CZ2007761A3 - Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa - Google Patents

Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa Download PDF

Info

Publication number
CZ2007761A3
CZ2007761A3 CZ20070761A CZ2007761A CZ2007761A3 CZ 2007761 A3 CZ2007761 A3 CZ 2007761A3 CZ 20070761 A CZ20070761 A CZ 20070761A CZ 2007761 A CZ2007761 A CZ 2007761A CZ 2007761 A3 CZ2007761 A3 CZ 2007761A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
shank
frame
spherical
arms
parallel arms
Prior art date
Application number
CZ20070761A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ302911B6 (cs
Inventor
Valášek@Michael
Original Assignee
Cvut V Praze
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cvut V Praze filed Critical Cvut V Praze
Priority to CZ20070761A priority Critical patent/CZ302911B6/cs
Priority to PCT/CZ2008/000134 priority patent/WO2009056079A2/en
Priority to US12/740,835 priority patent/US20100313695A1/en
Publication of CZ2007761A3 publication Critical patent/CZ2007761A3/cs
Publication of CZ302911B6 publication Critical patent/CZ302911B6/cs
Priority to US14/283,535 priority patent/US9364932B2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0054—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base
    • B25J9/0057—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a spherical joint at the base with kinematics chains of the type spherical-prismatic-spherical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20341—Power elements as controlling elements
    • Y10T74/20348—Planar surface with orthogonal movement and rotation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)

Abstract

Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa (1) sestává z rámu (5) spojeného s telesem (1) sférickým kloubem (2) usporádaném na stopce spojující teleso (1) s rámem (5) a sestává dále z ovládacích ramen (3) s pohony (4). Stopka je delená a sférický kloub (2) je usporádán mezi první cástí (9) stopky, která je pevne uchycena k rámu (5) a druhou cástí (10) stopky, která je pevne uchycena k telesu (1), pricemž pocet paralelních ramen (3) s pohony (4) je redundantní. Pro zvýšení presnosti jak vlastní samokalibrace, tak následného polohování telesa v pracovním prostoru a docílení velkého rozsahu natocení telesa (1) je pocet paralelních ramen (3) s pohony (4) alespon pet a délka první cásti (9) stopky pripevnené k rámu (5) je vetší než vzdálenost okraje telesa (1) od místa uchycení stopky (10) k telesu (1).

