CN221186524U - 一种机械手辅助定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手辅助定位装置，属于机械手技术领域，以解决现有的机械手辅助定位装置在使用过程中，在通过机械手对摞放的工件进行抓取时，当程序输入错误，容易导致机械手下降幅度过大，从而导致机械手损坏，造成经济损失的问题，包括所述转台转动连接在基座的上端面；所述连接台转动连接在转台的上端面；所述伺服电机固定安装在基座的内侧，伺服电机转轴固定连接在转台上的下端面；所述第一驱动臂固定连接在连接台上的上端面；所述第二驱动臂安装在第一驱动臂的上端面；所述安装座滑动连接在第二驱动臂的内侧；所述吸盘固定安装在安装座的下端面；通过本实用新型的设置，实现了在抓取工件时的限位，降低了经济损失。

Description

一种机械手辅助定位装置

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种机械手辅助定位装置。

背景技术

机械手是能够模仿人手和臂的某些动作，按固定的程序对货物进行抓取，现有的机械手一般由底座、机械手本体及吸取组件构成，通过机械手本体的移动，使吸取组件对工件进行抓取。

根据申请号：CN201721650662.9公开的一种吸盘机械手，包括底座、固定于底座上的机械手本体，以及连接于机械手本体上的吸取组件；吸取组件包括一连接杆、一工字形安装架和多个吸盘，工字形安装架通过连接杆连接于机械手本体上，工字形安装架的一对横梁上均开设有至少一个滑移孔，多个吸盘滑接于所述滑移孔中。本实用新型的吸盘机械手，灵活性好，能对各种不同的工件进行抓取，且抓取的准确度高。

基于上述，现有的机械手辅助定位装置在使用过程中，在通过机械手对摞放的工件进行抓取时，通常是使用程序对机械手下降的距离进行控制，而当程序输入错误时，容易导致机械手下降幅度过大，从而导致机械手损坏，造成经济损失。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械手辅助定位装置，以解决现有的机械手辅助定位装置在使用过程中，在通过机械手对摞放的工件进行抓取时，通常是使用程序对机械手下降的距离进行控制，而当程序输入错误时，容易导致机械手下降幅度过大，从而导致机械手损坏，造成经济损失的问题。

本实用新型一种机械手辅助定位装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种机械手辅助定位装置，包括基座、转台、连接台、伺服电机、第一驱动臂、第二驱动臂、安装座、吸盘、固定杆、取件定位机构和旋转定位机构；所述转台转动连接在基座的上端面；所述连接台转动连接在转台的上端面；所述伺服电机固定安装在基座的内侧，伺服电机转轴固定连接在转台上的下端面；所述第一驱动臂固定连接在连接台上的上端面；所述第二驱动臂安装在第一驱动臂的上端面；所述安装座滑动连接在第二驱动臂的内侧；所述吸盘固定安装在安装座的下端面；所述固定杆固定连接在安装座的外侧；所述取件定位机构设置在固定杆的内侧；所述旋转定位机构设置在基座的上端。

进一步的，所述取件定位机构包括：定位杆、固定块和压缩弹簧；所述定位杆滑动连接在固定杆的内侧；所述固定块固定连接在定位杆下端的外侧；所述压缩弹簧固定连接在固定块的上端面，压缩弹簧上端固定连接在固定杆的下端面。

进一步的，所述取件定位机构还包括：固定支架、接近开关和金属块；所述固定支架固定连接在固定杆的上端面；所述接近开关固定安装在固定支架的内侧；所述金属块固定连接在定位杆上端的内侧。

进一步的，所述旋转定位机构包括：固定齿环、驱动电机和固定齿轮；所述固定齿环固定连接在连接台的外侧；所述驱动电机固定连接在基座的外侧；所述固定齿轮固定连接在驱动电机转轴的上端面，固定齿轮与固定齿环啮合。

