CZ2014608A3

CZ2014608A3 - Device for remote monitoring aquatic animals

Info

Publication number: CZ2014608A3
Application number: CZ2014-608A
Authority: CZ
Inventors: Jan Kubečka; Michal Tušer; Vojtěch Komárek
Original assignee: BiologickĂ© centrum AV ÄŚR, v.v.i.
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2014-09-08
Publication date: 2016-01-06
Also published as: CZ305610B6

Abstract

V zařízení (1) pro vzdálené sledování vodních živočichů (12) pomocí echolotu s alespoň jedním vysílačem (3) pro sledování vodních živočichů (12) směrem zdola nahoru je vysílač (3) uspořádán na nosném prostředku (13) spojeném s nosným plavidlem (2) plujícím na hladině (16) vody a opatřeným alespoň jedním pohonem nosného prostředku (13). Nosný prostředek (13) je tvořen alespoň jedním ramenem (5, 5´), uspořádaným před přídí nosného plavidla (2), kde rameno (5, 5´) je na nosném plavidle (2) uloženo s možností změny polohy. V transportní poloze je uspořádáno v podstatě vodorovně nad hladinou vody (16). V pracovní poloze je zanořeno pod hladinou (16) vody s možností změny délky vyložení (L) před příď nosného plavidla (2) a změny úhlu (.alfa.) zanoření pod hladinu (16) vody. Vysílač (3) je uspořádán v koncové oblasti ramene (5, 5´) na platformě (14) opatřené náklonometrem (30) a prostředkem pro udržování konstantní vertikální polohy signálu vysílače (3) během sledování. Koncová oblast ramene (5, 5´) je dále opatřena alespoň jedním pojezdovým kolem (15).In the device (1) for remote monitoring of aquatic animals (12) by means of an echo with at least one transmitter (3) for monitoring aquatic animals (12) from the bottom up, the transmitter (3) is arranged on a support means (13) connected to the carrier vessel (2) ) floating on the water surface (16) and provided with at least one support means drive (13). The support means (13) is formed by at least one leg (5, 5 ') arranged upstream of the nose of the carrier vessel (2), where the arm (5, 5') is mounted on the carrier vessel (2) with the possibility of repositioning. In the transport position it is arranged substantially horizontally above the water surface (16). In the working position it is plunged below the water level (16) with the possibility of changing the length of the lining (L) in front of the nose of the carrier vessel (2) and changing the angle (.alpha.) Of plunging below the water level (16). The transmitter (3) is arranged in the end region of the arm (5, 5 ') on the platform (14) provided with an inclinometer (30) and means for maintaining a constant vertical position of the transmitter signal (3) during viewing. The end region of the arm (5, 5 ') is further provided with at least one travel wheel (15).

Description

Zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů

Oblast techniky

Vynález se týká zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů, zejména ryb, kde sledování se provádí pomocí echolotu s alespoň jedním vysílačem sledujícím vodní živočichy směrem zdola nahoru, tj. ode dna k vodní hladině, kde vysílač je uspořádán na nosném prostředku, spojeném s nosným plavidlem plujícím po vodní hladině.

Dosavadní stav techniky

Současná vysoká míra antropogenních vlivů na ekosystémy a potřeba systémy racionálně řídit a využívat podmiňuje potřebu sledování ekologického stavu vod a stavu vodních živočichů. V oblasti monitorování ryb existují dva druhy sledovacích technik, přímé odlovy a vzdálená sledování bez přímých zásahů do života ryb. Hlavní nevýhoda přímých odlovů spočívá v tom, že jsou často spojeny s úmrtností ryb, což je velkým nedostatkem zejména u vzácných druhů ryb.

Mezi běžné techniky vzdáleného sledování ryb patří využití vertikálních echolotů nebo sonarů, které se v současné době používají zejména ke sledování rybích populací v mořích a oceánech a také pro rybářské účely. Sledování se provádí směrem shora dolů. Použití vertikálních echolotů v mezotrofních a eutrofních vodách celého světa omezuje skutečnost, že drtivá většina ryb, obvykle přes 90jj/o biomasy, žije ve vrstvách těsně pod hladinou do 4 m, přičemž většina v prvním metru. V tak malých hloubkách je ale použití klasického vertikálního echolotu pro sledování ryb shora dolů zcela nemožné, případně málo účinné.

Detekce ryb u hladiny se proto provádí horizontálně orientovaným echolotovým kuželem. Tento způsob však naráží na řadu teoretických i praktických problémů, jako je nepřesné určení velikosti sledovaných ryb, problémy s hloubkovou mikrodistribucí signálu, horší poměr mezi signálem a šumem, problematická detekce malých ryb.

Vedle horizontální detekce rybí populace se provádí její sledování echolotem směrem zdola nahoru. Detekce ryb je pak možná od 10 cm pod hladinou, signál je čistý a jeho interpretace z hlediska velikostního složení je snadnější. Nicméně tato zařízení jsou v současné době převážně stacionární, kdy vysílač je upoután na dno na jednom místě. To je hlavní nevýhodou těchto zařízení, protože průzkumy nádrží jako celku vyžadují mobilní nasazení, kdy by se echolotem prozkoumaly rozsáhlé plochy. Dále jsou známé i některé mobilní systémy sledování rybí populace zdola nahoru, pro které jsou v současné době používány ponorky a jiná dálkově ovládaná podmořských plavidla. Tyto systémy jsou však velmi nákladné, přičemž udržení přesného vertikálního směru sledování bývá obtížné. Navíc je zde poměrně náročné sledování jejich výskytu v prostoru a ochrana před případnou kolizí. Pokud se nejedná o člověkem pilotovanou ponorku, je též technicky velmi náročné sledovat nahrávaná data v reálném čase. Zejména v menších vodách, např. v nádržích a jezerech, nejsou obdobné systémy pro výše uvedené komplikace použitelné, hodí se spíše na moře. Další mobilní systémy jsou vlečené vlečnou lodí, kde s nosným plavidlem plujícím po hladině je spojen nosný prostředek, který zasahuje pod hladinu a nese vysílač echolotu pro sledování ryb směrem zdola nahoru. Zde je hlavním problémem rušení sledované části jezera vlečnou lodí případně vlečným lanem a udržení stability vertikálního směru. Nestabilní signál vzniká při vlnění a při změnách směru vlečného plavidla, což ztěžuje zatáčení a manévrování.

