CN2740335Y - 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 - Google Patents
一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2740335Y CN2740335Y CN 200420009924 CN200420009924U CN2740335Y CN 2740335 Y CN2740335 Y CN 2740335Y CN 200420009924 CN200420009924 CN 200420009924 CN 200420009924 U CN200420009924 U CN 200420009924U CN 2740335 Y CN2740335 Y CN 2740335Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- weld
- weld seam
- laser
- video camera
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title abstract description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920005479 Lucite® Polymers 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000003760 hair shine Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000004926 polymethyl methacrylate Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域,是一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器,采用激光作为结构光的光源,由激光发生器、摄像机、监视器和处理单元等组成。利用激光束经过柱面镜形成激光平面,投射到工件上产生激光条纹,视觉传感器采集焊缝激光图像,通过图像处理计算焊缝位置,并进行转换成模拟信号或无线通信输出,以达到控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪的目的。针对多种类型焊缝,和一次焊缝、多次焊缝等不同工序开发了不同的焊缝图像处理模块,以适应多种类型、工序的焊缝跟踪要求。本实用新型能够提高焊缝位置的测量精度,增加焊缝跟踪的抗干扰能力,并具有适应各种焊缝跟踪***的通用性和灵活性。
Description
技术领域:
本发明属于机器人领域中的视觉测量传感装置,具体地说是一种通过视觉图像能识别焊接过程中焊缝位置、并引导焊枪纠正偏差的视觉传感装置。
技术背景:
目前,在焊接工业生产中应用的控制方法,一般采用人工手动控制或机器人示教或离线编程的方式进行路径规划和运动编程,焊接过程中只是简单的重复预先设定的动作。在现有的焊缝跟踪实现方案中,一般采用机械、电磁、视觉等传感器提供焊缝信息,由***进行处理,实现焊枪位置控制。但是这样的焊缝跟踪***一般是封闭的,是针对特定***开发的传感器以及处理算法,缺少通用、灵活和独立的焊接传感器,为通用的焊接机器人或控制器提供焊缝位置信息。
发明内容:
为了克服现有的焊缝跟踪***的不足,本实用新型提供一种焊缝跟踪视觉传感器。该传感器能构适应各种焊缝类型和一次焊缝、多次焊缝不同工艺;采集激光焊缝图像、提取焊缝特征点位置;并提供模拟量输出接口和网络接口,可以网络设置传感器工作参数,以标准信号或无线网络通信输出焊缝位置。是面向焊缝跟踪领域的通用视觉传感器。
为了达到上述目的,本发明的技术解决方案是提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感装置,能够采集、处理焊缝特征图像,并输出焊缝位置信号,以操控焊接机器人或控制器上的焊枪进行焊接工艺;其a)采用一字激光器所发激光产生激光结构光平面,形成结构光条纹;b)采用加装滤光透镜的摄像机采集焊缝特征激光条纹图像;c)激光结构光平面与摄像机摄像头中心轴线成30°~60°角。
所述的传感装置,其包括激光器、摄像机、焊枪和处理单元,其中,激光器、摄像机封装在一起,和焊枪刚性连接于一框架上,摄像机摄像头带有滤光片,传感器和焊枪固接,两者中心轴线方向相同,共处于同一平面,该平面与焊缝所成平面相交,且与被焊工件表面垂直;摄像机与处理单元电连接,处理单元通过信号线与焊接机器人或控制器电连接。
所述的传感装置,其所述处理单元,包括计算机及其部件、控制面板、监视器和信号线,计算机分别与控制面板、监视器和信号线电连接,摄像机与计算机的图像采集卡电连接,处理单元还设有模拟量输出接口和无线网络接口。
所述的传感装置,其所述摄像机,为工业摄像机。
所述的传感装置,其激光结构光平面和摄像机经过标定,由结构光条纹特征点的坐标经计算机计算出焊缝的偏移量。
所述的传感装置,其所述模拟量输出接口和网络接口,将焊缝位置偏移量信息以标准模拟信号输出或通过无线网络读出。
所述的传感装置,其利用网络或通过控制面板按键选择,可针对焊缝类型进行设定、调整。
所述的传感装置,其所述计算机还与焊缝图像处理模块电连接,焊缝图像处理模块具有多种焊缝类型的资料,用于提取焊缝特征点坐标,并具有扩展功能。
所述的传感装置,其所述滤光片,能透过波长670nm的光波。
所述的传感装置,其所述信号输出,具有水平方向和竖直方向焊缝位置偏差输出。
本发明的突出特点是采用一字激光器产生结构光平面,采用加装滤光透镜的CCD摄像机进行图像采集,通过图像处理得到焊缝位置信息。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:传感器以PC104计算机为中心。一字激光器发出的一束线光源,构成结构光平面,投射到工件表面,形成结构光条纹。CCD摄像机接收到反射光后,将视频信号送入图像采集卡,经过A/D转换成数字信号。按照传感器控制面板上选择的焊缝类型和工艺,或通过无线网络设定的***参数,调用相应的图像处理程序(图像滤波、增强、抽取焊缝中心线、提取焊缝特征点),得到焊缝偏差信号后,经转换得到控制信号,经模拟量输出接口和网络接口,焊缝位置偏移量信息可以以标准模拟信号(1~5V,4~20mA)输出或无线网卡通信输出为执行机构提供控制信号输出,以达到实时偏差调整的目的。