进一步的，所述旋转定位机构还包括：锥齿环、涡卷弹簧、驱动马达、锥齿轮、凸台、限位销和限位孔；所述锥齿环转动连接在转台的内侧；所述涡卷弹簧外圈固定连接在锥齿环的下端面，涡卷弹簧内圈固定连接在转台的内侧；所述驱动马达固定安装在转台的内侧；所述锥齿轮固定连接在驱动马达转轴的外侧，锥齿轮与锥齿环啮合；所述凸台设有多个，多个凸台均固定连接在锥齿环的上端面；所述限位销设有多个，多个限位销均滑动连接在转台的内侧；所述限位孔设有多个，多个限位孔均开设在连接台的下端面。

进一步的，所述旋转定位机构还包括：连接环、定位块、紧固螺钉、固定壳、定位滑块、触发开关和复位弹簧；所述连接环设有两个，两个连接环均转动连接在转台的外侧；所述定位块设有两个，两个定位块分别固定连接在两个连接环的外侧；所述紧固螺钉设有两个，两个紧固螺钉分别螺纹连接在两个连接环的内侧；所述固定壳固定连接在连接台的外侧；所述定位滑块滑动连接在固定壳的内侧；所述触发开关固定安装在固定壳的内侧；所述复位弹簧固定连接在定位滑块的上端面，复位弹簧上端固定连接在固定壳的内侧。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型通过取件定位机构的设置，实现了在抓取工件时的限位，在吸盘接触到工件后，定位杆会同时接触工件，吸盘在吸取到工件后，定位杆上端的金属块会靠近接近开关，此时接近开关检测到金属块，会使吸盘停止下降，防止吸盘下降幅度较大导致机械手损坏，降低了经济损失；通过旋转定位机构的设置，实现了对驱动臂位置的定位，在使用过程中，当驱动臂的位置发生偏移时，定位滑块会滑出定位块，此时定位滑块便会向上滑动，按压触发开关，使驱动电机及驱动马达启动，对驱动臂进行复位，无需人工调试，提高了工作效率，降低了劳动强度；通过上述机构的设置，实现了在抓取工件时的限位，降低了经济损失，还实现了对驱动臂位置的定位，提高了工作效率，降低了劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型主体的结构示意图。

图2是本实用新型固定杆的结构示意图。

图3是本实用新型金属块的结构示意图。

图4是本实用新型固定齿轮的结构示意图。

图5是本实用新型固定齿环的结构示意图。

图6是本实用新型定位块的结构示意图。

图7是本实用新型锥齿环的结构示意图。

图8是本实用新型限位孔的结构示意图。

图9是本实用新型固定壳剖视的结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、基座；2、转台；3、连接台；4、伺服电机；5、第一驱动臂；6、第二驱动臂；7、安装座；8、吸盘；9、固定杆；10、定位杆；11、固定块；12、压缩弹簧；13、固定支架；14、接近开关；15、金属块；16、固定齿环；17、驱动电机；18、固定齿轮；19、锥齿环；1901、涡卷弹簧；20、驱动马达；21、锥齿轮；22、凸台；23、限位销；24、限位孔；25、连接环；26、定位块；27、紧固螺钉；28、固定壳；29、定位滑块；30、触发开关；31、复位弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。

实施例一：

如附图1-图3所示：

本实用新型提供一种机械手辅助定位装置，包括基座1、转台2、连接台3、伺服电机4、第一驱动臂5、第二驱动臂6、安装座7、吸盘8、固定杆9和取件定位机构；转台2转动连接在基座1的上端面；连接台3转动连接在转台2的上端面；伺服电机4固定安装在基座1的内侧，伺服电机4转轴固定连接在转台2上的下端面；第一驱动臂5固定连接在连接台3上的上端面；第二驱动臂6安装在第一驱动臂5的上端面；安装座7滑动连接在第二驱动臂6的内侧；吸盘8固定安装在安装座7的下端面；固定杆9固定连接在安装座7的外侧；取件定位机构设置在固定杆9的内侧。

