CZ2011172A3 - Turntable of manipulator load-bearing arm - Google Patents
Turntable of manipulator load-bearing arm Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2011172A3 CZ2011172A3 CZ20110172A CZ2011172A CZ2011172A3 CZ 2011172 A3 CZ2011172 A3 CZ 2011172A3 CZ 20110172 A CZ20110172 A CZ 20110172A CZ 2011172 A CZ2011172 A CZ 2011172A CZ 2011172 A3 CZ2011172 A3 CZ 2011172A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- eye
- flange
- hydraulic
- guided
- turntable
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Tocna nosného ramene manipulátoru zahrnuje prírubu (1) s okem tvorenou patní cásti a kolmo na ní vytvoreným okem, kde patní cást príruby (1) s okem je uložena na vnitrním kroužku (3) všesmerového ložiska (2) otoce, jehož vnejší kroužek (4) je pevne spojen s nosným rámem (5), kde vnitrní kroužek (3) je proveden s ozubením, jež je v záberu s dvojicí (6) hydraulických pohonu, která je pevne propojena s nosným rámem (5), pricemž v ose príruby (1) s okem a všesmerového ložiska (2) otoce je vedena pruchodka (9) vody, která je otocne uložena v ložisku (10) s tesnením a kolem pruchodky (9) vody jsou ve šroubovici vedeny hydraulické hadice (11) a paralelne s nimi elektrokabel (21), pricemž hydraulické hadice (11) ústí do prvního propojovacího nástavce (13) a druhého propojovacího nástavce (14), který je pevne a olejotesne spojen s prírubou (1) s okem, pricemž z prvního propojovacího nástavce (13) je vedena první vetev (15) hydraulických hadic (11), která je dále vedena vodním kanálem (17) a z druhého propojovacího nástavce (14) je vedena druhá vetev (16) hydraulických hadic (11), která je dále vedena hydraulickými kanály (18) vytvorenými v patním telese príruby (1) s okem, na než pak navazuje trubkovou spojkou (19) k hydraulickému pohonu (20) pevne uloženým spolu s prevodovkou (24) v oku príruby (1) s okem, pricemž otocný plášt prevodovky (24) je propojen s navazujícím ramenem (25), kde na opacné strane hydraulického pohonu (20) je umístena rotacní pruchodka (26) vody. Dvojice (6) hydraulických pohonu je s nosným rámem (5) propojena prostrednictvím mezipríruby (7) a tvarovaného mezikusu (8). Hydraulické hadice (11) jsou svázané polohovacími spoThe tangent of the manipulator arm includes a flange (1) with an eye formed by the heel portion and an eye formed perpendicular thereto, where the eye portion of the flange (1) with the eye is mounted on the inner ring (3) of the omnidirectional bearing (2), the outer ring (4 ) is rigidly connected to the support frame (5), wherein the inner ring (3) is provided with a toothing which engages a pair (6) of hydraulic actuators which is firmly connected to the support frame (5), in the axis of the flange ( 1) with an eye and an omnidirectional bearing (2), a water inlet (9) is guided in a pivot bearing (10) and a hydraulic hose (11) is guided in a helix around the water grommet (9) and in parallel with them an electro-cable (21), wherein the hydraulic hoses (11) open into the first connecting piece (13) and the second connecting piece (14), which is firmly and oil-tightly connected to the eye flange (1), the first connecting piece (13) being a first hydraulic branch (15) is guided a second branch (16) of hydraulic hoses (11) extending through the hydraulic channels (18) formed in the base body of the flange (11), which is further guided by the water channel (17) and from the second connecting piece (14). 1) with an eye to which it then connects with a pipe coupling (19) to a hydraulic drive (20) fixedly coupled to the gearbox (24) in the eye of the flange (1) with the gearbox (24) being connected to the adjacent arm ( 25), wherein a rotary water inlet (26) is disposed on the opposite side of the hydraulic drive (20). The hydraulic drive pair (6) is connected to the support frame (5) by means of a flange (7) and a shaped spacer (8). The hydraulic hoses (11) are tied by positioning lugs
Description
Vynález se týká točny nosného ramene manipulátoru, určeného pro použití na mobilních zařízeních jako například roboti, poloautomatické manipulační plošiny a další pracovní stroje s přítomností nosných ramen.The invention relates to a turntable of a manipulator support arm intended for use on mobile devices such as robots, semi-automatic handling platforms and other working machines in the presence of support arms.
Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION
Dosud známá řešení podobných zařízení neobsahují širokou škálu průchodů využitelných pro průchod energií a médií do dalšího navazujícího stupně. Obecně ve světě používaná řešení se omezují pouze na základní jedno vedení (elektrické nebo hydraulické), které řeší přívod k další pohonům, rozšíření jsou komplikovaná. V případě nutnosti kombinace různých druhů energií však mají tato zařízení značné rezervy.The prior art solutions of such devices do not contain a wide range of passages useful for passage of energy and media to the next downstream stage. Generally used solutions in the world are limited to the basic one line (electric or hydraulic), which solves the supply to other drives, extensions are complicated. However, these devices have considerable reserves when combining different types of energy.
Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION
Výše uvedené nevýhody odstraňuje točna nosného ramene manipulátoru, která zahrnuje přírubu s okem tvořenou patní části a kolmo na ní vytvořeným okem, kde patní část příruby s okem je uložena na vnitřním kroužku všesměrového ložiska otoče, jehož vnější kroužek je pevně spojen s nosným rámem, kde vnitřní kroužek je proveden s ozubením, jež je v záběru s dvojicí hydraulických pohonů, která je pevně propojena s nosným rámem, přičemž v ose příruby s okem a všesměrového ložiska otoče je vedena průchodka vody, která je otočně uložena v ložisku s těsněním a kolem průchodky vody jsou ve šroubovici vedeny hydraulické hadice a paralelně s nimi elektrokabel, přičemž hydraulické hadice ústí do prvního propojovacího nástavce a druhého propojovacího nástavce, který je pevně a olejotěsně spojen s přírubou s okem, přičemž z prvního propojovacího nástavce je vedena první větev hydraulických hadic, která je dále vedena vodním kanálem a z druhého propojovacího nástavce je vedena druhá větev hydraulických hadic, která je dále vedena hydraulickými kanály vytvořenými v patním tělese příruby s okem, na něž pak navazuje trubkovou spojkou k hydraulickému pohonu pevně uloženým spolu s převodovkou v oku příruby s okem, přičemž otočný plášť převodovky je propojen sThe above drawbacks overcome the turntable of the manipulator support arm, which comprises a flange with an eye formed by the heel portion and a perpendicularly formed eye thereon, wherein the heel portion of the eye flange is supported on the inner ring of the omnidirectional pivot bearing. the inner ring is provided with a toothing engaging a pair of hydraulic drives which is rigidly connected to the support frame, wherein a water bushing is guided in the axis of the eye flange and omnidirectional pivot bearing and is rotatably supported in the seal bearing and around the bushing The hydraulic hoses run into a first coupling piece and a second coupling piece which is rigidly and oil-tightly connected to the flange to the eye, and from the first coupling piece a first branch of the hydraulic hose line extends the second branch of hydraulic hoses is led through the second connecting extension, which is further guided by hydraulic channels formed in the foot of the eye flange body, which is then connected by a pipe coupling to a hydraulic drive fixed together with the gearbox in the eye of the eye flange wherein the rotatable housing of the transmission is connected to
»·♦»*, ····** ·· ··· ·· · ··· · ······ · · 2······ * · «· • · · · ···· · • · *· ·· ♦ · ··· ·· · navazujícím ramenem, kde na opačné straně hydraulického pohonu je umístěna rotační průchodka vody.· * * *, *, * 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 A boom with a rotating water bushing on the opposite side of the hydraulic drive.
Dále je výhodné, že dvojice hydraulických pohonů je s nosným rámem propojena prostřednictvím mezipříruby a tvarovaného mezikusu.Furthermore, it is advantageous that the pair of hydraulic drives is connected to the support frame by means of an intermediate flange and a shaped spacer.
Dále je výhodné, že hydraulické hadice jsou svázané polohovacími sponami.It is furthermore advantageous that the hydraulic hoses are tied by positioning clips.
Dále je výhodné, že elektrokabel ústí do elektrokonektoru, který je pevně spojen s přírubou s okem.It is further advantageous that the electric cable opens into an electric connector which is fixedly connected to the eye flange.
Dále je výhodné, že elektrokabel je přichycen k hydraulickým hadicím zkrácenými polohovacími sponami.It is further preferred that the electric cable is attached to the hydraulic hoses by shortened positioning clips.
Výhody navrhovaného řešení spočívají ve velmi dobré tuhosti a tím i přesnosti polohování ve dvou osách na točnu navazujícího ramena a průchodu potřebných typů ovládacích médií, zvi. elektrické energie vč. ovládacího slaboproudu, hydraulického média a užitného, výkonného hasicího média. Zařízení svou konstrukcí nabízí nové řešení pro mobilní manipulační techniku.Advantages of the proposed solution consist in very good stiffness and thus accuracy of positioning in two axes of the turntable of the connecting arm and passage of the necessary types of control media, zvi. electricity incl. control low voltage, hydraulic medium and utility, powerful extinguishing medium. Its design offers a new solution for mobile handling technology.
