CN221312829U - 一种钢卷带尾自动焊接机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种钢卷带尾自动焊接机器人***，包括工业机器人***、粗定位视觉***、激光测距***及带尾压紧装置；工业机器人***包括六轴机器人及控制装置；六轴机器人末端安装焊枪及焊缝跟踪***；激光测距***通过激光测距传感器向控制装置发出反馈信号，带尾压紧装置受控压紧带尾；粗定位视觉***对带尾与钢卷的搭接面进行扫描识别，粗定位焊缝位置；焊缝跟踪***通过焊缝***对焊缝位置进行精定位；当六轴机器人移动至焊接位时，通过焊枪对精定位的目标焊缝位置进行焊接。本申请提供的钢卷带尾自动焊接机器人***将人员从高温环境中解放出来，降低人员参与度及劳动强度，提升焊接效率；且通过焊枪代替手工电弧焊，提高带尾焊接质量。

Description

一种钢卷带尾自动焊接机器人***

技术领域

本申请涉及冶金行业轧钢车间钢卷带尾焊接技术领域，尤其涉及一种能够自动焊接钢卷带尾的机器人***。

背景技术

连续退火线是将带钢焊接起来实现不间断生产的产线，是现代钢铁企业提高生产效率，降低生产成本的重要工艺技术手段。其广泛应用于酸轧联合生产线、连续退火生产线和连续连退退火生产线等生产领域。

一般钢厂普遍采用激光焊机来焊接双相钢与普碳钢等合金含量高的钢种，或者使用价格相对更低些的窄搭接焊机来焊接双相钢的。窄搭接焊机属于电阻焊，利用电流产生的电阻热效应将压紧与电极之间的被焊工件加热到熔化或塑形状态，使之结合的焊接方法。

在带钢连续退火生产线上，将带钢头、尾焊接起来，实现连续生产的窄搭接焊工艺在现有操作中完全依赖人工经验。窄搭接焊属于电阻焊，电阻焊的特性是与焊接钢中的成分、规格有很强的相关性，即不同的钢种、不同的规格将导致焊接参数显著不同。窄搭接焊的工艺参数又是多参数的，涉及电流、压力、速度、搭接量、补偿量，单个参数对搭接焊质量影响极其显著，参数之间相互搭配也会对焊接参数产生显著影响，人工经验很难把握多参数决定的窄搭接焊焊接参数，发生降速甚至停车的风险极大。因此，窄搭接焊机的使用效果也难以满足生产需求。

还有一些钢厂采用人工手弧焊方式焊接钢卷带尾，但却也存在下述缺陷：钢卷表面温度高，钢卷过钢节拍快，需要频繁人工焊接，手工电弧焊劳动强度大，劳动条件差，焊接时，始终在高温烘烤和有毒烟尘环境中进行手工操作及眼睛观察，劳动强度大且效率难以提升；紧卷过程中带尾回弹，对人工焊带尾工位造成安全风险。因此，现今轧钢车间钢卷带尾焊接技术仍存在诸多缺陷，亟需提出一种新的技术方案来解决现有技术中存在的问题。

实用新型内容

本申请提供一种钢卷带尾自动焊接机器人***，以解决钢卷带尾焊接过程中人工参与度高且焊接效率不高的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供一种钢卷带尾自动焊接机器人***，包括工业机器人***、粗定位视觉***、激光测距***及带尾压紧装置；

工业机器人***包括六轴机器人及与六轴机器人信号相连的控制装置；六轴机器人的末端安装焊枪及焊缝跟踪***；

焊缝跟踪***包括安装有焊缝***的调整座，调整座上转动连接旋转孔板，旋转孔板通过绝缘板与六轴机器人相连；

激光测距***包括多个用以监测带尾的激光测距传感器，激光测距***通过激光测距传感器向控制装置发出反馈信号，控制装置向带尾压紧装置发出启动信号，带尾压紧装置用以压紧带尾；