Description

Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
Oblast techniky
Vynález se týká zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa spojeného s rámem sférickým kloubem uspořádaném na stopce spojující těleso s rámem a prostřednictvím ovládacích ramen s pohony.
Dosavadní stav techniky
Řízený sférický pohyb tělesa je důležitý v řadě aplikací, například pro naklápěcí hlavy obráběcích strojů nebo nastavování polohy teleskopů a antén. Takovýto pohyb je dnes realizován buď mechanismy se sériovou kinematickou strukturou většinou na bázi Cardanova závěsu nebo mechanismy s paralelní kinematickou strukturou. Mechanismy se sériovou kinematickou strukturou mají velkou pohyblivost, tedy ve dvou rotacích rozsah 180 stupňů, ale jsou hmotné, jejich dynamické schopnosti jsou malé a ne ve všech polohách umožňují souvislý pohyb z jedné polohy do druhé. Naproti tomu mechanismy s paralelní kinematickou strukturou mají omezenou pohyblivost, tedy ve dvou rotacích rozsah obvykle menši než 90 stupňů, ale vykazují podstatně nižší hmotnost, mají větší dynamické schopnosti a ze všech poloh umožňují souvislý pohyb do následných poloh.
Naklápěcí hlavy obráběcích strojů byly pomocí paralelních kinematických struktur úspěšně řešeny v patentu PCT WO 00/25976 pro naklápěcí hlavu Sprint Z3 firmy DS Technologie, kde bylo dosaženo schopnosti souvislého přejezdu mezi všemi polohami se zvýšenou dynamikou. Singulární polohy nedovolují těmto mechanismům větší rozsah úhlů. Zlepšení tohoto stavu je možné dosáhnout použitím redundantního (nadbytečného) počtu ramen s pohony, jejichž počet je větší než počet stupňů volnosti. Takový mechanismus s paralelní kinematickou strukturou pro sférický pohyb je popsán v článku Kurtz, R.., Hayward, V.: Multiple-Goal Kinematic Optimization of a Parallel Spherical Mechanism with Actuator Redundancy, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 8(1992), 5, pp. 644-651, kde je užito 4 paralelních ramen pro pohyb platformy uchycené vůči rámu sférickým kloubem na stopce vycházející z rámu. Toto řešení umožní značně zvýšit rozsah dosažitelných poloh úhlů, ale neumožňuje dosáhnout rozsah 90 a více stupňů, navíc při zhoršení manipulovatelnosti v okolí krajních poloh. Toto omezení vzniká ze dvou důvodů Jednak vznikají kolize mezi platformou a stopkou vycházející z rámu při krajních polohách blížících se 90 stupňům a jednak nadbytečný počet 4 paralelních ramen je nedostatečný pro dostatečný odstup od singulárních poloh v celém pracovním prostoru.
Z hlediska využití vlastnosti samokalibrace celého zařízeni a zvýšené přesnosti jejího polohováni na základě nadbytečného počtu měření spojeného s nadbytečným počtem ramen s pohony je použití čtyř paralelních ramen nedostatečné. Vlastnost samokalibrace je možná, ale její dosahovaná přesnost není velká.
«·«* ······ «
Jiný mechanismus s paralelní kinematickou strukturou, který umožňuje dosáhnout rozsahu úhlů naklopení platformy 90 stupňů je Octapod (Valášek, M., Sika, Z., Bauma, V., Vampola, T.: The Innovative Potential of Redundantly Actuated PKM, In: Neugebauer, R.: Proč, of Parallel Kinematice Seminář 2004, IWU FhG, Chemnitz 2004, pp. 365- 384) a Metrom (Schwaar, M., Jaehnert, T, lhlenfeldt, S.: Mechatronic Design, Experimental Properte Analysis and Machining Strategie for a 5-Strut-PKM, In: Neugebauer, R.: Proč, of Parallel Kinematice Seminář 2002, IWU FhG, Chemnitz 2002, pp. 671-681 ). Nevýhodou Octapodu je, že ramena jsou umístěna kolem platformy ze všech stran. Nevýhodou Metromu je zhoršení manipulovatelnosti v okolí krajních poloh.