Takový systém je známý např. z dokumentu JP 10150418, který popisuje podmořské plavidlo vybavené ultrasonickými sensory směřujícími vertikálně směrem vzhůru a směrem dolů. Plavidlo je taženo pod hladinou za vlečnou lodí plující po hladině pomocí nosného prostředku tvořeného kabelem, který je navíjen na naviják umístěný na vlečné lodi. Přes kabel je zároveň přenášen tok posbíraných informací, který je následně zobrazen na zobrazovacím displeji umístěném v kabině na vlečné lodi.

Dokument US 3 879 697 popisuje ultrasonický systém pro širokoúhlou detekci ryb a jiných vodních živočichů. Detektor je zavěšen pod plavidlem v požadované hloubce pod nosným plavidlem plujícím po hladině na elektricky vodivém kabelu. Senzor však nevyužívá snímání kolmo vzhůru, pouze do stran s pevně stanoveným úhlem. Sensor může být zavěšen pod plavidlem různými způsoby, např. ve vlečné síti.

Nevýhodou výše uvedených řešení je, že vysílač umístěný pod vodou na nosném prostředku a vlečený za nosným plavidlem nemůže být opatřen žádným vyrovnávacím zařízením, takže dochází ke zkreslení měření při navigačních manévrech prováděných vlečnou lodí nebo turbulencích ve vodě. 5)168^ Λ Λ Z dokumentu US 5/1681473 je známé zařízení umístěné na zádi rybářské lodi pro sledování ryb ve vodě zahrnuje jeden nebo více pasivních transduktorů, které konvertují zvuky, jako například bio-zvukové vlny produkované vodními tvory. Pasivní zařízení je kombinováno s aktivním sonarem a vše je spárováno s displejem a s výhodou i s GPS satelitem či jiným lokačním zařízením. Nosný prostředek tvoří dřík s otočně zajištěným čepem na příčníku, který je upevněn na zádi nosného plavidla. Vysílač je umístěn na tyči, která je posouvatelná pomocí ložiskových kloubů a v požadované hloubce je držen pomocí utahovacích svorek. Nevýhoda tohoto zařízení spočívá v tom, že je taženo za nosným plavidlem, takže pohyb nosného plavidla vyruší a vyplaší ryby. Sledovaný prostor tak neodpovídá přirozenému ekosystému a naměřené výsledky jsou pak zkreslené.

Nevýhody známých řešení jsou nepřesnosti výsledků měření způsobené nedostatečným vyvážením nosičů echolotových vysílačů, které se, v případě vysílačů tažených za nosným plavidlem naklápí, čímž zkreslují výsledky měření. Další nevýhodou tažených vysílačů je vyplašení ryb nosným plavidlem, takže vysílač za nosným plavidlem zachytí rozplašené hejno, což je ale zkreslený stav. Úkolem vynálezu je vytvoření zařízení pro sledování rybí populace v jejím přirozeném prostředí, které by odstraňovalo výše uvedené nedostatky, umožňovalo by sledování ryb na vodních plochách v malé, přitom nastavitelné hloubce, a zahrnovalo by nosný prostředek pro vyrovnávání vertikálního směru vysílače při manévrování nosného plavidla, nebo při náklonech způsobených poryvy větru a vlnami na vodní ploše, a také by neplašilo ryby a neovlivňovalo výsledky měření.

Podstata vynálezu

Tento úkol je vyřešen vytvořením zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů pomocí echolotu. Zařízení je opatřeno alespoň jedním vysílačem pro sledování vodních živočichů směrem zdola nahoru, kde vysílač je uspořádán na nosném prostředku spojeném s nosným plavidlem plujícím na hladině vody a opatřeným alespoň jedním pohonem nosného prostředku. Podstata vynálezu spočívá v tom, že nosný prostředek je tvořen alespoň jedním ramenem, uspořádaným před přídí nosného plavidla. Rameno je na nosném plavidle uloženo s možností změny polohy, přičemž v transportní poloze je uspořádáno v podstatě vodorovně nad hladinou vody, a v pracovní poloze je zanořeno pod hladinou vody s možností změny délky vyložení před příď nosného plavidla a změny úhlu zanoření pod hladinu vody. Nosný prostředek tak lze ovládat z paluby plavidla podle potřeb měření, ale také podle povětrnostních podmínek, hloubky jezera apod., aby nedošlo k poškození nosného prostředku. Vysílač je uspořádán v koncové oblasti ramene na platformě opatřené náklonometrem a prostředkem pro udržování konstantní vertikální polohy signálu vysílače během sledování. Pro určení velikosti a množství ryb je nejvýhodnější sledování shora dolů nebo zdola nahoru tak, že zařízení zachycuje ryby z horní strany nebo z břišní strany. Při zachycování zboku dochází k velkým nepřesnostem. Velkou výhodou zařízení podle vynálezu je, že vysílač je nesen před přídí nosného plavidla, protože zachycuje ryby a jiné vodní živočichy před tím, než je vlečné plavidlo vyplaší. Koncová oblast ramene je dále opatřena alespoň jedním pojezdovým kolem. V případě měření v menších hloubkách, kdy koncová oblast ramen nosného prostředku dosahuje až na dno, pojezdové kolo chrání platformu s vysílačem a náklonometrem před poškozením, např. při zasažení kamene, kořene nebo jiné překážky na dně.

Nosný prostředek je tvořen dvěma rameny spojenými v přední části otočně uloženou platformou a upevněnými na bocích nosného plavidla s možností jejich současného výsuvu a naklápění mezi transportní a pracovní polohou, kde v pracovní poloze úhel zanoření ramen leží v rozmezí od 10 až 90°. Provedení nosného prostředku se dvěma rameny zajišťuje jeho větší stabilitu, omezuje vibrace, které by mohly způsobit nepřesnost měření. ' ? ' » * *

Každé rameno je opatřeno jedním pojezdovým kolem, a ramena jsou před platformou spojena alespoň jedním kovovým příčníkem. Platforma je mezi rameny uložena na citlivé ose, která umožňuje snadné naklápění platformy podle potřeby nastavení vysílače. Díky příčníku je koncová oblast ramen pevná.

