CN2758195Y - 一种水下机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可重组及灵活配置机载设备的水下机器人结构，具体为模块化结构，其外形呈流线形，引流模块位于流线形最前端，推进器模块位于流线形尾部，引流模块与推进器模块之间具有中间过渡部分，间过渡部分包括标准负载舱、航向调整模块，其中：标准负载舱与航向调整模块为模块化组合结构，位于引流模块和推进器模块之间，构成完整的水下机器人；本实用新型各模块具有互换性配合，可以不按次序、随意调配各模块的布置形式及增减模块的数量；它具有效率高、重组快速、机动灵活、隐蔽性好、成本低、通用性好、携带方便、功能多样化、安全性好等特点，适用于海洋国土资源与环境调查、国防安全、海洋工程以及相关水产产业。

Description

一种水下机器人结构

技术领域

本实用新型涉及水下机器人，具体地说是实现水下机器人可重组及灵活配置机载设备等功能的水下机器人结构，它适用于海洋国土资源与环境调查、国防安全、海洋工程以及相关水产产业等。

背景技术

随着材料、自动控制、水声通信、计算机、水下导航和能源等技术的进步，水下机器人趋于低成本、小型化及多功能化，目前，水下机器人在可重组性，功能模块灵活配置等方面有很大的发展空间；从结构上看，水下机器人可分为框架结构和浮筒结构两类，其中：

框架结构水下机器人由框架组成本体，在本体上配置功能性负载、浮力材及驱动器；它在水中，所述浮力材为其提供悬浮力，所述驱动器使其产生运动，所述功能性负载用以完成指定功能；整个框架被括在一层蒙皮内，使水下机器人形线流畅。由于槽道容易破坏本体水周围的流层，所以这种结构增大了下机器人的粘滞阻力，使其能耗增大、效率降低；同时，由于置换或增减功能性模块会对破坏下机器人本体的完整性，所以只能为每一条下机器人定制一套框架，因此这种结构的互换性低，成本高。

浮筒式水下机器人主要由浮筒组成水下机器人本体，其功能性负载装入浮筒内并由浮筒为其提供悬浮力。它分为径向及轴向排列两种，径向排列的水下机器人是将浮筒轴向平行地布置在固定框架上；这种结构同样不适用于更换及变化功能性负载；轴向排列的水下机器人将浮筒轴心布置同一直线上并利用螺纹副来连接成一个整体；这种结构使得各模块在安装与拆卸时要逐个操作，程序繁琐，不能应对突发事件。

实用新型内容

本实用新型提供一种可以实现水下机器人快速重组、灵活功能配置、效率高及成本低的水下机器人结构。

本实用新型技术方案如下：

具体为模块化结构，其外形呈流线形，引流模块位于流线形最前端，推进器模块位于流线形尾部，引流模块与推进器模块之间具有中间过渡部分，中间过渡部分包括标准负载舱、航向调整模块，其中：标准负载舱与航向调整模块为模块化组合结构，位于引流模块和推进器模块之间，构成完整的水下机器人；

航向调整模块包括舵密封腔体、舵连轴器、舵、密封法兰、舵杆、双输出轴电机、轴承，其中：舵通过穿过舵密封腔体侧壁的舵杆与舵连轴器相连接，并与安装在位于舵密封腔体中的双输出轴电机成为一体，密封法兰与轴承安装在舵杆上；两个航向调整模块在水下机器人径向方向布置成X型或十型；

推进器模块包括艉连接舱、水密接插件、压力补偿器、浮力材，螺旋桨、密封法兰、艉密封体、传动轴、艉连轴器、单轴电机、充油舱、过渡环、轴承，其中：充油舱为П型空腔柱体，其下部为筒状结构，筒外设散热片；在散热片之间设浮力材，压力补偿器安装在浮力材的空腔中并通过油管与充油舱的内腔相连通；充油舱内部安装有单轴电机，单轴电机安装在艉密封体上，并通过与其连接的艉连轴器与传动轴相连，传动轴穿过封堵于充油舱下端面的艉密封体及密封法兰与螺旋桨连接；轴承在传动轴上。

本实用新型所述标准负载舱安装在航向调整模块之间，或安装在航向调整模块及航向调整模块与引流模块和/或航向调整模块与推进器模块之间；

本实用新型所述标准负载舱亦可通过连接体与航向调整模块组合成中间过渡部分，位于引流模块和推进器模块之间；标准负载舱通过连接体安装在航向调整模块之间，或安装在航向调整模块及航向调整模块与引流模块和/或航向调整模块与推进器模块之间；