粗定位视觉***安装在带尾压紧装置的气缸座上，粗定位视觉***用以对带尾与钢卷的搭接面进行扫描识别，粗定位焊缝位置，粗定位视觉***与控制装置信号相连；焊缝***用以精定位焊缝位置。

上述技术方案中进一步的，带尾压紧装置包括压紧气缸装置和压紧辊装置。

进一步的，压紧气缸装置设置在压紧气缸装置平台上，压紧气缸装置包括分别安装在气缸座上的气缸及导向机构，气缸座通过气缸座安装板与压紧气缸装置平台相连。

进一步的，气缸具有气缸杆，气缸杆穿出气缸座的端部设置浮动接头，浮动接头的下方设置用以套设保护气缸杆的风琴罩；导向机构用以随同气缸杆做往复直线运动。

进一步的，浮动接头和导向机构上连接用以安装压紧辊装置的导杆连接板。

进一步的，导向机构包括安装在气缸座上的导向杆，气缸座上设置用以安装导向杆的无油衬套，气缸的气缸杆与导向杆间隔平行设置，导向杆穿出气缸座的外壁上套设风琴罩，导向杆于气缸座上随气缸的气缸杆伸出或缩回。

进一步的，压紧辊装置包括与导杆连接板相连的安装座，安装座通过转轴与辊子座转动连接，辊子座上转动安装有两个辊子，辊子的***设置有挡渣板，辊子的中心轴线与气缸杆的中心轴线垂直。

进一步的，导杆连接板上设置用以调整辊子座倾斜角度的调节螺栓。

进一步的，六轴机器人移动到焊接位后通过焊枪对精定位的目标焊缝位置进行自动焊接；焊枪通过定位销安装于六轴机器人的末端法兰连接板上，焊枪的末端处于焊缝***的景深之内。

进一步的，六轴机器人的本体上安装送丝机，送丝机通过绝缘板与六轴机器人相连；六轴机器人的周围或者其一侧设置机器人隔热板。

进一步的，焊缝***与水冷板相邻设置，且焊缝***与水冷板均设置在钣金罩中，钣金罩上还设置风冷接头，钣金罩的底部设置有调整座，旋转孔板通过绝缘板与连接板相连，连接板与六轴机器人的末端法兰连接板相连。

进一步的，粗定位视觉***包括双目3D相机，双目3D相机与水冷板相邻设置，且双目3D相机与水冷板均设置在防护罩中。

进一步的，双目3D相机安装在相机安装板上，相机安装板上设置有风冷接头；防护罩的侧壁上设置用以安装石英玻璃的安装口，石英玻璃通过硅胶垫与安装口连接固定。

进一步的，激光测距***包括安装底板及与安装底板相连的安装立板，安装立板上设置防护罩，防护罩内上下间隔设置三个钣金壳体结构，钣金壳体结构内设置激光测距传感器，相邻两个钣金壳体结构之间设置风冷接头，风冷接头安装在安装立板上。

相比现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供一种钢卷带尾自动焊接机器人***，主要包括工业机器人***、粗定位视觉***、激光测距***及带尾压紧装置；工业机器人***包括六轴机器人及与六轴机器人信号相连的控制装置；六轴机器人的末端安装焊枪及焊缝跟踪***；激光测距***通过用以监测带尾的激光测距传感器向控制装置发出反馈信号，控制装置控制带尾压紧装置压紧带尾；带尾压紧装置的气缸座上安装粗定位视觉***，粗定位视觉***用以对带尾与钢卷的搭接面进行扫描识别，粗定位焊缝位置，粗定位视觉***与控制装置信号相连；焊缝跟踪***通过焊缝***对焊缝位置进行精定位；当六轴机器人移动至焊接位时，通过焊枪对精定位的目标焊缝位置进行焊接。本申请提供的钢卷带尾自动焊接机器人***替代了人工进行焊带尾工作，将人员从高温环境中解放出来，降低了人员参与度及人工劳动强度，提升了焊接效率；且通过焊枪代替了手工电弧焊，提高带尾焊接质量，焊缝成形美观。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。应当理解，附图中所示的具体形状、构造，通常不应视为实现本申请时的限定条件；例如，本领域技术人员基于本申请揭示的技术构思和示例性的附图，有能力对某些单元(部件)的增/减/归属划分、具体形状、位置关系、连接方式、尺寸比例关系等容易作出常规的调整或进一步的优化。