Cílem tohoto vynálezu je zařízení pro řízený sférický pohyb těles na základě mechanismů s paralelní kinematickou strukturou, který by dosahoval pohyblivosti shodné s mechanismy se sériovou kinematickou strukturou, tedy ve dvou rotacích rozsah až 200 stupňů při zachování všech výhod mechanismů s paralelní kinematickou strukturou. Dalším cílem tohoto vynálezu je současné docílení vyšší přesnosti nastaveni poloh tělesa.
Podstata vynálezu
Podstata zařízeni pro sférický pohyb tělesa spočívá v tom, že stopka spojující těleso s rámem je dělená a sférický kloub je uspořádán mezi prvni částí stopky, která je pevně uchycena k rámu a druhou částí stopky, která je pevně uchycena k tělesu, přičemž počet paralelních ramen s pohony je redundantní. S výhodou je počet paralelních ramen s pohony alespoň pět a délka části stopky připevněné k rámuje větší než vzdálenost okraje tělesa od místa uchycení Části stopky k tělesu.
Ovládací paralelní ramena jsou opatřena stejným pohonem nebo kombinací pohonů výsuvných, výsuvných průchozích, posuvných nebo rotačních.
Alternativně jsou ovládací paralelní ramena jsou spojena s tělesem přes ramenni sférický kloub a stopku tělesa.
S výhodou je první část stopky opatřena pohonem pro změnu její délky,jejího sklonu, resp pro změnu polohy sférického kloubu. V případě symetrického uspořádání ovládacích paralelních ramen a jejich počtu šest, jsou s výhodou vedena třech bodů na rámu do třech bodů na tělese V dalším alternativním provedeni jsou ovládací paralelní ramena vedena z bodů na rámu šikmo do bodů na tělese, přičemž vrchní konec jednoho ovládacího paralelního ramene leží případně nad spodním koncem sousedního ovládacího paralelního ramene.
Výhoda tohoto zařízení spočívá ve vytvořeni dělené stopky, která umožňuje natočení tělesa o 90 a více stupňů bez kolizi se stopkou, a v použiti alespoň pěti redundantních ramen, které umožňují odstranit výskyt singulárních poloh a zajistit od nich dostatečný odstup v celém pracovním prostoru tělesa. Použití alespoň pěti redundantních ramen s pohony a odměřováním, což je nejméně o jedno více, než je nezbytně nutné pro samokalibraci, umožňuje podstatně zvýšit přesnost jak vlastní samokalibrace zařízení, ····
tak následného polohování tělesa v pracovním prostoru.
Přehled obrázků na výkresech
Na přiložených obrázcích je schematicky znázorněno zařízení pro sférický pohyb tělesa, kde obr.l znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem a konajícího řízený sférický pohyb pomocí pohonů v paralelních ramenech, obr.2 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem a konajícího řízený sférický pohyb pomocí výsuvných pohonů v paralelních ramenech, obr.3 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem a konajícího řízený sférický pohyb pomocí výsuvných průchozích pohonů v paralelních ramenech, obr.4 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem a konajícího řízený sférický pohyb pomocí posuvných pohonů v paralelních ramenech, obr.5 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem a konajícího řízený sférický pohyb pomocí rotačních pohonů v paralelních ramenech obr.6 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem, který je vůči pohybujícímu se tělesu umístěn na stopce, a konajícího řízený sférický pohyb pomocí různých typů pohonů v paralelních ramenech obr, 7 znázorňuje uspořádání tělesa připojeného k rámu sférickým kloubem, s natočením tělesa o více než 90° od základní polohy, obr. 8 znázorňuje v půdorysu jedno zmožných uspořádáni ovládacích paralelních ramen, obr.9 znázorňuje v nárysu uspořádání ovládacích paralelních ramen podle obr.8, obr. 10 znázorňuje v půdorysu jedno z dalších možných uspořádání ovládacích paralelních ramen, obr. 11 znázorňuje v nárysu uspořádání ovládacích paralelních ramen podle obr. 10.
