DD150111A1 - Einrichtung zur weg-kraft-koordinierung an antastsystemen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Weg-Kraft-Koordinierung an Antastsystemen fuer Tastkoepfe an Koordinatenmeszgeraeten mit dem Ziel, auftretende Stoerquellen auszuschalten und die Meszgenauigkeit zu erhoehen. Die Aufgabe besteht darin, die Meszkraft am Taster in Betrag und Richtung programmierbar zu machen und ueber den Bereich der Tasterauslenkung konstant zu halten. Es sollen eine programmierbare Vorauslenkung des Tasters und eine programmierbare Daempfung der Fuehrungssysteme erreicht werden. Die Erfindung ist gekennzeichnet durch einen Steuerkreis, bei welchem Einstellmittel fuer den Sollwert der Meszkraft vorgesehen sind, oder durch einen Regelkreis mit Einstellmitteln fuer die Lage einer Tasteraufnahme. Die Einstellmittel sind ueber eine Stromquelle mit einem DC-Linearmotor verbunden. Im Tastkopf ist ein Wegmeszsystem und eine Regelstrecke und Regler vorhanden, durch welche die Weg- und Meszkraft-Sollwerte entsprechend den jeweiligen Antastbedingungen korrigiert werden. Eine dynamische Daempfung des gesamten Systems ist erreichbar.

Description

Titelt Einrichtung zur Weg-Kraft-Koordinierung an Antastsjstemen

Anwendungsgebiet der Erfindung:

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Weg-Kraft-Koordinierung an Intastsjsteinen, insbesondere für die Meß kraftsteuerung für Tastkopfβ an Koordinatenmeßgeräte·

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen г Bekanntlich stellt das Antastsjstem bei Koordinatenmeßgeräten die notwendige Beziehung zwischen Heßobjekt und Meß-gerät her und beeinflußt deshalb in hohem Maße die Genauigkeit und Schnelligkeit der Messungen· Wesentlich für genaue Messung mit derartigen Meßgeräten ist bei Verwendung von Tastköpfen zur Objektantastung die Weg-Kraft-Beziehung der das Meßobjekt unmittelbar antastenden Taster und dieArt der Übernahme der Meßwerte der Meßs^steme in einer definierten Stellung des Tasters in Bezug auf das Antastejstem· So sind, insbesondere bei Dreikoordinaten-Meßgeräten, Tor- und Kachlauftasts^steme und -taster bekannt·

Bei den Vorlauftastern wird der Taster in Richtung zum Meßobjekt hin vorausgelenkt, und es erfolgt die Übernahme der Meßwerte der Meßsysteme in der Hullage des Tasters, d· h. wenn der Taster infolge ObjektberOhrung in die Nulllage zurückgedriickt wird· Ein solcher Tastkopf ist in der DD-PS 92.567 beschrieben, welcher mit mehreren Tastern versehen ist, von denen jeder in mindestens zwei Koordi-

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natenrichtungen auslenkbar ist· Diese Taster sind mit einer vorgebbaren Meßkraft vorausgelenkt« Dieser Tastkopf besitzt Induktionsspulen für jede Meßrichtung zur Erzeugung der Meßkraft und die Rastung der Taster in einer Mittelstellung, wobei diese Spulen über mechanische Mittel mit einem die Taster tragenden Bügel verbunden sind· Durch vorgesehene Wandler werden nach dem Anlegen der Taster an das Meßobjekt von der Entfernung desselben zur Mittelstellung der Taster abhängige Steuersignale erzeugt, mit deren Hilfe der Bremsvorgang des Tastkopfes steuerbar ist· Beim Erreichen der Mittelstellung des Taster wird ein Meßwert ,analoger Positions wert, an vorhandenen Meßsystemen abgenommen·

Bei diesem Tastkopf erfolgt eine Hastung bzw· Entrastung eines kardanisch gelagerten KippS3stems durch Hubmagnete and Hasthebel· Über komplizierte Umlenkgetriebe und !federsysteme, die mit der erforderlichen Genauigkeit schwer herstellbar sind, erfolgen die Hastung und die Meßkrafterzeugung· Solch ein System ist für jede Koordinate vorgesehen, und es erfordert einen großen technischen Aufwand und ist außerdem störanfällig·