其中：标准负载舱、连接体及航向调整模块在水下机器人的轴向可以不按次序地随意装配；标准负载舱及连接体的数量也可以增加或减少。

所述引流模块为U型空腔，其头部为半球状腔体，柱体侧壁下部设有通孔；连接体为柱状结构；其中部为空腔，在柱体外表面中部设径向凸台，其柱体两端外表面设螺纹孔及密封槽；连接体中螺纹孔不穿透连接体侧壁，且置于两个密封槽之间；

标准负载舱为空腔柱体，其长度视负载而定；标准负载舱的两端设有通孔；标准负载舱的端面内壁设倒角；

航向调整模块中舵密封腔体为两端对称的空腔柱体，柱体的中部外凸，并设两个同轴的阶梯孔，在舵密封腔体的柱体两端外表面部设螺纹孔及密封槽，螺纹孔置于两密封槽之间，其深度不穿透舵密封腔体侧壁；

推进器模块中所述艉密封体具有梯形旋转体底座，在梯形旋转体上端面设置一空心柱体，底座上端面设有螺纹孔及密封槽，密封槽位于螺纹孔外侧；空心柱体的顶端为法兰，其侧壁设有通孔；梯形旋转体底座下底面设有阶梯孔及螺纹孔；所述螺纹孔均不穿透艉密封体；

航向调整模块或推进器模块中所述密封法兰为中空的塔状结构，其外型与舵密封腔体或艉密封体侧壁上的阶梯孔相适应，其底面分布有通孔；其内腔与外部柱面中部分别设密封槽；密封法兰与轴承安装在舵杆或传动轴上，并位于弹性挡圈与舵杆的凸台或弹性挡圈与传动轴的凸台之间；

推进器模块中密封法兰与传动轴之间设密封圈，艉连接舱与充油舱之间设密封圈；航向调整模块中密封法兰与舵密封腔体之间设有密封圈；

推进器模块中轴承在传动轴上并置于密封法兰与弹性挡圈之间；艉连接舱通过螺栓和过渡环与充油舱安装在一起。

本实用新型具有如下优点：

1.功能配置灵活。

由于各模块的径向尺寸具有互换性配合，因此它们在轴向可以相互置换及随意增加或减少功能性舱段模块。

2.可重组性好。

各模块通过螺纹副安装为一体；更换模块时，只要脱开固定相邻模块的螺钉即可，不须按照次序卸除其它模块，操作程序简单、快速。

3.效率高。

水下机器人的流线外形减小了其运动时对外界流场的扰动，降低了外界流场对其本体的粘滞阻力；同时，与多桨推进方式相比，单桨推进方式也降低了磁场对电流的损耗。

4.成本低。

除推进器模块及航向调整模块中的部分部件由金属材料制作外，其它大部分部件均可由非金属材料进行注模加工而成，从而可以降低加工成本；由于各模块的径向尺寸具有互换性配合，因而可以批量生产或购置市场上出售的管材进行微量处理后使用。

5.机动灵活、携带方便。

各模块在运输过程中可以从整体上卸除，单独进行运送，增加了水下机器人的机动性。

附图说明

图1-1为水下机器人模块化结构实施例1剖视图。

图1-2为水下机器人模块化结构实施例2剖视图。

图1-3为水下机器人模块化结构实施例3剖视图。

图2为图1-1的A向视图。

图3为图1-1中引流模块剖视图。

图4为图1-1中连接体剖视图。

图5为图1-1中标准负载舱剖视图。

图6为图1-1中航向调整模块剖视图。

图7为航向调整模块和推进器模块中密封法兰剖视图。

图8为图6中舵密封腔体连剖视图。

图9为图1中推进器模块剖视图。

图10为图9中艉连接舱剖视图。

图11为图10的B向视图(关于A-A中心线对称)。

图12为图9中艉密封体剖视图。

图13为图9中充油舱剖视图。

图14为图13的C向视图(关于B-B中心线对称)。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1

本装置由引流模块1、连接体3、标准负载舱2、两个航向调整模块28、推进器模块29组成，其外形呈流线形(如图1-1所示)；引流模块1位于流线形最前端，作为水下机器人的艏；推进器模块29位于流线形尾部，作为水下机器人的艉；两个航向调整模块28分别设置安装在引流模块1的底端及推进器模块29中艉连接舱7的顶端(其中：一个航向调整模块28中舵杆19与另一个航向调整模块28中舵杆19垂直或交叉设置)。一组标准负载舱2通过连接体3相连接后安装在航向调整模块28之间，作为流线形中间过渡部分；一个航向调整模块28与推进器模块29相连接，另一个航向调整模块28通过螺栓与引流模块1连接，成为一个完整的水下机器人；