Přehled obrázků na výkresechBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Na Obr. 1 je vyobrazeno zařízení ve dvou řezech tak, aby bylo možné identifikovat všechny části dle souvisejících vztahových značek.In FIG. 1, the device is shown in two sections so that all parts can be identified by related reference numerals.
Příklad točny nosného ramene manipulátoru podle tohoto vynálezu je v axonometrickém pohledu znázorněn na připojeném Obr. 2.An example of a turntable of the manipulator arm of the manipulator according to the invention is shown in axonometric view in the attached Fig. 2.
Příklad provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Vynález se týká točny nosného ramene manipulátoru, která zahrnuje přírubu 1 s okem tvořenou patní části a kolmo na ní vytvořeným okem, kde patní část příruby 1 s okem je uložena na vnitřním kroužku 3 všesměrového ložiska 2 otoče, jehož vnější kroužek 4 je pevně spojen s nosným rámem 5, kde vnitřní kroužek 3 je proveden s ozubením, jež je v záběru s dvojicí 6 hydraulických pohonů, která je pevně propojena s nosným rámem 5, přičemž v ose příruby 1 s okem a všesměrového ložiska 2 otoče je vedena průchodka 9 vody, která je otočně uložena v ložisku 10 s těsněním a kolem průchodky 9 vody jsou ve šroubovici vedeny hydraulické hadice 11 a paralelně s nimi elektrokabel 21, přičemž hydraulické hadice 11 ústí do prvního propojovacího nástavce 13 a druhého propojovacího nástavce 14, který je pevně a olejotěsně spojen s přírubou 1 s okem, přičemž z prvního propojovacího nástavce 13 je vedena první větev 15 hydraulických hadic 11, která je dále vedena vodním kanálem 17 aBACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a turntable of a manipulator support arm comprising a flange 1 with an eye formed by a heel portion and perpendicularly formed thereto, wherein the heel portion of the flange 1 with an eye is supported on the inner ring 3 of the omnidirectional bearing 2. a support frame 5, wherein the inner ring 3 is provided with a toothing engaging a pair 6 of hydraulic drives which is rigidly connected to the support frame 5, wherein a water bushing 9 is guided in the axis of the eye flange 1 and the omnidirectional bearing 2 of rotation, which is rotatably mounted in a sealed bearing 10 and around the water passage 9, hydraulic hoses 11 and an electric cable 21 are guided in the helix, the hydraulic hoses 11 flow into the first connecting piece 13 and the second connecting piece 14, which is firmly and oil-tightly connected with a flange 1 with an eye, the first connecting flange 13 extending the first v TEV 15 hydraulic hose 11, which is further led through a water channel 17 and
z druhého propojovacího nástavce 14 je vedena druhá větev 16 hydraulických hadic 11, která je dále vedena hydraulickými kanály 18 vytvořenými v patním tělese příruby 1 s okem, na něž pak navazuje trubkovou spojkou 19 k hydraulickému pohonu 20 pevně uloženým spolu s převodovkou 24 v oku příruby 1 s okem, přičemž otočný plášť převodovky 24 je propojen s navazujícím ramenem 25, kde na opačné straně hydraulického pohonu 20 je umístěna rotační průchodka 26 vody.a second branch 16 of hydraulic hoses 11 is guided from the second connecting extension 14, which is further guided by hydraulic channels 18 formed in the foot body of the flange 1 with an eye, followed by a pipe coupling 19 to the hydraulic drive 20 fixedly with the gearbox 24 in the flange eye 1 with an eye, the rotating housing of the gearbox 24 communicating with the connecting arm 25, where a rotating water feed-through 26 is located on the opposite side of the hydraulic drive 20.
Dvojice 6 hydraulických pohonů je s nosným rámem 5 propojena prostřednictvím mezipříruby 7 a tvarovaného mezikusu 8.A pair 6 of hydraulic drives is connected to the support frame 5 by means of an intermediate flange 7 and a shaped spacer 8.
Hydraulické hadice 11 jsou svázané polohovacími sponami 12.The hydraulic hoses 11 are tied by positioning clips 12.
Elektrokabel 21 ústí do elektrokonektoru 23, který je pevně spojen s přírubou 1 s okem.The electric cable 21 opens into an electric connector 23 which is fixedly connected to the flange 1 with the eye.
