CZ140092A3

CZ140092A3 - method of introducing a material sliver in a textile machine and apparatus for making the same

Info

Publication number: CZ140092A3
Application number: CS921400A
Authority: CZ
Inventors: Marcel Siegenthaler
Original assignee: Rieter Ag Maschf
Priority date: 1991-05-10
Filing date: 1992-05-11
Publication date: 1993-07-14
Also published as: CH684007A5; DE4215158A1; DE4215158C2

Abstract

Front end (17) of the gripper (6) has a guide element (18) which interacts with a guiding device (19) which defines a convergent zone leading to the sliver feed (7). The actuator can measure and store the position of the arm when the guide element (18) touches the guiding device (19). The force exerted by the actuator can then be reduced. Pref. sliver gripper (6) is manipulated horizontally and vertically by a robot arm mounted on a mobile piecing machine (1). The gripper collects the sliver end from the supply can (4) and brings it into the approx. region of the sliver feed (7) till the guide element (18) meets the guiding device (19). The actuating force is reduced to determine position of the gripper by the guiding device (19) which is attached to the sliver feed on the machine, and placing the sliver accurately into it. USE/ADVANTAGE - Min. of waste.

Description

Způsob zavádění pramene materiálu Ίίσ taxtiírrřbo-etPO·^© a zařízení k provádění tohoto způsobuA method of introducing a sliver of material taxίσ taxtírbo-etPO4 and a device for carrying out this method

Oblast technikyTechnical field

Vynález se týká způsobu samočinného zavádění pramene materiálu do tsxtilníh stroje, přičemž pramen je v oblasti nádržky textilního materiálu uchycen v chapači, upraveném na pojízdném ústrojí, je pro zavedení pojízdného ústrojí uveden do stanovená předávací polohy, chapač pramene je veden ve svislém neba/a vodorovném směru a polohově ustálen, pramen se vloží do přiváděcího zařízení na textilním stroji, přičemž se vynález týká také zařízení pro zavádění pramene materiálu do textilního stroje, opatřeného chapačsm pramene, umístěným na pojízdném ústrojí, jakož i manipulačním zařízením pro pohybování chapačem pramene a ústrojími pro přivádění pramene, umístěnými na textilním stroji.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a method for automatically introducing a sliver into a machine, wherein the sliver is held in the area of the textile material container in a gripper provided on the mobile device, is brought to a predetermined transfer position for loading the mobile device. The invention also relates to a device for introducing a sliver of material into a textile machine provided with a slack gripper disposed on a mobile device, as well as a manipulation device for moving the slack gripper and the means for feeding the sliver. strands placed on a textile machine.

dosavadní stav technikystate of the art

Při provozu textilních strojů, například spřádacích strojů, se běžně naplňují a vyprazdňují nádržky s textilním materiálem. Textilní materiál ja přitom většinou v podobě pramene vlákénného materiálu. Uahradí-li se na takovém textilním stroji prázdná nádržka pro materiál plnou nádržkou, pak musí být začátek vlákénného pramene zaveden do textilního stroje a předán dopravním ústrojím tohoto textilního stroje. Tento úkon může být prováděn ručně, avšak u moder-» nich textilních strojů se provádí automaticky prostřednictvím příslušných pomocných zařízení.In the operation of textile machines, for example spinning machines, containers of textile material are normally filled and emptied. The textile material is usually in the form of a strand of fiber material. If, on such a textile machine, an empty material container is filled with a full container, then the beginning of the fiber strand must be introduced into the textile machine and passed on to the conveying device of the textile machine. This operation can be carried out manually, but in modern textile machines it is carried out automatically by means of appropriate auxiliary devices.

Z uveřejněné evropské patentová přihlášky č. 301 330 Al js známo zařízení tohoto druhu, jež má být používáno u přípraven přádelnických strojů, zejména posukovacích strojů.European Patent Application No. 301 330 A1 discloses a device of this kind to be used in spinning machines, in particular drawing machines.

//

I iI i

Toto zařízení sestává z trakčního ústrojí v podobě pojízdného vozíku, který je zavěšen ve výšce na kolejnicích.This device consists of a traction device in the form of a trolley suspended at a height on the rails.

Vozík ná stacionární část a otáčivou část, přičemž na otáčivá části je upraven chapač pro zachycení vláksnného pramene. Tento chapač núže být svisle spouštěn nebo zvedán a je výkyvný kolen osy ve svislá rovině. Celý chapač s příslušnými zvedacími a výkyvnými ústrojími je kromě toho s otočnou částí pojízdného vozíku otáčivý kolem svislé osy. 'lusí-li | být na posukovacím stroji nahražena prázdná nádržka nádržkou, naplněnou pramenem materiálu, uvede se plná nádržka do příprvná polohy pra výměnu a vozík s chapačem zajede nad tuto plnou nádržku, takže svislá osa vozíku splývá se svislou osou nádržky. Chapač na pojízdném vozíku se nyní spustí a uvádí do otáčení kolem pláště nádržky s materiálem. Na chapači jsou umístěna čidla, která mohou zjistit konce pramene materiálu visícího dolů na vnějším plášti nádržky s materiálem a řídí chapací děj pro zachycení tohoto pramene materiálu. Pramen materiálu se zachytí chapačem,. ten ss vytáhne vzhůru a pak sa vykývne nad přiváděči stůl na oosukovacím stroji. Pojížděním vozíku podél vodicích kolejnic.se pramen táhne pres přiváděči stůl a položí pres konec předcházejícího pramene ve stroji, zde se.pramen materiálu chaoačem uvolní a převezme jej posukovací stroj k dalšímu zpracování. Právě popsané zařízení potřebuje mnoho místa pro provádění potřebných výkyvných ponybl chapače s pramenem materiálu a pro pojíždění na pfiváděcím stohem, který obsahuje přívodní zařízení posukovacího stroje. Pojízdný vozík musí být uváděn do správné polohy, nebot jinak je nebezpečí, že se při vykyvování a *The carriage has a stationary part and a pivoting part, wherein a hook is provided on the pivoting part to receive the fiber strand. This gripper can be lowered or raised vertically and is pivotable on the axis of the axis in the vertical plane. In addition, the entire hook with the respective lifting and pivoting devices is rotatable about a vertical axis with the rotating part of the trolley. if it declines | To replace the empty container on the drawing machine with a container filled with a strand of material, the full container is brought into the prime position for replacement and the hook truck moves over this full container so that the vertical axis of the trolley coincides with the vertical axis of the container. The hook on the trolley is now lowered and rotates around the container of the material container. Sensors are located on the hook, which can detect the ends of the strand of material hanging down on the outer shell of the material container and control the hook action to catch the strand of material. The strand of material is captured by a hook. he pulls the DC up and then swings above the feeding table on the baking machine. By moving the trolley along the guide rails, the strand is pulled over the feed table and laid over the end of the previous strand in the machine, here the strand of material is released by the pickup and taken over by the drawing machine for further processing. The device just described needs a lot of space to carry the necessary swinging ponybl hooks with the sliver of material and to travel on the feeding stack containing the feed device of the drawing machine. The trolley must be in the correct position, otherwise there is a risk that

pohybování chapače poškodí zařízení v oblasti ořiváděcího stolu na posukovacím stroji nebo že se rušípředávání pramene materiálu na přiváděči stůl. Uvedení pojízdného vozíku do přesná polohy je obtížné a vyžaduje příslušné náklady. Jelikož umístění cnapče nadpriváděcím stolem je nepřesná, musí se klonec starého pramene a začátek nového pramene značně daleko přesahovat, aby se zajistilo přesná spojení obou konců pramene a jejich unášení. Při následujícím zpracovávání tím vznikají poměrně velká vadná místa, která vedou ke zvýšení odpadu. Při velkém počtu přiváděčích zařízení, popřípadě přiváděčích stolů pro prameny materiálu u posukovacích strojů je třeba při použití tohoto zařízení počítat s velký- mi odstupy mezi jednotlivými přiváděcími členy. Důsledkem toho jsou příslušně větší konstrukční náklady pro posukovací stroje, popřípadě přípravny.the movement of the hook will damage the device in the area of the feeding table on the drawing machine or that the transfer of the sliver to the feeding table is disrupted. It is difficult to put the trolley in the exact position and requires corresponding costs. Since the placement of the tappet by the feed table is inaccurate, the end of the old strand and the beginning of the new strand must be well overlapped to ensure that both ends of the strand are precisely connected and entrained. Subsequent processing thus results in relatively large defects, leading to increased waste. In the case of a large number of feed devices or feed tables for strands of material in drawing machines, large distances between the individual feed members have to be taken into account when using this device. This results in correspondingly higher construction costs for drawing machines or preparation plants.

