CN221163067U - 一种行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种行走机器人，包括车架，车架的下部转动连接有丝杆,车架的下部侧壁上固定连接有电机一，电机一通过输出轴与丝杆连接，丝杆的两侧均螺纹连接有移架，移架的两侧均固定连接有电推杆，电推杆的活塞杆端部固定连接有安装架，架的下部转动连接有转柱，转柱的底端固定连接有转架，转架上转动连接有转杆，转架的一侧固定连接有电机二，电机二通过输出轴与转杆连接，转杆上固定连接有固定架，固定架的下部转动连接有驱动轮，固定架上固定连接有电机三，电机三与驱动轮连接。本实用新型可对驱动轮间距、角度和高度进行调接，从而可根据复杂路面情况调节行驶，提高小车的路面适应能力。

Description

一种行走机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种行走机器人。

背景技术

搬运行走机器人是一种在复杂环境下工作进行货物搬运的机器人。搬运行走机器人是劳动力解放和劳动力替代的一种先进产物。广泛用于工业和运输搬运。

如公告号CN208731094U公布的行走机构和自主移动搬运机器人，其主要特征为：包括底座以及安装于该底座的两个主动轮和至少两个从动轮，所述主动轮具有中心旋转轴线，且所述主动轮铰接于所述底座，所述底座与所述主动轮之间设置有弹性偏压件，该弹性偏压件的第一端偏压所述底座，所述弹性偏压件的与所述第一端相对的第二端偏压所述主动轮，以使得所述主动轮能够绕与所述中心旋转轴线平行的枢转轴线转动而相对于所述底座上下移动。

上述行走机器人在使用中，申请人发现：上述小车在行驶中，移动轮的间距、角度和高度无法调节，导致在面对复杂的行驶地面时无法很好的适配不同路面状况行驶，导致小车的适应性较差，比如当遇到较窄的路面时，小车无法行走，同时当地面不平或者倾斜路面时小车车身会倾斜行驶，这样导致小车重心偏移，容易导致搬运小车侧翻，为了提高行走机器人的行驶适应能力，提出一种行走机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种行走机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：一种行走机器人，包括车架，所述车架的下部转动连接有丝杆,所述车架的下部侧壁上固定连接有电机一，所述电机一通过输出轴与所述丝杆连接，所述丝杆的两侧均螺纹连接有移架，所述移架的两侧均固定连接有电推杆，所述电推杆的活塞杆端部固定连接有安装架，所述架的下部转动连接有转柱，所述转柱的底端固定连接有转架，所述转架上转动连接有转杆，所述转架的一侧固定连接有电机二，所述电机二通过输出轴与所述转杆连接，所述转杆上固定连接有固定架，所述固定架的下部转动连接有驱动轮，所述固定架上固定连接有电机三，所述电机三与所述驱动轮连接。

在一优选的实施方式中，所述丝杆的两侧设置有方向相反的外螺纹。

在一优选的实施方式中，所述移架的两侧均滑动连接有导杆一，所述导杆一的两端固定安装在所述车架上。

在一优选的实施方式中，所述安装架的顶部固定连接有导杆二，所述导杆二与所述移架滑动连接。

在一优选的实施方式中，所述安装架的顶部一侧固定安装有电机四，所述电机四通过输出轴连接有主齿轮，所述转柱的上部固定连接有从齿轮，所述主齿轮与所述从齿轮啮合。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过启动电机一带动丝杆转动丝杆通过外螺纹带动移架移动，从而调节两个驱动轮使用间距，进而可根据不同的路面宽度来调节驱动轮间距适配行驶，提高小车适应能力。

2、本实用新型中，通过启动电机二带动转杆转动，转杆可带动固定架上的驱动轮调节角度，从而可根据路面倾斜情况自由调节驱动轮的角度来贴合适配，从而应对倾斜路面的行驶,且上述结构通过启动电推杆带动安装架下移，从而调节驱动轮的使用高度，从而可根据路面不平来调节驱动轮适配行驶，整个结构电推杆和电机二协同运行，从而使小车可适应不同路面进行稳定行驶，提高小车路面适应能力。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意简图；

图2为本实用新型的驱动轮调节组件的立体结构示意简图；

图3为本实用新型中驱动轮升降和角度调节结构的示意简图；

图4为本实用新型中小车在不同路面下驱动轮的状态示意简图。

图中标记：1-车架、2-丝杆、3-电机一、4-移架、5-电推杆、6-安装架、7-转柱、8-转架、9-转杆、10-电机二、11-固定架、12-驱动轮、13-电机三、14-导杆一、15-导杆二、16-电机四、17-主齿轮、18-从齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1-图4对本实用新型实施例的一种行走机器人进行详细的说明。

实施例：

本实用新型实施例提供的一种行走机器人，参考图1、图2和图3所示，包括车架1，车架1的下部转动连接有丝杆2,车架1的下部侧壁上固定连接有电机一3，电机一3通过输出轴与丝杆2连接，丝杆2的两侧均螺纹连接有移架4，移架4的下部两侧均设置有驱动轮12，此结构通过启动电机一3带动丝杆2转动丝杆2通过外螺纹带动移架4移动，从而调节两个驱动轮12使用间距，进而可根据不同的路面宽度来调节驱动轮12间距适配行驶，提高小车适应能力。