图1为一种实施例中本申请提供的钢卷带尾自动焊接机器人***在应用安装状态下的俯视结构示意图；

图2为一种实施例中本申请中的工业机器人***的结构示意图；

图3为一种实施例中本申请中的粗定位双目3D相机***的结构示意图；

图4为一种实施例中本申请中的压紧气缸装置的结构示意图；

图5为一种实施例中本申请中的气缸座与两个气缸座安装板连接的状态示意图；

图6为一种实施例中本申请中的激光测距***的结构示意图；

图7为一种实施例中本申请中的压紧辊装置的结构示意图；

图8为一种实施例中本申请中的六轴机器人的局部结构示意图。

附图标记说明：

1、紧卷辊道；2、钢卷；3、输送辊道；4、工业机器人***；5、压紧气缸装置；6、粗定位双目3D相机***；7、激光测距***；8、机器人底座；9、机器人隔热板；10、焊缝跟踪***；11、焊枪；12、送丝机；13、硅胶垫；14、石英玻璃；15、水冷板；16、相机安装板；17、安装立柱；18、压紧辊装置；19、调节螺栓；20、浮动接头；21、导杆；22、气缸座；23、无油衬套；24、气缸；25、无油衬套；26、气缸座安装板；27、防护罩；28、安装立板；29、安装钣金；30、激光测距传感器；31、风冷接头；32、安装底板；33、挡渣板；34、转轴；35、辊子；36、辊子座；37、转轴；38、安装座；39、钣金罩；40、风冷接头；41、调整座；42、旋转孔板；43、绝缘板；44、连接板；45、末端法兰连接板；46、焊缝***；47、水冷板；48、耐高温型风琴罩；49、耐高温型风琴罩；50、压紧气缸装置平台；51、六轴机器人；52、绝缘板；53、防护罩；54、双目3D相机；55、风冷接头；56、导杆连接板；57、气缸座安装板。

具体实施方式

以下结合附图，通过具体实施例对本申请作进一步详述。

在本申请的描述中：除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”等旨在区别指代的对象，而不具有技术内涵方面的特别意义(例如，不应理解为对重要程度或次序等的强调)。“包括”、“包含”、“具有”等表述方式，同时还意味着“不限于”(某些单元、部件、材料、步骤等)。

本申请中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，通常是为了便于对照附图直观理解，而并非对实际产品中位置关系的绝对限定。在未脱离本申请揭示的技术构思的情况下，这些相对位置关系的改变，当亦视为本申请表述的范畴。

本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***可替代人工完成钢卷带尾焊接工作，该钢卷带尾自动焊接机器人***使用六轴工业机器人，在六轴工业机器人的末端配置焊枪、焊缝跟踪***、带尾压紧装置和粗定位视觉***来辅助六轴工业机器人对钢卷带尾自动焊接。本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***可采用如二氧化碳气体保护焊工艺等进行焊接，具有焊接成本低、生产效率高、焊缝抗裂性能高等优点。

在此基础上，本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***还配置了水冷机，对粗定位视觉***和焊缝跟踪***进行水冷，并且均配置风冷接头，同时水冷和风冷，确保***在高温环境下的稳定性。

下面结合附图对本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***的结构原理及焊接过程进行详细说明。

本申请中的粗定位视觉***，可以是任意定位视觉***，本申请中优选粗定位双目3D相机***，采用双目3D相机扫描钢卷带尾与钢卷的搭接面，对焊缝进行粗定位。同样的，焊缝跟踪***也可以是任意定位视觉***，安装在六轴机器人末端，根据粗定位结果进行焊缝识别，精确定位焊缝，指引机器人焊接。