Vynález vychází z úlohy vytvořit způsob a zařízení pro samočinné zavádění pramene materiálu do textilního stroje tak, aby bylo umožněno zavádění konce pramene na velmi úzkém prostoru a do přesné předávací polohy pramene, aby se dále umožnila přesné umístění chapače pramene vůči konci pramene nikoliv pojízdným ústrojím, nýbrž v oblasti přívodního zařízení na textilním stroji, a tak, aby zavádění a umístění konce pramene v přiváděcím ústrojí se dělo s malousilou.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to provide a method and apparatus for automatically feeding a sliver into a textile machine so as to allow the sliver end to be introduced in a very narrow space and into a precise sliver transfer position. but in the area of the feeding device on the textile machine, so that the introduction and positioning of the end of the strand in the feeding device takes place with a minor abilities.

»» · íiÉř ^<V- .uTT <í f íí··®'»» · I É ^ V V V u u u

Podstata vynálezu ^Ť SUMMARY OF THE INVENTION ^Ť

U způsobu uvedeného v úvodu popisu se uvedeného účelu dosáhne tím, že se chapač pramene se začátkem pramene zavede do předem určené váchozí polohy v oblasti príváděcího * ústrojí, po zavedení se nejméně jeden vodicí člen ha chapači pramene zachytí vodicím členem na přiváděcím ústrojí, cha- pač pramene se dále vede vodicím ústrojím, přitom se chapač pramene s koncem pramene posouvá a upíná ve vodorovném a/nebo svislém směru a vede do předem určená polohy pro odevzdání pramene v přiváděcím zařízení. Pokud jde o zařízení k provádění uvedeného způsobu, rovněž zmíněné v úvodu popisu, je daná úloha řešena podle vynálezu tak, že manipulační zařízení má výkyvné ramena, která je na jednom konci uloženo výkyvné a na druhém konci je přes první pohybový systém pro svislá pohyby a přes druhý pohybový systém pro vodorovné pohyby spojeno s chapačem pramene, že na předním konci chapače pramene je uraven nejméně jeden vodicí člen, a na přívodním ústrojí pramene je upraveno vodicí, s tímto vodicím členem spolupů4 sobici vodicí ústrojí s konvergující vstupní a registrační oblastí, která konverguje k odváděči poloze oro pramen v přiváděcím ústrojí.In the method described at the outset, the object is achieved by introducing the sliver hook with the beginning of the sliver into a predetermined leading position in the region of the feeding device, after inserting at least one guide member h and the slack hook of the sliver. the sliver is further guided by the guide device, in which case the sliver hook with the sliver end is moved and clamped in a horizontal and / or vertical direction and leads to a predetermined sliver delivery position in the feeding device. With regard to the apparatus for carrying out the method, also mentioned in the introduction, the object is solved according to the invention in that the handling device has pivoting arms which are pivotally mounted at one end and over the first movement system for vertical movements at the other end; connected to the sliver by means of a second movement system for horizontal movements that at least one guiding member is provided at the front end of the sliver and a guiding means is provided on the sliver supplying means, with a guiding member having a converging entry and registration area, converges to the discharge position oro strand in the feed device.

Průmyslová využitelnostIndustrial applicability

Způsobem a zařízením podle vynálezu lze dosáhnout různých výhod.Zavádění a umístění pramene materiálu, popřípadě chapačs se začátkem pramene na priváděcím ústrojí textilního stroje nastává v několika stupních, přičemž ty těžká Členy, které jsou uváděny do pohybu nejdříve, se zavádějí do jejich polohy relativně zhruba a nepřesně, a pro následující jemné uvedení do správné polohy je zapotřebí pohybovat jen lehkými členy. Pohybování členy o lehká konstrukci vyžaduje málo síly. V důsledku pohybování malých hmot při zavádění pramene materiálu do textilního stroje lze dosáhnout vyšších rychlostí při současně větší přesnosti. Při výměně nádržky s textilním materiálem za pomoci pojízdného zařízení zavede se pojízdná zařízení do vymáňo.vací polohy na .textilním stroji a tam se uvede do žádaná polohy, například pomocí magnetických čidel a značek. Přitom jsou přípustná odchylky od ideální polohy, a to od několika milimetrů až do několika centimetrů. Chapač' pramene, upravený na pojízdném ústrojí, soojený s manipulačním zařízením a pohyblivý, se nyní pomocí manipulačního zařízaní popřípadě servosystémů uvede začátkem pramene da výchozího postaveni, předurčeného řízením pomocí manipulačního ústrojí. Toto výchozí postavení je na takovém místě textilního stroje, kde je volný prostor pro zajetí do stroje, a které je v oblasti ústrojí pro přivádění pramene materiálu k textilnímu stroji. Jelikož pro umístění chapačs pramene v této výchozí poloze nemusí být již pohybováno celým pojízdným ústrojím, nýbrž jen ještě manipulačním zařízením, ůze toto umístění provést s menšími náklady a již značně přesněji. Jelikož pohony jsou vytvořeny menší a slabší, je také nebezpečí poškození značně menší, když proti očekávání dojde k vadná manipulaci, která způsobí kontakt mezi textilním strojem a manipulačními zařízeními.Various advantages can be achieved by the method and the device according to the invention. The introduction and positioning of the strand of material or of the loops with the beginning of the strand on the feeding device of the textile machine takes place in several stages, the heavy members which move first are brought into their position relatively roughly and inaccurately, and only the light members need to be moved for the subsequent fine positioning. Moving members of a lightweight construction requires little force. Due to the movement of small masses as the strand of material is introduced into the textile machine, higher speeds can be achieved with greater accuracy. When the textile material container is replaced by a mobile device, the mobile device is brought into the changeover position on the textile machine and brought there to the desired position, for example by means of magnetic sensors and markings. Deviations from the ideal position, from a few millimeters to a few centimeters, are permitted. The sliver hook provided on the mobile device, coupled with the handling device and movable, is now introduced by the handling device or servo systems at the beginning of the sliver d from the initial position predetermined by the control by the handling device. This starting position is at a position of the textile machine, where there is free space to be wrapped in the machine, and which is in the area of the device for feeding the sliver of material to the textile machine. Since it is no longer necessary to move the entire traveling gear, but only the handling device, to position the slack hooks in this starting position, this can be done at a lower cost and much more precisely. Since the drives are made smaller and weaker, the risk of damage is also considerably less when tampering occurs, which causes contact between the textile machine and the handling devices.

Podlá vybavení stroje umožňuje manipulační zařízení pohyby chapčě pramene ve všech třech rovinách, tj. v celém prostoru a při příslušném řízení lze zaujmout různá výchozí polohy. Tyto výchozí polohy jsou závislá na druhu a konstrukci textilního stroje, do kterého má být samočinně zaváděn začátek pramene materiálu. Popsaným způsobem a zařízením podle vynálezu lze tedy v různorodých textilních strojů samočinně zavádět pramen materiálu, jestliže se pro řízení manipulace určí příslušné řídící programy. Z výchozí polohy ss nyní chapač pramene za pomoci první pohybové soustavy servosystámu zavádí podál vodorovná nebo svislé lokalisační osy k narážce na přivádecím ústrojí textilního stroje. Jakmile se táto narážky dosáhne, pohyb se přeruší a za pomoci druhá pohybové soustavy se chapač pramene posouvá v rovině přibližně kolmé k lokalisační ose první pohybové soustavy. Zvláště výhodným přitom je řešení, u kterého se chapač pramene s příslušnými pohybovými ústrojími po dosažení narážky nepatrně zase odsu- .. ne nazpět do táto narážky, až doléhá volně a nepůsobí již žád^ né rušivé síly. Odsunutí se může provést v rozmezí od nuly až do několika milimetrů. Tento postup odlehčuje servosystémy, potřebné k provádění pohybů, od nepotřebných sil a zvyšuje .v jejich přesnost při provádění pohybů i jejich životnost.Depending on the equipment of the machine, the handling device allows the movement of the sliver in all three planes, ie throughout the space, and with different control positions, different starting positions can be adopted. These starting positions depend on the type and design of the textile machine into which the beginning of the sliver is to be introduced automatically. Thus, in the described method and apparatus according to the invention, a sliver of material can be introduced automatically in a variety of textile machines if appropriate control programs are determined for the handling control. From the starting position of the DC, the sliver hook with the help of the first movement system of the servo system now introduces the horizontal or vertical positioning axes to a stop on the feeding mechanism of the textile machine. Once this stop is reached, the movement is interrupted and, with the aid of the second movement system, the sliver hook moves in a plane approximately perpendicular to the location axis of the first movement system. It is particularly advantageous in this case that the hook of the strand with the respective movement devices is slightly pushed back into the stop once it has reached the stop, until it comes loose and no more disturbing forces are applied. The retraction may be in the range of zero to a few millimeters. This procedure relieves the servo systems required for performing the movements from the unnecessary forces and increases their accuracy in performing the movements and their service life.