Ramena a příčník jsou tvořeny hliníkovými profily uzavřeného průřezu. S výhodou jsou tvořeny profily oválného tvaru, aby nosný prostředek byl hydrodynamický a manipulace mezi pracovní a transportní polohou byla co nejsnazší.

Každé rameno je k boku nosného plavidla upevněno prostřednictvím naklápěcího a vodícího pouzdra upevněného na vertikálním nosníku spojeným s nosným plavidlem. Na vertikálním nosníku je upevněn jeden pohon nosného prostředku tvořený spouštěcím navijákem pro spouštění ramene do pracovní polohy, a na zádi nosného plavidla je uspořádán druhý pohon nosného prostředku, který tvoří vytahovací naviják pro vytahování ramene do transportní polohy. Naklápěcí a vodící pouzdro umožňuje pohyb směrem před příď plavidla ramen při nastavení do pracovní polohy a pohyb směrem k zádi ramen při nastavení do transportní polohy. V naklápěcím a vodícím pouzdru tvořeném uzavřeným kovovým profilem jsou uloženy čtyři pojezdové válečky, mezi kterými je s možností valivého pohybu uloženo rameno. Naklápěcí a vodící pouzdro a vertikální nosník jsou vzájemně spojeny otočným čepem, aby se naklápěcí a vodící pouzdro mohlo naklápět podle polohy ramen.

Ze spouštěcího navijáku vede spouštěcí lano přes spouštěcí kladku umístěnou v přední části naklápěcího a vodícího pouzdra a svým koncem je upevněno k zadnímu kotvícímu čepu v zadní části ramene. Spouštěcí naviják překonává menší sílu, proto je ovládaný manuálně. Uvolněním spouštěcího navijáku a uvolněním spouštěcího lana klesá rameno do hloubky. Z vytahovacího navijáku je vedeno vytahovací lano přes zadní kladku uspořádanou na zádi nosného plavidla a následně přes přední kladku uspořádanou na přídi nosného plavidla a svým koncem je upevněno k přednímu kotvícímu čepu v přední x části ramene. Při zvedání ramen z pracovní polohy do transportní polohy je potřeba větší síla. Proto je použit hydraulický naviják. Vytahovací lano je proto vedeno po celé palubě přes přední a zadní kladku do vytahovacího navijáku. V levém rameni je uspořádáno ovládací lanko spojené s ovládací cívkou pevně spojenou sosou platformy pro naklápění platformy, kde na zadním konci levého ramene je uspořádáno ovládací kolo pro ovládání ovládacího lanka. Na základě údajů z nákonometru lze manuálně dorovnávat polohu platformy tak, aby hlavní vertikální vysílač byl správně nastaven a nedocházelo k nepřesnostem v měření. V pravém rameni jsou vedeny kabely pro přenos dat z vysílačů uspořádaného na platformě do echolotu uspořádaného v kabině nosného plavidla. Tím, že ovládací lanko je vedeno levým ramenem nedochází k zamotání lanka a kabelů, což by poškodilo nosný prostředek a znepřesnilo naměřené údaje.

Platforma je opatřena výřezy pro uložení více vysílačů. V případě poškození vysílačů nebo při ukončení měření se vysílače z výřezů snadno vysunou, aby nebyly vystaveny povětrnostním vlivům, je-li nosný prostředek v transportní poloze.

Na platformě jsou obvykle uloženy tři vysílače o různých frekvencích, náklonometr, přičemž ovládací panel vysílačů, displej a multiplexer jsou uspořádány na palubě nosného plavidla. Hlavní vertikální vysílač snímá ve vertikálním směru zdola nahoru. První kontrolní vysílač snímá shora dolů (směrem ke dnu) a druhý kontrolní vysílač snímá v horizontálním směru ve směru pohybu plavidla. Na displeji pak posádka plavidla sleduje umístění platformy pod hladinou vody a v případě objevení překážky, např. velkého kamene, který by platformu mohl poškodit, vytáhne nosný prostředek do menší hloubky.

Na ose platformy jsou osazena pojezdová kola, která mohou pojíždět po dně, čímž zabrání, aby se dna dotýkala platforma. V jiném výhodném provedení mají pojezdová kola vlastní osu, která je uložena před osou platformy. Výhody vynálezu spočívají především v možnosti přesného měření početnosti, biomasy a velikostního složení vodních organismů, které nejsou vyplašeny plavidlem, a proto představuje autentický pohled na stav vodního ekosystému. Zařízení podle vynálezu umožňuje provádění měření v malých hloubkách a umožňuje ovládání nastavení vysílače, aby byl vždy v optimální vertikální poloze, kolmé k hladině vody.

Objasnění výkresů

Vynález bude blíže objasněn pomocí obrázků na výkresech, na nichž znázorňují obr. 1 schématický boční pohled na zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů s nosným systém v pracovní poloze, obr. 2 schématický boční pohled na zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů s nosným prostředkem v transportní poloze, obr. 3 půdorys přední části nosného prostředku v transportní poloze, obr. 4 schématický podélný řez naklápěcím a vodícím pouzdrem s levým ramenem a obr. 5 detail naklápěcího a vodícího pouzdra, vertikálního nosníku a levého ramene. Příklady uskutečnění vynálezu

Rozumí se, že dále popsané a zobrazené konkrétní příklady uskutečnění vynálezu jsou představovány pro ilustraci, nikoli jako omezení příkladů provedení vynálezu na uvedené případy. Odborníci znalí stavu techniky najdou nebo budou schopni zjistit za použití rutinního experimentování větší, či menší počet ekvivalentů ke specifickým uskutečněním vynálezu, která jsou zde speciálně popsána. I tyto ekvivalenty budou zahrnuty v rozsahu následujících patentových nároků.

Zařízení 1 pro vzdálené sledování vodních živočichů je tvořeno nosným prostředkem 13 upevněným na nosném plavidle 2. Nosný prostředek 13 je tvořený párem sklápěcích ramen 5, 5^. Každé rameno je upevněno na jednom boku plavidla 2. V koncové oblasti jsou ramena 5, 5^ spojena dvěma příčníky 6. V koncové oblasti ramen 5, 5^ za příčníky 6 je na ose 27 osazena naklápěcí platforma 4 s vysílači 3.

Ramena 5, 5^ jsou 12 m dlouhá, jsou vyrobena z hliníkových profilů oválného průřezu kvůli hydrodynamičnosti o rozměrech 15x7 cm, při tloušťce hliníku 2 mm.