其中，取件定位机构包括：定位杆10、固定块11、压缩弹簧12、固定支架13、接近开关14和金属块15；定位杆10滑动连接在固定杆9的内侧；固定块11固定连接在定位杆10下端的外侧；压缩弹簧12固定连接在固定块11的上端面，压缩弹簧12上端固定连接在固定杆9的下端面；固定支架13固定连接在固定杆9的上端面；接近开关14固定安装在固定支架13的内侧；金属块15固定连接在定位杆10上端的内侧。

本实施例的具体使用方式与作用：当安装座7带动吸盘8向下滑动对工件进行吸取时，定位杆10会与吸盘8同时接触工件，随着吸盘8的下降，会对工件进行吸取，在吸盘8下降的过程中，定位杆10会相对于固定杆9向上滑动，定位杆10在向上滑动时，会使金属块15靠近接近开关14，当接近开关14检测到金属块15时，此时安装座7停止下降，对工件进行输送。

实施例二：

在实施例一的基础之上，如图4-图9所示，还包括旋转定位机构、固定齿环16、驱动电机17、固定齿轮18、锥齿环19、涡卷弹簧1901、驱动马达20、锥齿轮21、凸台22、限位销23、限位孔24、连接环25、定位块26、紧固螺钉27、固定壳28、定位滑块29、触发开关30和复位弹簧31；旋转定位机构设置在基座1的上端；固定齿环16固定连接在连接台3的外侧；驱动电机17固定连接在基座1的外侧；固定齿轮18固定连接在驱动电机17转轴的上端面，固定齿轮18与固定齿环16啮合；锥齿环19转动连接在转台2的内侧；涡卷弹簧1901外圈固定连接在锥齿环19的下端面，涡卷弹簧1901内圈固定连接在转台2的内侧；驱动马达20固定安装在转台2的内侧；锥齿轮21固定连接在驱动马达20转轴的外侧，锥齿轮21与锥齿环19啮合；凸台22设有多个，多个凸台22均固定连接在锥齿环19的上端面；限位销23设有多个，多个限位销23均滑动连接在转台2的内侧；限位孔24设有多个，多个限位孔24均开设在连接台3的下端面；连接环25设有两个，两个连接环25均转动连接在转台2的外侧；定位块26设有两个，两个定位块26分别固定连接在两个连接环25的外侧；紧固螺钉27设有两个，两个紧固螺钉27分别螺纹连接在两个连接环25的内侧；固定壳28固定连接在连接台3的外侧；定位滑块29滑动连接在固定壳28的内侧；触发开关30固定安装在固定壳28的内侧；复位弹簧31固定连接在定位滑块29的上端面，复位弹簧31上端固定连接在固定壳28的内侧。

本实施例的具体使用方式与作用：通过旋松紧固螺钉27，便可以旋转连接环25对定位块26的位置进行调节，调节完成后，将紧固螺钉27拧紧，对连接环25进行固定，在机械手的运行过程中，当第一驱动臂5旋转角度发生偏差时，定位滑块29会滑出定位块26的凹槽，此时定位滑块29便会向上滑动，对触发开关30进行按压，触发开关30受到按压后，会使驱动电机17与驱动马达20启动，驱动马达20的启动会通过锥齿轮21与锥齿环19的啮合带动凸台22旋转使凸台22移开限位销23，此时限位销23便会向下滑动脱离限位孔24，而驱动电机17的启动会通过固定齿轮18与固定齿环16的啮合带动连接台3旋转，随着连接台3的旋转，护使定位滑块29重新滑入定位块26的内侧，此时定位滑块29会在复位弹簧31的作用下复位，而触发开关30失去按压，便会时驱动电机17与驱动马达20停止运行，此时锥齿环19便会在涡卷弹簧1901的作用下复位，使凸台22重新将限位销23顶起，使限位销23插接在限位孔24的内侧进行限位。

Claims (6)