obr. 12 znázorňuje obdobné uspořádání tělesa připojeného krámu sférickým kloubem,
• ·
4 ·· 4 • · · ·· • 4 44 ··· s natočením tělesa o více než 90° od základní polohy, jak je patrné na obr.7 avšak s alternativním spojením ovládacích paralelních ramen s tělesem, obr 13 znázorňuje uspořádáni tělesa připojeného krámu sférickým kloubem a prostřednictvím výsuvné stopky a obr. 14 znázorňuje v nárysu další možné uspořádáni ovládacích paralelních ramen.
Příklady provedení vynálezu
Jak je patrné na obr.l, těleso 1 je připojeno k rámu 5 prostřednictvím stopky, jejíž první část 9 je pevně spojena s rámem 5 a její druhá část 10 je pevně spojena s tělesem 1. První Část 9 stopky může případně tvořit jeden díl s rámem 5 a druhá část 10 jeden díl s tělesem L Obě části 9, 10 stopky jsou spolu spojeny sférickým kloubem 2, který umožňuje pohyb tělesa 1 vzhledem krámu 5. Těleso 1 a rám 5 jsou spolu propojeny paralelními ovládacími rameny 3, které jsou opatřeny pohony 4 pro výsuvný pohyb ovládacích ramen 3. Tato paralelní ramena 3 s výsuvnými pohony 6 mohou být realizována pohybovými šrouby nebo teleskopickými pohybovými šrouby připojenými na těleso a rám sférickými nebo univerzálními klouby. Změnou délky jednotlivých ovládacích ramen 3 je docilován řízený sférický pohyb tělesa L Počet paralelních ramen 3 s pohony 4 je redundantní. To znamená, že počet paralelních ovládacích ramen 3 s pohony je větší než počet stupňů volnosti tělesa 1, takže počet paralelních ovládacích ramen 3 je alespoň čtyři. S ohledem na vyloučení vzniku singulárních poloh v pracovním prostoru sférického pohybu tělesa 1 je výhodné, pokud počet paralelních ramen 3 s pohony 4 je alespoň pět. Použití alespoň pěti paralelních ovládacích ramen 3 navíc umožňuje zvýšení přesnosti jak vlastní samokalibrace, tak následně umožňuje zvýšenou přesnost polohování tělesa 1 v pracovním prostoru.
Použití dělené stopky složené z první a druhé části 9 a 10 umožňuje natočení tělesa 1 o více než 90°. Pro docílení takovéhoto natočení je délka první části 9 stopky připevněné k rámu 5 větší než vzdálenost okraje tělesa 1 od místa uchycení druhé části 10 stopky k tělesu 1. Délkou druhé části stopky 10 lze docílit různého rozsahu úhlu natočení tělesa nad 90°
Způsob řízeného natáčení tělesa 1 pomocí ovládacích paralelních ramen 3 je docilován pomocí pohonů, kterými je buď měněna délka ovládacích paralelních ramen 3, nebo jsou ovládací paralelní ramena 3 přestavována vzhledem k rámu 5, případně je možno využít kombinaci různých pohonů pro změnu délky nebo posuv ovládacích paralelních ramen 3. Tak na obr.2 je použito výsuvných pohonů 6 pro změnu délky ovládacích polohovacích ramen 3, na obr. 3 je použito výsuvných průchozích pohonů 11 pro posuv ovládacích paralelních ramen 3 vzhledem k rámu 5, na obr.4 je použito posuvných pohonů 7 pro posuv spodních konců ovládacích paralelních ramen 3 na rámu 5, na obr. 5 je použito rotačních pohonů 8 pro natáčení dělených ovládacích paralelních ramen 3, kdy natáčením jednotlivých částí ovládacích paralelních ramen 3 dochází k prodlužování nebo zkracováni příslušných vzdáleností mezi tělesem 1 a rámem 5. Na obr.6 je pak patrné možné použití kombinace výše uvedených typů pohonů u jednoho zařízení, tedy