-V

Ramena 5, se na plavidla 2 pohybují mezi transportní a pracovní polohou. V transportní poloze jsou ramena 5, vysunuta z vody a jsou uložena rovnoběžně s palubou plavidla 2. V pracovní poloze jsou ramena 5, 5^ pod hladinou 16 vody. Hloubka, v níž je platforma 4 zanořena je nastavitelná, pro měření je nejvýhodnější hloubka 7 až 8 m, kdy ramena 5, & svírají s hladinou 16 vody úhel 45°.

Pohyb ramen 5, 5^ z transportní do pracovní polohy je ovládán spouštěcím navijákem 11 upevněným k vertikálnímu nosníku 10 upevněným v přední polovině plavidla 2 na boku. S ramenem 5, 5^ je vertikální nosník 10 spojený otočným čepem 9 umístěným na naklápěcím a vodícím pouzdru 8. V naklápěcím a vodícím pouzdru 8 je umístěna čtveřice pojezdových válečků 7. Mezi pojezdovými válečky 7 je uloženo rameno 5, §1, které pojíždí mezi pojezdovými válečky 7, pojíždí při přechodu mezi pracovní a transportní polohou nebo při nastavování vhodných úhlů pracovní polohy.

Na naklápěcím a vodícím pouzdru 8 je upevněna spouštěcí kladka 19, přes kterou je vedeno spouštěcí lano 18 ze spouštěcího navijáku 11.. Spouštěcí lano 18 je upevněno ke kotvícímu čepu 20 v zadní části ramene 5, 5^. Navíjením spouštěcího navijáku 11 a zkracováním spouštěcího lana 18 ramena 5, 5^ přechází z transportní do pracovní polohy. Z pracovní do transportní polohy se ramena 5, 5^ přenáší působením vytahovacího navijáku 17. Vytahovací lano 21 je na ramenou 5, & uchyceno k přednímu kotvícímu čepu 24. Dále prochází přes přední kladku 23 na přídi plavidla 2 a zadní kladku 22 na zádi plavidla 2. Vytahovací naviják 17 navíjí přes kladky vytahovací lano 21, a tím se ramena 5, 5^ zdvihají do transportní polohy.

Souběžně s navíjením vytahovacího lana 21 na vytahovací naviják 17 se odvíjí spouštěcí lano 18 z odjištěného spouštěcího navijáku 11.. A obráceně, při přechodu z transportní do pracovní polohy, při navíjení spouštěcího lana 18 na spouštěcí naviják 11. se odvíjí i vytahovací lano 21 z vytahovacího navijáku 17.

Na každém boku plavidla 2 je umístěn jeden vytahovací naviják 17 a jeden spouštěcí naviják 11 Levé rameno 51 je navíc opatřeno ovládacím kolem 14, které ovládá ovládací lanko 25 vedené vnitřkem levého ramene SL Ovládací lanko 25 je spojené s ovládací cívkou 26 umístěnou na ose 27 platformy 4. Prostřednictvím ovládacího lanka 25 tak lze ovládat naklápění platformy 4 podle potřeby.

Pravým ramenem 5 jsou vedeny kabely 31, které sbírají data z vysílačů 3 umístěných na platformě 4 a přenášejí je do echolotu umístěného v kabině plavidla 2. V platformě 4 jsou vytvořeny výřezy 28, do nichž se vkládají vysílače 3. V příkladu uskutečnění znázorněném na obr. 1 a obr. 3 jsou na platformě 4 upevněny tři vysílače 3, hlavní vysílač 3 pro snímání prostoru nad platformou 4 zdola nahoru, jehož záznamy mapují množství a druhy vodních živočichů. Druhý vysílač 3 sleduje prostor před platformou 4 a třetí vysilač 3 sleduje prostor pod platformou 4. Druhý a třetí vysílač 3 má především úlohu monitorovat prostor v okolí platformy 4, aby se posádka plavidla 2 mohla vyhnout kolizi s překážkou, která by mohla platformu 4 a na ní uložené vysílače 3 poškodit. Jedná se o jednokuželové echolotové vysílače 3, ovládané z jednoho echolotu prostřednictvím tzv. multiplexeru, který střídavě aktivuje jeden nebo druhý vysílač 3.

Na platformě 4 je také umístěn nákonometr 30, který sleduje náklon platformy 4. Ovládacím lankem 25 pak lze ručně nastavit správný sklon, aby hlavní vysílač 3 byl nastaven kolmo na hladinu 16 vody. Před platformou 4 jsou na vlastní ose nebo na ose 27 platformy 4 osazena dvě pojezdová kola 15, která pojíždí po dně, v případě, že nosný prostředek 13 je sklopen v malé hloubce, aby nedošlo k poškození ramen 5, 51 a platformy 4.

Průmyslová využitelnost

Zařízení pro vzdálené sledování vodních živočichů podle vynálezu lze použít pro studijní účely a výzkumné účely, stejně jako na rybářských lodích a všude tam, kde je potřeba sledovat stav biomasy ryb. -iů Přehled vztahových značek 1 zařízení pro sledování vodních živočichů 2 nosné plavidlo 3 vysílač 4 platforma 5 pravé rameno 5‘ levé rameno 6 příčník 7 pojezdový váleček 8 naklápěcí a vodící pouzdro 9 otočný čep 10 vertikální nosník 11 spouštěcí naviják 12 vodní živočich 13 nosný prostředek 14 ovládací kolo 15 pojezdové kolo 16 hladina vody 17 vytahovací naviják 18 spouštěcí lano 19 spouštěcí kladka 20 zadní kotvící čep 21 vytahovací lano 22 zadní kladka 23 přední kladka 24 přední kotvící čep 25 ovládací lanko 26 ovládací cívka 27 osa platformy 28 výřez 29 kladka ovládacího lanka 10 30 náklonometr 31 kabel vyložení ramen úhel zanoření

Device for remote monitoring of aquatic animals

Technical field

BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for remote monitoring of aquatic animals, in particular fish, wherein the monitoring is carried out by means of an echo with at least one bottom-up aquatic animal transceiver, that is, the transmitter is arranged on a support means connected to the carrier vessel. floating on the water surface.

