CN221190277U - 搬运设备和搬运组件 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种搬运设备和搬运组件。其中，搬运设备用于与轨道配合，搬运设备包括：载物件，载物件置于轨道上；直线电机，直线电机包括：定子，位于载物件的一侧，定子包括磁铁；动子，与载物框连接，动子用于在定子的作用下带动载物件沿轨道运动，动子包括：动子铁芯，动子铁芯包括轭部和绕线齿，绕线齿连接于轭部朝向定子的一侧；线圈部，绕线齿插接于线圈部，绕线齿至磁铁的距离大于线圈部至磁铁的距离；其中，磁铁与动子铁芯磁性相吸以减轻载物件作用于轨道的力。

Description

搬运设备和搬运组件

技术领域

本申请涉及搬运设备领域，具体而言，涉及一种搬运设备和搬运组件。

背景技术

无铁芯型直线电机作为天车的动力驱动源。天车包括滚轮，滚轮能够在轨道上运动。无铁芯型直线电机不具备平衡天车重力的功能，这样，造成天车滚轮磨损大，需要定期更换、维修滚轮，会增大天车的使用成本，及提升天车的维修频次。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的第一方面提出了一种搬运设备。

本申请的第二方面提出了一种搬运组件。

有鉴于此，本申请的第一方面提出了一种搬运设备，搬运设备用于与轨道配合，搬运设备包括：载物件，载物件置于轨道上；直线电机，直线电机包括：定子，位于载物件的一侧，定子包括磁铁；动子，与载物件连接，动子用于在定子的作用下带动载物件沿轨道运动，动子包括：动子铁芯，动子铁芯包括轭部和绕线齿，绕线齿连接于轭部朝向定子的一侧；线圈部，绕线齿插接于线圈部，绕线齿至磁铁的距离大于线圈部至磁铁的距离；其中，磁铁与动子铁芯磁性相吸以减轻载物件作用于轨道的力。

本申请提供的一种搬运设备包括载物件和直线电机。

载物件置于轨道上，载物件能够沿轨道运动。

其中，载物件用于承装负载，直线电机包括动子和定子，定子位于载物件的一侧，动子与载物件连接，动子用于在定子的作用下带动载物件沿轨道运动，以实现搬运负载的目的。

另外，直线电机还包括动子和定子，定子包括磁铁，动子包括动子铁芯，磁铁和动子铁芯既是直线电机的组成部件，能够满足直线电机驱动载物件运动的使用需求，动子铁芯还能够与磁铁配合以减轻载物件作用于轨道的力。

可以理解的是，磁铁与动子铁芯配合减轻了载物件作用于轨道的力，也即，减轻了载物件与轨道配合的部分(如，载物件的运动部)所受到的压力，这样，搬运设备工作时能够减小载物件的磨损，有利于延长载物件的使用寿命，及有利于减小搬运设备的维修频次，进而有利于降低搬运设备的使用成本。

也就是说，复用了直线电机的结构(如，动子铁芯和磁铁)，在满足搬运设备平稳运行的使用需求的同时，还能够实现搬运设备的低磨损，能够延长搬运设备的使用寿命。

另外，动子铁芯包括轭部和绕线齿，绕线齿与轭部连接，绕线齿位于轭部朝向定子的一侧。动子还包括线圈部，绕线齿插接于线圈部，线圈部包覆绕线齿。其中，线圈部相比于绕线齿更靠近磁铁，也即，绕线齿至磁铁的距离大于线圈部至磁铁的距离。

可以理解的是，若绕线齿至磁铁的距离等于线圈部至磁铁的距离。因受磁铁和动子铁芯间的作用力的影响，要通过调节磁间隙(即，绕线齿至磁铁的距离)来调节该作用力和载物件的重量(载物件自身的重量及位于载物件上的负载的重量)的使用平衡点，来减轻载物件作用于轨道的力。其中，磁间隙等于机械间隙(即，动子至磁铁的距离)。此时，需要改变载物件的结构来达到调节磁间隙的目的。这样，会造成搬运设备使用制造的困难及增大搬运设备的维护难度，同时，调节磁间隙还会减小直线电机的推力，导致降低搬运设备的效率。

本申请的绕线齿至磁铁的距离大于线圈部至磁铁的距离。本申请可依据载物件的重量的平衡点来设计绕线齿的齿长，而不会影响机械间隙。达到在平衡载物件重力条件下的大推力平稳运行，且可以实现载物件的低磨损，降低载物件的维护频次，有利于延长搬运设备的寿命。由于直线电机调节绕线齿的齿长只改变磁间隙而不改变机械间隙，因此，不用改变载物件的结构，能够降低搬运设备的改造成本，方便搬运设备的使用及维护。

另外，绕线齿至磁铁的距离大于线圈部至磁铁的距离，该设置能够降低齿槽力和磁吸力，同时提高线圈部的使用效率，进而提升直线电机的推力密度。并且绕线齿***线圈部，具有线圈部末端短和铜损耗低的特点。

可以理解的是，线圈部通电后能够产生磁场，进而使得直线电机的定子能够通过线圈部驱动动子运动，实现动力的输出。其中，磁铁能够产生磁场，在动子的线圈部通电后，在线圈部的周围也能够产生磁场。在直线电机工作时，将定子固定，线圈部通电后，线圈部所产生的磁场与磁铁所产生的磁场相互作用，进而实现通过定子驱动动子运动，直线电机实现动力的输出。

根据本申请上述的搬运设备，还可以具有以下附加技术特征：

在一些实施例中，可选地，载物件包括：载物框；运动部，运动部用于带动载物框沿轨道运动；沿搬运设备的高度方向，载物框的至少一部分位于运动部的下方，或者载物框的至少一部分位于运动部的上方。

在该实施例中，进一步限定载物件的结构，使得载物件包括载物框和运动部。

其中，载物框用于承装负载。

沿搬运设备的高度方向，载物框的至少一部分位于运动部的下方，也即，载物框的至少一部分吊装在轨道的下方。也可以说，载物框的至少一部分悬挂于轨道的下方，如，天车。

磁铁和动子铁芯磁性相吸，可以利用磁铁和动子铁芯的磁吸力来平衡载物件的重量(载物件自身的重量及位于载物件上的负载的重量)，以减小载物件作用于轨道上的力，与此同时，减小了运动部所受到的压力。