Elektrokabel 21 je přichycen k hydraulickým hadicím 11 zkrácenými polohovacími sponami 22.The electric cable 21 is attached to the hydraulic hoses 11 by shortened positioning clips 22.
FUNKCEFUNCTION
Točna nosného ramene manipulátoru kombinuje mechanické propojení s vysokou tuhostí a ve dvou osách otočně pohyblivé propojení nosného rámu 5 s ramenem 25, přičemž jsou využity hlavní součásti, a to jsou příruba 1 s okem, ložisko 2 otoče s dvojicí 6 hydraulických pohonů a převodovka 24 s hydraulickým pohonem 20. Rotační pohyb je zajištěn vzájemným pohybem vnitřního kroužku 3 a vnějšího kroužku 4 ložiska 2 otoče, přičemž pohon je zajištěn ozubeným převodem mezi dvojicí 6 hydraulických pohonů a ozubením vnitřního kroužku 3 ložiska 2 otoče.The turntable of the manipulator support arm combines a mechanical connection with high rigidity and a two-axis rotatably movable connection of the support frame 5 to the arm 25, using the main components, the flange 1 with the eye, the rotary bearing 2 with a pair of 6 hydraulic drives and 24 s The rotary movement is provided by the relative movement of the inner ring 3 and the outer ring 4 of the pivot bearing 2, the drive being provided by a gear transmission between the pair 6 of the hydraulic drives and the toothing of the inner ring 3 of the pivot bearing 2.
Přívod vody, respektive hasícího nebo jiného média je realizován prostřednictvím průchodky 9 vody, která je kyvné a vodotěsně uložena v ložisku 10 s těsněním.The supply of water or extinguishing medium or other medium is realized by means of a water bushing 9, which is pivoted and watertight mounted in the bearing 10 with the seal.
Točna nosného ramene manipulátoru umožňuje průchod hydraulického média prostřednictvím ve šroubovicích uložených hydraulických hadic 11, svázaných polohovacími sponami 12 s vyústěním buď jako první větev 15 hydraulických hadic 11 do prostoru vodního kanálu 17 prostřednictvím prvního propojovacího nástavce 13, nebo jako druhá větev 16 hydraulických hadic 11 do hydraulických kanálů 18 prostřednictvím druhého propojovacího nástavce 14. Hydraulické médium je k hydraulickému pohonu 20 převedeno prostřednictvím trubkové spojky 19, která navazuje na hydraulické kanály 18.The turntable of the manipulator support arm allows the passage of hydraulic fluid by means of helically mounted hydraulic hoses 11, tied by positioning clips 12, leading either as the first branch 15 of the hydraulic hoses 11 to the water channel 17 via the first connection extension 13 or The hydraulic medium is transferred to the hydraulic drive 20 via a pipe coupling 19 which is connected to the hydraulic channels 18.
Přívod vody, respektive jiného média do nosného ramene 25 je realizován z příruby 1 s okem prostřednictvím rotační průchodky 26 vody.The supply of water or other medium to the support arm 25 is realized from the eye flange 1 by means of a rotary water feed-through 26.
-4• · · *··« · · *· ·· *· ·· ··· ··*-4 · · · «•
Dvojice 6 hydraulických pohonů je pevně spojena s nosným rámem 5, přičemž toto spojení zabezpečuje především radiální silové poměry. Spojení je provedeno prostřednictvím mezipříruby 7 a tvarovaného mezikusu 8. Z důvodu ochrany proti otěru a nevhodnému zkrutu a ohybu hydraulických hadic 11 jsou tyto svázány polohovacími sponami 12. Elektrokabel 21 je připojen do elektrokonektoru 23, který je pevně spojen s přírubou 1 s okem. Pro účely nižšího mechanického opotřebení elektrokabelu 21 je tento přichycen k hydraulickým hadicím 11 zkrácenými polohovacími sponami 22.A pair 6 of hydraulic drives is rigidly connected to the support frame 5, this connection mainly providing radial force conditions. The connection is effected by means of an intermediate flange 7 and a shaped spacer 8. For protection against abrasion and unsuitable torsion and bending of the hydraulic hoses 11, these are coupled by positioning clips 12. The electric cable 21 is connected to the electrical connector 23 which is firmly connected to the flange 1 to the eye. For the purpose of lower mechanical wear of the electric cable 21, it is attached to the hydraulic hoses 11 by shortened positioning clips 22.