In dem DS-GM 7.231 ·877 ist ein Tastkopf beschrieben, welcher aus einer torsionssteifen Aneinanderreihung von spiel- und reibungsfreien Federgeradführungen besteht, die ein räumliches Koordinatensystem bilden. Desweiteren sind elektrische Signalgeber für jede Koordinate sowie feiiiverstellbare Präzisionsgesperre und latte1 zur definierten Meßkraftvorgabe vorgesehen· um definierte Meßkräfte zu erzeugen, sind elektronisch gesteuerte Tauchspulen vorge-

ЗО sehen, deren Bewegungen über Übertragungselemente auf die

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Tasteraufnahme übertragen «erden· Zum Halten der Tasteraufnahme und damit der Taster in einer definierten Nulllage ist ein Hastgesperre_y bestehend aus einem mit einer V-Nut versehenen Bastkörper und einer Rastkugel· Diese Bastgesperre sind zwecks Übereinstimmender Einstellung der Taster sowohl auf den mechanisch-geometrischen als auch auf den elektrischen Nullpunkt· Dazu «erden Signale vorhandener induktiver Meßwertgeber zur motorischen Nachstellung der Raststellung mit einem Elektromotor herangezogen·

Auch bei diesem Tastkopf ist der mechanische und elektrische Aufwand groß, und durch die große Zahl miteinander verbundener, zusammenwirkender Teile zur Erzeugung der Meßkraft und zur Verwirklichung einer genauen Hastung der Tasteraufnahme für alle Koordinaten sind Störquellen vorhanden, die die Meßunsicherheit des Tastkopfee heraufsetzen* Da die Federgeradführungen ein schwingungsfähiges System darstellen, sind weiterhin für jede Führung Dampfungselemonte vorzusehen, um unerwünschte Schwingungen allseitig zu verhindern· Im bekannten Tastkopf sind hierzu viskosehjdraulische Elemente vorgesehen·

Bei weiteren bekannten Ta Steinrichtungen (DE-AS 2*356*030 und DE-4ÄS 2*347*633) erfolgt die Halterung (Fesselung) der Taster in einer Nullage mittels Nuten und Federn* Desweiteren sind mechanische Elemente zur Meßkrafterzeugung vorgesehen* Bei der Antastung des Meßobjektes erfolgt eine Stromkreisunterbrechung, wodurch ein Einzelimpuls für eine automatische Schalteinrichtung zur Abnahme der Meßwerte ausgelöst wird*

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Nachteil aller dieser !Tastkopfe ist der große Aufwand, der zur Realisierung einer hohen Reproduzierbarkeit und Vorwählbarkeit der Meßkraft notwendig 1st. So sind z. B. !testsysteme und Systeme zur Meßkrafterzeugung für jede Koordinate erforderlich. Außerdem treten Meßkraftschwan· klingen infolge von Störkräften, die durch die Führungssysteme hervorgerufen werden, auf· Die Schwankung der Meßkraft hat eine unterschiedliche Deformation an den Tastern und am Meßobjekt zur Folge, welche als Meßfehler in die Meßergebnisse э ing eben.

Ziel der Erfindung:

Sa ist Zweck der Erfindung, die Nachteile des Standes der Tecfrnik zu beseitigen und auftretende Störquellen an Antasts^fstemen auszuschalten und damit die Genauigkeit der mit Tastköpfen ausgeführten Messungen zu erhöhen«

Darlegung des Wesens der Erfindung* Гаг Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei Antasts?steinen, insbesondere in Tastkopfen, die Meßkraft in Betrag und Richtung programmierbar zu machen und, sowohl zeitlich als auch Über den gesamten Bereich der Tasteraus lenkung konstant zu halten, eine programmierbare, vor ßtorkräften unabhängige Voraus lenkung der Taster zu erzielen und eine programmierbare Dämpfung der Führungs-83sterne zu erreichen·

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei einer Einrichtung zur Weg-Kraft-Koordinierung an Antastsjstemen gelöst durch einen Steuerkreis, bei welchem Einstellmittel für den Sollwert der Meßkraft vorgesehen sind, oder durch eisen Regelkreis mit Einstellmitteln für die Lage der Tasteraufnahme, wobei diese Einstellmittel über eine