可选地，直线电机的定子固定安装于安装载体(如，墙壁、棚面)上。

沿搬运设备的高度方向，载物框的至少一部分位于运动部的上方，也即，在载物框的至少一部分位于轨道的上方，轨道支撑于载物框的下方。如，地轨。

磁铁和动子铁芯磁性相吸，可以利用磁铁和动子铁芯的磁吸力向上顶起载物框，以平衡载物件的重量(载物件自身的重量及位于载物件上的负载的重量)，以减小载物件作用于轨道上的力，与此同时，减小了运动部所受到的压力。

可选地，运动部包括滚轮、滑轮或滑块等等，在此不一一列举。

在一些实施例中，可选地，沿搬运设备的高度方向，在载物框的至少一部分位于运动部的下方的情况下，动子位于定子和载物框之间。

在该实施例中，进一步限定动子、定子和载物框的配合结构。使得当沿搬运设备的高度方向，载物框的至少一部分位于运动部的下方的情况下，动子位于定子和载物框之间。也即，载物框悬挂于动子的下方。定子可安装于墙面或是顶棚上，以在保证动子带动载物件沿轨道运动的有效性及可行性的同时，还有利于减小搬运设备的空间占用率。

在一些实施例中，可选地，搬运设备，还包括：控制器，与载物框连接；供电部，与载物框连接，直线电机和控制器均与供电部电连接，控制器用于控制直线电机工作。

在该实施例中，搬运设备还包括控制器和供电部，控制器与载物框连接，供电部也与载物框连接。

直线电机与供电部电连接，控制器与供电部电连接，控制器能够控制直线电机工作，以实现自动控制搬运设备工作的目的，该设置使得搬运设备具有自动控制的功能，提升了搬运设备的自动化程度，简化了搬运设备的操作难度，进而有利于提升搬运设备的使用性能及市场竞争力。

在一些实施例中，可选地，供电部为无线供电部。

在该实施例中，进一步限定供电部的种类，使得供电部为无线供电部，这样，降低了搬运设备的布线难度，简化了搬运设备的操作难度，有利于降低搬运设备的维修、维护成本。

可选地，无线供电部包括无线取电器和供电线缆。

在一些实施例中，可选地，沿搬运设备的高度方向，在载物框的至少一部分位于运动部的下方的情况下，载物件还包括支架，运动部的数量为多个，多个运动部中的一部分运动部连接于支架的第一侧，多个运动部中的另一部分运动部连接于支架的第二侧，载物框悬挂于支架的一侧。

在该实施例中，进一步限定载物件的结构，使得载物件还包括支架。支架具有第一侧和第二侧，支架的第一侧和支架的第二侧相对设置。

运动部的数量为多个，多个运动部中的一部分运动部连接于支架的第一侧，多个运动部中的另一部分运动部连接于支架的第二侧。可以理解的是，轨道的数量为两个，位于支架的第一侧的运动部与一个轨道配合，位于支架的第二侧的运动部与另一个轨道配合。

支架还与载物框连接，也即，运动部和载物框通过支架装配为一个整体。载物框悬挂于支架上。

在一些实施例中，可选地，线圈部包括：第一绕线段，围绕绕线齿设置；第二绕线段，沿垂直于定子至动子方向，第二绕线段连接于第一绕线段的一侧，且第二绕线段位于绕线齿和定子之间。

在该实施例中，限定线圈部的结构，使得线圈部包括第一绕线段和第二绕线段。沿垂直于定子至动子方向，也即，沿垂直于绕线齿的延伸方向，第二绕线段连接于第一绕线段的一侧。也即，第一绕线段和第二绕线段围合出的结构呈“L”形。

第二绕线段位于绕线齿和定子之间，也即，第二绕线段凸出进入绕线齿和磁铁之间，但，线圈部在绕线齿的延伸方向上的尺寸不变。

绕线齿和磁铁之间具有第二绕线段，这样，不仅有效地利用了闲置空间增加了线圈部的面积，还因增加了高磁通密度的线圈从而实现大幅提高直线电机的推力的目的。第二绕线段位于绕线齿和定子之间，还能使直线电机的结构更紧凑，在提升直线电机输出的推力的同时，减小直线电机的体积，进而减少直线电机对空间的占用。

在一些实施例中，可选地，线圈部包括：第三绕线段，围绕绕线齿设置；第四绕线段；第五绕线段，沿垂直于定子至动子方向，第三绕线段位于第四绕线段和第五绕线段之间，第四绕线段和第五绕线段均位于动子铁芯和定子之间。

在该实施例中，限定线圈部的结构，使得线圈部包括第三绕线段、第四绕线段和第五绕线段。沿垂直于定子至动子方向，也即，沿垂直于绕线齿的延伸方向，第三绕线段位于第四绕线段和第五绕线段之间。也即，第三绕线段、第四绕线段和第五绕线段围合出的结构呈“T”形。

第四绕线段位于动子铁芯和定子之间，第五绕线段位于动子铁芯和定子之间。也即，第四绕线段凸出进入动子铁芯和定子之间，第五绕线段凸出进入动子铁芯和定子之间。但，线圈部在绕线齿的延伸方向上的尺寸不变。

动子铁芯和磁铁之间具有第四绕线段和第五绕线段，这样，不仅有效地利用了闲置空间增加了线圈部的面积，还因增加了高磁通密度的线圈从而实现大幅提高直线电机的推力的目的。第四绕线段位于动子铁芯和定子之间，第五绕线段位于动子铁芯和定子之间，还能使直线电机的结构更紧凑，在提升直线电机输出的推力的同时，减小直线电机的体积，进而减少直线电机对空间的占用。

在一些实施例中，可选地，绕线齿和线圈部的数量均为多个，多个绕线齿连接于轭部的同一侧，且多个绕线齿间隔布置，每个绕线齿插接于一个线圈部。

在该实施例中，绕线齿和线圈部的数量均为多个，也即，绕线齿的数量为多个，线圈部的数量为多个。多个绕线齿均位于轭部朝向定子的一侧，且多个绕线齿间隔布置，每个绕线齿与一个线圈部配合，具体地，每个绕线齿插接于一个线圈部。