本发明的有益效果是,可以适应各种焊缝类型和工艺,提供焊缝位置信号,是通用、灵活和独立的焊缝跟踪视觉传感器。
附图说明:
图1为本发明激光结构光焊缝跟踪视觉传感装置示意图;
图2为本发明基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器原理框图;
图3为本发明传感器采集到的不同类型焊缝的激光图像。
具体实施方式:
请参阅图1。在图1中,视觉传感器机壳内封装了半导体一字激光器(LD650-5-3)1、WATEC505黑白工业摄像机3、滤光片2和防溅挡板5。传感器机壳顶部开孔,供摄像机、激光器的电源线、信号线引出。传感器通过视频信号线与处理单元7电连接。传感器机壳底部为空,在安装摄像机的一侧由有机玻璃制成的防溅挡板5盖住,可以阻挡焊接飞溅物,保护摄像机。传感器机壳侧面开孔,通过钢梁与焊枪4刚性连接。传感器机壳内摄像机竖直安装,通过传感器机壳背面开孔固定;半导体一字激光器1由安装支架倾斜固定在传感器机壳内,并且激光器1的位置、角度可以通过安装支架调整。调整激光器1与摄像机3的角度,使摄像机3光轴中心线与激光结构光面成30°~60°角,本实例中为45°角。调整摄像机3光轴中心线与焊缝6所在被焊工件表面垂直,并使传感器机壳底端距被焊工件表面高度为10~20cm。半导体一字激光器1发出的激光束产生结构光平面,照射到焊接工件表面,形成焊缝6特征激光条纹。黑白工业摄像机3的下方的滤光片2,能透过波长670nm的光波。工业摄像机3采集由一字激光器1形成的激光条纹图像。激光线宽为0.5mm,展开角为20°,功率为5mw。
焊缝7的图像以标准PAL制式信号传送到处理单元7。通过图像采集卡(微视MOKA-C10),经过A/D转换成数字信号。处理单元7采用PC104计算机以及其他部件,包括图像采集卡、PC104总线开关量输入/输出板卡PM-582、PC104总线模拟量输出卡PM-520、无线网卡LucentPC24E-H-FC。PC104计算机及其部件,与控制面板8和监视器9一起构成处理单元。摄像机3采集到带有焊缝6特征的激光图像,处理单元7调用焊缝图像处理模块提取出焊缝条纹特征点图像坐标。
由于激光平面和摄像机3经过精确标定,经过计算可以确定图像二维空间到实际三维空间的转换矩阵,这样就可以由图像空间焊缝条纹特征点的二维坐标(u,v)换算出实际焊缝点三维坐标(x,y,z)。激光平面和摄像机3的精确标定方法,请参阅(申请号:02158341.2发明名称:激光结构光视觉传感装置)专利文件。又因为当焊枪4在水平方向左右移动时,焊缝条纹图像也随之左右移动;当焊枪4在竖直方向上下移动时,焊缝条纹图像也随之上下移动,所以在图像上焊缝6特征点的水平偏移和垂直偏移分别代表了焊枪4相对于焊缝6的相应偏移。这样也可以用焊缝图像特征点坐标与标准位置的水平、垂直偏差来代表焊枪4与标准焊缝位置的水平偏差或垂直偏差。所以视觉传感器可以输出实际焊点三维坐标,或者以焊枪4与标准焊缝位置的水平、垂直偏差量作为输出。
传感器的处理结果(焊点三维坐标或焊枪4与焊缝6的水平偏差或垂直偏差信号)可以以信号线14输出标准模拟信号(1~5V,4~20mA),或以通过无线网络读出。两个焊缝类型BCD编码器11,每个编码器可以选择0~9十种状态,组合起来共100个状态,可选择设置多种焊缝类型;“工序选择开关”12选定一次/多次焊缝;控制面板8上有指示灯10和控制按钮13;运行、正常和故障指示灯可以指示传感器状态;“开始”按钮确定焊缝起始位置作为标准位置,传感器开始工作;“停止”按钮作为焊接工作停止标志,传感器停止输出。传感器的功能设定和状态的输入/输出可以以两种方式实现:控制面板8上的控制按钮13和指示灯10可以设定传感器的参数(焊缝类型、工序),控制传感器的工作工程(开始、停止、复位),并指示传感器的工作状态(工作、停止、故障);也可以通过无线通信设定传感器的参数和控制信息,读取传感器的状态。
传感器的工作过程可参阅图2的传感器原理框图。摄像机3采集的焊缝激光图像,一路送到监视器9输出,供操作员实时观察焊缝图像;一路送到PC104处理单元7进行图像处理。通过控制面板87的选择命令或无线网络设定的参数,确定焊缝6的类型,调用焊缝图像处理程序库中的相应程序模块进行焊缝图像处理。焊缝图像处理程序库中针对各种焊缝类型的图像特征,开发了特定的图像处理模块(如V字形、梯形、对接、搭接焊缝图像处理等),构成焊缝图像处理功能模块库,并可增加新的焊缝类型图像处理模块,具有扩展功能。参阅图3,图中分别是(a)搭接类型焊缝、(b)梯形二次焊缝、(c)V字形对接一次焊缝和(d)直接对接焊缝(中间2~3毫秒间隙)的激光图像。通过调用焊缝图像处理模块,提取出了焊缝特征点的图像坐标,再由模拟信号输出或由无线网络输出,这样,焊缝跟踪视觉传感器就实现了采集处理焊缝激光图像并输出位置信号的功能,以操控焊接机器人或控制器上的焊枪4进行焊接工艺。
Claims (5)
1、一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感装置,能够采集、处理焊缝特征图像,并输出焊缝位置信号,以操控焊接机器人或控制器上的焊枪进行焊接工艺;其特征在于,包括传感器机壳、激光器、摄像机、焊枪和处理单元,其中,摄像机、激光器的电源线、信号线由传感器机壳顶部开孔引出;传感器机壳底部,在安装摄像机的一侧有透明防溅挡板,传感器机壳侧面通过钢梁与焊枪刚性连接,传感器机壳内摄像机竖直安装于侧壁,摄像机摄像头带有滤光片;激光器安装支架倾斜固定在传感器机壳内另一侧壁;摄像机光轴中心线与激光结构光面成30°~60°角,摄像机光轴中心线与焊缝所在被焊工件表面垂直,且传感器机壳底平面距被焊工件表面高度为10~20cm;摄像机与处理单元电连接,处理单元通过信号线与焊接机器人或控制器电连接。
2、根据权利要求1所述的传感装置,其特征在于,所述处理单元,包括计算机及其部件、控制面板、监视器和信号线,计算机分别与控制面板、监视器和信号线电连接,摄像机与计算机的图像采集卡电连接,处理单元还设有模拟量输出接口和无线网络接口。