使用本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***进行钢卷带尾自动焊接时，主要包括如下步骤：

S1：本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***利用激光测距***7的反馈值来判断带尾位置；当反馈值发生跃变时说明带尾已经扫过激光测距传感器30，此时压紧气缸装置5的气缸24伸出，通过压紧辊装置18压紧带尾，六轴机器人51从初始位运动到等待位；

S2：粗定位双目3D相机***6扫描带尾与钢卷的搭接面，将焊缝粗定位结果反馈给控制装置(比如PLC)，六轴机器人51接收到PLC传递的粗定位结果后，运动到扫描位，焊缝跟踪***10进行精定位，精确识别焊缝位置；

S3：六轴机器人51运动到焊接位，根据精定位结果进行焊接；焊接完成后六轴机器人51回到初始位，压紧气缸装置5的气缸24缩回，完成钢卷带尾从自动识别、压紧到焊接的整个过程。

从主要功能模块进行划分，本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***主要由工业机器人***4、压紧气缸装置5、压紧辊装置18、粗定位双目3D相机***6、激光测距***7、焊缝跟踪***10、焊枪11等组成。其中，压紧气缸装置5和压紧辊装置18构成带尾压紧装置。

一、工业机器人***

参见图2，本申请中的工业六轴机器人***4主要由六轴机器人51、机器人底座8、机器人隔热板9、焊缝跟踪***10、焊枪11、送丝机12、绝缘板52等组成。

在一种具体的安装应用实例中，参见图1，工业六轴机器人***4设置于压紧气缸装置5的右侧。送丝机12通过绝缘板52安装在六轴机器人51本体上，防止焊接过程中大电流对六轴机器人51造成损坏。根据装置实际布置位置，可在六轴机器人51周围或者其一侧设置机器人隔热板9，可以减少钢卷2对六轴机器人51的热辐射，改善六轴机器人51的工作环境。

参见图2和图8，焊枪11通过定位销安装于六轴机器人51的末端法兰连接板45上。焊枪11末端要在焊缝***46的景深之内，避免精定位过程中焊枪11末端撞到钢卷上。六轴机器人51移动到焊接位后通过焊枪11对精定位的目标焊接位置进行自动焊接。

上述的焊缝跟踪***10是一个独立的视觉跟踪功能模块，将其安装在六轴机器人51上作为配合工业六轴机器人***4的视觉跟踪功能模块，可将其安装在末端法兰连接板45的侧面。

因此，本申请中的六轴机器人51可通过末端法兰上配置的焊枪和焊缝跟踪***，对钢卷带尾进行自动识别焊接。

二、焊缝跟踪***

本申请中的焊缝跟踪***10主要由钣金罩39、风冷接头40、调整座41、旋转孔板42、绝缘板43、连接板44、末端连接板45、焊缝***46、水冷板47等组成。

参见图8，本申请中焊缝***46与水冷板47相邻设置，且焊缝***46与水冷板47均设置在钣金罩39中，钣金罩39上还设置风冷接头40，通过水冷、风冷实现双重降温，改善高温工作环境。

钣金罩39的底部设置调整座41，调整座41上转动安装旋转孔板42，调整座41可以绕旋转孔板42小角度旋转，便于调试焊缝***46的位置。

连接板44与旋转孔板42之间通过绝缘板43过渡连接，防止机器人焊接过程中大电流对焊缝***46造成损坏。

本申请中的焊缝跟踪***安装在六轴机器人51的末端，其可根据粗定位双目3D相机***6的粗定位结果(粗定位反馈值)进行焊缝识别，寻找焊点，精确定位焊缝，指引机器人焊接。

三、粗定位双目3D相机***

本申请中，粗定位双目3D相机***6主要由双目3D相机54、硅胶垫13、石英玻璃14、水冷板15、相机安装板16、立柱17、防护罩53、风冷接头55等组成。

本申请中的粗定位双目3D相机***6可通过四根安装立柱17安装于压紧气缸装置5的气缸座22上。

参见图3，图3为粗定位双目3D相机***6的部分结构的拆解示意图，双目3D相机54安装在相机安装板16上，双目3D相机54与水冷板15相邻设置，且双目3D相机54与水冷板15均设置在防护罩53中，风冷接头55靠近双目3D相机54设置，本申请通过风冷、水冷方式对双目3D相机54进行双重降温，改善双目3D相机54的工作环境，即使在高温下也能被冷却并保证稳定运行。具体安装时，可将水冷板15贴在双目3D相机54上表面，将风冷接头55设置在相机安装板16上。