Background Art

The current high level of anthropogenic impacts on ecosystems and the need to rationally manage and exploit systems makes it necessary to monitor the ecological status of water and aquatic animals. In the field of fish monitoring, there are two types of tracking techniques, direct catches and remote monitoring without direct interference with fish life. The main disadvantage of direct catches is that they are often associated with fish mortality, which is a major drawback especially in rare fish species.

Common techniques for remote monitoring of fish include the use of vertical echo-guns or sonars, which are currently used primarily to monitor fish stocks in the seas and oceans, as well as for fishing purposes. Monitoring is done from top to bottom. The use of vertical echo-lenses in mesotrophic and eutrophic waters around the world limits the fact that the vast majority of fish, usually over 90 IU / o biomass, lives in layers just below the surface of up to 4 m, with most in the first meter. At such low depths, however, the use of a classical vertical echolot for tracking fish from top to bottom is impossible, or not very effective.

Fish level detection is therefore performed by a horizontally oriented echolot cone. However, this method encounters a number of theoretical and practical problems, such as inaccurate determination of the size of the fish being monitored, problems with deep microdistribution of the signal, worse signal-to-noise ratio, problematic detection of small fish.

In addition to the horizontal detection of fish stocks, it is monitored from the bottom upwards by echoing. Fish detection is then possible from 10 cm below the surface, the signal is clear and its interpretation in terms of size composition is easier. However, these devices are currently predominantly stationary, where the transmitter is confined to the bottom in one place. This is a major disadvantage of these devices, as tank surveys as a whole require mobile deployment to explore large areas with echolot. Furthermore, some bottom-up mobile fish tracking systems are known for which submarines and other remote-controlled submarine vessels are currently used. However, these systems are very expensive, and it is difficult to maintain the exact vertical tracking direction. Moreover, there is a relatively demanding monitoring of their occurrence in the space and protection against possible collision. If it is not a man-driven submarine, it is also technically very difficult to track the recorded data in real time. Especially in smaller waters, eg in tanks and lakes, similar systems are not applicable to the above-mentioned complications, they are more suited to the sea. Other mobile systems are towed by a trawler, where a launcher is connected to the carrier vessel, which extends below the surface and carries a bottom-up echo-lamp transmitter. Here, the main problem is the disturbance of the monitored part of the lake by a towing boat or a tow rope and maintaining the vertical direction stability. An unstable signal is generated by the waves and changes in the direction of the towing vessel, making it difficult to turn and maneuver.

Such a system is known, for example, from JP 10150418, which describes a submarine vessel equipped with ultrasonic sensors pointing vertically upwards and downwards. The vessel is towed below the surface of a towing vessel by means of a cable support which is wound onto a winch mounted on a trawler. At the same time, a stream of collected information is transmitted over the cable, which is then displayed on a display in a cabin on a trawler.

US 3,879,697 discloses an ultrasonic system for the wide-angle detection of fish and other aquatic animals. The detector is suspended under the vessel at the required depth below the carrier vessel floating on the surface on an electrically conductive cable. However, the sensor does not use sensing perpendicularly upwards, only to fixed-angle sides. The sensor can be suspended under the vessel in various ways, eg in a trawl.

The disadvantage of the above-mentioned solutions is that the transmitter placed underwater on the carrier means and towed behind the carrier vessel cannot be provided with any leveling device, so that the measurement is distorted during navigation maneuvers carried out by the trawler or turbulence in the water. 5) 168 ^ Λ Λ From US 5/1681473, a known device located at the rear of a fish-tracking fishing boat includes one or more passive transducers that convert sounds, such as bio-sound waves produced by water creatures. The passive device is combined with active sonar and everything is paired with the display and preferably with GPS satellite or other location device. The support means forms a shaft with a pivotally secured pin on the cross member which is fixed at the rear of the carrier vessel. The transmitter is located on a rod that can be moved by bearing joints and held at the desired depth by tightening clamps. The disadvantage of this device is that it is pulled behind the carrier vessel so that the movement of the carrier vessel disturbs and alarms the fish. Thus, the monitored area does not correspond to the natural ecosystem and the measured results are then distorted.

The drawbacks of the known solutions are the inaccuracies of the measurement results caused by the inadequate balancing of the echo-carrier transmitters, which, in the case of transmitters pulled behind the carrier vessel, tilt, thereby distorting the measurement results. Another drawback of towed transmitters is the scavenging of the fish by the carrier vessel, so that the transmitter behind the carrier vessel catches a flock, which is a distorted state. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a fish stock monitoring device in its natural environment that overcomes the aforementioned drawbacks, allowing fish to be tracked at a small, adjustable depth, and incorporating a means for balancing the vertical direction of the transmitter when maneuvering the carrier. or in the tilt caused by gusts of wind and waves on the water surface, and would not scare the fish and affect the measurement results.

SUMMARY OF THE INVENTION

This task is solved by the creation of a device for remote monitoring of aquatic animals by echo. The apparatus is provided with at least one bottom-up aquatic animal transmitter, wherein the transmitter is arranged on a support means connected to the carrier vessel floating on the water surface and provided with at least one support means drive. The essence of the invention is that the support means is formed by at least one arm arranged in front of the bow of the carrier vessel. The arm is mounted on the carrier vessel with the possibility of changing the position, and in the transport position it is arranged substantially horizontally above the water level, and in the working position it is plunged below the water level with the possibility of changing the length of the lining in front of the carrier vessel and changing the plunging angle below the water surface. Thus, the support means can be operated from the deck of the vessel according to the needs of the measurement, but also according to the weather conditions, the depth of the lake, etc., so as not to damage the support means. The transmitter is arranged in the end region of the arm on a platform equipped with an inclinometer and means for maintaining a constant vertical position of the transmitter signal during viewing. To determine the size and amount of fish, top-down or bottom-up monitoring is most advantageous so that the device catches the fish from the top or from the abdominal side. There are great inaccuracies in edge capture. A great advantage of the device according to the invention is that the transmitter is carried before the nose of the carrier vessel as it catches fish and other aquatic animals before the trawler ceases them. The arm end region is further provided with at least one travel wheel. In the case of measurements at lower depths, where the end of the carrier means arms reaches the bottom, the running wheel protects the platform with the transmitter and tilt meter from damage, eg when hit by stone, root or other obstacles at the bottom.