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spannongsgesteuerte Stromquelle mit einem an sich bekannten DC-Linearmotor verbunden sind, bei welchem das im Tastkopf angeordnete Wegmeßs^stem einerseits über einen Weg-Eraft-Wandler oder Über eine im oder am Tastkopf angeordneten Bauteile gebildete und beeinflußte Regelstrecke mit dem Ausgang des DC-Line anno tors und andererseits über Verstärker, PID-Regler und/oder Geschwindigkeitsinformationen verarbeitende Glieder mit dem Eingang der spannungsgesteuerten Stromquelle verbunden ist·

Zur Erzielung einer konstanten MeBkraft für die Tasteraufashme mit dem Taster ist ein Steuerkreis, bestehend aus der spannungsgesteuerten Stromquelle, dem DC-Linearmotor, dem Weg-Kraft-Wandler, dem Störinformationen liefernden Wegmeßsjstern und einem Regelverstärker, vorgesehen wobei'Einstellmittel für den Sollwert der Meßkraft über die spannungsgesteuerte Stromquelle mit dem DC-Linearmotor verbunden ist, dessen Ausgang mit dem die Störgroße erzeugenden Weg-Kraft-Wandler verbunden ist, und wobei das Wegaeßsjstem Über den Regelverstärker mit der Stromquelle elektrisch gekoppelt ist·

Zur Erzielung einer definierten Auslenkung und Arretierung der Sasteraufnahme mit dem Taster ist ein Regelkreis vorgesehen, der aus der spannungsgesteuerten Stromquelle, dem BC-Linaarmotor, der Regelstrecke, dem Wegmeßsystem und einem PID-Regler besteht, wobei ein Einstellmittel für den Lasesollwert über den PID-Regler mit der Stromquelle verbunden ist, an deren Ausgang der DC-Linearmotor liegt, und daß die Regelstrecke einerseits mit dem Ausgang des DC-Linearmotors und andererseits mit dem Wegmeßsystem verbunden ist, welches mit dem PID-Regler gekoppelt ist·

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Zur Erzielung einer dynamischen -Dämpfung für die Tasteraufnahme mit dem Taster ist anstelle dee PID-Reglers ein Geschwindigkeitsinforiaa tionen verarbeitendes Glied, vorzugsweise ein D-Regier₇ vorgesehen. Ea iat ein Vorteil der Erfindung, daß bei Antasts^stemen, insbesondere für Eoordinatenme£geräte der gerätetechnische Aufwand zur Realisierung einer hohen Reproduzierbarkeit der Meßkraft, einer zuverlässigen Hastung der Tasteraufnahme mit dem daran angeordneten Taster und einer Dämpfung des gesamten Systems wesentlich verringert wird· Desweiteren ist eine Steuerung der Meßkraft und des Dampfungsverhaltens in Abhängigkeit von den Antastbedingungen am Meßobjekt und von den Betriebsarten des gesamten Systems, z· B* Scanning-Be trieb, mit geringes Aufwand erzielbar·

Es ist ferner möglich, eine exakte Lage des Tasters mittels "fesselung** desselben im Sinne einer Bast, einzustellen und jederzeit auf den Sollwert zu korrigieren· Der entscheidende Torteil gegenüber den bekannten, bei An te st 37 stemen angewendeten mechanischen Hasten liegt darin, daß bei SollkraftUberschreitung bei der Antastung des Meßobjektes Steuersignale gewonnen werden können,die eine Lageregelung der Tasteraufnahme und ein evtl. notwendiges Ausweichen derselben ermöglichen, oder den Vorschub des Antastsjstems in Sichtung zum Meßobjekt hin unterbrechen·

Auafghrungsbeiapiel:

Sie Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeiepiel näher erläutert werden· In der Zeichnung zeigen