在一些实施例中，可选地，动子铁芯还包括：非绕线齿，非绕线齿和绕线齿连接于轭部的同一侧，非绕线齿间隔分布于绕线齿的一侧。

在该实施例中，进一步限定动子铁芯的结构，使得动子铁芯还包括非绕线齿，非绕线齿和绕线齿连接于轭部的同一侧，非绕线齿间隔分布于绕线齿的一侧。也就是说，动子铁芯包括缠绕有线圈部的绕线齿，还包括未缠绕有线圈部的非绕线齿。该设置减少了线圈部的数量，节省了动子的制造成本。并且简化了线圈部的绕制工艺，降低了线圈部的绕制难度，进而提升了动子的生产效率。

在一些实施例中，可选地，非绕线齿的数量为多个，任意相邻两个绕线齿之间设置有至少一个非绕线齿。

在该实施例中，非绕线齿的数量为多个，限定多个绕线齿和多个非绕线齿的配合结构，使得任意相邻两个绕线齿之间设置有至少一个非绕线齿。如，任意相邻两个绕线齿之间设置有一个非绕线齿。如，任意相邻两个绕线齿之间设置有两个非绕线齿，两个非绕线齿间隔布置。如，任意相邻两个绕线齿之间设置有三个非绕线齿，三个非绕线齿间隔布置。

在一些实施例中，可选地，动子铁芯还包括：第一端部齿；第二端部齿，第一端部齿、第二端部齿和绕线齿连接于轭部的同一侧，多个绕线齿位于第一端部齿和第二端部齿之间；其中，第一端部齿和第二端部齿中的任一者至磁铁的距离，大于绕线齿至磁铁的距离。

在该实施例中，限定动子铁芯的结构，使得动子铁芯还包括第一端部齿和第二端部齿，第一端部齿、第二端部齿和绕线齿均连接于轭部朝向定子的一侧。多个绕线齿位于第一端部齿和第二端部齿之间。

其中，第一端部齿至磁铁的距离大于绕线齿至磁铁的距离，第二端部齿至磁铁的距离大于绕线齿至磁铁的距离。也即，在第二方向上，第一端部齿的长度小于绕线齿的长度，第二端部齿的长度小于绕线齿的长度。

该设置能够减小直线电机的齿槽力，进一步提升直线电机工作过程中的稳定性。

可选地，当动子铁芯包括多个绕线齿和多个非绕线齿时，多个绕线齿和多个非绕线齿均位于第一端部齿和第二端部齿之间。

在一些实施例中，可选地，动子还包括：绝缘框架，绝缘框架位于动子铁芯和线圈部之间。

在该实施例中，进一步限定动子的结构，使得动子还包括绝缘框架，绝缘框架位于动子铁芯和线圈部之间。

绝缘框架能够实现动子铁芯与线圈部之间的绝缘，降低线圈部击穿的概率。

本申请的第二方面提出了一种搬运组件，包括：轨道；及如第一方面中的搬运设备。

本申请提供的搬运组件，因包括如第一方面中的搬运设备，因此，具有上述搬运设备的全部有益效果，在此不做一一陈述。

可选地，搬运组件包括轨道、载物件和直线电机。载物件包括运动部，运动部设于轨道上，运动部能够沿轨道运动。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本申请的一个实施例的搬运组件的结构示意图；

图2示出了本申请的一个实施例的直线电机的部分结构示意图；

图3示出了本申请的第一个实施例的动子的第一视角的结构示意图；

图4示出了本申请的第一个实施例的动子的第二视角的结构示意图；

图5示出了本申请的第一个实施例的动子的第三视角的结构示意图；

图6示出了本申请的第一个实施例的动子的第四视角的结构示意图；

图7示出了本申请的第二个实施例的动子的第一视角的结构示意图；

图8示出了本申请的第二个实施例的动子的第二视角的结构示意图；

图9示出了本申请的第二个实施例的动子的第三视角的结构示意图；

图10示出了本申请的第二个实施例的动子的第四视角的结构示意图；

图11示出了本申请的第三个实施例的动子的第一视角的结构示意图；

图12示出了本申请的第三个实施例的动子的第二视角的结构示意图；

图13示出了本申请的第三个实施例的动子的第三视角的结构示意图；

图14示出了本申请的第三个实施例的动子的第四视角的结构示意图；

图15示出了本申请的第四个实施例的动子的第一视角的结构示意图；

图16示出了本申请的第四个实施例的动子的第二视角的结构示意图；

图17示出了本申请的第四个实施例的动子的第三视角的结构示意图；

图18示出了本申请的第四个实施例的动子的第四视角的结构示意图；

图19示出了相关技术的直线电机和本申请的直线电机的推力常数和磁间隙的关系曲线示意图。

其中，图1至图18中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1搬运设备，10载物件，100载物框，200运动部，300支架，310支架的第一侧，320支架的第二侧，40直线电机，400定子，410磁铁，420磁板，500动子，510动子铁芯，512轭部，514绕线齿，516非绕线齿，517第一端部齿，518第二端部齿，520线圈部，521第一绕线段，522第二绕线段，523第三绕线段，524第四绕线段，525第五绕线段，530绝缘框架，60控制器，70供电部，8搬运组件，80轨道。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图19根据本申请一些实施例的搬运设备1和搬运组件8。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，根据本申请一些实施例的一种搬运设备1，搬运设备1用于与轨道80配合，搬运设备1包括载物件10和直线电机40。

载物件10置于轨道80上。

直线电机40包括动子500和定子400。

定子400位于载物件10的一侧，定子400包括磁铁410。

动子500与载物件10连接，动子500用于在定子400的作用下带动载物件10沿轨道80运动。

动子500包括动子铁芯510和线圈部520。

动子铁芯510包括轭部512和绕线齿514，绕线齿514连接于轭部512朝向定子400的一侧。

绕线齿514插接于线圈部520，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。

其中，磁铁410与动子铁芯510磁性相吸以减轻载物件10作用于轨道80的力。

在该实施例中，搬运设备1包括载物件10和直线电机40。

载物件10置于轨道80上，载物件10能够沿轨道80运动。

其中，载物件10用于承装负载，直线电机40包括动子500和定子400，定子400位于载物件10的一侧，动子500与载物件10连接，动子500用于在定子400的作用下带动载物件10沿轨道80运动，以实现搬运负载的目的。