需要说明是：上述驱动轮12带有电磁刹车制动器，为现有技术，且本申请不对刹车组件进行改进，因此在此不过多介绍。

参考图2所示，丝杆2的两侧设置有方向相反的外螺纹，此结构两侧相反的外螺纹可带动两个移架4呈相反方向同时移动。

参考图2所示，移架4的两侧均滑动连接有导杆一14，导杆一14的两端固定安装在车架1上，此结构利用导杆一14可对移架4的移动起到导向作用。

参考图2、图3和图4所示，移架4的两侧均固定连接有电推杆5，电推杆5的活塞杆端部固定连接有安装架6，架的下部转动连接有转柱7，转柱7的底端固定连接有转架8，转架8上转动连接有转杆9，转架8的一侧固定连接有电机二10，电机二10带有自锁结构，电机二10通过输出轴与转杆9连接，转杆9上固定连接有固定架11，固定架11的下部转动连接有驱动轮12，固定架11上固定连接有电机三13，电机三13与驱动轮12连接，此结构启动电机二10带动转杆9转动，转杆13可带动固定架11上的驱动轮12调节角度，从而可根据路面倾斜情况自由调节驱动轮12的角度来贴合适配，从而应对倾斜路面的行驶,且上述结构通过启动电推杆5带动安装架6下移，从而调节驱动轮12的使用高度，从而可根据路面不平来调节驱动轮12适配行驶，整个结构电推杆5和电机二10协同运行，从而使小车可适应不同路面进行稳定行驶，提高小车路面适应能力。

参考图3所示，安装架6的顶部一侧固定安装有电机四16，电机四16带有自锁机构，电机四16通过输出轴连接有主齿轮17，转柱7的上部固定连接有从齿轮18，主齿轮17与从齿轮18啮合，此结构利用电机四16带动主齿轮17转动，主齿轮17带动从齿轮18转动，从而带动转柱7转动，进而带动驱动轮12左右调节角度，从而实现不同方向的转向行驶。

参考图2所示，安装架6的顶部固定连接有导杆二15，导杆二15与移架4滑动连接，此结构利用导杆二15对安装架6的上下移动起到导向作用。

需要说明的是：上述实施例的车架1内安装有蓄电池和运行控制主板，车架1内的蓄电池给电机一3、电机二10、电机三13、电推杆5和电机四16提供驱动电力，车架1内的运行控制主板通过算法程序来控制电机一3、电机二10、电机三13、电推杆5和电机四16协同运行，具体的控制设备和程序均为现有技术，原理已公开，且本申请不对控制设备和程序进行改进，因此在此不过多阐述说明。

本申请实施例的一种行走机器人的实施原理为：使用时，车架1内的蓄电池给供电设备供电，小车行驶时，当遇到宽度的不同的路面时，此时可控制电机一3带动丝杆2转动丝杆2通过外螺纹带动移架4移动，从而调节两个驱动轮12使用间距，进而可根据不同的路面宽度来调节驱动轮12间距适配行驶；

当遇到路面倾斜或者不平时，此时可控制电机二10带动转杆9转动，转杆13可带动固定架11上的驱动轮12调节角度，从而可根据路面倾斜情况自由调节驱动轮12的角度来贴合适配，从而应对倾斜路面的行驶,且上述结构通过启动电推杆5带动安装架6下移，从而调节驱动轮12的使用高度，从而可根据路面不平来调节驱动轮12适配行驶，整个结构电推杆5和电机二10协同运行，从而使小车可适应不同路面进行稳定行驶。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种行走机器人，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的下部转动连接有丝杆(2),所述车架(1)的下部侧壁上固定连接有电机一(3)，所述电机一(3)通过输出轴与所述丝杆(2)连接，所述丝杆(2)的两侧均螺纹连接有移架(4)，所述移架(4)的两侧均固定连接有电推杆(5)，所述电推杆(5)的活塞杆端部固定连接有安装架(6)，所述架的下部转动连接有转柱(7)，所述转柱(7)的底端固定连接有转架(8)，所述转架(8)上转动连接有转杆(9)，所述转架(8)的一侧固定连接有电机二(10)，所述电机二(10)通过输出轴与所述转杆(9)连接，所述转杆(9)上固定连接有固定架(11)，所述固定架(11)的下部转动连接有驱动轮(12)，所述固定架(11)上固定连接有电机三(13)，所述电机三(13)与所述驱动轮(12)连接。

2.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述丝杆(2)的两侧设置有方向相反的外螺纹。

3.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述移架(4)的两侧均滑动连接有导杆一(14)，所述导杆一(14)的两端固定安装在所述车架(1)上。

4.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述安装架(6)的顶部固定连接有导杆二(15)，所述导杆二(15)与所述移架(4)滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种行走机器人，其特征在于：所述安装架(6)的顶部一侧固定安装有电机四(16)，所述电机四(16)通过输出轴连接有主齿轮(17)，所述转柱(7)的上部固定连接有从齿轮(18)，所述主齿轮(17)与所述从齿轮(18)啮合。