4*4444 ·*·· 4
44 •· *· * * * ♦ ·44« výsuvného/ých pohonu/ů 6 kombinovaného/ých srotačním/i pohonem/y 8, výsuvným/i průchozím/i pohonem/y 11 a posuvným/i pohonem/y 7. Rotačním kloubem může být i prostřední kloub ovládacího paralelního ramene spojujícího jej s tělesem 1 nebo kloub ovládacího paralelního ramene s tělesem 1. Výhoda umístění rotačního kloubu 8 na rám 5 je, že hmotnost rotačního pohonu nemusí být přemísťována s pohybem ramene
Na obr.7 je patrné sklopení tělesa 1 ve tvaru rovinné desky o více než 90° vzhledem k jeho základní vodorovné poloze, jak je znázorněno na předešlých obrázcích. Druh pohonů není podstatný a rovněž není omezen na výše uvedené pohony
Místa spojení ovládacích paralelních ramen 3 jednak s rámem 5 a jednak s tělesem 1 je možno volit prakticky libovolně, výhodné je symetrické uspořádání těchto spojovacích míst, jak je patrné v půdorysném pohledu na obr. 8, kde je pro řízení sférického pohybu tělesa 1 použito šesti ovládacích paralelních ramen 3 s pohony 4, přičemž jsou vždy kloubově spojeny vrchní konce sousedních ovládacích paralelních ramen 3 a jejich spodní konce jsou spojeny skonči sousedních ovládacích paralelních ramen 3 na opačných stranách. Toto uspořádání ovládacích paralelních ramen 3 je pak v nárysném pohledu znázorněno na obr. 9. Soustava takto uspořádaných ovládacích paralelních ramen 3 tvoří souvislou řadu Šesti trojúhelníků
Obdobné symetrické uspořádání rozložení ovládacích paralelních ramen 3 a jejich spojení s rámem 5 a tělesem 1 s uspořádáním podle obr.8 a 9 je patrné na obr. 10, ze kterého je patrné, že jednotlivé konce sousedních ovládacích paralelních ramen 3 směřují ksobě, jejich spojení šrámem 5 a s tělesem 1 není však společné v jednom místě, spojovací místa jsou od sebe oddělena. Na obr. 11 je znázorněn nárys uspořádání ovládacích paralelních ramen 3 podle obr. 10.
Jedno z dalších možných provedení zařízení s alternativním spojením ovládacích ramen 3 s tělesem 1 je znázorněno na obr. 12, které odpovídá provedení zařízení ve sklopené poloze podle obr.7 stím, že uchycení konců ovládacích paralelních ramen 3 s tělesem 1 je prostřednictvím stopky 12 tělesa 1 a ramenního sférického kloubu 14, který stopku 12 spojuje s ovládacím paralelním ramenem 3.
Na obr. 13 je patrné alternativní uspořádání zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa, kde některá část stopky spojující těleso 1 s rámem 5 je opatřena kromě sférického kloubu 2 nastavovacím pohonem 13, zde uspořádaném na první části 9 stopky. Nastavovací pohon 13 slouží pro nastavení polohy sférického kloubu 2, např. jeho vzdálenosti od rámu 5 a je zvláště výhodný při použití zařízení sloužící pro řízení sférického pohybu výměnných těles 1 s různou velikostí, přip. v závislosti na potřebě různých velikostí vychýlení tělesa 1 ze své základní polohy. Nastavovací pohon 13 rovněž umožňuje lepši manipulaci, případně přepravu zařízení.
Obr. 14 znázorňuje v nárysu další možné uspořádáni ovládacích paralelních ramen 3, kde ovládací paralelní ramena 3 jsou vedena symetricky po obvodu rámu 5 a tělesa 1 tak, že jejich spodní konce leží pod vrchními konci sousedních ovládacích polohovacích ramen