Při posouvání chapače pramene v rovině, ležící přibližně kolmo k lokalisační ose prvního pohybového systému, se vodicí člen, upravený na chapači pramene, zachytí nejméně jedním vodicím ústrojím, upraveným na přivádecím ústrojí tsx- tilního stroje. Toto vodicí ústrojí převezme přesné nastavování chapače pramene, přičemž jako vodicí ústrojí lze použít mechanické, optické nebo jiné známé vodicí pomůcky. Jako zvlášt účelná se ukazuje mechanické vodicí ústrojí v podobě vodicí kulisy s konvergující vstupní oblastí pro vodicí člen na chapači pramene. Konvergující vstupní oblast kulisy se přitom upraví v návaznosti na výstupní polohu pohybu chapače pramene v textilním stroji. Jelikož vstupní oblast je sbíhavá, je také pro výstupní polohu přípustný rozptyl, jelikož přesná lokalizace nastává v průběhu pohybu podél vodicí kulisy. Vodicí kulisa může působit jako vedení ve vodorovném nebo svislem směru nebo zároveň v obou těchto směrech. Za pomoci vodícího členu a vodícího ústrojí je nyní pohybována jen ještě přední část cnaoacího ramene, která je soojenc s chaočam pramene a má malou hmotnost, čímž vyžaduje malé pohybové síly. Při posouvání chapačs pramene s pramenem materiálu podál vodícího ústrojí sa začátek pramene materiálu uloží do přesné polohy, může být proto uvolněn na zcela přesně stanoveném místě tak zvané polohy odevzdání pramene a může být předán přiváděcímu ústrojí textilního stroje. To umožňuje rychlé a přesně umístěné předání začátku pramene materiálu do priváděcího ústrojí na textilním stroji, takže oři následujícím zpracování pramene materiálu vzniká v důsledku vadných míst jen minimální odpad.As the sliver hook moves in a plane approximately perpendicular to the locating axis of the first movement system, the guide member provided on the sliver hook is engaged by the at least one guide means provided on the supply device of the machine. This guiding device assumes the precise adjustment of the sliver hook, whereby mechanical, optical or other known guiding aids can be used as the guiding device. A mechanical guide device in the form of a guide slide with a converging inlet region for the guide member on the sliver hook proves to be particularly useful. The converging inlet region of the link is adjusted in accordance with the output position of the sliver hook movement in the textile machine. Since the inlet region is convergent, dispersion is also permissible for the outlet position, since precise location occurs during movement along the guide rail. The guide plate can act as a guide in the horizontal or vertical direction or simultaneously in both directions. With the help of the guide member and the guide device, only the front part of the cnaoing arm, which is an infant with a sliver of the strand and has a low weight, is now moved, requiring little movement forces. As the strand of the strand with the strand of material moves along the guide device, the beginning of the strand of the strand is placed in a precise position, so it can be released at a precisely defined location of the so-called strand transfer position and can be passed to the textile machine. This allows for a fast and accurate positioning of the start of the sliver to the feeding device on the textile machine, so that even the subsequent processing of the sliver produces minimal waste due to the defective points.

Oalší výhody se dosáhne, použije-li se hnacích členů pohybových systémů, popřípadě servosystámů jako vysílačů signálu a polohy. Usní proto zapotřebí žádných přídavných čidel, například pro zjištění najetí na narážku priváděcího ústrojí, což vede ke zvýšení provozní spolehlivosti a ke snížení nákladů. Pro kontrolu pohybů pohybových systémů, popřípadě servosystémů jsou na jejich osách upravena zařízení pro měření dráhy nebo tak zvané přírůstková vysílače, které slouží pro řízení a kontrolu pohybů. Při najíždění na narážku přiváděcíno ústrojí se tímto vysílačem zjistí rozdíly v pohybu osy na časovou jednotku a zjistí se najetí na narážku, jelikož se v tomto okamžiku pohyb zastaví a vysílač již nevydává signály. Tím lze pro zjištění nárazné polohy využít jednoduchým způsobem již přítomné pomůcky servosystámů. Pro odlehčovací děj, navržený oři dosažení narážky, se rovněž s výhodou použije prostředků, již obsažených v pohybovém systému, popřípadě servosystámů. Ve výchozí poloze chapač pramene se zjistí, jaké síly je zapotřebí, aby se první pohybový systém udržoval ve výchozí poloze. V tomto přechodném stavu prochází servomotorem konstantní proud. Tento stav lze zjistit vhodnými měřidly a \A further advantage is obtained when the actuators of the motion systems and / or the servo systems are used as signal and position transmitters. Hence, no additional sensors are required, for example to detect the inlet of the feeding device, which leads to increased operational reliability and reduced costs. In order to control the movement of motion systems or servo systems, there are provided path measuring devices or so-called incremental transmitters on their axes, which serve to control and control movements. When the device is driven to the stop, this transducer detects differences in axis motion per time unit and detects the stop, since at this point the motion stops and the transmitter no longer emits signals. As a result, servo aids already present can be used to detect the impact position in a simple manner. The means already present in the locomotor system or servo systems are also preferably used for the relief action designed to achieve the cue. In the initial position of the sliver, it is ascertained what forces are required to maintain the first movement system in the initial position. In this transient state, a constant current is passed through the servomotor. This status can be determined with suitable gauges and \