Pig· 1 schematisch den Aufbau des Antastaystems, Hg· 2 das Blockschaltbild des Steuerkreises für

die Meßkrafterzeugung

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Pig· 3 das Blockschaltbild des Regelkreises für

die Lagefesselung und

Fig. 4- das Blockschaltbild des Regelkreisesffir

die Dämpfung

Das in Hg· 1 schematisch dargestellte Antasts^stem für Tastköpfe umfaßt eine in einem Gehäuse 1 des Tastkopfes z· B· in Blattfedern 2 und 3 verschiebbar angeordnete Tasteraufnahme 4, in welcher ein Taster 5 zur Antastung des Meßobjektes eingesetzt ist· Am Gehäuse 1 ist ein Anker 6 angeordnet, der in eine, mit der Tasteraufnahme verbundene und mit dieser bewegbare Tauchspule 7 eingreift. Anker б und Tauchspule 7 stellen einen DC-Linearootor dar und übernehmen dessen Funktion· Zur Ermittlung der Re la tiνVerschiebung von Tasteraufnahme 4 und Taster und Gehäuse 1 ist vorteilhafterweise ein internes Meßsystem 8, bestehend aus Kern 9 und Spule 10, him Tastkopf vorgesehen· Als Meßs^stem kann beispielsweise ein Differentia ltrafо angewendet werden*

Zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Einrichtung sind den einzelnen Bauteilen des Tastkopfes nach Hg. 1 in den Figuren 2 bis 4 Blöcke 11, 12, 13, 14 im Blockschaltbild zugeordnet· So ist der Block dem DC-LLnearmotor, der aus Anker 6 und Tauchspule 7 besteht, Block 12 dem Weg-Kraft-Wandler, Block I3 der Regelstrecke, Block 14 dem internen Wegmeßs^stem 8· Bei der Erläuterung zu den Figuren 2 bis 4 werden deshalb die Bezugszeichen der einzelnen Blöcke für die entsprechenden Bauteile des Tastkopfes verwendet· In Fig· 1 ist die Zuordnung durch gestrichelte Linien kenntlich gemacht·

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Das in Pig· 2 dargestellte Blockschaltbild zeigt den Steuerkreis mit Störgrößenaufschaltung für die Meßkraft und deren Konstanthaltung, welcher aus einer spannungsgesteuerten Stromquelle 15 für die Spule 10 des DC-Idnearmotors 11, dem DC-Linearmotor 11, dem Weg-Kraft-Wandler 12 und einem Hegelverstärker 16 besteht. Es ist ferner ein Einstellmittel 17 für den Sollwert der Jdeßkraft vorgesehen, das über die Stromquelle 15 mit dem DC-Iinearmotor 11 verbunden ist· Bas interne Wegmeßsystem 14, welches wegproportionale Signale entsprechend der Auslenkung der Tasteraufnahme 4 mit dem !Taster 5 eraeugt, ist über den Regelverstärker 16 mit der Stromquelle 15 elektrisch gekoppelt·

Der Sollwert der programmierten Meßkraft wird durch das Einstellmittel 17 über die spannungsgesteuerte Stromquelle 15 und den DC-Linearmotor 11 durch einen vorgewählten Spannungswert (Sollwert) programmiert· Eine Störgrößenaufschaltung erfolgt dann, wenn durch besondere Antastverhältnisse bei der Antastung des Meßobjektes durch den Taster 5 eine zusätzliche, durch Störkräfte bedingte Auslenkung Δ S der in den Blattfedern 2 und 3 gelagerten Tasteraufnahme 4 entsteht und damit das Meßsjstem 14 (bzw· 8) an den Hegelverstärker 16 eine Spannung liefert, welche dieser so bewertet, daß die Beeinflussung des Sollwertes genau den Einfluß der Störkräfte kompensiert, welche über den Weg-Kraftwandler 12 an den Ausgang des DC-Linearmotors 11 gegeben werden· Die dem Einfluß der Störkräfte entsprechende Ausgangsspannung des Verstärkers 16 wird vorzeichenbehaftet der spannungsgesteuerten Stromquelle 15 zugeschaltet, wodurch

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der Sollwert der programmierten Meßkraft so korrigiert wird, daß während des gesamten Meßvorganges eine konstan« te resultierende Meßkraft ]* _Q als Ergebnis zur Verfügung steht· Bei Λ S χ 0 ist demzufolge der Sollwert der programmierten Meßkraft gleich der resultierenden Meßkraft