3、根据权利要求1所述的传感装置,其特征在于,所述激光器,为半导体一字激光器,摄像机,为工业摄像机。
4、根据权利要求1所述的传感装置,其特征在于,所述滤光片,能透过波长670nm的光波。
5、根据权利要求2所述的传感装置,其特征在于,所述计算机还与焊缝图像处理模块电连接,焊缝图像处理模块预装有多种焊缝类型的资料。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200420009924 CN2740335Y (zh) | 2004-12-02 | 2004-12-02 | 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200420009924 CN2740335Y (zh) | 2004-12-02 | 2004-12-02 | 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN2740335Y true CN2740335Y (zh) | 2005-11-16 |
Family
ID=35350633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 200420009924 Expired - Lifetime CN2740335Y (zh) | 2004-12-02 | 2004-12-02 | 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN2740335Y (zh) |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100457353C (zh) * | 2006-04-25 | 2009-02-04 | 南京理工大学 | 焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置 |
CN101655705B (zh) * | 2008-08-20 | 2011-06-29 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置 |
CN102780845A (zh) * | 2012-06-14 | 2012-11-14 | 清华大学 | 一种光源交替频闪同步摄像方法及视觉检测*** |
CN103071909A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 在振动焊接过程中实时地检测和预测焊接质量 |
CN103464888A (zh) * | 2012-06-05 | 2013-12-25 | 上海航天设备制造总厂 | 集成激光与力学双传感器的微型搅拌焊接***及焊接方法 |
CN104107973A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 | 集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制*** |
CN104668739A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-06-03 | 华南理工大学 | 一种熔化极气体保护焊焊缝识别视觉传感器 |
CN104985289A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-10-21 | 华南理工大学 | 基于激光传感器的焊缝自动跟踪测试装置及其测试方法 |
CN105364265A (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种焊缝激光跟踪*** |
CN105414710A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-03-23 | 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司 | 主被动视觉焊接熔池复合传感装置及采用该装置实现的传感方法 |
CN106643525A (zh) * | 2017-02-04 | 2017-05-10 | 哈尔滨工业大学 | 用于电弧增材制造熔敷道尺寸无滞后实时检测装置及实时检测方法 |
CN107894217A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-10 | 中车长春轨道客车股份有限公司 | 基于线结构光传感器的激光叠焊焊缝下凹量检测方法 |
CN108515264A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-11 | 北京石油化工学院 | 一种用于提高超窄间隙激光焊接效率的方法 |
CN108672926A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-19 | 张家港市联通化机有限公司 | 视觉焊接跟踪方法及焊接工艺 |
CN109483017A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-19 | 东莞理工学院 | 一种基于图像识别的焊缝跟踪***及其优化方法 |
CN109622956A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-16 | 吉林大学 | 一种选区激光熔化设备的防黏粉装置 |
CN110315172A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-10-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪*** |
CN110385551A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-29 | 唐山英莱科技有限公司 | 用于焊接变压器用波纹油箱的激光视觉焊缝跟踪使用方法 |