本实施例1中的具体连接为：用螺钉通过引流模块1的通孔及航向调整模块28中舵密封腔体4的螺纹孔将引流模块1与航向调整模块28安装为一体；舵密封腔体4密封槽内的密封圈21置于引流模块1与航向调整模块28之间并将它们的间隙封闭；标准负载舱2的一端也通过螺钉与舵密封腔体4的另一端相连接；标准负载舱2的另一端由螺钉与连接体3相连接，连接体3又扩展出另外一段连接体3及两段标准负载舱2；在标准负载舱2靠近艉部的一端安装航向调整模块28，其中的舵杆19与艏部的航向调整模块28中的舵杆19垂直；舵密封腔体4的另一端通过艉连接舱7与推进器模块29相连接；于是引流模块1、连接体3、标准负载舱2、航向调整模块28、推进器模块29成为一体。其中：

引流模块1为U型空腔，如图1-1、2、3所示，其头部为半球状腔体；沿着半球状体的底面方向，在其底面的边缘处设置一空腔柱体，柱体表面与半球状体的相切；柱体侧壁下部设有通孔；引流模块1的侧壁可根据需要制成不同结构(例如挖洞、粘贴附件等)来放置传感器等负载设备。在水下机器人前进过程中，引流模块1的半球状体能够引导水流形成有规则的流层；这种流层附着在水下机器人表面，减少水下机器人在前进过程中的阻力。

连接体3为柱状结构；其中部为空腔，如图1-1、4所示，在柱体外表面中部设径向凸台，其外径与引流模块1外径相同，其柱体两端外表面设螺纹孔及密封槽，其中螺纹孔不穿透连接体3侧壁，且置于两个密封槽之间。

标准负载舱2为空腔柱体，如图1-1、5所示，柱体径向尺寸与引流模块1相同，其端面内壁设倒角，以利于密封圈21进入柱体内腔；其长度视负载而定；标准负载舱2与连接体3具有互换性，在水下机器人的轴向可以不按次序地随意装配；标准负载舱2的两端设有通孔，柱体中部的侧壁可制成不同的结构形式(例如挖洞、粘贴用于固定负载的附件等)。

航向调整模块28由舵6、舵杆19、密封法兰12、轴承23、弹性挡圈22、密封圈21、舵连轴器5、双输出轴电机20、舵密封腔体4组成，如图1-1、6、7、8所示，其中：舵6通过穿过舵密封腔体4侧壁的舵杆19与舵连轴器5相连接，并与位于舵密封腔体4中的双输出轴电机20成为一体，在舵杆19与舵6的连接处设有凸台30，在靠近舵连轴器5处的舵杆19上设置弹性挡圈22；密封法兰12与轴承23安装在舵杆19上并位于弹性挡圈22与舵杆19的凸台30之间；密封法兰12安装在轴承23外侧，其顶部与轴承23外圈端部配合，轴承23内圈端部与弹性挡圈22配合，轴承23与舵杆19过盈配合；密封法兰12内腔的密封圈21在密封法兰12内腔与舵杆19之间产生弹性形变并以此来密封其间隙；此时，舵6、舵杆19、密封法兰12、轴承23、弹性挡圈22、密封圈21组成一体；它们通过密封法兰12的通孔由螺栓将其固定在舵密封腔体4侧壁的阶梯孔内并使舵杆19通过舵连轴器5与双输出轴电机20相连接；密封法兰12外侧的密封圈21通过自身形变来封闭舵密封腔体4与密封法兰12之间的间隙。传动力矩由双输出轴电机20通过舵连轴器5传递到舵杆19上，舵杆19在轴承23的支持下转动并带动舵6旋转。

所述舵杆19与舵6为一体化结构，其上开有用于放置弹性挡圈22的沟槽。

所述密封法兰12为中空的塔状结构，其外型与舵密封腔体4或艉密封体13侧壁上的阶梯孔相适应，如图1-1、6、7所示，其底面分布有通孔；其内腔与外部柱面中部分别设密封槽，其顶部柱面的边缘沿柱面方向向上凸起并与轴承23外圈端面相配合。