本申请中，还可在防护罩53的一侧设置石英玻璃14，于防护罩53侧壁上设置安装口，通过硅胶垫将石英玻璃14安装在安装口中。石英玻璃14可以减少钢卷2对双目3D相机54的热辐射。石英玻璃14的具体安装方位可以根据安装现场的热源适应安装。

本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***配置了粗定位双目3D相机***，可对带尾与钢卷的搭接面进行扫描识别，粗定位焊缝位置。

四、压紧气缸装置

本申请中的压紧气缸装置5与压紧辊装置18相连，共同构成带尾压紧装置。压紧气缸装置5主要由调节螺栓19、浮动接头20、导向杆21、气缸座22、无油衬套23、气缸24、无油衬套25、气缸座安装板26、耐高温型风琴罩48、耐高温型风琴罩49、导杆连接板56、气缸座安装板57等组成。

参见图4，上述气缸24通过法兰安装于气缸座22上，气缸24端部配置有浮动接头20，在允许的偏心范围内使气缸24和压紧辊装置18稳定工作，同时解决平衡精度不足的问题，保持气缸24工作时的动作平稳。

气缸24配置有两根导向杆21，如图4，两根导向杆21相对设置在气缸24的两侧，导向杆21用来承受弯矩，保护气缸杆不变形。

参见图4，气缸座22上安装有两个无油衬套23，两个无油衬套23相对设置，每个无油衬套23对应一根导向杆21；同时，气缸座22上还安装有两个无油衬套25，两个无油衬套25相对设置，每个无油衬套25对应一根导向杆21，即，一根导向杆21上设置有两个无油衬套，导向杆21在与其适配安装的无油衬套23及无油衬套25内跟随气缸24的气缸杆伸出或缩回。

本申请中选用的无油衬套23及无油衬套25可以在恶劣的环境下稳定工作，并且不需要维护。

在其他实施例中，上述的导向杆与无油衬套的配套组合可由导轨滑块或滚珠丝杆替代，即通过导轨滑块替代导向杆与无油衬套的配套组合，通过导轨滑块承受弯矩，保护气缸杆不变形；或，通过滚珠丝杆替代导向杆与无油衬套的配套组合，通过滚珠丝杆承受弯矩，保护气缸杆不变形。可见，能够随同气缸杆往复直线运动的导向机构都可替代导向杆与无油衬套的配套组合。

参见图4，导向杆21穿过气缸座22的外壁上安装有耐高温型风琴罩48，气缸24的气缸杆上安装有耐高温型风琴罩49，可防止焊接过程中溅射到焊渣，为了适应高温工作环境，选用耐高温型的风琴罩。

参见图5，气缸座安装板26和气缸座安装板57上下间隔设置，具体安装时，气缸座安装板26和气缸座安装板57均焊接在压紧气缸装置平台50上，将气缸座22安装在气缸座安装板26和气缸座安装板57上，通过气缸座22端面与气缸座安装板26、气缸座安装板57的加工面配合，将气缸24压紧钢卷2的反作用力最终传递到压紧气缸装置平台50上。

五、压紧辊装置

本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***配置了可调倾角的压紧辊装置，可适应钢卷在紧卷辊道位置偏差，保证带尾压紧可靠，保证焊接质量。

压紧辊装置18安装在导杆连接板56上。参见图7，压紧辊装置18主要由挡渣板33、转轴34、辊子35、辊子座36、转轴37、安装座38等组成。

安装座38安装在导杆连接板56上，安装座38通过其上设置的转轴37与用以安装辊子35的辊子座36转动相连，辊子座为U形结构件，两个辊子35相对设置在辊子座36上，且辊子35通过转轴34与辊子座36转动相连，辊子35的一侧设置挡渣板33，挡渣板33可以阻挡带尾焊接过程中焊渣溅射到辊子35上，避免对钢卷表面产生划痕。