využít pro řízení. Naměřená hodnota pro přechodový stav prvního pohybováno systému v chapači pramene se s chaoačem pramene a začátkem pramene materiálu uloží do paměti a použije jako referenční hodnota. V závislosti na žádaném směru pohybu se nyní pohybovému systému, popřípadě servosystámu známým způsobem přiřadí avýšená nebo snížená hodnota proudu nebo napětí, takže chapač pramene pojíždí podál vodorovné nebo svislé nastavovací osy ve směru narážky na orivádécím ústrojí^ až tohoto ústrojí dosáhne. Při dosažení narážky, což se zjistí přes přírůstkový vysílač, se hodnoty proudu a napětí zase nastaví na referenční hodnotu pro přídržnou sílu a ;tak poloha se udržuje. Pro odlehčení narážky od nežádoucích sil js účelné přivádět do motoru krátkodobě vyšší nebo. nižší proud než odpovídá referenční hodnotě pro přechodný stav. je-li aapotřebí vyšší nebo nižší hodnoty, js opět závislé na žádaném směru pohybu, který má být směrován od narážky. Tím sa první pohybový systém popřípadě servosystám s. chaoačem pramene opět od narážky oddálí, a to tak^.daleko, že nevznikají již žádné nežádoucí síly. Podle konstrukce zařízení leží zpětné vedení , v rozsahu od nuly až do několika milimetrů. Při dosažení to— noto stavu se prvnímu servosystámu dodá přes řídící člen opět referenční hodnota přechodného stavu, takže chapač pramene js v táto poloze udržován pomocí prvního pohybového systému, popřípadě servosystému. Pomocí druhého pohybového systému mohou nyní žádaná posuvná pohyby nastávat v rovině přibližně kolmé k ose nastavování, aniž by vznikly nežádoucí síly, čímž se dosáhne vysoká přesnosti nastavení cnapače pramene. Podle další možnosti provedení nastává oddalováním chapače pramene od narážky měřením polohy narážky, měněním této měřené hodnoty v žádaná míře o'.najetím do nové polohy za pomoci řízení a regulace polohy. U těchto druhů řídících potupu lze síly najíždění na narážku přesně vysvětlit a snížit na minimum. To chrání samočinné přiváděči ústrojí před poškozením a z něho vyplávajícími poruchami celého postupu.use for driving. The measured value for the transient state of the first system moved in the sliver is stored with the sliver and the sliver beginning and used as a reference value. Depending on the desired direction of movement, an increased or decreased current or voltage value is now assigned to the motion system or servo system in a known manner so that the sliver travels along a horizontal or vertical adjustment axis in the direction of the stop on the guide device. Upon reaching the stop, as determined by the incremental transmitter, the current and voltage values are again set to a reference value for the holding force and thus the position is maintained. In order to relieve the hint from undesirable forces, it is expedient to supply the engine with a short time higher or higher. lower current than the transient reference value. if higher or lower values are needed, they are again dependent on the desired direction of movement to be directed from the cue. As a result, the first movement system and / or the servo systems with the sliver are again moved away from the stop so that no undesirable forces are generated. Depending on the design of the device, the return line lies in the range from zero to several millimeters. Upon reaching this state, the transient state reference value is again supplied to the first servo system via the control member so that the sliver hook is maintained in this position by the first movement system or servo system. By means of the second movement system, the desired displaceable movements can now occur in a plane approximately perpendicular to the adjusting axis, without creating undesired forces, thereby achieving high adjustment accuracy of the sliver tensioner. According to a further embodiment, it takes place by moving the sliver from the stop by measuring the stop position, changing this measured value to a desired extent by moving it to a new position by means of position control and regulation. With these types of control shear, the hitting forces can be accurately explained and reduced to a minimum. This protects the automatic feeder against damage and resulting malfunctions of the process.

Vynález bude nyní blíže vysvětlen na příkladech provedení v souvislosti s výkresy, kde znázorňuje aThe invention will now be explained in more detail with reference to the drawings, in which: a

aur. 1 ponled na pojízdné ústrojí s manipulačním zařízením v poloze předávání pramene materiálu na textilním stroji, a to ve schematickém zobrazení, obr. 2 PonLed na cnaoa pramene a vodicí člen na textilním stroji, obr. 3 pojízdné ústrojí s cnaoačem pramene a několika vodícími členy v oblasti přiváděcího ústrojí textilního stroje.aur. 1 shows a schematic view of a conveyor with a handling device in a sliver transfer position on a textile machine, FIG. 2 shows a cnaoa strand and a guide member on a textile machine, FIG. 3 a strand conveyor with a strand guide and several guide members in the region of the supply mechanism of the textile machine.

ir Obr. 1 znázorňuje pojízdné ústrojí, které sestává z dopravního vozidla !_ bez řidiče. Toto dopravní vozidlo 1_ pojíždí samočinně podél jízdní stopy 40, do které jsou zabudovány polohové a směrová značky 41. rla dopravním vozidlu _1 je nejméně jedna odstavná pluha 42 pro nádržky 2 ⁵ textilním materiálem. Dopravní vozidlo 1. je opatřeno -manipulačním zařízením 3., pomocí něhož mohou'zaprvé nádržky 4 s textilním materiálem.posunovány dopravním vozidlem JL do textilního stroje, například posukovacího stroje 2 θ obráceně, a zadruhé muže být vyhledán a zachycen pramen 2 textilního materiálu a potom samočinně zaváděn do posukovacího stroje 2. Zařízení pro zacházení s nádržkou 4 s textilním materiálem nejsou na obr. 1 znázorněna. Textilní, popřípadě posukovací stroj 2 má přiváděči ústrojí 2, jímž se pramen 2 textilního materiálu odtahuje z nádržky 2 ^s textilním materiálem a zavádí do stroje 2..U textilních strojů 2 tohoto druhu je upraven větší počet nádržek 2 ^s textilním materiálem z příslušných přiváděčích ústrojí 2 pro prameny 2 textilního materiálu. Přiváděči ústrojí 2 sestává u znázorněného příkladu z dopravního pásu, přičemž nad začátkem je upravena yaěra 22, uložená na kolébce 21 a opatřená ovládacím Členem 23.Mezi touto svěrou 23 a dopravním pásem přivádécího ústrojí 2 Ď^e veden a dopravován pramen 2 textilního materiálu. Vedle každého přiváděcího ústrojí ]_ je umístěn vodicí člen 19 v podobě mechanické kulisy,' ořičemž tento vodicí člen 19 určuje přesnou podávači polohu pro zavádění pramene 2 materiálu do přiváděného ústrojí 2·FIG. 1 shows a mobile device which consists of a transport vehicle 1 without a driver. This transport vehicle 7 travels automatically along a lane 40 into which the position and directional signs 41a are incorporated. At least one parking plow 42 for the tanks ^{25 is a} textile material. The conveying vehicle 1 is provided with a handling device 3 by means of which the textile material containers 4 can first be moved by the conveying vehicle 11 to a textile machine, for example a draw-back machine 2, and vice versa. The devices for handling the textile material container 4 are not shown in FIG. 1. Textile or draw frame 2 has a feeding device 2, whereby the strand of textile material 2 is withdrawn from the reservoir 2 ^{to the} textile material and introducing into the machine two 2..U textile machines of this type, a plurality of containers 2 ^{with the} textile material from the respective feeding devices 2 for strands 2 of textile material. The feeding device 2 consists, in the illustrated example of a conveyor belt, whereby the start is adjusted yaěra 22 mounted on the cradle 21, and an actuator member 23.Mezi catch of this conveyor belt 23 and the feeding device 2 ^e d guided and conveyed sliver 2 of textile material. A guide member 19 in the form of a mechanical slide 19 is located next to each feed device 19, and the guide member 19 determines the exact feed position for introducing the material strand 2 into the feed device 2.

Manipulační zařízeni 2 výkyvné ramena _Q> které má kloub 11 a dva členy 9. ^a 1θ· Toto výkyvné rameno 2 js otočně uloženo na jednom konci 12 a na druhém konci 13 je spojeno s prvním pohybovým systémem, popřípadě ssrvosystémem 14 a s druhým pohybovým systémem v podobě chapačového ramena 16. Servosystém 14 má svislou nastavovací osu 15 a známým způsobem také lineární vedení 27, povelové ústrojí, regulační ústrojí a hnací jednotky. Ma horním konci lineárního vedení 27 servosystému 14 je upevněno chapačové rameno 16, které má pohyblivý volný konec 17 s chapačem £ pramene. Servosystém 14 umožňuje posouvání chapačového ramene 16 ve směru šipek 23, takže chapačová rameno 16 a tím chapač 6. pramene mohou být zavedeny do rovin 29, popřípadě 22·' Volný konec 17 chapačového ramena 16 je v jeho zadní části teleskopicky veden, a je posuvný proti síle neznázorněné osová pružiny ve směru šipky 31. Posuvný pohyb volného konce 17 chapačového ramena -‘r 16 je přitom vytvářen vodicím členem 13 v podobě vodicí kladky, když tato vodicí klapka 13 přiléhá k vodícímu dílu 22kulisy »’The pivoting arm 2 has a hinge 11 and two members 9. ^and 10. This pivoting arm 2 is rotatably mounted at one end 12 and at the other end 13 is connected to the first movement system or system 14 and to the second movement system. The servo system 14 has a vertical adjustment axis 15 and in a known manner also a linear guide 27, a command device, a control device and a drive unit. A hook arm 16 having a movable free end 17 with a sliver hook 6 is fastened to the upper end of the linear guide 27 of the servo system 14. The servo system 14 allows the hook arm 16 to be moved in the direction of the arrows 23, so that the hook arm 16 and hence the strand hook 6 can be introduced into planes 29 and 22, respectively. The free end 17 of the hook arm 16 is telescopically guided at its rear and is movable against the force of the axial spring (not shown) in the direction of the arrow 31. The sliding movement of the free end 17 of the gripper arm 16 is thereby produced by a guide member 13 in the form of a guide pulley when this guide flap 13 abuts