所述舵密封腔体4为两端对称的空腔柱体，如图1-1、6、8所示，柱体的中部外凸，在凸起部分设两个同轴的阶梯孔，孔中心线与舵密封腔体4轴线垂直；在舵密封腔体4的柱体两端外表面设螺纹孔及密封槽，螺纹孔置于两密封槽之间，其深度不穿透舵密封腔体4侧壁。

推进器模块29由艉连接舱7、水密接插件8、充油舱17、单轴电机16、艉连轴器15、艉密封体13、密封法兰12、密封圈21、轴承23、弹性挡圈22、浮力材10，传动轴14、螺旋桨11、压力补偿器9、过渡环18组成，如图1-1、9、10、11、12、13、14所示，其中：

艉连接舱7通过螺栓和过渡环18与充油舱17安装在一起，艉连接舱7与充油舱17之间设密封圈21。充油舱17为П型空腔柱体，其下部为筒状结构，筒外设散热片26；在散热片26之间设浮力材10，压力补偿器9安装在浮力材10的空腔中并通过油管24与充油舱17的内腔相连通；充油舱17内部安装有单轴电机16，单轴电机16安装在艉密封体13上，并通过与其连接的艉连轴器15与传动轴14相连，传动轴14穿过封堵于充油舱17下端面的艉密封体13及密封法兰12与螺旋桨11连接，密封法兰12与传动轴14之间设密封圈21；在密封法兰12远离螺旋桨11的端面安装轴承23，轴承23在传动轴14上并置于密封法兰12与弹性挡圈22之间；艉连接舱7底部设通孔。

安装有散热片26的充油舱17与通过各自边缘上的U型豁口32用螺栓连接为一体，位于艉连接舱7下表面的密封圈21在螺栓预紧力的作用下产生形变，封闭了充油舱17与艉连接舱7之间的间隙；过渡环18安装在浮力材10与艉连接舱7之间并置于充油舱17之外；充油舱17的底端面径向尺寸小于水下机器人整体径向尺寸，在有U型豁口32的端面上方设凹槽31；过渡环18安装在充油舱17的凹槽31及浮力材10端面的外部，遮蔽了艉连接舱7与充油舱17之间的间隙，使水下机器人周围的流场免受间隙的扰动，从而减少水下机器人运动时所受的阻力；压力补偿器9安装在浮力材10的空腔中并通过油管24与充油舱17的内腔相连通；螺栓通过浮力材10本体上的沉孔与充油舱17上的内螺纹孔25旋合，将浮力材10安装在散热片26之间的间隙内；

艉密封体13通过充油舱17下端面的通孔及自身的螺纹孔和充油舱17形成一体，安装在艉密封体13上端面的密封圈21在艉密封体13与充油舱17之间的压力作用下产生弹性变形，艉密封体13与充油舱17之间的间隙被封闭。单轴电机16安装在艉密封体13上；

密封法兰12与轴承23安装在位于弹性挡圈22及传动轴14的凸台30之间的传动轴14上；密封法兰12安装在轴承23外侧，其顶部与轴承23外圈端面配合，轴承23内圈端面与弹性挡圈22配合；轴承23与传动轴14过盈配合；密封圈21安装在密封法兰12与传动轴14之间并封闭它们之间的间隙；密封法兰12安装在艉密封体13的阶梯孔内，并使传动轴14的一端进入艉连轴器15内部；通过艉密封体13柱体侧壁的通孔用螺钉将艉连轴器15与传动轴14固定为一体；安装在密封法兰12与艉密封体13之间的密封圈21封闭它们之间的间隙。

绝缘油27通过设置在艉连接舱7底部的通孔被注入到充油舱17的内腔，水密接插件8安装在所述通孔处，并将其与艉连接舱7之间的间隙封闭；绝缘油被封闭在充油舱17空腔中。

传动力矩由单轴电机16通过艉连轴器15传递到传动轴14上，传动轴14在轴承23的支持下转动并带动螺旋桨11转动；单轴电机16高速运转时所产生的热量经绝缘油27由充油舱17的本体及其散热片26散向外部水域；压力补偿器9使水下机器人在不同水深时充油舱17内腔的压力始终大于外部水域的压力，所以能防止密封圈21磨损时外部水域的水进入充油舱17内腔，避免单轴电机16短路；所述传动轴14上设有放置弹性挡圈22用的沟槽及与密封法兰12相配合的凸台30，它与螺旋桨11连为一体。

