CN2482484Y - 蛇形机器人单自由度关节模块 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种蛇形机器人单自由度关节模块。包括连接板、固定板、智能转动单元、转轴、活动板和底面,其中:底面安装在活动板的底部,活动板为凵形,开口朝一侧,水平放置,其位于上、下方的两侧壁通过转轴与智能转动单元活动连接,活动板可随转轴转动,智能转动单元与固定板相连接,固定板为凵形,开口朝向与活动板开口朝向相反,水平放置,其底部与连接板固连,一个模块通过连接板与另一个模块活动板底部连接。它集成度高、调试简单。
Description
本实用新型涉及机器人研究和工程领域,具体地说是一种蛇形机器人单自由度关节模块。
蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点,能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走,并可攀爬障碍物,这是以轮子或腿作为行走工具的机器人难以做到的。蛇形机器人一般由多个关节模块组成,在目前已有的蛇形机器人中,一般关节模块的结构包括控制部分、驱动部分、传动部分,均为分离部件;有些蛇形机器人的控制部分包括驱动部分;这些方式构成的模块集成度不高,不利于减小模块的体积,安装、调试复杂。
为了克服上述模块中的不足,本实用新型的目的是提供一种集成度高、调试简单的蛇形机器人单自由度关节模块。
为了实现上述目的,本实用新型的技术方案是:包括连接板、固定板、智能转动单元、转轴、活动板和底面,其中:底面安装在活动板的底部,活动板为凵形,开口朝一侧,水平放置,其位于上、下方的两侧壁通过转轴与智能转动单元活动连接,活动板可随转轴转动,智能转动单元与固定板相连接,固定板为凵形,开口朝向与活动板开口朝向相反,水平放置,其底部与连接板固连,一个模块通过连接板与另一个模块活动板底部连接;
所述智能转动单元为一整体部件,由通讯、控制、驱动、传动、转动部分组成,采用JR伺服块,型号为NES-4721。
本实用新型具有如下优点:
由于本实用新型采用了智能转动单元,使模块的结构简单、集成度高、易于加工制造,另外连接板的设计方便了模块间的连接。
图1为本实用新型结构示意图。
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示,本实用新型包括连接板1、固定板2、智能转动单元3、转轴4、活动板5、仿蛇皮材料的底面7,其中:底面7安装在活动板5的底部,活动板5为凵形,开口朝一侧,水平放置,其位于上、下方的两侧壁通过转轴4与智能转动单元3活动连接,活动板5可随转轴转动,智能转动单元3与固定板2相连接,固定板2为凵形,开口朝向与活动板5开口朝向相反,水平放置,其底部与连接板1固连,一个模块通过连接板1与另一个模块活动板5底部连接,至少由8个模块组成一个蛇形机器人,行走路线为S形;
智能转动单元3为一整体部件,由通讯、控制、驱动、传动、转动部分组成,采用JR伺服块,型号为NES-4721,产地为日本,也可自制。
所述安装在活动板5下部的仿蛇皮材料底面7,具有横向磨擦系数和纵向磨擦系数相差很大的特性,其横向磨擦系数比纵向磨擦系数大10~100倍。图中标号6为来自智能转动单元3的接线,与下一模块电连接用。本实施例外型尺寸为76×36×60mm。
Claims (2)
1.一种蛇形机器人单自由度关节模块,其特征在于:包括连接板(1)、固定板(2)、智能转动单元(3)、转轴(4)、活动板(5)、仿蛇皮材料的底面(7),其中底面(7)安装在活动板(5)的底部,活动板(5)为凵形,开口朝一侧,水平放置,其位于上、下方的两侧壁通过转轴(4)与智能转动单元(3)活动连接,智能转动单元(3)与固定板(2)相连接,固定板(2)为凵形,开口朝向与活动板(5)开口朝向相反,水平放置,其底部与连接板(1)固连,一个模块通过连接板(1)与另一个模块活动板(5)底部连接。
2.按照权利要求1所述蛇形机器人单自由度关节模块,其特征在于:智能转动单元(3)为一整体部件,由通讯、控制、驱动、传动、转动部分组成,采用JR伺服块,型号为NES-4721。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2001
- 2001-07-04 CN CN 01248525 patent/CN2482484Y/zh not_active Expired - Fee Related
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