verknüpfungsfunk-one of the motion systems in the signal path thereafter a factor multiplier for adapting the velocity values to each other and finally a speed difference image with the function V-, = V '- VA VA in the subsequent signal path are present and that between the output of the speed difference former and the control input of each of the control elements in each case a control signal Quotient generator with the link radio /V ' / / V '/ 1,2 / vorgesehen ist, wobei der zweite Eingang 1.2 / is provided, the second input des Steuersignal-Quotientenbildners jeweils mit dem Ausgang der Geschwindigkeitsvergleichs stufe in elektrischer Verbindung steht.the control signal quotient generator in each case is in electrical connection with the output of the speed comparison stage. Seiien ZeichnungenBe drawings