The support means is formed by two arms connected in a front part by a pivotably mounted platform and fixed on the sides of the carrier vessel with the possibility of their simultaneous extension and tilting between the transport and working positions, where in the working position the plunging angle of the arms is in the range of 10 to 90 °. The design of the two-arm support means ensures greater stability, reduces vibration that could cause measurement inaccuracy. '? '»* *

Each arm is provided with one travel wheel, and the arms are connected in front of the platform by at least one metal cross member. The platform is placed between the shoulders on a sensitive axis that allows the platform to tilt easily as required by the transmitter. Thanks to the cross member, the end region of the arms is fixed.

The arms and crossbeam are formed by aluminum profiles of closed cross section. Preferably, the oval-shaped profiles are formed so that the support means is hydrodynamic and the handling between the working and transport positions is as easy as possible.

Each arm is fixed to the side of the carrier vessel by means of a tilt and guide sleeve mounted on a vertical beam connected to the carrier vessel. On the vertical beam, one support means drive is provided, formed by a trigger winch for lowering the arm to a working position, and a second support means drive is provided at the rear of the carrier vessel to form a pull-out reel for pulling the arm into transport position. The tilt and guide sleeve allows the forward motion of the boom of the boom to be adjusted to the working position and to move towards the rear of the boom when adjusted to the transport position. In the tilting and guiding sleeve formed by the closed metal profile, there are four traveling rollers, between which a shoulder is supported with the possibility of rolling motion. The tilt and guide sleeves and the vertical beam are connected to each other by a pivot to tilt and tilt the sleeve according to the position of the shoulders.

From the trigger winch, the trigger rope runs through the trigger pulley located in the front of the tilt and guide sleeve and is attached to the rear anchor pin at the rear of the arm with its end. The trigger winch overcomes less power, so it is manually operated. By releasing the trigger winch and releasing the trigger rope, the arm drops in depth. A pulling rope is guided from the pull-out winch through the rear pulley arranged at the rear of the carrier vessel and subsequently through the front pulley arranged on the bow of the carrier vessel and fixed to the front anchor pin in the front x portion of the arm. Greater strength is needed when lifting the booms from working position to transport position. Therefore, a hydraulic winch is used. The pull rope is therefore routed all over the deck through the front and rear pulleys to the pull-out winch. In the left arm there is an actuating cable connected to a control coil rigidly connected to the platform tilting platform, where a control wheel is provided at the rear end of the left arm to control the control cable. Based on the meter readings, the platform position can be manually aligned so that the main vertical transmitter is set correctly and measurement inaccuracies are avoided. In the right arm there are cables for transmitting data from the transmitters arranged on the platform to the echo sound arranged in the booth of the carrier vessel. Because the control cable is guided by the left arm, there is no tangling of the cable and the cables, which would damage the carrier and make the measured data unclear.

The platform is equipped with cutouts for storing multiple transmitters. In case of transmitter damage or when the measurement is terminated, the transmitters are easily ejected from the cut-outs so that they are not exposed to the weather when the carrier is in the transport position.

Typically, three different frequency transmitters, an inclinometer, are mounted on the platform, with the transmitter control panel, display and multiplexer being arranged on board the carrier vessel. The main vertical transmitter senses vertically from the bottom up. The first control transmitter senses from top to bottom (towards the bottom) and the second control transmitter senses in the horizontal direction in the direction of movement of the vessel. On the display, the crew of the vessel monitors the placement of the platform below the surface of the water and, in the event of an obstacle, such as a large stone, which could damage the platform, pulls the support to a lower depth.

On the platform axis, there are castors that can travel on the bottom, preventing the platform from touching the platform. In another preferred embodiment, the travel wheels have their own axis, which is located in front of the platform axis. The advantages of the invention lie primarily in the ability to accurately measure abundance, biomass and size composition of aquatic organisms that are not scared by the vessel and therefore represent an authentic view of the status of the aquatic ecosystem. The device according to the invention allows measurements to be made at low depths and allows the transmitter to be controlled to be always in the optimum vertical position perpendicular to the water surface.

Clarifying drawings

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic side view of a device for remote monitoring of aquatic animals with a carrier system in a working position; FIG. FIG. 3 is a schematic longitudinal section of the tilt and guide sleeve with the left arm; and FIG. 5 is a detail of the tilt and guide sleeve, the vertical beam and the left arm. Examples of carrying out the invention

It will be understood that the following specific examples of embodiments of the invention described and illustrated below are presented to illustrate but not to limit the exemplary embodiments of the invention to the foregoing. Those skilled in the art will find or will be able to determine, using routine experimentation, a greater or lesser number of equivalents to the specific embodiments of the invention specifically described herein. These equivalents will also be included within the scope of the following claims.

The device 1 for remote monitoring of aquatic animals is formed by a support means 13 fixed to the carrier vessel 2. The support means 13 is formed by a pair of tilt arms 5, 5, 5. Each arm is mounted on one side of the vessel 2. In the end region, the arms 5, 5 'are connected by two crossbars 6. In the end region of the arms 5, 5' behind the crossbars 6, a tilting platform 4 with transmitters 3 is mounted on the axis 27.

The arms 5, 5 'are 12 m long, made of aluminum profiles of oval cross-section due to hydrodynamic dimensions of 15x7 cm, with an aluminum thickness of 2 mm.

-IN

The arms 5 move to the vessel 2 between the transport and working positions. In the transport position, the arms 5 are ejected from the water and are positioned parallel to the vessel deck 2. In the working position, the arms 5, 5 ' The depth at which the platform 4 is embedded is adjustable, with a depth of 7 to 8 m being the most advantageous for measuring 5, & they form an angle of 45 ° with the water level 16.

The movement of the arms 5, 5 'from the transport to the working position is controlled by the trigger winch 11 fixed to the vertical beam 10 fixed in the front half of the vessel 2 on the side. With the arm 5, 5, the vertical beam 10 is connected by a pivot pin 9 located on the tilting and guiding sleeve 8. Four rollers 7 are arranged in the tilting and guiding sleeve 8. Between the rollers 7 there is an arm 5, which travels between traversing rollers 7, traverses between the working and transport positions or when adjusting the appropriate working position angles.