1.一种机械手辅助定位装置，包括基座(1)、转台(2)、连接台(3)、伺服电机(4)、第一驱动臂(5)、第二驱动臂(6)、安装座(7)、吸盘(8)、固定杆(9)、取件定位机构和旋转定位机构；所述转台(2)转动连接在基座(1)的上端面；所述连接台(3)转动连接在转台(2)的上端面；所述伺服电机(4)固定安装在基座(1)的内侧，伺服电机(4)转轴固定连接在转台(2)上的下端面；其特征在于：所述第一驱动臂(5)固定连接在连接台(3)上的上端面；所述第二驱动臂(6)安装在第一驱动臂(5)的上端面；所述安装座(7)滑动连接在第二驱动臂(6)的内侧；所述吸盘(8)固定安装在安装座(7)的下端面；所述固定杆(9)固定连接在安装座(7)的外侧；所述取件定位机构设置在固定杆(9)的内侧；所述旋转定位机构设置在基座(1)的上端。

2.如权利要求1所述一种机械手辅助定位装置，其特征在于：所述取件定位机构包括：定位杆(10)、固定块(11)和压缩弹簧(12)；所述定位杆(10)滑动连接在固定杆(9)的内侧；所述固定块(11)固定连接在定位杆(10)下端的外侧；所述压缩弹簧(12)固定连接在固定块(11)的上端面，压缩弹簧(12)上端固定连接在固定杆(9)的下端面。

3.如权利要求2所述一种机械手辅助定位装置，其特征在于：所述取件定位机构还包括：固定支架(13)、接近开关(14)和金属块(15)；所述固定支架(13)固定连接在固定杆(9)的上端面；所述接近开关(14)固定安装在固定支架(13)的内侧；所述金属块(15)固定连接在定位杆(10)上端的内侧。

4.如权利要求1所述一种机械手辅助定位装置，其特征在于：所述旋转定位机构包括：固定齿环(16)、驱动电机(17)和固定齿轮(18)；所述固定齿环(16)固定连接在连接台(3)的外侧；所述驱动电机(17)固定连接在基座(1)的外侧；所述固定齿轮(18)固定连接在驱动电机(17)转轴的上端面，固定齿轮(18)与固定齿环(16)啮合。

5.如权利要求4所述一种机械手辅助定位装置，其特征在于：所述旋转定位机构还包括：锥齿环(19)、涡卷弹簧(1901)、驱动马达(20)、锥齿轮(21)、凸台(22)、限位销(23)和限位孔(24)；所述锥齿环(19)转动连接在转台(2)的内侧；所述涡卷弹簧(1901)外圈固定连接在锥齿环(19)的下端面，涡卷弹簧(1901)内圈固定连接在转台(2)的内侧；所述驱动马达(20)固定安装在转台(2)的内侧；所述锥齿轮(21)固定连接在驱动马达(20)转轴的外侧，锥齿轮(21)与锥齿环(19)啮合；所述凸台(22)设有多个，多个凸台(22)均固定连接在锥齿环(19)的上端面；所述限位销(23)设有多个，多个限位销(23)均滑动连接在转台(2)的内侧；所述限位孔(24)设有多个，多个限位孔(24)均开设在连接台(3)的下端面。

6.如权利要求5所述一种机械手辅助定位装置，其特征在于：所述旋转定位机构还包括：连接环(25)、定位块(26)、紧固螺钉(27)、固定壳(28)、定位滑块(29)、触发开关(30)和复位弹簧(31)；所述连接环(25)设有两个，两个连接环(25)均转动连接在转台(2)的外侧；所述定位块(26)设有两个，两个定位块(26)分别固定连接在两个连接环(25)的外侧；所述紧固螺钉(27)设有两个，两个紧固螺钉(27)分别螺纹连接在两个连接环(25)的内侧；所述固定壳(28)固定连接在连接台(3)的外侧；所述定位滑块(29)滑动连接在固定壳(28)的内侧；所述触发开关(30)固定安装在固定壳(28)的内侧；所述复位弹簧(31)固定连接在定位滑块(29)的上端面，复位弹簧(31)上端固定连接在固定壳(28)的内侧。