另外，直线电机40还包括动子500和定子400，定子400包括磁铁410，动子500包括动子铁芯510，磁铁410和动子铁芯510既是直线电机40的组成部件，能够满足直线电机40驱动载物件10运动的使用需求，动子铁芯510还能够与磁铁410配合以减轻载物件10作用于轨道80的力。

可以理解的是，磁铁410与动子铁芯510配合减轻了载物件10作用于轨道80的力(磁铁410和动子铁芯510间的磁吸力会抵消载物件10的重量)，也即，减轻了载物件10与轨道80配合的部分(如，载物件10的运动部200)所受到的压力，这样，搬运设备1工作时能够减小载物件10的磨损，有利于延长载物件10的使用寿命，及有利于减小搬运设备1的维修频次，进而有利于降低搬运设备1的使用成本。

也就是说，复用了直线电机40的结构(如，动子铁芯510和磁铁410)，在满足搬运设备1平稳运行的使用需求的同时，还能够实现搬运设备1的低磨损，能够延长搬运设备1的使用寿命。

另外，动子铁芯510包括轭部512和绕线齿514，绕线齿514与轭部512连接，绕线齿514位于轭部512朝向定子400的一侧。动子500还包括线圈部520，绕线齿514插接于线圈部520，线圈部520包覆绕线齿514。其中，线圈部520相比于绕线齿514更靠近磁铁410，也即，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。

相关技术中，绕线齿至磁铁的距离等于线圈部至磁铁的距离。因受磁铁和动子铁芯间的作用力的影响，要通过调节磁间隙(即，绕线齿至磁铁的距离)来调节该作用力和载物件的重量(载物件自身的重量及位于载物件上的负载的重量)的使用平衡点，来减轻载物件作用于轨道的力。其中，磁间隙等于机械间隙(即，动子至磁铁的距离)。此时，需要改变载物件的结构来达到调节磁间隙的目的。这样，会造成搬运设备使用制造的困难及增大搬运设备的维护难度，同时，调节磁间隙还会减小直线电机的推力，导致降低搬运设备的效率。

如图2所示，本申请的绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。本申请可依据载物件10的重量的平衡点来设计绕线齿514的齿长，而不会影响机械间隙d2。达到在平衡载物件10重力条件下的大推力平稳运行，且可以实现载物件10的低磨损，降低载物件10的维护频次，有利于延长搬运设备1的寿命。由于直线电机40调节绕线齿514的齿长只改变磁间隙d1而不改变机械间隙d2，因此，不用改变载物件10的结构，能够降低搬运设备1的改造成本，方便搬运设备1的使用及维护。

另外，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离，该设置能够降低齿槽力和磁吸力，同时提高线圈部520的使用效率，进而提升直线电机40的推力密度。并且绕线齿514***线圈部520，具有线圈部520末端短和铜损耗低的特点。

可以理解的是，线圈部520通电后能够产生磁场，进而使得直线电机40的定子400能够通过线圈部520驱动动子500运动，实现动力的输出。其中，磁铁410能够产生磁场，在动子500的线圈部520通电后，在线圈部520的周围也能够产生磁场。在直线电机40工作时，将定子400固定，线圈部520通电后，线圈部520所产生的磁场与磁铁410所产生的磁场相互作用，进而实现通过定子400驱动动子500运动，直线电机40实现动力的输出。

如图4、图8、图12和图16所示，动子500能够相对于定子400沿第一方向线性运动。绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离，也即，绕线齿514在第二方向上的长度小于线圈部520在第二方向上的长度，其中，第一方向垂直于第二方向。

可选地，动子铁芯510既可以是硅钢片冲压制成，也可以是由结构钢加工制成。结构钢加工制成的动子铁芯510具有不用模具、易加工等低成本优势。

如图2所示，定子400还包括磁板420，磁板420设于磁铁410背离动子500的一侧。磁板420具有安装和固定磁铁410的作用。

在一些实施例中，可选地，如图1所示，载物件10包括载物框100和运动部200。

运动部200用于带动载物框100沿轨道80运动。

沿搬运设备1的高度方向，载物框100的至少一部分位于运动部200的下方。

或者沿搬运设备1的高度方向，载物框100的至少一部分位于运动部200的上方。

在该实施例中，进一步限定载物件10的结构，使得载物件10包括载物框100和运动部200。

其中，载物框100用于承装负载。

沿搬运设备1的高度方向，载物框100的至少一部分位于运动部200的下方，也即，载物框100的至少一部分吊装在轨道80的下方。也可以说，载物框100的至少一部分悬挂于轨道80的下方，如，天车。

磁铁410和动子铁芯510磁性相吸，可以利用磁铁410和动子铁芯510的磁吸力来平衡载物件10的重量(载物件10自身的重量及位于载物件10上的负载的重量)，以减小载物件10作用于轨道80上的力，与此同时，减小了运动部200所受到的压力。

可选地，直线电机40的定子400固定安装于安装载体(如，墙壁、棚面)上。

沿搬运设备1的高度方向，载物框100的至少一部分位于运动部200的上方，也即，在载物框100的至少一部分位于轨道80的上方，轨道80支撑于载物框100的下方。如，地轨。

磁铁410和动子铁芯510磁性相吸，可以利用磁铁410和动子铁芯510的磁吸力向上顶起载物框100，以平衡载物件10的重量(载物件10自身的重量及位于载物件10上的负载的重量)，以减小载物件10作用于轨道80上的力，与此同时，减小了运动部200所受到的压力。

可选地，直线电机40的定子400固定安装于安装载体(如，架体)上。

可选地，运动部200包括滚轮、滑轮或滑块等等，在此不一一列举。

在一些实施例中，可选地，如图1所示，沿搬运设备1的高度方向，在载物框100的至少一部分位于运动部200的下方的情况下，动子500位于定子400和载物框100之间。

在该实施例中，进一步限定动子500、定子400和载物框100的配合结构。使得当沿搬运设备1的高度方向，载物框100的至少一部分位于运动部200的下方的情况下，动子500位于定子400和载物框100之间。也即，载物框100悬挂于动子500的下方。定子400可安装于墙面或是顶棚上，以在保证动子500带动载物件10沿轨道80运动的有效性及可行性的同时，还有利于减小搬运设备1的空间占用率。