辊子35内配置有一对深沟球轴承，可以绕转轴34旋转。参见图1、图4和图7，当气缸24压紧带尾时，紧卷辊道1仍然可以控制钢卷2旋转。辊子座36可以绕转轴37旋转，通过调节螺栓19可以调整辊子座36的倾斜角度，从而调整压紧辊装置18的倾角，适应钢卷2在紧卷辊道1的位置偏差，确保压紧带尾。

六、激光测距***

本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***配置了激光测距***，根据紧卷过程中带尾由于自身刚性发生回弹，从而引起测距反馈值跃变，进而大致确定带尾位置，作为压紧气缸装置的启动信号。

本申请中激光测距***7设置在压紧气缸装置平台50上，如图1。激光测距***7主要由防护罩27、安装立板28、安装钣金29、激光测距传感器30、风冷接头31、安装底板32等组成。

参见图6，激光测距***7通过安装底板32与压紧气缸装置平台50相连，安装底板32上竖直设置安装立板28，安装立板28的一侧设置防护罩27，防护罩27内上下间隔设置三个安装钣金29，安装钣金29即为安装在安装立板28上的钣金壳体结构，每个安装钣金29内设置激光测距传感器30，即，图示的防护罩27内上下间隔设置有三个激光测距传感器30。

为了实现降温，相邻两个安装钣金29之间设置风冷接头31，通过风冷接头31输出的冷却气改善高温工作环境。风冷接头31安装在安装立板28上。

由于实际生产加工过程中，钢卷带尾形状不一，故本申请配置有三个激光测距传感器30。任意一个激光测距传感器30的反馈值产生跃变都说明带尾此时已经掠过，可以对带尾进行压紧了。

综上，本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***配置六轴机器人，在六轴机器人末端配置焊枪和焊缝跟踪***，且配置带尾压紧装置及粗定位视觉***，辅助机器人焊带尾；除此之外，还配置水冷接头，对粗定位视觉***和焊缝跟踪***进行水冷，并且均配置风冷接头，实现水冷和风冷的双重作用，确保***在高温环境下稳定运行。

本申请提供的一种钢卷带尾自动焊接机器人***替代了人工进行焊带尾的工作，将人员从高温环境中解放出来，降低了人员劳动强度；本申请中六轴机器人可采用二氧化碳气体保护焊替代电弧焊，降低电能消耗，焊接质量好，焊缝抗裂性好、成形美观。当然，根据实际焊接需求，也可以采用除二氧化碳气体保护焊以外的焊接工艺。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合(只要这些技术特征的组合不存在矛盾)，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述；这些未明确写出的实施例，也都应当认为是本说明书记载的范围。

上文中通过一般性说明及具体实施例对本申请作了较为具体和详细的描述。应当理解，基于本申请的技术构思，还可以对这些具体实施例作出若干常规的调整或进一步的创新；但只要未脱离本申请的技术构思，这些常规的调整或进一步的创新得到的技术方案也同样落入本申请的权利要求保护范围。

Claims (8)

1.一种钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，包括工业机器人***(4)、粗定位视觉***、激光测距***(7)及带尾压紧装置；

所述工业机器人***(4)包括六轴机器人(51)及与所述六轴机器人(51)信号相连的控制装置；所述六轴机器人(51)的末端安装焊枪(11)及焊缝跟踪***(10)；

所述焊缝跟踪***(10)包括安装有焊缝***(46)的调整座(41)，调整座(41)上转动连接旋转孔板(42)，旋转孔板(42)通过绝缘板(43)与六轴机器人(51)相连；

所述激光测距***(7)包括多个用以监测带尾的激光测距传感器(30)，所述激光测距***(7)通过激光测距传感器(30)向所述控制装置发出反馈信号，所述控制装置向所述带尾压紧装置发出启动信号，所述带尾压紧装置用以压紧带尾；