所述艉连接舱7为凹型柱体，如图1-1、9、10、11所示，其顶端敞口部分与标准负载舱2的径向尺寸相同并在设有与连接体3及舵密封腔体4径向的螺纹孔相对应通孔；在其底部设有通孔，用以安装水密接插件8；在其非敞口部分的底部设有凹槽31并以此凹槽31将艉连接舱7本体下部隔出一盘状物，在盘状物的周边设有多个U型豁口32(如图10、11所示)；盘状物下表面设密封槽；所述盘状物的外径略小于标准负载舱2的外径。

充油舱17为∏型空腔柱体，如图1-1、9、13、14所示，在其下端面的径向方向设有凸起结构，其两端面的径向尺寸分别与相毗连的艉连接舱7及艉密封体13端面的径向尺寸相同；在与艉连接舱7相对应的端面上设有多个(在本实例中为4个)U型豁口32；在下端面上设置用于安装艉密封体13的通孔；在柱体外表面上分布有用以安装浮力材10的内螺纹柱25、油管24及沿柱面径向辐射的散热片26。

所述浮力材10与充油舱17一起构成了水下机器人尾部的线型部分，浮力材10是尾部线型旋转体的一部分，它填充了充油舱17散热片间的间隙，其本体上设有与充油舱17内螺纹柱25相对应的沉孔；浮力材10由离水型小密度材料制成，这种材料能为水下机器人提供浮力；在其中一块浮力材10内表面为压力补偿器9作出阶梯空腔。

所述过渡环18是一个薄体柱状物，它置于浮力材10与充油舱17之间，遮蔽了艉连接舱7与充油舱17的槽道。

所述艉密封体13为金属材料，如图1-1、9、12所示，其底座为梯形旋转体；在梯形旋转体上端面设置一空心柱体、螺纹孔及密封槽，密封槽位于螺纹孔外侧；空心柱体的顶端设有用于安装电机的法兰，其侧壁设有通孔，此通孔用于安装艉连轴器15上的螺钉；梯形旋转体下底面上设有阶梯孔及与密封法兰12相对应的螺纹孔；所述螺纹孔均不穿透艉密封体13。

引流模块1及艉连接舱7的径向尺寸与标准负载舱2一致，它们在轴向方向分别和连接体3及舵密封腔体4具有互换性配合；它们通过径向的通孔及螺纹孔由螺钉将其安装为一体，同时，位于连接体3及舵密封腔体4密封槽内的密封圈21在引流模块1、艉连接舱7及与标准负载舱2内壁的挤压下产生弹性变形，将其内腔封闭；由于密封圈与各部件的配合部位在螺纹孔及安装用通孔的内部，且螺纹孔不穿透其本体(例连接体3或舵密封腔体4)，所以这种组合形式不破坏水下机器人内腔的封闭性；根据需要，可将2个航向调整模块28在水下机器人径向方向布置成不同形式(例如X型或十型)，标准负载舱2及连接体3的数量也可以增加或减少。

实施例

与实施例1不同之处在于：一个标准负载舱2安装在航向调整模块28之间(如图1-2所示)。

实施例

与实施例1不同之处在于：一组标准负载舱2通过连接体3组合后安装在航向调整模块28之间及航向调整模块28与引流模块1和航向调整模块28与推进器模块29之间(如图1-3所示)。

Claims (16)

1.一种水下机器人结构，引流模块(1)位于流线形最前端，推进器模块(29)位于流线形尾部，引流模块(1)与推进器模块(29)之间具有中间过渡部分，其外形呈流线形，其特征在于：为模块化结构，中间过渡部分包括标准负载舱(2)、航向调整模块(28)，其中：标准负载舱(2)与航向调整模块(28)为模块化组合结构，位于引流模块(1)和推进器模块(29)之间，构成完整的水下机器人；

航向调整模块(28)包括舵密封腔体(4)、舵连轴器(5)、舵(6)、密封法兰(12)、舵杆(19)、双输出轴电机(20)、轴承(23)，其中：舵(6)通过穿过舵密封腔体(4)侧壁的舵杆(19)与舵连轴器(5)相连接，并与安装在位于舵密封腔体(4)中的双输出轴电机(20)成为一体，密封法兰(12)与轴承(23)安装在舵杆(19)上；