A trigger roller 19 is mounted on the tilt and guide sleeve 8, through which the trigger rope 18 is guided from the lowering winch 11. The trigger rope 18 is secured to the anchor bolt 20 at the rear of the arm 5, 5 '. By winding the trigger winch 11 and shortening the trigger rope 18 of the arm 5, 5 ' The arms 5, 5 ' are transferred from the working to transport position by the pulling winch 17. The pulling rope 21 is on the shoulders 5 & attached to the front anchoring pin 24. Further, passes through the front pulley 23 at the bow of the vessel 2 and the rear pulley 22 at the rear of the vessel 2. The pull-out winch 17 winds the pulling rope 21 over the pulleys, thereby raising the arms 5, 5 to the transport position.

Simultaneously with the winding of the pulling rope 21 onto the pull-out winch 17, the pull-off rope 18 is unwound from the triggered winch 11 .. And vice versa, when moving from the transport to working position, when pulling the trigger rope 18 onto the trigger winch 11, the pull-out rope 21 of pull-out winch 17.

One pull-out winch 17 and one trigger winch 11 are provided on each side of the vessel 2. In addition, the left arm 51 is provided with an actuating wheel 14 which actuates the control cord 25 guided by the interior of the left arm SL The control cable 25 is connected to the control coil 26 located on the platform axis 27 4. By means of the control cable 25, the tilting of the platform 4 can be controlled as required.

Cables 31 are routed through the right arm 5 to collect data from the transmitters 3 located on platform 4 and transmit them to the echo light located in the cabin of the vessel 2. In platform 4, cutouts 28 are formed into which transmitters 3 are inserted. 1 and 3, three transmitters 3, a main transmitter 3, are mounted on the platform 4 for sensing the space above the platform 4 from the bottom up, whose records map the quantities and species of aquatic animals. The second transmitter 3 monitors the space in front of platform 4, and the third transmitter 3 monitors the space below platform 4. The second and third transmitters 3 primarily have the task of monitoring the area around platform 4 in order to avoid a collision with an obstacle that could platform 4 and the transmitters 3 stored on it. It is a single-echo-echo transmitter 3, controlled from one echo, via a multiplexer that activates one or the other transmitter 3.

Also located on platform 4 is a load gauge 30 which tracks the platform tilt 4. The control cable 25 can then be used to manually adjust the correct inclination so that the main transmitter 3 is set perpendicular to the water level 16. In front of platform 4, two traversing wheels 15 are mounted on the axis or on the platform axis 27, which travels on the bottom, in the case where the support means 13 is tilted at a low depth to avoid damaging the arms 5, 51 and platform 4.

Industrial usability

The remote aquatic animal monitoring apparatus of the present invention can be used for study purposes and research purposes, as well as on fishing boats and wherever there is a need to monitor fish biomass status. -iů Reference numeral 1 aquatic animal monitoring device 2 carrier vessel 3 transmitter 4 platform 5 right arm 5 'left arm 6 crossbar 7 travel roller 8 tilt and guide sleeve 9 swivel pin 10 vertical girder 11 trigger winch 12 aquatic animal 13 carrier 14 control wheel 15 travel wheel 16 water level 17 pull-out winch 18 lowering rope 19 lowering pulley 20 rear anchor bolt 21 pulling rope 22 rear pulley 23 front pulley 24 front anchor pin 25 control cable 26 control coil 27 platform axis 28 cut-out 29 control cable pulley 10 30 inclinometer 31 cable boom angle plunging angle

Claims

PATENTOVÉ NÁROKY 1. Zařízení (1) pro vzdálené sledování vodních živočichů (12) pomocí echolotu s alespoň jedním vysílačem (3) pro sledování vodních živočichů (12) směrem zdola nahoru, kde vysílač (3) je uspořádán na nosném prostředku (13) spojeném s nosným plavidlem (2) plujícím na hladině (16) vody a opatřeným alespoň jedním pohonem nosného prostředku (13)^vyznačující se tím, že nosný prostředek (13) je tvořen alespoň jedním ramenem (5, 5‘), uspořádaným před přídí nosného plavidla (2), kde rameno (5, 5‘) je na nosném plavidle (2) uloženo s možností změny polohy, přičemž v transportní poloze je uspořádáno v podstatě vodorovně nad hladinou vody (16), a v pracovní poloze je zanořeno pod hladinou (16) vody s možností změny délky vyložení (L) před příď nosného plavidla (2) a změny úhlu (a) zanoření pod hladinu (16) vody, přičemž vysílač (3) je uspořádán v koncové oblasti ramene (5, 5‘) na platformě (14) opatřené náklonometrem (30) a prostředkem pro udržování konstatní vertikální polohy signálu vysílače (3) během sledování, a koncová oblast ramene (5, 5‘) je dále opatřena alespoň jedním pojezdovým kolem (15).1. A device (1) for remote monitoring of aquatic animals (12) by means of an echo with at least one transmitter (3) for monitoring aquatic animals (12) in a bottom-up manner, wherein the transmitter (3) is arranged on a support means (13) connected with a carrier vessel (2) floating on the water surface (16) and provided with at least one support means drive (13) characterized in that the support means (13) is formed by at least one leg (5, 5 ') arranged upstream of the carrier nose the vessel (2), wherein the arm (5, 5 ') is mounted on the carrier vessel (2) with the possibility of changing the position, and in the transport position it is arranged substantially horizontally above the water surface (16), and in the working position it is buried below the surface (16) water with the possibility of changing the length of the lining (L) before the nose of the carrier vessel (2) and changing the plunge angle (a) below the water surface (16), the transmitter (3) being arranged in the end region of the arm (5, 5) ) On the platform (14) provided náklonometrem (30) and means for maintaining a constant vertical position of the signal transmitter (3) during the tracking, and the end region of the arm (5, 5 ') is further provided with at least one traversing wheel (15).

2. Zařízení podle nároku ^vyznačující se tím, že nosný prostředek (13) je tvořen dvěma rameny (5, 5‘) spojenými v přední části otočně uloženou platformou (4) a upevněnými na bocích nosného plavidla (2) s možností jejich současného výsuvu a naklápění mezí transportní a pracovní polohou, kde v pracovní poloze úhel (a) zanoření ramen (5, 5‘) leží v rozmezí od 10 až 90°. hit» o • \ /Device according to claim 1, characterized in that the support means (13) is formed by two arms (5, 5 ') connected in front by a pivotably mounted platform (4) and fixed on the sides of the carrier vessel (2) with the possibility of simultaneous extension thereof and tilting between the transport and working positions, wherein in the working position the plunging angle (α) is between 10 and 90 °. hit »about •

3. Zařízení podle nároků ^^vyznačující se tím, že každé rameno (5, 5‘) je opatřeno jedním pojezdovým kolem (15), a ramena (5, 5‘) jsou před platformou (4) spojena alespoň jedním kovovým příčníkem (6).A device according to claim 1, characterized in that each arm (5, 5 ') is provided with one travel wheel (15), and the arms (5, 5') are connected to the platform (4) by at least one metal cross member (6). ).