所述粗定位视觉***安装在带尾压紧装置的气缸座(22)上，所述粗定位视觉***用以对带尾与钢卷的搭接面进行扫描识别，粗定位焊缝位置，所述粗定位视觉***与所述控制装置信号相连；所述焊缝***(46)用以精定位焊缝位置。

2.根据权利要求1所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述带尾压紧装置包括压紧气缸装置(5)和压紧辊装置(18)；

所述压紧气缸装置(5)设置在压紧气缸装置平台(50)上，所述压紧气缸装置(5)包括分别安装在气缸座(22)上的气缸(24)及导向机构，所述气缸座(22)通过气缸座安装板与所述压紧气缸装置平台(50)相连；

所述气缸(24)具有气缸杆，所述气缸杆穿出气缸座(22)的端部设置浮动接头(20)，所述浮动接头(20)的下方设置用以套设保护气缸杆的风琴罩；所述导向机构用以随同气缸杆做往复直线运动；

所述浮动接头(20)和所述导向机构上连接用以安装所述压紧辊装置(18)的导杆连接板(56)。

3.根据权利要求2所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述导向机构包括安装在气缸座(22)上的导向杆，所述气缸座(22)上设置用以安装所述导向杆(21)的无油衬套，所述气缸(24)的气缸杆与所述导向杆(21)间隔平行设置，所述导向杆(21)穿出气缸座(22)的外壁上套设风琴罩，所述导向杆(21)于所述气缸座(22)上随气缸(24)的气缸杆伸出或缩回。

4.根据权利要求2所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述压紧辊装置(18)包括与所述导杆连接板(56)相连的安装座(38)，所述安装座(38)通过转轴与辊子座(36)转动连接，所述辊子座(36)上转动安装有两个辊子(35)，所述辊子(35)的***设置有挡渣板(33)，所述辊子(35)的中心轴线与所述气缸杆的中心轴线垂直；

所述导杆连接板(56)上设置用以调整辊子座(36)倾斜角度的调节螺栓(19)。

5.根据权利要求1所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述六轴机器人(51)移动到焊接位后通过所述焊枪(11)对精定位的目标焊缝位置进行自动焊接；所述焊枪(11)通过定位销安装于所述六轴机器人(51)的末端法兰连接板(45)上，所述焊枪(11)的末端处于所述焊缝***(46)的景深之内；

所述六轴机器人(51)的本体上安装送丝机(12)，所述送丝机(12)通过绝缘板与六轴机器人(51)相连；所述六轴机器人(51)的周围或者其一侧设置机器人隔热板(9)。

6.根据权利要求1所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述焊缝***(46)与水冷板相邻设置，且焊缝***(46)与水冷板均设置在钣金罩(39)中，钣金罩(39)上还设置风冷接头，所述钣金罩(39)的底部设置有所述调整座(41)，所述旋转孔板(42)通过绝缘板与连接板(44)相连，所述连接板(44)与六轴机器人(51)的末端法兰连接板(45)相连。

7.根据权利要求1所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述粗定位视觉***包括双目3D相机(54)，所述双目3D相机(54)与水冷板相邻设置，且所述双目3D相机(54)与水冷板均设置在防护罩中；

所述双目3D相机(54)安装在相机安装板(16)上，所述相机安装板(16)上设置有风冷接头；

所述防护罩的侧壁上设置用以安装石英玻璃(14)的安装口，所述石英玻璃(14)通过硅胶垫与所述安装口连接固定。

8.根据权利要求1所述的钢卷带尾自动焊接机器人***，其特征在于，所述激光测距***(7)包括安装底板(32)及与所述安装底板(32)相连的安装立板(28)，所述安装立板(28)上设置防护罩，所述防护罩内上下间隔设置三个钣金壳体结构，所述钣金壳体结构内设置激光测距传感器(30)，相邻两个钣金壳体结构之间设置风冷接头，所述风冷接头安装在所述安装立板(28)上。