19. Má kromě toho ještě dosedací díl 21, jehož horní plochu tvoří narážka 52. Tato narážka 52 určuje předávací polohu proservosystém 14 ve směru osy 15.19. It also has a bearing part 21 whose upper surface is formed by a stop 52. This stop 52 determines the delivery position of the proservosystem 14 in the direction of the axis 15.

tt

Na obři 2 je zařízení pro zavádění pramene 2 materiálu do priváděcího ústrojí 2 textilního stroje znázorněného ve zjednodušeném tvaru, přičemž pro lepší přehlednost jsou různé členy vynechány. Manipulační zařízení je, jak vyplývá z obr. 1, umístěno na pojízdném ústrojí 2» ^a výkyvné rameno 2 je vykyvovatelné ve směru šipek 22· Členy 9 a 10 výkyvného ramena 2 jsou na kloubu 11 vůči sobě výkyvné ve směru šipek 22· Servosystém 14 ramenem 16 je uložen na konci 13 členu 2 a je výkyvný kolem osy 26 ve smyslu šipek 22· Na volném konci 17 pohybového systému, tvořeného chapačovým ramenem 16, je uložen chapač 4 pramene, ve kterém je sevřen začátek pramene 5_ materiálu. Tento chapač 6 pramene je uložen ve volném konci 17 chapačového ramena 16 a je spojen s nežnázorněnými spouštěcími a hnacími pomůckami, V poloze, znázorněné na obr.On the giant 2 there is a device for introducing a material sliver 2 into the feed device 2 of a textile machine shown in a simplified form, the various members being omitted for clarity. The manipulation device is, as shown in FIG. 1, mounted on the carriage 2 » ^{and the} pivot arm 2 is pivotable in the direction of the arrows 22 · The members 9 and 10 of the pivot arm 2 are pivotable relative to each other in the direction of the arrows 22 16 is mounted at the end 13 of the member 2 and is pivotable about an axis 26 in the sense of the arrows 22. At the free end 17 of the movement system formed by the hook arm 16, a sliver hook 4 is received. This sliver hook 6 is accommodated in the free end 17 of the hook arm 16 and is connected to lowering and driving aids (not shown) in the position shown in FIG.

2, je chapačové rameno 16 s chapačem 6 pramene a pramenem 5 materiálu ve výchozí poloze, a to snížené v rovině 22· Do této výchozí polohy se chapač 6 pramene uvede za pomoci všech pohyblivých a řiditelných členů, popřípadě servosystémů manipulačního zařízení 2· Vodicí kladka 13, umístěná pod volným koncem 17, je přitom ve vstupní, směrem k přiváděcímu ústrojí 2 konvergující oblasti 20 vodícího Členu, popřípadě kulisy 19. Tento vodicí člen 19 je opřen o textilní stroj 2. Jestliže se chapačové rameno 16 vykývne ve správné vodorovné rovině 29 kolem osy 26 ve směru přiváděcího ústrojí posune se v tomto směru chapač & pramene a tím i vodicí kladku 18. Přitom se vodicí člen, tvořený touto vodicí kladkou 13 zachytí vodicím členem 29, tím, že se vodicí kladka 13 pohybuje k vodícímu dílu 22 a je jím vedena. Tam se volný konec 17 s chapačem 2 pramene posune ve směru šipek 31 v teleskopickém vedení chapačového ramene 16 a uvede se do správné předávací polohy pro pramen 2 materiálu. Tato přídavná poloha je přibližně v oblasti vztahové čáry 36. Na začátku přiváděcího ústrojí 2 ď^e svěra 23, která je přes kolébku 24 vyplývá kalem ložiska 38. Ma . jednom konci svěry 23 je upraven ovládací Člen 22» který spolupůsobí s horní plochou 37 volného konca 17 chapačového ramena 16., čímž se svěra 23 nadzdvihne od povrchu přiváděcího ústrojí 2· Pti průchodu chapačového ramena 16 oblastí vztanové čáry 36 se pramen 5 materiálu vloží mezi povrch přiváděcího zařízení 2 θ svěru 23 a potom se uvolní od chapače _6 pramene. Potom se známým způsobem zavede přiváděcím ústrojím T_ do textilního stroje 2.2, the gripper arm 16 with the sliver 6 and the sliver 5 in the starting position is lowered in the plane 22. The sliver 6 is brought to this starting position by all movable and controllable members or servo systems of the handling device 2. 13, located below the free end 17, is in the inlet towards the feed device 2 of the converging region 20 of the guide member or the slide 19. This guide member 19 is supported on the textile machine 2. If the hook arm 16 swivels in the correct horizontal plane 29 around the axis 26 in the direction of the feed device, the gripper ' and thus the guide roller 18 is moved in this direction. The guide member formed by the guide roller 13 is engaged by the guide member 29 by moving the guide roller 13 towards the guide member 22 and is led by him. There the free end 17 with the sliver hook 2 is moved in the direction of the arrows 31 in the telescopic guide of the sliver arm 16 and brought into the correct transfer position for the sliver 2. This additional position is approximately in the reference line 36. At the beginning of the feeding device 2 ^d a clamp 23 which is connected via a cradle 24 indicates sludge bearings 38 Ma. one end of the clamp 23 is provided with an actuator 22 which cooperates with the upper surface 37 of the free end 17 of the gripper arm 16. thereby gripping the gripper 23 from the surface of the feed device. the surface of the feed device 20 of the clamp 23 and then is released from the sliver hook 6. Thereafter, it is introduced in a known manner into the textile machine 2 via a feeding device T.

Samočinné zavedení pramene 2 textilního materiálu do textilního stroje, popřípadě do posukovacího stroje 2 se provádí tak, že se pomocí výkyvného ramena 2 ^a chapačového ramena 16 nejdříve hledá začátek pramene 2 materiálu. Tento hledači děj se ve znázorněném příkladu provádí na plné nádržce 2 s textilním materiálem, která je umístěna na pojízdném ústrojí 2· Za tím účelem je nádržka s textilním materiálem uložena otočně na pojízdném ústrojí 2 a/nebo je chapač 2 Pramene za pomoci manipuláčního zařízení 2 pohybovatelný kolemThe self-feeding of the textile material sliver 2 into the textile machine or the drawing machine 2 is carried out by first searching for the beginning of the material sliver 2 by means of the pivot arm 2 ^{and the} hook arm 16. In the example shown, this search operation is carried out on a full textile material container 2, which is located on the mobile device 2. For this purpose, the textile material container is rotatably mounted on the mobile device 2 and / or the strand hook 2 is manipulated movable around

- 12 rameno 16 pohybuje dolů podél nastavovací osy 15. V tomto pohybu se pokračuje, až chapačové rameno 16 přilehne na narážku 32 dosedacího dílu 21 vodicího členu 19. V průběhu celého pohybování chapačového ramena 16 podél nastavovací osy 15 je pohyb kontrolován pres přírůstkový vysílač. Jakmile tento vysílač již nedodává přírůstky, rozezná řídící z zařízení dosažení narážky 32 a zvýší krátkodobě řídící hodnotu například na hodnotu 32, čímž chapačové rameno 16 se opět pohybuje vzhůru. Podle spínací rychlosti a hmotnosti pohybovaného ústrojí se tato zvýšená řídící hodnota podrží na zlomek sekundy nebo na několik sekund. Potom se řídící hodnota opět nastaví zpět na hodnotu 30 jednotek, zjištěnou ve volném vznosu, takže chapačové rameno 16 zůstane stát v rovině 22» avšak nedoléhá přímo na narážku 32 dosedacího dílu 21. V tomto volném vznosu lze chaoačová ramena 16 a tím chapač £ pramene snadno posunovat v rovině 29 poniocí druhého pohybového systému. Toto posouvání chapače 6. pramene může se provádět pohybováním výkyvného ramena 8. a/nebo vykyvováním chapačového ramena 16 kolem osy 26. Řízení polohy chapačového ramena £6 vůči narážce 32 lze také provádět nastavováním. Jakmile chapačové rameno 16 dosedne na narážku 32 dosedacího dílu 21 a řídící zařízení to pozná, uloží se do paměti okamžitá hodnota polohy. Tato hodnotě polohy se koriguje řídícím zařízením, takže dojde k opačnému pohybu v odstupu od narážky £2. Kontrola se provádí přes přírůstkový vysílač. V táto nová poloze je pak chapačové rameno 16 udržováno za jejího řízení. Výkyvné pohyby se dějí tak, jak již bylo shora popsáno.The arm 16 moves down along the adjusting axis 15. This movement is continued until the hook arm 16 abuts against the stop 32 of the seating portion 21 of the guide member 19. Throughout the entire movement of the hook arm 16 along the adjusting axis 15, movement is controlled through an incremental transmitter. As soon as the transmitter no longer delivers increments, the controller recognizes the arrival of the cue 32 and increases the control value to a value of 32 for a short time, whereby the hook arm 16 is moved up again. Depending on the switching speed and the weight of the moving device, this increased control value is held for a fraction of a second or for a few seconds. Thereafter, the control value is reset to the value of 30 units detected in free flow, so that the hook arm 16 remains in the plane 22 but does not rest directly against the stop 32 of the abutment part 21. In this free flow, easily move in the plane 29 of the ponies of the second movement system. This shifting of the sliver hook 6 can be performed by moving the swing arm 8 and / or by swinging the hook arm 16 about the axis 26. Control of the position of the hook arm 6 relative to the stop 32 can also be performed by adjusting. As soon as the hook arm 16 engages the stop 32 of the seat 21 and the control device recognizes this, the instantaneous position value is stored. This position value is corrected by the control device, so that the opposite movement occurs at a distance from the stop 32. Checking is performed via an incremental transmitter. In this new position, the hook arm 16 is then held under its control. The pivoting movements take place as described above.