在其他一些实施例中，沿搬运设备1的高度方向，在载物框100的至少一部分位于运动部200的上方的情况下，定子400位于载物件10的周侧，动子500与载物件10连接，且动子500与定子400相对设置。

在另外一些实施例中，沿搬运设备1的高度方向，在载物框100的至少一部分位于运动部200的上方的情况下，定子400位于载物件10的上方，动子500与载物件10连接，且动子500与定子400相对设置。

在一些实施例中，可选地，如图1所示，搬运设备1还包括控制器60和供电部70。

控制器60与载物框100连接。

供电部70与载物框100连接。

直线电机40和控制器60均与供电部70电连接，控制器60用于控制直线电机40工作。

在该实施例中，搬运设备1还包括控制器60和供电部70，控制器60与载物框100连接，供电部70也与载物框100连接。

直线电机40与供电部70电连接，控制器60与供电部70电连接，控制器60能够控制直线电机40工作，以实现自动控制搬运设备1工作的目的，该设置使得搬运设备1具有自动控制的功能，提升了搬运设备1的自动化程度，简化了搬运设备1的操作难度，进而有利于提升搬运设备1的使用性能及市场竞争力。

在一些实施例中，可选地，供电部70为无线供电部。

在该实施例中，进一步限定供电部70的种类，使得供电部70为无线供电部，这样，降低了搬运设备1的布线难度，简化了搬运设备1的操作难度，有利于降低搬运设备1的维修、维护成本。

可选地，无线供电部包括无线取电器和供电线缆。

在一些实施例中，可选地，沿搬运设备1的高度方向，在载物框100的至少一部分位于运动部200的下方的情况下，载物件10还包括支架300。

运动部200的数量为多个。

多个运动部200中的一部分运动部200连接于支架的第一侧310。

多个运动部200中的另一部分运动部200连接于支架的第二侧320。

载物框100悬挂于支架300的一侧。

在该实施例中，进一步限定载物件10的结构，使得载物件10还包括支架300。支架300具有第一侧和第二侧，支架的第一侧310和支架的第二侧320相对设置。

运动部200的数量为多个，多个运动部200中的一部分运动部200连接于支架的第一侧310，多个运动部200中的另一部分运动部200连接于支架的第二侧320。可以理解的是，轨道80的数量为两个，位于支架的第一侧310的运动部200与一个轨道80配合，位于支架的第二侧320的运动部200与另一个轨道80配合。

支架300还与载物框100连接，也即，运动部200和载物框100通过支架300装配为一个整体。载物框100悬挂于支架300上。

可选地，支架300包括连接架和悬挂架，多个运动部200中的一部分运动部200连接于连接架的第一侧，多个运动部200中的另一部分运动部200连接于连接架的第二侧。悬挂架连接于连接架的中部，悬挂架自连接架穿过两个轨道80延伸至轨道80的下方，且悬挂架与载物框100连接。

在一些实施例中，可选地，如图7、图8、图9和图10所示，线圈部520包括第一绕线段521和第二绕线段522。

第一绕线段521围绕绕线齿514设置。

沿垂直于定子400至动子500方向，第二绕线段522连接于第一绕线段521的一侧，且第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间。

在该实施例中，限定线圈部520的结构，使得线圈部520包括第一绕线段521和第二绕线段522。沿垂直于定子400至动子500方向，也即，沿垂直于绕线齿514的延伸方向，第二绕线段522连接于第一绕线段521的一侧。也即，第一绕线段521和第二绕线段522围合出的结构呈“L”形。

第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间，也即，第二绕线段522凸出进入绕线齿514和磁铁410之间，但，线圈部520在绕线齿514的延伸方向上的尺寸不变。

绕线齿514和磁铁410之间具有第二绕线段522，这样，不仅有效地利用了闲置空间增加了线圈部520的面积，还因增加了高磁通密度的线圈从而实现大幅提高直线电机40的推力的目的。第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间，还能使直线电机40的结构更紧凑，在提升直线电机40输出的推力的同时，减小直线电机40的体积，进而减少直线电机40对空间的占用。

在一些实施例中，可选地，如图15、图16、图17和图18所示，线圈部520包括第三绕线段523、第四绕线段524和第五绕线段525。

第三绕线段523围绕绕线齿514设置。

沿垂直于定子400至动子500方向，第三绕线段523位于第四绕线段524和第五绕线段525之间。

第四绕线段524和第五绕线段525均位于动子铁芯510和定子400之间。

在该实施例中，限定线圈部520的结构，使得线圈部520包括第三绕线段523、第四绕线段524和第五绕线段525。沿垂直于定子400至动子500方向，也即，沿垂直于绕线齿514的延伸方向，第三绕线段523位于第四绕线段524和第五绕线段525之间。也即，第三绕线段523、第四绕线段524和第五绕线段525围合出的结构呈“T”形。

第四绕线段524位于动子铁芯510和定子400之间，第五绕线段525位于动子铁芯510和定子400之间。也即，第四绕线段524凸出进入动子铁芯510和定子400之间，第五绕线段525凸出进入动子铁芯510和定子400之间。但，线圈部520在绕线齿514的延伸方向上的尺寸不变。

动子铁芯510和磁铁410之间具有第四绕线段524和第五绕线段525，这样，不仅有效地利用了闲置空间增加了线圈部520的面积，还因增加了高磁通密度的线圈从而实现大幅提高直线电机40的推力的目的。第四绕线段524位于动子铁芯510和定子400之间，第五绕线段525位于动子铁芯510和定子400之间，还能使直线电机40的结构更紧凑，在提升直线电机40输出的推力的同时，减小直线电机40的体积，进而减少直线电机40对空间的占用。

在一些实施例中，可选地，如图2、图4和图8所示，绕线齿514和线圈部520的数量均为多个。

多个绕线齿514连接于轭部512的同一侧，且多个绕线齿514间隔布置。

每个绕线齿514插接于一个线圈部520。

在该实施例中，绕线齿514和线圈部520的数量均为多个，也即，绕线齿514的数量为多个，线圈部520的数量为多个。多个绕线齿514均位于轭部512朝向定子400的一侧，且多个绕线齿514间隔布置，每个绕线齿514与一个线圈部520配合，具体地，每个绕线齿514插接于一个线圈部520。