Claims (9)

PATENTOVÉNÁROKY
1. Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa (1) spojeného šrámem (5) sférickým kloubem (2) uspořádaném na stopce spojující těleso (1) s rámem (5) a prostřednictvím ovládacích ramen (3) s pohony (4), vyznačené tím, že stopka je dělená a sférický kloub (2) je uspořádán mezi stopkou (9), která je pevně uchycena k rámu (5) a stopkou (10) která je pevně uchycena k tělesu (1), přičemž počet paralelních ramen (3) s pohony (4) je redundantní.
2. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle nároku 1, vyznačené tím, že počet paralelních ramen (3) s pohony (4) je alespoň pět.
3. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, že délka stopky (9) připevněné k rámu (5) je větší než vzdálenost okraje tělesa (1) od místa uchycení stopky (10) k tělesu (1).
4. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, že paralelní ramena (3) jsou opatřena výsuvným pohonem (6) nebo výsuvným průchozím pohonem (11) nebo posuvným pohonem (7) nebo rotačním pohonem (8).
5. Zařízeni pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, ovládací paralelní ramena (3) jsou spojena s tělesem (1) pres ramenni sférický kloub (14) a stopku (12) tělesa (1).
6. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, že první část (9) stopky je opatřena pohonem (13) pro změnu polohy sférického kloubu 2.
7. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, že počet paralelních ramen (3) je šest a jsou vedena ze třech bodů na rámu (5) do třech bodů na tělese (1).
8. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle některého z předešlých nároků, vyznačené tím, že paralelní ramena (3) jsou vedena z bodů na rámu (5) šikmo do bodů na tělese (1).
9. Zařízení pro sférický pohyb tělesa (1) podle nároku 10, vyznačené tím, že vrchní konec jednoho ovládacího paralelního ramene (3) leží nad spodním koncem sousedního ovládacího paralelního ramene (3).
CZ20070761A 2007-10-31 2007-10-31 Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa CZ302911B6 (cs)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20070761A CZ302911B6 (cs) 2007-10-31 2007-10-31 Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa
PCT/CZ2008/000134 WO2009056079A2 (en) 2007-10-31 2008-10-29 A device for a body's spherical motion control
US12/740,835 US20100313695A1 (en) 2007-10-31 2008-10-29 Device for a body's spherical motion control
US14/283,535 US9364932B2 (en) 2007-10-31 2014-05-21 Device for a body's spherical motion control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20070761A CZ302911B6 (cs) 2007-10-31 2007-10-31 Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ2007761A3 true CZ2007761A3 (cs) 2009-05-13
CZ302911B6 CZ302911B6 (cs) 2012-01-18