Das Blockschaltbild nach Fig· 3 zeigt den Regelkreis für die läge und Arretierung der Tasteraufnahme 4 mit dem Taster 5t welcher aus der spannungsgesteuerten Stromquelle 15э dem DC-Linearmotor 11, einer Regelstrecke 13, dem Wegmeßs^stem 14 und einem PID-Regler 18 besteht· Dabei ist ein Einstellmittel 19 für den Sollwert der Lage der Tasteraufnahme 4 über den PID-Regler 18 mit der Stromquelle 15 verbunden, an deren Ausgang der DC-Linearmotor 11 angeschlossen ist· Die Regelstrecke 13» die durch das gesamte schwingungsfähige System des Tastkopfes beeinflußt wird, ist einerseits mit dem Ausgang des DC-Linearmotors 11 und andererseits mit dem Wegoeßs^stem 14 verbunden, welches mit dem PID-Regler 18 gekoppelt ist_o

Die zu regelnde Große, die Regelgröße, ist die Auslenkung AS der Tasteraufnahme 4, d. h. diejenige Größe, die einmal durch einen, mittels des Einstellmittels 19 zu programmierenden Lage-Sollwert auf eine bestimmte Auslenkung geführt werden soll und zum anderen diese programmierte Lage auch unter Einflüssen von äußeren Störungen (Storkräften Fg-^₂,) möglichst genau beibehalten werden soll, was einer Fesselung der Tasteraufnahme 4 in einer Sollage gleichkommt· Die Einrichtung besitzt bei dieser Betriebsart die Eigenschaft einer Rast·

Bei Abweichung der Istwert la ge der Tasteraufnahme 4 mit dem Taster 5 von der durch das Einstellmittel 19 programmierten Sollage, z« B. infolge einer auftretenden, auf den Taster 5 einwirkenden Störkraft F₃^g₁.» verarbeitet der PID-Hegler 18 ein Differenzsignal, das am Ausgang des Heglers 18 über die spannungsgesteuerte Stromquelle 15 an den DC-Linearmotor 11- gegeben wird, welcher eine Kraft erzeugt, die über die Regelstrecke 13 die Istwertlage zum Sollwert korrigiert· Im Fesselbetrieb, d, h· unter Beibehaltung einer festen Lage oder Vor auslenkung der Tasteraufnahme 4 während des gesamten Meßvorganges, werden mittels des Wegmeßsystems 14 ständig Betrag und Vorzeichen der Regelgröße, d· h· der Auslenkung A S, gemessen und entsprechende Signale dem PID-Regler 18 zugeführt.

Solange die einzelnen Elemente des Hegelkreises nicht "übersteuert" werden, gibt es keine Regelabweichung, d« h· die Lage der Tasteraufnahme 4 ist an den Lage-Sollwert gefesselt* Dadurch werden die Eigenschaften einer Präzisionsrast erreicht, jedoch mit einem entscheidenden Torteil gegenüber einer mechanischen Rast· Sobald auf die Tasteraufnahme 4 eine Kraft zu wirken beginnt, steht аи Regelausgang eine in Betrag und Vorzeichen der Störkraft Fg-fc-p zugeordnete Spannung U* zur Auswertung zur Verfügung, welche zur zusätzlichen Kraftmessung oder auch zum Abschalten des Vorschubs benutzt werden kann· So kann diese elektronische Rast beim Auftreten von Storkräften auch noch vor dem Erreichen einer Grenzkraft aus dem Regelkreis ein Meldesignal liefern, welches weiterverarbeitbar ist·

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Der in Fig. 4 dargestellte Regelkreis zur Erzielung einer dynamischen Dämpfung des gesamten Tastersystems, welches vor allem aus dem schwingungsfähigen System, Blattfedern 2, 3 - Tasteraufnahme 4 mit Taster 5 sowie Kern 9 und Tauchspule 7 besteht, umfaßt die in Hg· 3 beschriebenen Elemente des Regelkreises mit dem Unterschied, daß an Stelle des PID-Reglers 18 ein Geschwindigkeitsinformationen verarbeitendes Glied 20, vorzugsweise ein D-Regler, vorgesehen ist* Die Notwendigkeit einer Dämpfung ist wegen der geforderten reibungsfreien Federlagerung für die Tasteraufnahme 4 und der daraus resultierenden hohen mechanischen Schwingungsgüte immer dann besonders gegeben, wenn ohne Voraus lenkung, ohne zusätzliche Meßkraft und nicht im oben dargelegten Fesselbetrieb gearbeitet werden soll· Solche Einsatzfälle treten dann auf, wenn der Taster 5 selbstzentrierend das Meßobjekt antasten soll, wie z· B. bei Gewindemessungen· Durch die Dämpfung wird die Tasteraufnahme 4 mit dem Taster 5 dynamisch in einer Nullaga gehalten, d.h. die Amplituden der Eigenbewegung durch die unvermeidbaren Anregungen durch das Meßgerät werden unterdrückt·