Aby pohybovaná hmota byla udržována co nejmenší, vykyvuje sé v popsaném příkladu pomocí druhého pohybového systému popřípadě servosystémů jen chapačové rameno 16 kolem osy 26 a členu £ a 10 výkyvného ramena 3. jsou drženy v jejich polohách, přirazených výchozí poloze. Vykývnutím chapačového ramena 16 se vodicí kladka 13 zavede sbíhavou vstupní oblastí 20 vodicího členu 19 k vodícímu dílu 22. Vodicí kladka 13 do13 lehne ba vodicí díl 22. Vodicí kladka 13 dolehne na vodicí díl 22 dříve, než chapač £ pramene vstoupí do priváděcího ústrojí 1_ textilního stroje. Jelikož vodicí díl 22 slouží jako vodicí kulisa, je vodicí kladka 13 vedena do správné předávací polohy mechanickým věstěním. Přesné umístění cnapača £ pramene a tím začátku pramene 2 materiálu v ořiváděcím ústrojí 2 se tedy provádí pomůckamiupevněnými na textilním 'straji 2, a nikoliv pohybovými systémy, popřípadě servosystámy, spojenými manipulačním zařízením 2· Tyta servosystémy slouží jen k provádění výchozích pohybů a k podporování přesných nastavovacích pohybů. Jelikož umístění cnapače 6. pramene ve výchozí poloze v rovině 33 může ještě kolísat v rozmezí několika milimetrů, lze do této výchozí polohy dospět rychle, i když jsou pohybované hmoty ještě větší. Pro následující přesné nastavování polohy za pomoci | vodícího dílu 22, působícího jako kulisa, a vodicí kladky 13.* ' je třeba již jen pohybovat malými hmotami, čímž tento pohyb * S může proběhnout rychle a velmi přesně. Jednotlivé pohybové pohony a servopobony mohou být proto optimálním způsobem přizpůsobeny potřebám, čímž se poruchovost sníží na minimum. ^s3 ,T«vIn order to keep the mass to be kept as small as possible, only the hook arm 16 about the axis 26 and the pivoting arm members 6 and 10 are pivoted by their second movement system or servo systems. By swiveling the hook arm 16, the guide pulley 13 is guided by the converging inlet region 20 of the guide member 19 to the guide member 22. The guide pulley 13 lies down to the guide member 22. textile machine. Since the guide member 22 serves as a guide slide, the guide roller 13 is guided to the correct transfer position by mechanical agitation. Thus, the exact positioning of the sliver spreader and thus the start of the sliver 2 in the guide device 2 is carried out by means fixed on the textile side 2 and not by the movement systems or servo systems connected by the handling device. movements. Since the position of the sliver 6 in the starting position in the plane 33 can still vary within a few millimeters, this starting position can be reached quickly even if the masses moved are even larger. For the following precise positioning with | The guiding part 22 acting as a sliding link and the guide pulleys 13 '' need only be moved with small masses, so that this movement S can take place quickly and very precisely. The individual motion drives and actuators can therefore be optimally adapted to the needs, thus minimizing the failure rate. ^s 3, T «v

Ha obr. 1 a 2 je znázorněn příklad, ve kterém je nasta- ' , « vovací osa 15 prvního pohybového systému, popřípadě servosystámu ve svislé rovině upravena rovněž svisle. V souhlasu s tím způsobí druhý pohybový systém,popřípadě servosystém vykývnutí cnapače £ pramene kolem osy 26 ve vodorovné rovině 23.1 and 2, an example is shown in which the adjusting axis 15 of the first movement system or servo system in the vertical plane is also arranged vertically. Accordingly, the second motion system or servo system causes the sliver pusher to swivel about the axis 26 in the horizontal plane 23.

Celá zařízení může však být vytvořeno taká tak, že nastavovací osa prvního pohybového systému, popřípadě servosYstému.: je upravena vodorovně ve svislé rovině a v souhlasu s tím je chapač 6, pramene druhým pohybovým systémem, popřípadě servosystémem pohybován přibližně ve svislé rovině a pramen 2 materiálu je v příslušné rovině uváděn do priváděcího ústrojí 2 textilního stroje 2· Jelikož většina textilních strojů má vodorovně umístěná přiváděči ústrojí, je na obr. 1 a 2 popsáno toto výhodné provedení.However, the whole device can be designed such that the adjusting axis of the first movement system or the servo system is arranged horizontally in a vertical plane and accordingly the hook 6, the strand is moved by the second movement system or the servo system approximately in the vertical plane and the strand 2 As most textile machines have a horizontally placed feed device, this preferred embodiment is described in Figures 1 and 2.

Zařízení znázorněné na obr. 3 sestává z pojízdného ústrojí 1., z manipulačního zařízení 3. ^{a z} výkyvného ramen 3,, jak bylo již popsáno v souvislosti s obr. 1 a 2. Na volném konci 13 výkyvného ramena B. je připevněn první pohybový systém 44, který sestává z teleskopického vedení. Horní část 49 tohoto teleskopického vedení je pohyblivá ve směru Šipek 43, a to proti síle pružiny 45. Ha horní části 49 je uložen na jedné straně druhý pohybový systém 46, který sestává z teleskopického vedení 51 a chapače £ pramene. Chapač 6. pramene je podepřen v teleskopickém vedení 51, a pohybovatelný ve směru Šipek 52 proti síle pružiny 47. Jak bylo již shora popsáno, je na chapači £ pramene umístěn ten konec pramene _5 materiálu, který má být zaveden do textilního stroje. iJa chapači 6. pramene je i zde upraven vodicí člen 13, který,' sestává z vodicí kladky. Na teleskopickém vedení 51 jsou umístěny vodicí plochy 54, 12» které spolupůsobí s vodicím ústro-, jím 22· Vodicí člen 13 spolupůsobí s vodicím členem 19, čímž tento člen je opatřen jak vodicím zařízenímnpro vodorovné nastavování, tak i vodicím zařízením pro svislé nastavování chapače 6. pramene. Obě vodicí ústrojí 19 i 55 mají sbíhavé vstupní oblasti 20 a 56, které zachycují a ustalují vodicí člen 13, popřípadě oblast teleskopického vedení 51 s vodícími plochami 53, 54. Pohyby ve směru šipek 52 a 48, vynucené mechanickými vodícími ústrojími 19 a 55, jsou umožňovány a zachycovány teleskopickými vedeními 50 a 51. Tato teleskopická vedení 50 a 51 nemají žádné pohony a zpětné nastavení pohybů nastává přes pružiny 45, popřípadě 47.The device shown in FIG. 3 consists of a mobile device 1, a handling device 3 ^{and a} swing arm 3, as already described in connection with FIGS. 1 and 2. At the free end 13 of the swing arm B. a first movement system is mounted. 44, which consists of a telescopic guide. The upper part 49 of this telescoping guide is movable in the direction of the arrows 43 against the force of the spring 45. At the upper part 49, a second movement system 46, which consists of a telescopic guide 51 and a sliver, is mounted on one side. The sliver hook 6 is supported in the telescoping guide 51, and movable in the direction of the arrows 52 against the force of the spring 47. As already described above, the sliver hook 5 has the end of the sliver 5 of the material to be introduced into the textile machine. In this case, there is also provided a guide member 13 which consists of a guide roller. Guiding surfaces 54, 12 'are provided on the telescopic guide 51, which cooperate with the guide means 22. The guide member 13 cooperates with the guide member 19, which member is provided with both a horizontal adjusting guide and a vertical adjusting guide. 6. sources. Both guides 19 and 55 have converging inlet regions 20 and 56 which engage and fix the guide member 13 and the telescoping guide region 51 with the guide surfaces 53, 54. Movements in the direction of the arrows 52 and 48, forced by the mechanical guide members 19 and 55, These telescopic guides 50 and 51 have no drives and the resetting of the movements takes place via the springs 45 and 47 respectively.