Family

ID=40591543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ20070761A CZ302911B6 (cs) 2007-10-31 2007-10-31 Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa

Country Status (3)

Country Link
US (2) US20100313695A1 (cs)
CZ (1) CZ302911B6 (cs)
WO (1) WO2009056079A2 (cs)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8104752B2 (en) * 2006-03-20 2012-01-31 Boaz Eidelberg Integrated large XY rotary positioning table with virtual center of rotation
US20100288062A1 (en) * 2009-02-19 2010-11-18 Solid Tech Inc Two Axis Solar Tracking System
CN102275163B (zh) * 2011-07-08 2013-07-17 常州大学 一种球面并联运动机构
CN102259269A (zh) * 2011-07-08 2011-11-30 常州大学 一种三转动球面并联机构
CN102275161A (zh) * 2011-07-08 2011-12-14 常州大学 一种三转动球面运动机构
CN102540442B (zh) * 2012-01-16 2013-12-11 中国矿业大学 一种平面并联三自由度精密操作平台
CZ306033B6 (cs) * 2012-02-13 2016-07-07 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Způsob nastavení polohy manipulačních ramen na nosném rámu a manipulační ramena pro uchycení technologických nebo měřicích prostředků
CZ2012566A3 (cs) 2012-08-22 2013-10-30 CVUT v Praze, Fakulta strojní Zarízení pro snízení prenosu sil do rámu ze dvou vzájemne silove na sebe pusobících cástí
CZ304673B6 (cs) 2012-09-10 2014-08-27 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Způsob a zařízení pro změnu tuhosti sériového nebo paralelního základního pohyblivého mechanismu, zvláště průmyslových robotů a obráběcích strojů
FR2997887B1 (fr) * 2012-11-14 2015-07-10 Commissariat Energie Atomique Systeme hexapode
US10046677B2 (en) 2013-04-23 2018-08-14 Clearmotion Acquisition I Llc Seat system for a vehicle
US9849585B2 (en) * 2014-04-18 2017-12-26 Ali Sanatkar Robotic arm device with three dimentional movement
CZ305471B6 (cs) 2014-08-18 2015-10-14 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
CZ306555B6 (cs) 2015-06-22 2017-03-08 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Způsob řízení sférického pohybu tělesa
CN108136590B (zh) * 2015-10-26 2021-07-13 索尼公司 并行链节机器人和操作装置
CN107020623B (zh) * 2017-06-05 2019-04-05 哈尔滨工业大学 一种刚度解耦平面转动冗余并联机构
US20200009746A1 (en) * 2018-07-03 2020-01-09 Swift Engineering, Inc. Robotic forearms
NL2023446B1 (en) * 2019-07-05 2021-02-02 Baars Gerrit An articulated device, an apparatus for operating a tool, as well as a method for moving an object
EP3797924B1 (de) * 2019-09-25 2022-03-16 Josef Weischer GmbH & Co. KG Vorrichtung zur lösbaren fixierung eines zu vermessenden und/oder zu bearbeitenden werkstücks und verfahren zur lagerung eines zu vermessenden und/oder zu bearbeitenden werkstücks mit mindestens einer derartigen vorrichtung
CN111085986B (zh) * 2020-01-16 2021-02-09 燕山大学 一类运动学相同的过约束两转并联机构
CN111392032A (zh) * 2020-02-18 2020-07-10 哈尔滨工业大学 基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构
CN112775935B (zh) * 2020-12-14 2022-03-15 华南理工大学 一种基于末端误差检测信息子集的并联机器人标定方法
CN112936225B (zh) * 2021-01-28 2023-06-27 燕山大学 一种少驱动多自由度输出冗余并联机构及控制方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3952979A (en) * 1975-02-19 1976-04-27 Hughes Aircraft Company Isolator
SU1437211A2 (ru) * 1987-03-23 1988-11-15 Новосибирский электротехнический институт Устройство дл перемещени исполнительного органа
US5378282A (en) * 1993-06-28 1995-01-03 Pollard; Willard L. Robotic tool manipulating apparatus
US5656905A (en) * 1995-04-03 1997-08-12 Tsai; Lung-Wen Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like
US5987726A (en) * 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
EP0941507A1 (de) * 1996-12-04 1999-09-15 Martin Sundin Lagemessvorrichtung zur ermittlung von auslenkungen mit mindestens drei freiheitsgraden
AU9036098A (en) * 1997-08-28 1999-03-16 Microdexterity Systems Parallel mechanism
US6196081B1 (en) * 1998-02-03 2001-03-06 Hexel Corporation Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing
CA2349579C (en) 1998-10-21 2005-06-07 Ds Technologie Werkzeugmaschinenbau Gmbh Articulated tool head
DE19955520C2 (de) * 1999-11-18 2002-11-07 Variomatic Gmbh & Co Kg Bearbeitungskopf zur Bearbeitung von Freiformflächen
KR100334902B1 (ko) * 1999-12-06 2002-05-04 윤덕용 정밀작업용 6자유도 병렬기구
US20020010465A1 (en) * 2000-01-31 2002-01-24 Ja Kyo Koo Frame fixator and operation system thereof
US6808344B2 (en) * 2002-12-27 2004-10-26 Jeng-Shyong Chen Multi-axis cartesian guided parallel kinematic machine
JP2005144627A (ja) * 2003-11-18 2005-06-09 Ntn Corp リンク作動装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009056079A2 (en) 2009-05-07
US20140290419A1 (en) 2014-10-02
WO2009056079A3 (en) 2009-07-02
CZ302911B6 (cs) 2012-01-18
US9364932B2 (en) 2016-06-14
US20100313695A1 (en) 2010-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CZ2007761A3 (cs) Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa
US8099188B2 (en) Parallel kinematic robot and method for controlling this robot
EP3310535B1 (en) A method for control of a spherical motion of a body
US7967549B2 (en) Robotic system including foldable robotic arm
US20170108098A1 (en) Articulated mechanism for linear compliance
JP2011520633A5 (cs)
WO2019011020A1 (zh) 具有平面两移动自由度的并联机构
US20130306384A1 (en) Self-reconfigurable mobile manipulator
EP1365893B1 (en) Industrial robot
KR101421351B1 (ko) 병렬로봇
KR19990087796A (ko) 두 부재의 상대운동용 장치
KR20210134955A (ko) 운동학적 잉여 작동을 갖는 병렬 메커니즘
CN106660202A (zh) 用于控制物体的并联机器人的平台
CZ308204B6 (cs) Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
US11491645B2 (en) Scissor linkage design and method of operation
KR101486098B1 (ko) 다관절 용접 로봇
RU2651781C1 (ru) Манипулятор-трипод промышленного назначения
JP3375202B2 (ja) ２関節同時駆動源を装備した２関節アーム機構とその動作制御方法
Ma et al. Design, Simulation and Implementation of a 3-PUU Parallel Mechanism for a Macro/mini Manipulator.
CZ23772U1 (cs) Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
CZ305471B6 (cs) Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
CZ29702U1 (cs) Zařízení pro řízení sférického pohybu tělesa
JP2003311668A (ja) パラレルリンクマニピュレータ
JPH09295295A (ja) 極座標型ロボット
CZ25691U1 (cs) Zařízení pro změnu tuhosti sériového nebo paralelního základního pohyblivého mechanismu, zvláště průmyslových robotů a obráběcích strojů