Bei dieser Betriebsart der Einrichtung verarbeitet der Regelkreis durch das Meßsjstem 14 gelieferte Spannungssignale, die im Glied 20 differenziert und in GeschwindigkeitsinforiBationen U der Regelgröße umgewandelt werden, die zur Erzeugung eines entsprechenden Dämpfungsgrades weiter verwendet werden·

So kann bei dieser Betriebsart die Dämpfung entsprechend den jeweilig vorliegenden SchwingungsVerhältnissen der gesamten Einrichtung optimal gestaltet werden·

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Claims (4)

Erfind ungsansprucn t

1· Einrichtung zur Weg-Kraft-Koordinierung an Antast« s^stemen mit einem Tastkopf, in welchem eine Tasteraufnahme mit darin angeordneten Tastern aus seiner Nu11age heraus in einer oder mehreren Koordinaten auslenk- oder verschiebbar gelagert ist,

mit Mitteln zur Meßkrafterzeugung und zur Halterung der Tasteraufnahme in einer Nullage sowie mit Mitteln zur Dämpfung der Tasteraufnahme und mit einem im Tastkopf angeordneten Wegmeßs^stem gekennzeichnet, durch einen Steuerkreis, bei welchem Einstellmittel für den Sollwert der Meßkraft vorgesehen sind oder durch einen Regelkreis mit Einstellmitteln für die Lage der Tasteraufnahme, wobei die Einstellmittel über eine spannungsgesteuerte Stromquelle mit einem an sich bekannten DC-Linearmotor verbunden sind, und bei welchem das im Tastkopf angeordnete Wegmeßsystem einerseits liber einen Weg-Kraft-Wandler oder durch die am und im Tastkopf angeordneten Bauteile gebildete und beeinflußte Kegelstrecke mit dem Ausgang des DC-Linearmotors und andererseits über Verstärker, PID-Regler und/oder Geschwindigkeitsinformationen verarbeitende Glieder mit dem Eingang der spannungsgesteuerten Stromquelle verbunden ist.

2· Einrichtung nach Punkt 1 dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzielung einer konstanten Meßkraft für die Tasteraufnahme mit dem Taster ein Steuerkreis, bestehend aus der spannungsgesteuerten Stromquelle, dem DC-Linearmotor, dem Weg-Kraft-Wandler, einem die Störinformationen liefernden Wegoeßs?stern und einem Regelverstärker, wefee4 vorgesehen ist, wobei

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ein Einstellmittel für den Sollwert der Meßkraft über die spannungsgesteuerte Stromquelle mit dem DC-Linearmotor verbunden ist, dessen Ausgang mit dem die Störgröße erzeugenden Weg-Kraft-Wandler verbunden ist, und wobei das Wegmeßs^stem Über den Hegel verstärker mit der Stromquelle elektrisch gekoppelt ist·

3· Einrichtung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzielung einer definierten Auslenkung und Arretierung der Tasteraufnahme mit dem Taster ein Hegelkreis, bestehend aus der spannungsgesteuerten Stromquelle, dem DC-Linearmotor, der Regelstrecke, dem Wegmeßs^stem und einem PID-Regler, vorgesehen ist, wobei ein Einstellmittel für den Lage-Soll-Wert über dem PID-Regler mit der Stromquelle verbunden ist, an deren Ausgang der DC-Linearmotor liegt, und daß die Hegelstrecke einerseits mit dem Ausgang des DC-Linearmotors und andererseits mit dem Wegmeßsjpstem verbunden ist, welches mit dem PID-Kogler gekoppelt ist*

4· Einrichtung nach Punkt 3t dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzielung einer dynamischen Dämpfung für die Tasteraufnahme mit dem Taster anstelle des PID-Reglers ein Geschwindigkeitsinformationen verarbeitendes Glied, vorzugsweise ein D-Regler, vorgesehen ist·

HierzuJL-Seiien Zeichnungen

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