U provedení zařízení padle vynálezu, znázorněného na obr. 3, se chapač .6 pramene a pramenem 2 materiálu uvádí do výchozí polohy vykývnutím ramena 2 kolem konce 12, uloženého otáčivě. To ovšem předpokládá, že je dost místa pro zakývnutí dovnitř. V jiném případě je teleskopické vedení 50 opatřeno otáčivým pohonem, který umožňuje vykyvování horní Části 49 s teleskopickým vedením 22» popřípadě chapačem 6. pramene kolem osy 13. Tím je zapotřebí značně menšího prostoru pro zakývnutí.In the embodiment of the device according to the invention shown in FIG. 3, the sliver hook 6 and the sliver 2 are brought into their initial position by pivoting the arm 2 around a rotatable end 12. However, this assumes that there is enough room to nod in. Alternatively, the telescopic guide 50 is provided with a rotary drive which allows the upper part 49 to be pivoted with the telescopic guide 22 'or the sliver 6 around the axis 13. This requires considerably less space to swing.

Z výkyvné polohy se chapač*£ pramene dalším vykývnutím kolem osy 15 teleskopického vedení 50 a/neba kolem uloženého konce 12 výkyvného ramena 3. zavede do vstupních oblastí 20 a 56 vodicích ústrojí 20 a 55. 2a pomoci sbíhavých vodicích ploch na vodicích ústrojích 19 a 55, která tvoří kulisová vedení, se chapač ó_ pramene s pramenem 5. materiálu vede do předem určené polohy pro odevzdání a zajistí se. Tam se pramen 5. materiálu odevzdá přiváděcímu ústrojí textilního stroje. Také toto zařízení umožňuje rychlé a přesné umístění pramene 5. materiálu v přivádecím ústrojí, jelikož pro přesné umístění je třeba pohybovat ještě jen konstrukčními členy o malé hmotnosti. Kulisová vedení podle vynálezu oběma vodícími ústrojími 19 a 55 ve svislám a vodorovném směru umožňují najetí na výchozí polohu v oblasti přiváděcího ústrojí s poměrně malou přesností, jak shora již bylo uvedeno.From the swiveling position, the sliver hook 10 is further pivoted about the axis 15 of the telescopic guide 50 and / or the skid end 12 of the swivel arm 3 into the inlet regions 20 and 56 of the guide devices 20 and 55. 2a by means of converging guide surfaces on the guide devices 19 and 55, which forms the guide rails, the sliver hook 6 with the sliver 5 is guided to a predetermined surrender position and secured. There, the sliver 5 is handed over to the feeding device of the textile machine. This device also allows for a fast and accurate positioning of the sliver 5 in the feed device, since only the lightweight components need to be moved for accurate positioning. The guide rails according to the invention allow the two guide devices 19 and 55 to move vertically and horizontally to their initial position in the region of the feed device with relatively low accuracy, as mentioned above.

Claims

Ρ Α Τ Ε Μ Τ □ V É II Á R O Κ YII Α Τ Ε Μ Τ □ É II II. Y

1. Způsob Gamož4-anGÍŤo- zavádění pramene materiálu do textilního stroje, přičemž pramen je v oblasti nádržky textilního materiálu uchycen v chapači, upraveném na pojízdném ústrojí, které sa pro vedení uvede do stanovené předávací polohy, chapač pramene je veden ve svislám a/nebo vodorovném směru a polohově stabilizován a pramen se vloží do priváděcího ústrojí na textilním stroji a tam se předá, vyznačující se tím, že se chapač pramene se začátkem pramene zavede do předem určené výchozí polohy v oblasti přiváděeího: ústrojí, z této výchozí polohy se chapač pramene vede do vodícího ústrojí na přiváděcím ústrojí, po zavedení se alespoň jeden vodicí člen na chapači pramene zachytí vodicím' ústrojím na přiváděcím ústrojí, chapač pramene se dále zavádí vodicím ústrojím a přitom se chapač pramene s koncem pramene za pomoci vodícího ústrojí posune ve vodorovném a/neba svislém směru a ustálí se, načež se přivede do předem určená polohy pro odevzdání pramene.1. A method of introducing a sliver of material into a textile machine, the sliver being held in the region of the container of textile material in a gripper provided on a traveling device which is guided to a predetermined transfer position for guiding, the sliver is guided vertically and / or horizontally and positionally stabilized and the strand is inserted into the feeding device on the textile machine and passed there, characterized in that the sliver hook with the beginning of the sliver is brought to a predetermined starting position in the region of the feeding device; leads to the guide device on the feed device, after introduction, at least one guide member on the sliver hook is caught by the guide device on the feed device, the sliver hook is further fed through the guide device while the sliver hook with the sliver end moves sky vertical direction and us it melts and is then brought to a predetermined position for sliver delivery.

2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že sa chapač pramene se začátkem pramene z výchozí polohy pohybuje pomocí prvního pohybového systému servosystémem podél vodorovné nebo svislé nastavovací osy k narážce na přiváděcím ústrojí, touto narážkou je určena nastavotvací rovina pro chapač pramene, po dosažení narážky se nastavovací prostředky prvního pohybového systému v poloze, určené narážkou, na nastavovací ase, chapač pramene se dru? hým pohybovým systémem servosystému posouvá v nastavovací rovině, ležící přibližn ě kolmo k nastavovací ose prvního pohybového systému, přitom se vodicí člen na chapači pramene zachytí nejméně jedním? vodicím ústrojím na přiváděcím ústrojí a převodním ústrojím chapače pramene se přídavně posune v nastavovací rovině druhého pohybového systému, chapač pramene se dále posouvá podél vodícího ústrojí a konec prameneMethod according to claim 1, characterized in that the sliver hook with the beginning of the sliver is moved from the starting position by the first movement system through the servo system along the horizontal or vertical adjustment axis to the stop on the feeding device, this stop determines the adjusting plane for the sliver reaching the stop with the adjusting means of the first movement system in the position determined by the stop, on the adjusting time, the hook of the strand with the second? with the servo movement system moving in the adjusting plane lying approximately perpendicular to the adjusting axis of the first locating system, while the guide member on the sliver hook engages at least one? the guide device on the feeding device and the transmission device of the sliver is additionally displaced in the adjusting plane of the second movement system, the sliver is further displaced along the guide and the end of the sliver

- 17 se přesně co do polohy ustálí kombinací pohybů, vytvářených druhým pohybovým systémem a vodicím ústrojím, a přivede se do předem určené odevzdávací polohy na přiváděcím ústrojí.17 is precisely fixed in position by a combination of movements generated by the second movement system and the guide device, and brought to a predetermined delivery position on the feed device.

3. Způsob podle nároku 2, vyznačující se t í ra, že až do dosažení narážky se poloha chapače pramene na nastavovací ose průběžně měří a zjištuje se průběh pohybu, oři dosažení narážky se naměřená hodnota této polohy uloží v paměti a regulací teto naměřená hodnoty se chapač pramene' udržuje v příslušné poloze na nastavovací ose.Method according to claim 2, characterized in that, until the stop is reached, the position of the sliver hook on the adjusting axis is continuously measured and the movement is determined, even if the stop is reached, the measured value of this position is stored and controlled by this control. the strand gripper is held in position by the adjusting axis.