在一些实施例中，可选地，如图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17和图18所示，动子铁芯510还包括非绕线齿516。

非绕线齿516和绕线齿514连接于轭部512的同一侧。

非绕线齿516间隔分布于绕线齿514的一侧。

在该实施例中，进一步限定动子铁芯510的结构，使得动子铁芯510还包括非绕线齿516，非绕线齿516和绕线齿514连接于轭部512的同一侧，非绕线齿516间隔分布于绕线齿514的一侧。也就是说，动子铁芯510包括缠绕有线圈部520的绕线齿514，还包括未缠绕有线圈部520的非绕线齿516。该设置减少了线圈部520的数量，节省了动子500的制造成本。并且简化了线圈部520的绕制工艺，降低了线圈部520的绕制难度，进而提升了动子500的生产效率。

可选地，动子铁芯510还包括非绕线齿516和绕线齿514，非绕线齿516未缠绕有线圈部520，缠绕在绕线齿514的线圈部520包括：第三绕线段523，围绕绕线齿514设置；第四绕线段524；第五绕线段525，沿垂直于定子400至动子500方向，第三绕线段523位于第四绕线段524和第五绕线段525之间，第四绕线段524和第五绕线段525均位于动子铁芯510和定子400之间。

可选地，动子铁芯510还包括多个非绕线齿516和多个绕线齿514，相邻两个绕线齿514之间设置有至少一个非绕线齿516。非绕线齿516未缠绕有线圈部520，缠绕在绕线齿514的线圈部520包括：第三绕线段523，围绕绕线齿514设置；第四绕线段524；第五绕线段525，沿垂直于定子400至动子500方向，第三绕线段523位于第四绕线段524和第五绕线段525之间，第四绕线段524和第五绕线段525均位于动子铁芯510和定子400之间。

可选地，动子铁芯510还包括多个非绕线齿516和多个绕线齿514，相邻两个绕线齿514之间设置有至少一个非绕线齿516。非绕线齿516未缠绕有线圈部520，缠绕在绕线齿514的线圈部520包括：第一绕线段521，围绕绕线齿514设置；第二绕线段522，沿垂直于定子400至动子500方向，第二绕线段522连接于第一绕线段521的一侧，且第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间。

可选地，动子铁芯510还包括非绕线齿516和绕线齿514，非绕线齿516未缠绕有线圈部520，缠绕在绕线齿514的线圈部520包括：第一绕线段521，围绕绕线齿514设置；第二绕线段522，沿垂直于定子400至动子500方向，第二绕线段522连接于第一绕线段521的一侧，且第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间。

在一些实施例中，可选地，如图12和图16所示，非绕线齿516的数量为多个，任意相邻两个绕线齿514之间设置有至少一个非绕线齿516。

在该实施例中，非绕线齿516的数量为多个，限定多个绕线齿514和多个非绕线齿516的配合结构，使得任意相邻两个绕线齿514之间设置有至少一个非绕线齿516。如，任意相邻两个绕线齿514之间设置有一个非绕线齿516。如，任意相邻两个绕线齿514之间设置有两个非绕线齿516，两个非绕线齿516间隔布置。如，任意相邻两个绕线齿514之间设置有三个非绕线齿516，三个非绕线齿516间隔布置。

在一些实施例中，可选地，如图2、图4、图8和图12所示，动子铁芯510还包括第一端部齿517和第二端部齿518。

第一端部齿517、第二端部齿518和绕线齿514连接于轭部512的同一侧。

多个绕线齿514位于第一端部齿517和第二端部齿518之间。

其中，第一端部齿517和第二端部齿518中的任一者至磁铁410的距离，大于绕线齿514至磁铁410的距离。

在该实施例中，限定动子铁芯510的结构，使得动子铁芯510还包括第一端部齿517和第二端部齿518，第一端部齿517、第二端部齿518和绕线齿514均连接于轭部512朝向定子400的一侧。多个绕线齿514位于第一端部齿517和第二端部齿518之间。

其中，第一端部齿517至磁铁410的距离大于绕线齿514至磁铁410的距离，第二端部齿518至磁铁410的距离大于绕线齿514至磁铁410的距离。也即，在第二方向上，第一端部齿517的长度小于绕线齿514的长度，第二端部齿518的长度小于绕线齿514的长度。

该设置能够减小直线电机40的齿槽力，进一步提升直线电机40工作过程中的稳定性。

可选地，当动子铁芯510包括多个绕线齿514和多个非绕线齿516时，多个绕线齿514和多个非绕线齿516均位于第一端部齿517和第二端部齿518之间。

可选地，如图16所示，线圈部520的数量为多个，位于中间的线圈部520的第四绕线段524位于绕线齿514和定子400之间，位于中间的线圈部520的第五绕线段525位于绕线齿514和定子400之间。

可选地，如图16所示，线圈部520的数量为多个，位于左侧端部的线圈部520记作第一线圈部，位于右侧端部的线圈部520记作第二线圈部。第一线圈部的第四绕线段524位于第一端部齿517和定子400之间，第一线圈部的第五绕线段525位于绕线齿514和定子400之间。第二线圈部的第四绕线段524位于绕线齿514和定子400之间。第二线圈部的第五绕线段525位于第二端部齿518和定子400之间。

在一些实施例中，可选地，如图4、图8、图12和图16所示，动子500还包括绝缘框架530。

绝缘框架530位于动子铁芯510和线圈部520之间。

在该实施例中，进一步限定动子500的结构，使得动子500还包括绝缘框架530，绝缘框架530位于动子铁芯510和线圈部520之间。

绝缘框架530能够实现动子铁芯510与线圈部520之间的绝缘，降低线圈部520击穿的概率。

可选地，绝缘框架530设有第一绝缘槽，绕线齿514***第一绝缘槽，第一绝缘槽位于绕线齿514和线圈部520之间。

可选地，当绕线齿514的数量为多个时，第一绝缘槽的数量也为多个，每个绕线齿514与一个第一绝缘槽配合。

可选地，当动子铁芯510包括绕线齿514和非绕线齿516时，绝缘框架530设有第一绝缘槽和第二绝缘槽，绕线齿514***第一绝缘槽，第一绝缘槽位于绕线齿514和线圈部520之间，非绝缘齿***第二绝缘槽，第二绝缘槽位于非绕线齿516和定子400之间。