推进器模块(29)包括艉连接舱(7)、水密接插件(8)、压力补偿器(9)、浮力材(10)，螺旋桨(11)、密封法兰(12)、艉密封体(13)、传动轴(14)、艉连轴器(15)、单轴电机(16)、充油舱(17)、过渡环(18)、轴承(23)，其中：充油舱(17)为п型空腔柱体，其下部为筒状结构，筒外设散热片(26)；在散热片(26)之间设浮力材(10)，压力补偿器(9)安装在浮力材(10)的空腔中并通过油管(24)与充油舱(17)的内腔相连通；充油舱(17)内部安装有单轴电机(16)，单轴电机(16)安装在艉密封体(13)上，并通过与其连接的艉连轴器(15)与传动轴(14)相连，传动轴(14)穿过封堵于充油舱(17)下端面的艉密封体(13)及密封法兰(12)与螺旋桨(11)连接；轴承(23)在传动轴(14)上。

2、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：标准负载舱(2)安装在航向调整模块(28)之间，或安装在航向调整模块(28)及航向调整模块(28)与引流模块(1)和/或航向调整模块(28)与推进器模块(29)之间。

3、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：标准负载舱(2)通过连接体(3)与航向调整模块(28)组合成中间过渡部分，位于引流模块(1)和推进器模块(29)之间。

4、按照权利要求3所述水下机器人结构，其特征在于：标准负载舱(2)通过连接体(3)安装在航向调整模块(28)之间，或安装在航向调整模块(28)及航向调整模块(28)与引流模块(1)和/或航向调整模块(28)与推进器模块(29)之间。

5、按照权利要求1～4之一所述水下机器人结构，其特征在于：引流模块(1)为U型空腔，其头部为半球状腔体，柱体侧壁下部设有通孔。

6、按照权利要求1、2或4所述水下机器人结构，其特征在于：连接体(3)为柱状结构；其中部为空腔，在柱体外表面中部设径向凸台，其柱体两端外表面设螺纹孔及密封槽。

7、按照权利要求6所述水下机器人结构，其特征在于：连接体(3)中螺纹孔不穿透连接体(3)侧壁，且置于两个密封槽之间。

8、按照权利要求1～4之一所述水下机器人结构，其特征在于：标准负载舱(2)为空腔柱体，其长度视负载而定；标准负载舱(2)的两端设有通孔。

9、按照权利要求8所述水下机器人结构，其特征在于：标准负载舱(2)的端面内壁设倒角。

10、按照权利要求1～4之一所述水下机器人结构，其特征在于：两个航向调整模块(28)在水下机器人径向方向布置成X型或十型。

11、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：航向调整模块(28)中舵密封腔体(4)为两端对称的空腔柱体，柱体的中部外凸，并设两个同轴的阶梯孔，在舵密封腔体(4)的柱体两端外表面部设螺纹孔及密封槽，螺纹孔置于两密封槽之间，其深度不穿透舵密封腔体(4)侧壁。

12、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：推进器模块(29)中所述艉密封体(13)具有梯形旋转体底座，在梯形旋转体上端面设置一空心柱体，底座上端面设有螺纹孔及密封槽，密封槽位于螺纹孔外侧；空心柱体的顶端为法兰，其侧壁设有通孔；梯形旋转体底座下底面设有阶梯孔及螺纹孔；所述螺纹孔均不穿透艉密封体(13)。

13、按照权利要求1～4之一所述水下机器人结构，其特征在于：航向调整模块(28)或推进器模块(29)中所述密封法兰(12)为中空的塔状结构，其外型与舵密封腔体(4)或艉密封体(13)侧壁上的阶梯孔相适应，其底面分布有通孔；其内腔与外部柱面中部分别设密封槽；密封法兰(12)与轴承(23)安装在舵杆(19)或传动轴(14)上，并位于弹性挡圈(22)与舵杆(19)的凸台(30)或弹性挡圈(22)与传动轴(14)的凸台(30)之间。

14、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：推进器模块(29)中密封法兰(12)与传动轴(14)之间设密封圈(21)，艉连接舱(7)与充油舱(17)之间设密封圈(21)；航向调整模块(28)中密封法兰(12)与舵密封腔体(4)之间设有密封圈(21)。

15、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：推进器模块(29)中轴承(23)在传动轴(14)上并置于密封法兰(12)与弹性挡圈(22)之间。

16、按照权利要求1所述水下机器人结构，其特征在于：推进器模块(29)中艉连接舱(7)通过螺栓和过渡环(18)与充油舱(17)安装在一起。

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