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Vynález lze použít všude tam, kde se jedná o mechanické propojení libovolného polohovacího, pracovního ramena s nosným rámem, a to s vysokou pracovní polohovací tuhostí, přičemž je rameno uloženo v otočně pohyblivé dvojosé sestavě, umožňující dále propojení potřebných pracovních a užitných médií, jako jsou např., tlakový olej nebo emulze hydrauliky, elektrická energie a impulzy slaboproudu, příp. je to voda ve formě hasicího média.The invention can be used wherever there is a mechanical connection of any positioning, working arm to a support frame with a high working positioning rigidity, the arm being mounted in a rotatably movable biaxial assembly, allowing further connection of the necessary working and utility media, such as eg oil pressure or hydraulic emulsion, electrical energy and low-current pulses, resp. it is water in the form of an extinguishing medium.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2011-172A CZ304753B6 (en) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | Turntable of manipulator supporting arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2011-172A CZ304753B6 (en) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | Turntable of manipulator supporting arm |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2011172A3 true CZ2011172A3 (en) | 2012-10-10 |
| CZ304753B6 CZ304753B6 (en) | 2014-09-24 |
Family
ID=46964880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2011-172A CZ304753B6 (en) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | Turntable of manipulator supporting arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ304753B6 (en) |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3865194A (en) * | 1973-11-01 | 1975-02-11 | Jr John F Chatfield | Hydraulically-operated fire extinguishing drill |
| SU1326285A1 (en) * | 1985-11-25 | 1987-07-30 | Высшая инженерная пожарно-техническая школа | Machine for disassembling metalwork in case of fires |
| AT392010B (en) * | 1987-11-25 | 1991-01-10 | Walter Ing Kuenz | DEVICE FOR FIGHTING UP LARGE FIRE STOVES |
| US5211245A (en) * | 1991-07-01 | 1993-05-18 | Crash Rescue Equipment Service, Inc. | Vehicle mounted aerial lift |
| NL9101939A (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-16 | Meino Jan Van Der Woude | HYDRAULIC ROBOT SPRAY LANCE. |
| JPH0889859A (en) * | 1994-09-27 | 1996-04-09 | Kinichi Ogawa | Indication of coating robot action and device thereof |
| JPH08246688A (en) * | 1995-03-09 | 1996-09-24 | Taiho Ind Co Ltd | Demolishing device having dusting inhibition function and dusting inhibiting method at time of demolition of building structure |
| US20030132010A1 (en) * | 2002-01-15 | 2003-07-17 | Lancaster David W. | Apparatus and method for extinguishing fires |
| CN1787855A (en) * | 2003-08-21 | 2006-06-14 | 提姆查克股份有限公司 | Fire-fighting robot |
| US7137456B2 (en) * | 2004-03-10 | 2006-11-21 | Moses Linnie L | Firefighting equipment |
-
2011
- 2011-03-30 CZ CZ2011-172A patent/CZ304753B6/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ304753B6 (en) | 2014-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103568023B (en) | Umbilical member arrangement structure of industrial robot having hollow member | |
| CN101418875B (en) | Positioning and clamping device special for submarine pipeline flange automatic joint tool | |
| US10100487B2 (en) | Hydraulic assembly and logging equipment using same | |
| RU2649185C2 (en) | Conduit support structure for industrial machine | |
| DE502006004800D1 (en) | Crane arm with a fixture for implements | |
| CN100358685C (en) | Pipeline processing structure of an industrial robot | |
| US20160271807A1 (en) | Manipulator | |
| ATE535735T1 (en) | POWER SPLIT TRANSMISSION | |
| CN102084141A (en) | Flexible wrist-type element and methods of manufacture and use thereof | |
| WO2008111844A1 (en) | Wireline tractor device | |
| MX2009011775A (en) | Swivel joint. | |
| CN102848402A (en) | Joint structure of industrial robot | |
| CN103846925B (en) | A kind of underwater hydraulic manipulator short wrist turns clamp drives structure | |
| CN202934574U (en) | Underwater hydraulic mechanical arm short type wrist turning clamp driving structure | |
| CN102834657A (en) | Light weight Z-swivel | |
| CZ2011172A3 (en) | Turntable of manipulator load-bearing arm | |
| CN105150239A (en) | Hollow bias structure of wrist of industrial robot | |
| CN204954853U (en) | Industrial robot wrist cavity biasing structure | |
| CN202804799U (en) | Magnetic non-contact type driven pipeline clamping device | |
| CN212609162U (en) | Hoisting accessory is used in sewer line construction | |
| KR20120093110A (en) | Excavator tool | |
| CN104653740B (en) | A kind of numerical control hydraulic drive mechanism | |
| CN205118336U (en) | Multi -functional axial compressor rotary valve | |
| CN203868474U (en) | Hydraulically-controlled stop valve | |
| CN202361046U (en) | Connecting shaft lubrication device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20180330 |