可选地，当绕线齿514和非绕线齿516的数量均为多个时，第一绝缘槽和第二绝缘槽的数量均为多个，每个绕线齿514与一个第一绝缘槽配合，每个非绕线齿516与一个第二绝缘槽配合。

可选地，当动子铁芯510包括绕线齿514、非绕线齿516、第一端部齿517和第二端部齿518时，绝缘框架530设有第一绝缘槽、第二绝缘槽第一延伸段和第二延伸段，绕线齿514***第一绝缘槽，第一绝缘槽位于绕线齿514和线圈部520之间，非绝缘齿***第二绝缘槽，第二绝缘槽位于非绕线齿516和定子400之间，第一延伸段位于第一端部齿517和定子400之间，第二延伸段位于第二端部齿518和定子400之间。

如图1所示，根据本申请一些实施例的一种搬运组件8，包括：轨道80；及如上述任一实施例的搬运设备1。

在该实施例中，搬运组件8包括轨道80和搬运设备1。

载物件10置于轨道80上，载物件10能够沿轨道80运动。

其中，载物件10用于承装负载，直线电机40包括动子500和定子400，定子400位于载物件10的一侧，动子500与载物件10连接，动子500用于在定子400的作用下带动载物件10沿轨道80运动，以实现搬运负载的目的。

另外，直线电机40还包括动子500和定子400，定子400包括磁铁410，动子500包括动子铁芯510，磁铁410和动子铁芯510既是直线电机40的组成部件，能够满足直线电机40驱动载物件10运动的使用需求，动子铁芯510还能够与磁铁410配合以减轻载物件10作用于轨道80的力。

可以理解的是，磁铁410与动子铁芯510配合减轻了载物件10作用于轨道80的力，也即，减轻了载物件10与轨道80配合的部分(如，载物件10的运动部200)所受到的压力，这样，搬运设备1工作时能够减小载物件10的磨损，有利于延长载物件10的使用寿命，及有利于减小搬运设备1的维修频次，进而有利于降低搬运设备1的使用成本。

也就是说，复用了直线电机40的结构(如，动子铁芯510和磁铁410)，在满足搬运设备1平稳运行的使用需求的同时，还能够实现搬运设备1的低磨损，能够延长搬运设备1的使用寿命。

另外，动子铁芯510包括轭部512和绕线齿514，绕线齿514与轭部512连接，绕线齿514位于轭部512朝向定子400的一侧。动子500还包括线圈部520，绕线齿514插接于线圈部520，线圈部520包覆绕线齿514。其中，线圈部520相比于绕线齿514更靠近磁铁410，也即，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。

如图2所示，本申请的绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。本申请可依据载物件10的重量的平衡点来设计绕线齿514的齿长，而不会影响机械间隙d2。达到在平衡载物件10重力条件下的大推力平稳运行，且可以实现载物件10的低磨损，降低载物件10的维护频次，有利于延长搬运设备1的寿命。由于直线电机40调节绕线齿514的齿长只改变磁间隙d1而不改变机械间隙d2，因此，不用改变载物件10的结构，能够降低搬运设备1的改造成本，方便搬运设备1的使用及维护。

另外，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离，该设置能够降低齿槽力和磁吸力，同时提高线圈部520的使用效率，进而提升直线电机40的推力密度。并且绕线齿514***线圈部520，具有线圈部520末端短和铜损耗低的特点。

可以理解的是，线圈部520通电后能够产生磁场，进而使得直线电机40的定子400能够通过线圈部520驱动动子500运动，实现动力的输出。其中，磁铁410能够产生磁场，在动子500的线圈部520通电后，在线圈部520的周围也能够产生磁场。在直线电机40工作时，将定子400固定，线圈部520通电后，线圈部520所产生的磁场与磁铁410所产生的磁场相互作用，进而实现通过定子400驱动动子500运动，直线电机40实现动力的输出。

可选地，在不改变天车结构的条件下，利用短齿槽直线电机40调节磁吸力(在不改变动子500端面和磁铁410间隙的情况下，按要求调节齿长达到调节磁间隙的目的)和重力的平衡点，在实现天车平稳运行的同时实现天车的低磨损和长寿命。

本申请的搬运设备1可以用于搬运半导体。

搬运组件8包括轨道80和搬运设备1(如，天车)，搬运设备1包括直线电机40和载物件10，载物件10包括支架300、载物框100和运动部200(如，滚轮)。

直线电机40作为天车的动力驱动源，还可以利用动子500和定子400的磁铁410之间的磁吸力来平衡天车重量(天车自重及设置在天车上的负载的重量)。该设置使得天车能够平稳运行，天车的滚轮的磨损较少，能够延长滚轮的使用寿命。

动子500包括动子铁芯510和线圈部520，动子铁芯510包括轭部512和绕线齿514，绕线齿514插接于线圈部520，绕线齿514至磁铁410的距离大于线圈部520至磁铁410的距离。绕线齿514的延伸长度可通过天车的重力平衡点来设置，达到在平衡天车重力条件下的大推力平稳运行，从而可以实现天车的滚轮的低磨损、免维护及长寿命。本申请通过调节绕线齿514的延伸长度，只会改变磁间隙而不会改变机械间隙，因此，不用改变天车的整体结构设置，方便天车的使用及维护。

搬运设备1还包括供电部70和控制器60，控制器60和直线电机40均与供电部70电连接。供电部70包括无线取电器和供电线缆。供电部70的电力输出给控制器60，以实现天车的自主运行。

如图3至图6所示，动子铁芯510包括多个绕线齿514和多个线圈部520，每个绕线齿514***一个线圈部520。动子500还包括一体成型的绝缘框架530和塑封部。沿第二方向，绕线齿514的长度小于线圈部520的长度，即，线圈部520相比于绕线齿514更靠近磁铁410。具有低铜损和易制造的优点。