CN110461524A (zh) * | 2017-02-27 | 2019-11-15 | 通用电气技术有限公司 | 用于制造具有与自动焊接相关的管的同步旋转的锅炉管的***和方法 |
CN112496540A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-16 | 帕诺瓦智能科技(苏州)有限公司 | 一种具有自适应焊缝跟踪的激光钎焊和激光熔焊一体装置 |
CN112743198A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-05-04 | 华南理工大学 | 一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构 |
CN112756742A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-07 | 南京理工大学 | 一种基于ERFNet网络的激光视觉焊缝跟踪*** |
CN113000988A (zh) * | 2019-12-22 | 2021-06-22 | 深圳市新盛机器人有限公司 | 一种视觉焊接跟踪传感***处理方法 |
CN113195149A (zh) * | 2018-11-13 | 2021-07-30 | 通快激光与***工程有限公司 | 用于监测用于焊接玻璃工件的焊接过程的方法和装置 |
-
2004
- 2004-12-02 CN CN 200420009924 patent/CN2740335Y/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100457353C (zh) * | 2006-04-25 | 2009-02-04 | 南京理工大学 | 焊缝外观、熔池和接缝近红外视觉一体化传感检测装置 |
CN101655705B (zh) * | 2008-08-20 | 2011-06-29 | 中国科学院自动化研究所 | 一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置 |
CN103071909A (zh) * | 2011-10-26 | 2013-05-01 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 在振动焊接过程中实时地检测和预测焊接质量 |
CN103464888A (zh) * | 2012-06-05 | 2013-12-25 | 上海航天设备制造总厂 | 集成激光与力学双传感器的微型搅拌焊接***及焊接方法 |
CN102780845A (zh) * | 2012-06-14 | 2012-11-14 | 清华大学 | 一种光源交替频闪同步摄像方法及视觉检测*** |
CN104107973A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 | 集装箱波纹板焊缝的识别方法、识别装置及焊接控制*** |
CN104668739A (zh) * | 2015-03-10 | 2015-06-03 | 华南理工大学 | 一种熔化极气体保护焊焊缝识别视觉传感器 |
CN104985289A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-10-21 | 华南理工大学 | 基于激光传感器的焊缝自动跟踪测试装置及其测试方法 |
CN105364265A (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种焊缝激光跟踪*** |
CN105414710A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-03-23 | 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司 | 主被动视觉焊接熔池复合传感装置及采用该装置实现的传感方法 |
CN106643525A (zh) * | 2017-02-04 | 2017-05-10 | 哈尔滨工业大学 | 用于电弧增材制造熔敷道尺寸无滞后实时检测装置及实时检测方法 |
CN110461524A (zh) * | 2017-02-27 | 2019-11-15 | 通用电气技术有限公司 | 用于制造具有与自动焊接相关的管的同步旋转的锅炉管的***和方法 |
CN107894217A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-10 | 中车长春轨道客车股份有限公司 | 基于线结构光传感器的激光叠焊焊缝下凹量检测方法 |
CN107894217B (zh) * | 2017-11-14 | 2020-04-10 | 中车长春轨道客车股份有限公司 | 基于线结构光传感器的激光叠焊焊缝下凹量检测方法 |
CN108515264A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-11 | 北京石油化工学院 | 一种用于提高超窄间隙激光焊接效率的方法 |
CN108672926A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-19 | 张家港市联通化机有限公司 | 视觉焊接跟踪方法及焊接工艺 |
CN109483017A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-03-19 | 东莞理工学院 | 一种基于图像识别的焊缝跟踪***及其优化方法 |
CN113195149A (zh) * | 2018-11-13 | 2021-07-30 | 通快激光与***工程有限公司 | 用于监测用于焊接玻璃工件的焊接过程的方法和装置 |
CN109622956A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-04-16 | 吉林大学 | 一种选区激光熔化设备的防黏粉装置 |