4. Způsob podle nároku 3, vyznačující se t í ra, že po dosažení narážky a uložení příslušné hodnoty do paměti se tato hodnota polohy změní,’čímž se vyvolá ns-; patrné nadzdvihnutí chapače pramene od narážky a jeho udržení v této oddálené poloze.4. The method of claim 3, wherein upon reaching the cue and storing the value in question, the position value is changed, thereby causing ns-; noticeable lifting of the strand hook from the stop and keeping it in this distant position.

5. Způsob podle nároku 2, Vyznačující se t í m , že se měří přídržná síla prvního pohybového systému servosystámu, které je zapotřebí pro udržení chapače pramene ve výchozí poloze, tato síla se zvýší nebo sníží a podíl, který vyvolá postup chapače pramene podél nastavovací osy směrem k narážce, při postupu podél osy nastavování se průběžně měří hodnota uražená za jednotku času, tato síla se opět nastaví na hodnotu přídržné síly a chapač pramene se regulací přídržne síly udržuje v příslušné poloze na nastavovací ose.A method according to claim 2, characterized in that the holding force of the first motion system of the servosystem that is required to hold the sliver in the starting position is measured, this force is increased or decreased and the proportion that causes the sliver to advance along the adjusting In the course of the adjustment axis, the value traveled per unit of time is continuously measured, this force is reset to the value of the holding force, and the strand gripper is maintained in position on the adjusting axis by adjusting the holding force.

6. Způsob podle nároku 5, vyznačující se tím, že po dosažení nulová hodnoty za časovou jednotku a před opětným nastavením přídržné síly se síla krátkodobě změní tak, že chapač pramene se od narážky odtáhne nepatrně nazpět.Method according to claim 5, characterized in that after reaching zero value per time unit and before resetting the holding force, the force is changed for a short time so that the sliver hook is pulled back slightly from the stop.

7. Zařízení pro zavádění pramene materiálu do textilního stroje s chapačem pramene, upraveným na pojízdném ústrojí, jakož i s manipulačním zařízením pro pohybování chapače pramene a s přiváděcími ústrojími pramene, upravenými na textilními·7. Apparatus for introducing a sliver of material into a textile machine with a sliver hook provided on a traveling device, as well as a handling device for moving the sliver hook and sliver feeding devices adapted to a textile fabric.

13 -.13 -.

stroji, vyznačující se tím, že manipulační zařízení (3) je opatřeno výkyvným ramenem ¢3), které je na jednom konci (12) uloženo výkyvné a na druhém konci ¢13) je přes první pohybový systém (14, 44) oro svislé pohyby a druhý pohybový systém (16, 46) pro vodorovné pohyby spojeno s chapačem (6) pramene, na předním konci (17), chapače (6) pramene je upraven nejméně jeden vodicí člen (13) a na přiváděcím ústrojí (7) pramene je upraven vodicí člen (19), spolupůsobící s tímto vodicím členem (13) a opatřený sbíhavou vstupní a zachycovací oblastí (20), přičemž tato zachycovací oblast (20) konverguje k poloze (36) odevzdání pramene (5) v přiváděcím ústrojí (7).machine, characterized in that the handling device (3) is provided with a pivot arm) 3), which is pivoted at one end (12) and at the other end ¢ 13), or vertical movements through the first movement system (14, 44) and a second movement system (16, 46) for horizontal movements coupled to the sliver hook (6), at least one guide member (13) is provided at the front end (17), the sliver hook (6) and a sliver feed device (7) is provided provided with a guide member (19) cooperating with said guide member (13) and provided with a converging inlet and grip region (20), said grip region (20) converging to a sliver position (36) in the feed device (7) .

3. Zařízení podle nároku 7, vyznačující se tím, že první a druhý pohybový systém (44, 46) jsou opatře ny elastickými členy (45, 47) a oba tyto systémy (44, 46) jsou pohybovatelné ve směru jejich os (15, 29) silami, půsonícími zvenčí.Device according to claim 7, characterized in that the first and second movement systems (44, 46) are provided with elastic members (45, 47) and both of these systems (44, 46) are movable in the direction of their axes (15, 46). 29) forces from outside.

9. Zařízení podle nároku 7, vy značujicí se tím, že výkyvné rameno (3) manipulačního zařízení (3) je opatřeno nejméně jedním, kloubem (11), první pohybový systém (14), upravený na konci (13) ramena (3), sestává z lineárního vedení (27), pohonu, povelových ústrojí a regulačních Členů s osou (15), ležící ve svislá rovině, na prvním pohybovém systému (14) je chapačovým ramenem (39) výkyvně podepřen druhý pohybový systém (16) na volném konci (17) tohoto chapačavého ramena (39) je upevněn chapač (6) pramene, chapač (6) pramene je společné s chapačovým ramenem (39) výkyvný v nasta vovací rovině, stojící kolmo k ose (15) prv ního pohybového systému (14) a vodicí člen (13), upravený na předním konci (17) chapačovéhorramena (39) je veden ve vodicím ústrojí (19) sa sbíhavou vstupní oblastí (30) a je posuvný rovnoběžně s nastavovací rovinou.Device according to claim 7, characterized in that the pivot arm (3) of the handling device (3) is provided with at least one joint (11) a first movement system (14) provided at the end (13) of the arm (3) , consists of a linear guide (27), a drive, command devices and actuators with an axis (15) lying in a vertical plane, on the first movement system (14) the second movement system (16) is pivotably supported on the free movement system (14) a sliver hook (6) is fastened to the end (17) of this gripper arm (39), the sliver gripper (6) is in common with the gripper arm (39) pivotable in an adjustment plane standing perpendicular to the axis (15) of the first movement system (14) ) and a guide member (13) provided at the front end (17) of the looper hook (39) is guided in the guide device (19) with the converging inlet region (30) and is movable parallel to the adjustment plane.

10. Zařízení podle nároku 3 nebo 9, vyznačující se tím, že osa (15) servosystému (14, 44) je upravena svisla a pohybová dráha chapače (6) pramene leží na chaoačovem ramenu (39) ve vodorovné nastavovací rovině.Device according to claim 3 or 9, characterized in that the axis (15) of the servo system (14, 44) is arranged vertically and the movement path of the sliver hook (6) lies on the shank arm (39) in a horizontal adjustment plane.

11. Zařízení podle jednoho z nároků 9 nebo IQ, vyznačující se tím, že na hnacím členu prvního pohybového systému (14) je upraven přírůstkový vysílač a pohybový systém (14) opatřen měřicím zařízením pro síly vytvářené pohonem.Device according to one of claims 9 or 10, characterized in that an incremental transmitter is provided on the drive member of the first movement system (14) and the movement system (14) is provided with a measuring device for the forces generated by the drive.

12. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až 11, vyznačující se tím, že chapačová ramena (39) je vytvořeno jako teleskopické vedení, přední konec (17) s cnapačem pramene je posuvný v pružném zatížení směrem k ose (29) teleskopického vedení (51), které je opatřeno osovou pružinou (46).Device according to one of Claims 7 to 11, characterized in that the hook arm (39) is designed as a telescopic guide, the front end (17) with the sliver tensioner being displaceable under elastic load towards the axis (29) of the telescopic guide (51). ), which is provided with an axle spring (46).

13. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až 12, vyznačující se tím, že vodící člen (19) na textilním stroji (2) obsahuje nejméně jednu mechanickou vodicí kulisu a vodicí člen (13) na chapačovam ramenu (39) sestává z nerjmáně jedné vodicí kladky.Device according to one of claims 7 to 12, characterized in that the guide member (19) on the textile machine (2) comprises at least one mechanical guide slide and the guide member (13) on the gripper arm (39) consists of one guide guide. pulleys.

14. Zařízení podle jednoho z nároků 7 až 13, vyznačující se tím, že na přiváděcím ústrojí (7) je upravena nejméně nedna svěra (23) a na chapačovém ramenu (39) jsou upraveny ovládací pomůcky k ovládání táto svery (23).Apparatus according to one of Claims 7 to 13, characterized in that at least one clamp (23) is provided on the feeding device (7) and control aids for controlling the clamp (23) are provided on the hook arm (39).