如图7至图10所示，动子铁芯510包括多个绕线齿514和多个线圈部520，每个绕线齿514***一个线圈部520。线圈部520包括第一绕线段521和第二绕线段522，沿垂直于定子400至动子500方向，第二绕线段522连接于第一绕线段521的一侧，且第二绕线段522位于绕线齿514和定子400之间。也即，第二绕线段522***绕线齿514和定子400之间。但，线圈部520在第二方向上的长度不变。在绕线齿514的下方有第二绕线段522，这不仅有效的利用了闲置空间，增加了线圈部520的绕组面积，也因增加了高磁通密度的线圈从而实现大幅提高直线电机40的推力。

如图11至图14所示，动子500包括动子铁芯510、多个线圈部520、一体成型的绝缘框架530和塑封部，动子铁芯510包括轭部512、多个绕线齿514和多个非绕线齿516，相邻两个绕线齿514之间设置有一个非绕线齿516。沿第二方向，绕线齿514的长度小于线圈部520的长度。每个绕线齿514***一个线圈部520。该设置使用的线圈部520少，易制造，成本较低。

图15至图18所示，动子500包括动子铁芯510、多个线圈部520、一体成型的绝缘框架530和塑封部，动子铁芯510包括轭部512、多个绕线齿514和多个非绕线齿516，相邻两个绕线齿514之间设置有一个非绕线齿516。线圈部520包括第三绕线段523、第四绕线段524和第五绕线段525。沿垂直于定子400至动子500方向，也即，沿垂直于绕线齿514的延伸方向，第三绕线段523位于第四绕线段524和第五绕线段525之间。也即，第三绕线段523、第四绕线段524和第五绕线段525围合出的结构呈“T”形。第四绕线段524位于动子铁芯510和定子400之间，第五绕线段525位于动子铁芯510和定子400之间。但，沿第二方向线圈部520的长度不变。由于在绕线齿514的下方有绕线段，这不仅有效地利用了闲置空间增加了线圈部520的面积，也因增加了高磁通密度的线圈从而大幅提高直线电机40的推力。

如图2所示，通过改变磁间隙(即，绕线齿514至磁铁410的距离)来改变动子500的磁吸力。本申请的磁间隙不等于机械间隙(即，动子500至磁铁410的距离)，改变磁间隙只要改变绕线齿514在第二方向上的长度，而不用改变机械间隙。因此，可以不改变机械间隙来实现改变磁吸力的目的。

如图19所示，随着磁间隙的增大，相关技术中的直线电机(沿第二方向，绕线齿的长度和线圈部的长度相等)的推力的减小大于本申请的直线电机40。这说明在相同磁间隙(即，相同磁吸力)的条件下，本申请的直线电机40将会得到更大的推力。

在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备用于与轨道配合，所述搬运设备包括：

载物件，所述载物件置于所述轨道上；

直线电机，所述直线电机包括：

定子，位于所述载物件的一侧，所述定子包括磁铁；

动子，与所述载物件连接，所述动子用于在所述定子的作用下带动所述载物件沿所述轨道运动，所述动子包括：

动子铁芯，所述动子铁芯包括轭部和绕线齿，所述绕线齿连接于所述轭部朝向所述定子的一侧；

线圈部，所述绕线齿插接于所述线圈部，所述绕线齿至所述磁铁的距离大于所述线圈部至所述磁铁的距离；

其中，所述磁铁与所述动子铁芯磁性相吸以减轻所述载物件作用于所述轨道的力。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述载物件包括：

载物框；

运动部，所述运动部用于带动所述载物框沿所述轨道运动；

沿所述搬运设备的高度方向，所述载物框的至少一部分位于所述运动部的下方，或者所述载物框的至少一部分位于所述运动部的上方。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，沿所述搬运设备的高度方向，在所述载物框的至少一部分位于所述运动部的下方的情况下，所述动子位于所述定子和所述载物框之间。

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，还包括：

控制器，与所述载物框连接；

供电部，与所述载物框连接，所述直线电机和所述控制器均与所述供电部电连接，所述控制器用于控制所述直线电机工作。

5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述供电部为无线供电部。

6.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，沿所述搬运设备的高度方向，在所述载物框的至少一部分位于所述运动部的下方的情况下，所述载物件还包括支架，所述运动部的数量为多个，多个所述运动部中的一部分运动部连接于所述支架的第一侧，多个所述运动部中的另一部分运动部连接于所述支架的第二侧，所述载物框悬挂于所述支架的一侧。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述线圈部包括：

第一绕线段，围绕所述绕线齿设置；

第二绕线段，沿垂直于所述定子至所述动子方向，所述第二绕线段连接于所述第一绕线段的一侧，且所述第二绕线段位于所述绕线齿和所述定子之间。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述线圈部包括：

第三绕线段，围绕所述绕线齿设置；

第四绕线段；

第五绕线段，沿垂直于所述定子至所述动子方向，所述第三绕线段位于所述第四绕线段和所述第五绕线段之间，所述第四绕线段和所述第五绕线段均位于所述动子铁芯和所述定子之间。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述绕线齿和所述线圈部的数量均为多个，多个所述绕线齿连接于所述轭部的同一侧，且多个所述绕线齿间隔布置，每个所述绕线齿插接于一个所述线圈部。

10.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述动子铁芯还包括：

非绕线齿，所述非绕线齿和所述绕线齿连接于所述轭部的同一侧，所述非绕线齿间隔分布于所述绕线齿的一侧。

11.根据权利要求10所述的搬运设备，其特征在于，所述非绕线齿的数量为多个，任意相邻两个所述绕线齿之间设置有至少一个所述非绕线齿。

12.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述动子铁芯还包括：

第一端部齿；

第二端部齿，所述第一端部齿、所述第二端部齿和所述绕线齿连接于所述轭部的同一侧，多个所述绕线齿位于所述第一端部齿和所述第二端部齿之间；

其中，所述第一端部齿和所述第二端部齿中的任一者至所述磁铁的距离，大于所述绕线齿至所述磁铁的距离。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述动子还包括：

绝缘框架，所述绝缘框架位于所述动子铁芯和所述线圈部之间。

14.一种搬运组件，其特征在于，包括：

轨道；及

如权利要求1至13中任一项所述的搬运设备。