4. Zařízení podle nároku 3,vyznačující se tím, že ramena (5, 5‘) a příčník (6) jsou tvořeny hliníkovými profily uzavřeného průřezu. wi- i : , . ,Device according to claim 3, characterized in that the arms (5, 5 ‘) and the cross member (6) are formed by aluminum profiles of a closed cross section. wi- i:,. ,

5. Zařízení podle některého z nároků 1 až 4.vyznačující se tím, že každé rameno (5, 5‘) je k boku nosného plavidla (2) upevněno prostřednictvím naklápécího a vodícího pouzdra (8) upevněného na vertikálním nosníku (10) spojeným s nosným plavidlem (2), na němž je upevněn jeden pohon nosného prostředku (13) tvořený spouštěcím navijákem (11) pro spouštění ramene (5, 5‘) do pracovní polohy, a na zádi nosného plavidla (2) je uspořádán druhý pohon nosného prostředku (13), který tvoří vytahovací naviják (17) pro vytahování ramene (5, 5‘) do transportní polohy.Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that each arm (5, 5 ') is fixed to the side of the carrier vessel (2) by means of a tilt and guide sleeve (8) mounted on a vertical beam (10) connected to a support vessel (2) on which one drive means (13) of the support means (13) is mounted to lower the arm (5, 5 ') to the working position and a second support means is provided at the rear of the carrier vessel (2) (13), which forms a pull-out winch (17) for pulling the arm (5, 5 ') into the transport position.

6. Zařízení podle nároku 5fvyznačující se tím, že vnaklápěcím a vodícím pouzdru (8) tvořeném uzavřeným kovovým profilem jsou uloženy čtyři pojezdové válečky (7), mezi kterými je s možností valivého pohybu uloženo rameno (5, 5‘), přičemž naklápěcí a vodící pouzdro (8) a vertikální nosník (10) jsou vzájemně spojeny otočným čepem (9). i* SL O o6. Device according to claim 5, characterized in that four traveling rollers (7) are arranged in the sleeve (8) formed by the closed metal profile and between which the arm (5, 5 ') is supported, with the tilting and guide the housing (8) and the vertical support (10) are connected to each other by a pivot (9). i * SL O o

7. Zařízení podle nárokíí 5 á 6,vyznačující se tím, že ze spouštěcího navijáku (11) vede spouštěcí lano (18) přes spouštěcí kladku (19) uspořádanou v přední části naklápécího a vodícího pouzdra (8) a svým koncem je upevněno k zadnímu kotvícímu čepu (20) v zadní části ramene (5, 5‘).7. Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that a trigger rope (18) is guided from the lowering winch (11) via a lowering pulley (19) arranged in the front part of the tilting and guiding sleeve (8) and fastened to the rear an anchor bolt (20) at the rear of the arm (5, 5 ').

8. Zařízení podle některého z nároků 4 až 6^ vyznačující se tím, že z vytahovacího navijáku (17) je vedeno vytahovací lano (21) přes zadní kladku (22) uspořádanou na zádi nosného plavidla (2) a následně přes přední kladku (23) uspořádanou na přídi nosného plavidla (2) a svým koncem je upevněno k přednímu kotvícímu čepu (24) v přední části ramene (5, 5‘).Device according to one of Claims 4 to 6, characterized in that a pulling rope (21) is guided from the pull-out winch (17) via a rear pulley (22) arranged at the rear of the carrier vessel (2) and subsequently via the front pulley (23). ) arranged on the bow of the carrier vessel (2) and fixed at its end to the front anchor bolt (24) at the front of the arm (5, 5 ').

9. Zařízení podle některého z nároků 2 až S^yznačující se tím, že v levém rameni (5‘) je uspořádáno ovládací lanko (25) spojené s ovládací cívkou (26) pevně spojenou sosou (27) platformy (4) pro naklápění platformy (4), kde na zadním konci levého ramene (5‘) je uspořádáno ovládací kolo (14) pro ovládání ovládacího lanka (25). - >.»** ft 1 ' * * » · .· 9 i *Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that a control cable (25) is provided in the left arm (5 ') connected to the control coil (26) fixedly connected to the platform (4) of the platform tilting platform (4) (4), wherein a control wheel (14) is provided at the rear end of the left arm (5 ') for operating the control cable (25). - >. »** ft 1 '* *» ·. · 9 i *

10. Zařízení podle některého z nároků 2 až 9,vyznačující se tím, že v pravém rameni (5) je uspořádán kabel (31) pro přenos dat z vysílače (3) uspořádaného na platformě (4) do echolotu uspořádaného v kabině nosného plavidla (2).Device according to one of claims 2 to 9, characterized in that a cable (31) is arranged in the right arm (5) for transmitting data from a transmitter (3) arranged on the platform (4) to an echo light arranged in the carrier vessel ( 2).

11. Zařízení podle některého znároků 1 až 10, vyznačující se tím, že platforma (4) je opatřena výřezy (29) pro uložení více vysílačů (3).Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the platform (4) is provided with cutouts (29) for receiving a plurality of transmitters (3).

12. Zařízení podle některého znároků 1 až 11; vyznačující se tím, že na platformě (4) jsou uloženy tři vysílače (3) o různých frekvencích, náklonometr (30), přičemž ovládací panel vysílačů (3), displej a multiplexer jsou uspořádány na palubě nosného plavidla (2).An apparatus according to any one of claims 1 to 11; characterized in that three different frequency transmitters (3), an inclinometer (30) are mounted on the platform (4), the transmitter control panel (3), the display and the multiplexer being arranged on board the carrier vessel (2).

13. Zařízení podle některého znároků 1 až ^vyznačující se tím, že na ose (27) platformy (4) jsou osazena pojezdová kola (15).Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that running wheels (15) are provided on the platform axis (27).