CN109622956B (zh) * | 2018-12-12 | 2020-12-08 | 吉林大学 | 一种选区激光熔化设备的防黏粉装置 |
CN110315172A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-10-11 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪*** |
CN110315172B (zh) * | 2019-08-08 | 2021-06-25 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种用于实训的机器人焊缝跟踪*** |
CN110385551A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-29 | 唐山英莱科技有限公司 | 用于焊接变压器用波纹油箱的激光视觉焊缝跟踪使用方法 |
CN110385551B (zh) * | 2019-08-09 | 2021-06-25 | 唐山英莱科技有限公司 | 用于焊接变压器用波纹油箱的激光视觉焊缝跟踪使用方法 |
CN113000988A (zh) * | 2019-12-22 | 2021-06-22 | 深圳市新盛机器人有限公司 | 一种视觉焊接跟踪传感***处理方法 |
CN112496540A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-03-16 | 帕诺瓦智能科技(苏州)有限公司 | 一种具有自适应焊缝跟踪的激光钎焊和激光熔焊一体装置 |
CN112743198A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-05-04 | 华南理工大学 | 一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构 |
CN112743198B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-04-22 | 华南理工大学 | 一种结构紧凑的焊缝跟踪传感器结构 |
CN112756742A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-07 | 南京理工大学 | 一种基于ERFNet网络的激光视觉焊缝跟踪*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN2740335Y (zh) | 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 | |
CN1782659B (zh) | 一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器 | |
CN101486124B (zh) | 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪方法及装置 | |
CN201357275Y (zh) | 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪装置 | |
CA1318954C (en) | Vision seam tracking method and apparatus for a manipulator | |
CN101282816B (zh) | 激光处理机器人控制***和控制方法 | |
CN202438792U (zh) | 焊接机器人控制*** | |
KR100311663B1 (ko) | 여유축을이용하여물체의외형을추적하는장치및방법 | |
CN102424971B (zh) | 一种铝合金导向叶片缺陷的激光快速修复方法和设备 | |
CN109927047A (zh) | 弧焊机器人直线对接焊缝的轴向跟踪***及方法 | |
CN203791807U (zh) | 一种焊接机器人 | |
GB2254172A (en) | Welding robot | |
CN202607049U (zh) | 一种带图像监控的轮式自主移动焊接机器人控制*** | |
CN1572409A (zh) | 控制焊接三维结构的方法 | |
CN104759736A (zh) | 集装箱波纹板焊接机器人及其视觉伺服控制*** | |
CN104275547A (zh) | 一种手工电阻点焊焊接参数自动切换的方法 | |
CN109834373A (zh) | 一种基于视觉及激光跟踪的自动化埋弧焊设备 | |
CN110153602B (zh) | 一种多方向激光视觉跟踪装置及其跟踪和控制的方法 | |
WO2018215592A1 (en) | An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles | |
CN114139857A (zh) | 一种工件精整加工工序修正方法、***、存储介质及装置 | |
CN111761577A (zh) | 一种自定位式高精度智能雕刻机及其控制方法 | |
CN205888329U (zh) | 一种应用二维激光位移传感器的焊缝自动识别跟踪装置 | |
CN107931787A (zh) | 一种视觉闭环焊接***及实现方法 | |
KR101687248B1 (ko) | 블록탑재 위치 측정장치 및 이를 이용한 블록 탑재 자동화 시스템 | |
US6466843B1 (en) | Method and apparatus for lifting objects |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CX01 | Expiry of patent term |
Expiration termination date: 20141202 Granted publication date: 20051116 |